JP3388660B2 - 水中位置測定方法および装置 - Google Patents
水中位置測定方法および装置Info
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- JP3388660B2 JP3388660B2 JP24895995A JP24895995A JP3388660B2 JP 3388660 B2 JP3388660 B2 JP 3388660B2 JP 24895995 A JP24895995 A JP 24895995A JP 24895995 A JP24895995 A JP 24895995A JP 3388660 B2 JP3388660 B2 JP 3388660B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中に配置された
複数の受波器の各々に対して送波器から信号を発射し、
信号を発射してから所定の周波数の所定の信号レベルを
越えたレベルの信号が当該受波器で受信されるまでの時
間をタイマーで計測することにより、前記送波器の位置
を求める、ＳＢＬ（Short Base Line)法による水中位置
測定方法および装置に関する。
複数の受波器の各々に対して送波器から信号を発射し、
信号を発射してから所定の周波数の所定の信号レベルを
越えたレベルの信号が当該受波器で受信されるまでの時
間をタイマーで計測することにより、前記送波器の位置
を求める、ＳＢＬ（Short Base Line)法による水中位置
測定方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６はこの種の水中位置測定装置の従来
例の送波器と受波器の配置図、図７は装置構成図、図８
はタイミング図である。
例の送波器と受波器の配置図、図７は装置構成図、図８
はタイミング図である。
【０００３】受波器１〜４は上方から見たとき送波器５
を取り囲むように水中の同じ深さに長方形の各隅点に位
置するように配置されている。ただし、送波器５の水深
位置は受波器１〜４と異なる。
を取り囲むように水中の同じ深さに長方形の各隅点に位
置するように配置されている。ただし、送波器５の水深
位置は受波器１〜４と異なる。
【０００４】制御演算部７は時刻ｔ1 に送信部８に送信
指示信号を送り、送信部８は送波器５から信号を水中に
発射し、同時にタイマー１３を起動する。時刻ｔ2 に、
受波器１で受信された信号は受波部９を通り、増幅部１
０で増幅され、信号変換部１１で波形整形される。時刻
ｔ3 に、受信信号（４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた
レベルの信号）が到着したことをパルス検出部１２'で
検出すると、タイマー１３を停止する。制御演算部７は
送波器５から受波器１までの距離ｒ1 をタイマー１３の
計測時間から求める。同様の処理を受波器２から受波器
４までについて行い、送波器５から受波器２，３，４ま
での距離ｒ2 ，ｒ3 ，ｒ4 を求める。この後、制御演算
部７は送波器５の位置を以下のようにして求める。ここ
で、受波器１の位置を原点とし、受波器１から受波器２
に向かう方向にＸ軸、受波器１から受波器３に向かう方
向にＹ軸、受波器１から水深方向にＺ軸をとる。送波器
５のＸ座標Ｐx は、受波器２のＸ座標と距離ｒ1 ，ｒ2
から求めたものと、受波器３，４のＸ座標と距離ｒ3 ，
ｒ4 から求めたものの平均をとる。同様に、送波器５の
Ｙ座標ＰY は、受波器３のＹ座標と距離ｒ1 ，ｒ3 から
求めたものと、受波器２，４のＹ座標と距離ｒ2 ，ｒ4
から求めたものの平均をとる。送波器５のＺ座標ＰZ は
距離ｒ1 とＸ座標ＰX，Ｙ座標ＰY から求められる。
指示信号を送り、送信部８は送波器５から信号を水中に
発射し、同時にタイマー１３を起動する。時刻ｔ2 に、
受波器１で受信された信号は受波部９を通り、増幅部１
