JPS6333685A - 超音波物体検知器 - Google Patents
超音波物体検知器Info
- Publication number
- JPS6333685A JPS6333685A JP17721386A JP17721386A JPS6333685A JP S6333685 A JPS6333685 A JP S6333685A JP 17721386 A JP17721386 A JP 17721386A JP 17721386 A JP17721386 A JP 17721386A JP S6333685 A JPS6333685 A JP S6333685A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- delay time
- distance
- ultrasonic
- ultrasonic sensor
- transmission
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 1
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、超音波パルスを用いて物体を検知する超音波
物体検知器に関するものである。
物体検知器に関するものである。
従来、超音波パルスを用いて物体を検知する超音波物体
検知器は、超音波送波パルスの受波信号（反射波）の有
無および送波からの時間遅れから物体の存在や超音波セ
ンサと物体との距離を測定するように構成しており、特
に超音波センサと物体とが向かい合って接近していると
き、物体からの反射波が再び超音波センサおよび物体に
再反射し、あたかも複数の物体が存在するような受波信
号が得られる所謂多重回反射の影響で、超音波センサと
物体との距離を正確に求めることができなかった。また
、送受波兼用超音波センサを使用して掻く近距離を測定
しようとする場合、送波回路からの制御信号によって駆
動された後に残る送受波兼用超音波センナの超音波送波
パルスの残響波によって、物体からの反射波かうもれて
しまい距離が測定できないという問題点があった。
検知器は、超音波送波パルスの受波信号（反射波）の有
無および送波からの時間遅れから物体の存在や超音波セ
ンサと物体との距離を測定するように構成しており、特
に超音波センサと物体とが向かい合って接近していると
き、物体からの反射波が再び超音波センサおよび物体に
再反射し、あたかも複数の物体が存在するような受波信
号が得られる所謂多重回反射の影響で、超音波センサと
物体との距離を正確に求めることができなかった。また
、送受波兼用超音波センサを使用して掻く近距離を測定
しようとする場合、送波回路からの制御信号によって駆
動された後に残る送受波兼用超音波センナの超音波送波
パルスの残響波によって、物体からの反射波かうもれて
しまい距離が測定できないという問題点があった。
本発明は上記問題点に鑑みてなしたものであって、その
目的とするところは、超音波センサと物体との距離を正
確に求めるようにし、しかも、残響波によって受波信号
が検出できない場合にも受波信号の位置を推定し、極く
近距離の測定ができるようにすることにある。
目的とするところは、超音波センサと物体との距離を正
確に求めるようにし、しかも、残響波によって受波信号
が検出できない場合にも受波信号の位置を推定し、極く
近距離の測定ができるようにすることにある。
及ｌ鮭
第１図は本発明の一実施例を示すもので、超音波センサ
１は送波用超音波振動子１ａと受波用超音波振動子１ｂ
とにより構成されており、送波用超音波振動子１ａはマ
イクロプロセッサ２内の送波パルス制御部２ａおよび送
波パルス駆動回路３によって第２図に示す超音波パルス
ａを送波する。 この超音波パルスａは物体４で反射して反射波となり、
これを受波用超音波振動子１ｂで受け、第２図の受波信
号すとなって受波回路５に送る。受波回路５の出力は遅
延時間検出部２ｂに入力され、送波パルス制御部２ａか
ら出される制御信号を基準にして送波からの遅延時間を
求める。即ち、物体４までの距離に対応した時間の予め
定められた受波ゲートＣ内に存在する受波信号ｂ（多重
回反射を考えているので通常複数個存在する。）および
必要に応じて受波ゲートＣの外に存在する受波信号すか
ら、それら各々について送波パルス制御部２ａから出さ
れる制御信号を基準にして遅延時間検出部２ｂで送波か
らの遅延時間を求める。この時間情報は遅延時間記憶制
御部２ｃを通じてメモリ２ｄに記憶される。物体４から
の最初の反射波に対応した遅延時間は遅延時間算出部２
ｅで得られ、得られた遅延時間より物体４の存在および
距離情報は、検知出力制御部２ｆ、検知出力駆動回路６
を通して、ランプ、ブザー、ＬＥＤ″−ＬＣＤ等の報知
器７より出力される。尚、第２図において、残響波ｄは
超音波送波パルスの残響である。 第３図は本発明の他の実施例で、超音波センサ１に送受
波兼用超音波振動子ＩＣを使用した他は第１図の実施例
と同じである。 虹１ 第４図において、受波ゲートＣ内に存在する受波信号す
に対応した遅延時間の中で最小のものを検出してその時
間をＴ３とする０次に、受波信号すに対応した遅延時間
の中で、Ｔａのつぎに最小のものを検出してその時間を