０で増幅され、信号変換部１１で波形整形される。時刻
ｔ3 に、受信信号（４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた
レベルの信号）が到着したことをパルス検出部１２'で
検出すると、タイマー１３を停止する。制御演算部７は
送波器５から受波器１までの距離ｒ1 をタイマー１３の
計測時間から求める。同様の処理を受波器２から受波器
４までについて行い、送波器５から受波器２，３，４ま
での距離ｒ2 ，ｒ3 ，ｒ4 を求める。この後、制御演算
部７は送波器５の位置を以下のようにして求める。ここ
で、受波器１の位置を原点とし、受波器１から受波器２
に向かう方向にＸ軸、受波器１から受波器３に向かう方
向にＹ軸、受波器１から水深方向にＺ軸をとる。送波器
５のＸ座標Ｐx は、受波器２のＸ座標と距離ｒ1 ，ｒ2
から求めたものと、受波器３，４のＸ座標と距離ｒ3 ，
ｒ4 から求めたものの平均をとる。同様に、送波器５の
Ｙ座標ＰY は、受波器３のＹ座標と距離ｒ1 ，ｒ3 から
求めたものと、受波器２，４のＹ座標と距離ｒ2 ，ｒ4
から求めたものの平均をとる。送波器５のＺ座標ＰZ は
距離ｒ1 とＸ座標ＰX，Ｙ座標ＰY から求められる。
【０００５】なお、送波器５の位置は受波器が３個あれ
ば求めることができるが、それはあくまでも理想であっ
て、実際には、上に述べたように、測定精度を高めるた
めに、受波器を４個用い、受波器１と２、３と４でそれ
ぞれＸ座標を求めて、その平均をとり、受波器１と３、
２と４でそれぞれＹ座標を求めて、その平均をとってい
る。なお、送波器５は上方から見たとき受波器１〜４で
取り囲まれていなくてもよい。
ば求めることができるが、それはあくまでも理想であっ
て、実際には、上に述べたように、測定精度を高めるた
めに、受波器を４個用い、受波器１と２、３と４でそれ
ぞれＸ座標を求めて、その平均をとり、受波器１と３、
２と４でそれぞれＹ座標を求めて、その平均をとってい
る。なお、送波器５は上方から見たとき受波器１〜４で
取り囲まれていなくてもよい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ＳＢＬ法では、受波器
の受信信号をできるだけ早いタイミング（第１波目）で
捕まえることにより測定精度を上げることができる。し
かし、第１波目だけを見て受信信号だと認識すると、ノ
イズによる誤動作を起こすことがある。
の受信信号をできるだけ早いタイミング（第１波目）で
捕まえることにより測定精度を上げることができる。し
かし、第１波目だけを見て受信信号だと認識すると、ノ
イズによる誤動作を起こすことがある。
【０００７】例えば壁などで囲まれた狭い場所だと反射
などにより図９のような波形が合成され、欠測となるこ
とがある。実際の現象としては鉄板などを伝わってきた
音が実際の音よりも早く到達してきて実際の音と合成波
形になり距離が短くなったようになる。ここで問題なの
はノイズと信号の区別がはっきりしないというこことで
ある。
などにより図９のような波形が合成され、欠測となるこ
とがある。実際の現象としては鉄板などを伝わってきた
音が実際の音よりも早く到達してきて実際の音と合成波
形になり距離が短くなったようになる。ここで問題なの
はノイズと信号の区別がはっきりしないというこことで
ある。
【０００８】本発明の目的は、受波器が送波器からの直
接の信号のみを正確に安定に捕らえて、壁などに囲まれ
て反射波がある場所やノイズの多い場所でも正確で、安
定した測定が可能な水中位置測定方法および装置を提供
することにある。
接の信号のみを正確に安定に捕らえて、壁などに囲まれ
て反射波がある場所やノイズの多い場所でも正確で、安
定した測定が可能な水中位置測定方法および装置を提供
することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の水中位置測定方