Ｔｂとする。このＴｂは必ずしも受波ゲートＣ内に存在
する必要はない。 受波ゲートＣの外に存在する受波信号すについても必要
に応じてその遅延時間を求めメモリ２ｄに記憶しておく
のはこのためである。物体４からの最初の反射波に対応
した遅延時間Ｔは、Ｔ ＝ Ｔ ｂ −Ｔ ａ で求めることができる。得られた遅延時間より物体４の
存在および距離情報は、検知出力制御部２ｆ、検知出力
駆動回路６を通じて報知器２で出力される。第４図の場
合には、Ｔｂ＝２Ｔａであるので、Ｔ ＝ Ｔ ａとな
って、Ｔａが物体４からの最初の反射波に対応している
。 また、第３図のように、送受波兼用超音波振動子ＩＣを
用いた場合に、第５図のように送波の残響波ｄによって
受波信号が検出できない場合も、以上の手法を利用する
と、受波ゲートＣの内の受波信号すから超音波パルスの
残響波ｄにうもれた受波信号すの位１を推定することが
でき、掻く近距離が測定可能になる。即ち、第５図の場
合は、Ｔｂ＝（３／２）Ｔａであり、遅延時間Ｔは工＝
工）、−エ、ユ ニー −Ｔ１．Ｌ、”Ｔ’ −となり
、（１／２）Ｔａが最初の反射波に対応し、点線で示す
ように残響波ｄに埋もれた位置に存在することが推定で
きる。
１は送波用超音波振動子１ａと受波用超音波振動子１ｂ
とにより構成されており、送波用超音波振動子１ａはマ
イクロプロセッサ２内の送波パルス制御部２ａおよび送
波パルス駆動回路３によって第２図に示す超音波パルス
ａを送波する。 この超音波パルスａは物体４で反射して反射波となり、
これを受波用超音波振動子１ｂで受け、第２図の受波信
号すとなって受波回路５に送る。受波回路５の出力は遅
延時間検出部２ｂに入力され、送波パルス制御部２ａか
ら出される制御信号を基準にして送波からの遅延時間を
求める。即ち、物体４までの距離に対応した時間の予め
定められた受波ゲートＣ内に存在する受波信号ｂ（多重
回反射を考えているので通常複数個存在する。）および
必要に応じて受波ゲートＣの外に存在する受波信号すか
ら、それら各々について送波パルス制御部２ａから出さ
れる制御信号を基準にして遅延時間検出部２ｂで送波か
らの遅延時間を求める。この時間情報は遅延時間記憶制
御部２ｃを通じてメモリ２ｄに記憶される。物体４から
の最初の反射波に対応した遅延時間は遅延時間算出部２
ｅで得られ、得られた遅延時間より物体４の存在および
距離情報は、検知出力制御部２ｆ、検知出力駆動回路６
を通して、ランプ、ブザー、ＬＥＤ″−ＬＣＤ等の報知
器７より出力される。尚、第２図において、残響波ｄは
超音波送波パルスの残響である。 第３図は本発明の他の実施例で、超音波センサ１に送受
波兼用超音波振動子ＩＣを使用した他は第１図の実施例
と同じである。 虹１ 第４図において、受波ゲートＣ内に存在する受波信号す
に対応した遅延時間の中で最小のものを検出してその時
間をＴ３とする０次に、受波信号すに対応した遅延時間
の中で、Ｔａのつぎに最小のものを検出してその時間を
Ｔｂとする。このＴｂは必ずしも受波ゲートＣ内に存在
する必要はない。 受波ゲートＣの外に存在する受波信号すについても必要
に応じてその遅延時間を求めメモリ２ｄに記憶しておく
のはこのためである。物体４からの最初の反射波に対応
した遅延時間Ｔは、Ｔ ＝ Ｔ ｂ −Ｔ ａ で求めることができる。得られた遅延時間より物体４の
存在および距離情報は、検知出力制御部２ｆ、検知出力
駆動回路６を通じて報知器２で出力される。第４図の場
合には、Ｔｂ＝２Ｔａであるので、Ｔ ＝ Ｔ ａとな
って、Ｔａが物体４からの最初の反射波に対応している
。 また、第３図のように、送受波兼用超音波振動子ＩＣを
用いた場合に、第５図のように送波の残響波ｄによって
受波信号が検出できない場合も、以上の手法を利用する
と、受波ゲートＣの内の受波信号すから超音波パルスの
残響波ｄにうもれた受波信号すの位１を推定することが
でき、掻く近距離が測定可能になる。即ち、第５図の場
合は、Ｔｂ＝（３／２）Ｔａであり、遅延時間Ｔは工＝
工）、−エ、ユ ニー −Ｔ１．Ｌ、”Ｔ’ −となり
、（１／２）Ｔａが最初の反射波に対応し、点線で示す
ように残響波ｄに埋もれた位置に存在することが推定で
きる。
上述のように本発明は、物体からの多重回反射が存在す
るとき、受波ゲートの内および必要に応じて受波ゲート
の外に存在する複数個の受波信号の送波からの遅延時間
を求め、得られた遅延時間から物体からの最初の反射波
に対応した遅延時間を推定して超音波センサと物体との
距離を測定する如くしたから、超音波センサと物体との
距離を正確に求めることができる上、残響波によって受
波信号が検出できない場合にも受波信号の位置を推定で
き、掻く近距離の測定ができるという効果を奏するもの
である。
るとき、受波ゲートの内および必要に応じて受波ゲート
の外に存在する複数個の受波信号の送波からの遅延時間
を求め、得られた遅延時間から物体からの最初の反射波
に対応した遅延時間を推定して超音波センサと物体との
距離を測定する如くしたから、超音波センサと物体との
距離を正確に求めることができる上、残響波によって受
波信号が検出できない場合にも受波信号の位置を推定で
き、掻く近距離の測定ができるという効果を奏するもの
である。
第１図は本発明の一実施例のブロック回路図、第２図は
同上の動作を示すタイミングチャート、第３図は本発明
の他の実施例のブロック回路図、第４図および第５図は
それぞれ同上の動作タイミングチャートである。 １・・・超音波センサ、２ａ・・・送波パルス制御部、
２ｂ・・・遅延時間検出部、２Ｃ・・・遅延時間記憶制
御部、２ｄ・・・メモリ、２ｅ・・・遅延時間算出部、
２ｆ・・・検知出力制御部、３・・・送波パルス駆動回
路、４・・物体、５・・・受波回路、６・・・検知出力
駆動回路、７・・・報知器。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第１図 第２図 第４図
同上の動作を示すタイミングチャート、第３図は本発明
の他の実施例のブロック回路図、第４図および第５図は
それぞれ同上の動作タイミングチャートである。 １・・・超音波センサ、２ａ・・・送波パルス制御部、
２ｂ・・・遅延時間検出部、２Ｃ・・・遅延時間記憶制
御部、２ｄ・・・メモリ、２ｅ・・・遅延時間算出部、
２ｆ・・・検知出力制御部、３・・・送波パルス駆動回
路、４・・物体、５・・・受波回路、６・・・検知出力
駆動回路、７・・・報知器。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第１図 第２図 第４図
Claims (1)
- （１） 超音波パルスを送波し、物体からの反射波を受
波することで物体を検知する超音波物体検知器において
、物体からの多重回反射が存在するとき、受波ゲートの
内および必要に応じて受波ゲートの外に存在する複数個
の受波信号の送波からの遅延時間を求め、得られた遅延
時間から物体からの最初の反射波に対応した遅延時間を
推定して超音波センサと物体との距離を測定する如くし
て成ることを特徴とする超音波物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17721386A JPS6333685A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 超音波物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17721386A JPS6333685A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 超音波物体検知器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6333685A true JPS6333685A (ja) | 1988-02-13 |
Family
ID=16027140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17721386A Pending JPS6333685A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 超音波物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6333685A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01116473A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Honda Electron Co Ltd | 水中における方向探知器 |
| JP2002090452A (ja) * | 2000-09-14 | 2002-03-27 | Nippon Ceramic Co Ltd | 超音波距離計 |
| JP2012220435A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Panasonic Corp | 物体検知装置 |
| WO2022208952A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
-
1986
- 1986-07-28 JP JP17721386A patent/JPS6333685A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01116473A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Honda Electron Co Ltd | 水中における方向探知器 |
| JP2002090452A (ja) * | 2000-09-14 | 2002-03-27 | Nippon Ceramic Co Ltd | 超音波距離計 |
| JP2012220435A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Panasonic Corp | 物体検知装置 |
| WO2022208952A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
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