法は、第１、第２、・・・・、第ｎ（ｎ≧２）のｎ個の
タイマーを用い、第１のタイマーは、所定の周波数の所
定レベルを越えた信号が受波器で受信されると、直ちに
時間の計測を停止し、第２のタイマーは、前記信号が受
波器で受信されてから第１の一定時間連続して受信され
ると、直ちに時間の計測を停止し、・・・・、第ｎのタ
イマーは前記信号が受波器で受信されてから第（ｎ−
１）の一定時間連続して受信されると、直ちに時間の計
測を停止し、ここで、第１、・・・・、第（ｎ−１）の
一定時間は互いに異なり、かつ送波器の信号送信時間よ
り短いものとし、第１のタイマーの計測時間と、第２の
タイマーの計測時間−第１の一定時間、・・・・、第ｎ
のタイマーの計測時間−第（ｎ−１）の一定時間を比較
し、これらの値が全て一致すればその値を用い、これら
の値が一部でも異なれば、大小関係から有効な値を判断
し、その値を用いることを特徴とする。
法は、第１、第２、・・・・、第ｎ（ｎ≧２）のｎ個の
タイマーを用い、第１のタイマーは、所定の周波数の所
定レベルを越えた信号が受波器で受信されると、直ちに
時間の計測を停止し、第２のタイマーは、前記信号が受
波器で受信されてから第１の一定時間連続して受信され
ると、直ちに時間の計測を停止し、・・・・、第ｎのタ
イマーは前記信号が受波器で受信されてから第（ｎ−
１）の一定時間連続して受信されると、直ちに時間の計
測を停止し、ここで、第１、・・・・、第（ｎ−１）の
一定時間は互いに異なり、かつ送波器の信号送信時間よ
り短いものとし、第１のタイマーの計測時間と、第２の
タイマーの計測時間−第１の一定時間、・・・・、第ｎ
のタイマーの計測時間−第（ｎ−１）の一定時間を比較
し、これらの値が全て一致すればその値を用い、これら
の値が一部でも異なれば、大小関係から有効な値を判断
し、その値を用いることを特徴とする。
【００１０】請求項２の水中位置測定方法は、ｎ＝４で
あり、第１のタイマーの計測時間、第２のタイマーの計
測時間−第１の一定時間、第３のタイマーの計測時間−
第２の一定時間、第４のタイマーの計測時間−第３の一
定時間をそれぞれＴＣ１，ＴＣ２，ＴＣ３，ＴＣ４とす
ると、ＴＣ１＜ＴＣ２＝ＴＣ３＝ＴＣ４の場合、ＴＣ１
のデータを無効にして残りのデータを用い、ＴＣ１＝Ｔ
Ｃ２＜ＴＣ３＝ＴＣ４の場合、ＴＣ１とＴＣ４のデータ
を前回の測定値と比べ、前回の測定値より近い方のデー
タを有効データとし、ＴＣ１＝ＴＣ２＝ＴＣ３＜ＴＣ４
の場合、ＴＣ１とＴＣ４のデータを前回の測定値と比
べ、前回の測定値により近い方のデータを有効データと
し、ＴＣ１＜ＴＣ２＜ＴＣ３＜ＴＣ４の場合、ＴＣ１〜
ＴＣ４のデータを前回の測定値と比べ、前回の測定値に
より近い方のデータを有効データとする、請求項１記載
の水中位置測定方法。
あり、第１のタイマーの計測時間、第２のタイマーの計
測時間−第１の一定時間、第３のタイマーの計測時間−
第２の一定時間、第４のタイマーの計測時間−第３の一
定時間をそれぞれＴＣ１，ＴＣ２，ＴＣ３，ＴＣ４とす
ると、ＴＣ１＜ＴＣ２＝ＴＣ３＝ＴＣ４の場合、ＴＣ１
のデータを無効にして残りのデータを用い、ＴＣ１＝Ｔ
Ｃ２＜ＴＣ３＝ＴＣ４の場合、ＴＣ１とＴＣ４のデータ
を前回の測定値と比べ、前回の測定値より近い方のデー
タを有効データとし、ＴＣ１＝ＴＣ２＝ＴＣ３＜ＴＣ４
の場合、ＴＣ１とＴＣ４のデータを前回の測定値と比
べ、前回の測定値により近い方のデータを有効データと
し、ＴＣ１＜ＴＣ２＜ＴＣ３＜ＴＣ４の場合、ＴＣ１〜
ＴＣ４のデータを前回の測定値と比べ、前回の測定値に
より近い方のデータを有効データとする、請求項１記載
の水中位置測定方法。
【００１１】請求項３の水中位置測定方法は、請求項２
において、ＴＣＩ＝ＴＣ２＜ＴＣ３＝ＴＣ４またはＴＣ
１＝ＴＣ２＝ＴＣ３＜ＴＣ４またはＴＣ１＜ＴＣ２＜Ｔ
Ｃ３＜ＴＣ４の状態が所定回数続くと、欠測にする。
において、ＴＣＩ＝ＴＣ２＜ＴＣ３＝ＴＣ４またはＴＣ
１＝ＴＣ２＝ＴＣ３＜ＴＣ４またはＴＣ１＜ＴＣ２＜Ｔ
Ｃ３＜ＴＣ４の状態が所定回数続くと、欠測にする。
【００１２】請求項４の水中位置測定方法は、請求項１
〜３において、第ｉの一定時間＝２×第（ｉ−１）の一
定時間（ｉ＝２，３，・・・・，（ｎ−１））である。
〜３において、第ｉの一定時間＝２×第（ｉ−１）の一
定時間（ｉ＝２，３，・・・・，（ｎ−１））である。
【００１３】本発明の水中位置測定装置は、水中に配置
された複数の受波器と、送波器から信号を送信する送信
部と、前記送波器から送信された信号を前記受波器を介
して受信する受信部と、該受信部での受信信号を増幅す
る増幅部と、該増幅部の出力信号を波形整形する信号変
換部と、第１、第２、・・・・、第ｎ（ｎ≧２）のタイ
マーと、前記信号変換部から所定の周波数の所定レベル
を越えたパルス信号が出力すると、直ちに第１のタイマ
ーによる時間の計測を停止し、前記信号変換部から前記
パルス信号が出力されてから第１の一定時間連続して出
力されると、直ちに第２のタイマーによる時間の計測を
停止し、・・・・、前記信号変換部から前記パルス信号
が出力されてから第（ｎ−１）の一定時間（第１、・・
・・、第（ｎ−１）の一定時間は互いに異なり、かつ送
波器の信号送信時間より短い）連続して出力されると直
ちに第ｎのタイマーによる時間の計測を停止するパルス
検出部と、第１のタイマーの計測時間と、第２のタイマ
ーの計測時間−第１の一定時間、・・・・、第ｎのタイ
マーの計測時間−第（ｎ−１）の一定時間を比較し、こ
れらの値が全て一致すればその値を出力し、これらの値
が一部でも異なれば、大小関係から有効な値を判断し、
その値を出力する信号識別部と、前記送信部に対して信
号の送信を指示すると同時に、前記タイマーを一斉に起
動し、前記信号識別部から出力された、複数の受波器に
ついての値から前記送波器の位置を求める制御演算部を
有する。
された複数の受波器と、送波器から信号を送信する送信
部と、前記送波器から送信された信号を前記受波器を介
して受信する受信部と、該受信部での受信信号を増幅す
る増幅部と、該増幅部の出力信号を波形整形する信号変
換部と、第１、第２、・・・・、第ｎ（ｎ≧２）のタイ
マーと、前記信号変換部から所定の周波数の所定レベル
を越えたパルス信号が出力すると、直ちに第１のタイマ
ーによる時間の計測を停止し、前記信号変換部から前記
パルス信号が出力されてから第１の一定時間連続して出
力されると、直ちに第２のタイマーによる時間の計測を
停止し、・・・・、前記信号変換部から前記パルス信号
が出力されてから第（ｎ−１）の一定時間（第１、・・
・・、第（ｎ−１）の一定時間は互いに異なり、かつ送
波器の信号送信時間より短い）連続して出力されると直
ちに第ｎのタイマーによる時間の計測を停止するパルス
検出部と、第１のタイマーの計測時間と、第２のタイマ
ーの計測時間−第１の一定時間、・・・・、第ｎのタイ
マーの計測時間−第（ｎ−１）の一定時間を比較し、こ
れらの値が全て一致すればその値を出力し、これらの値
が一部でも異なれば、大小関係から有効な値を判断し、
その値を出力する信号識別部と、前記送信部に対して信
号の送信を指示すると同時に、前記タイマーを一斉に起
動し、前記信号識別部から出力された、複数の受波器に
ついての値から前記送波器の位置を求める制御演算部を
有する。
【００１４】本発明は、タイマーを複数有し、各々のタ
イマーの計測時間を比較して各データの有効／無効を判
定し、有効なデータのみで送波器の位置の計算を行うよ
うにしたものである。
イマーの計測時間を比較して各データの有効／無効を判
定し、有効なデータのみで送波器の位置の計算を行うよ
うにしたものである。
【００１５】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１６】図１は本発明の一実施例の水中位置測定装
置の構成図、図２〜図５は本実施例におけるタイミング
図である。図７中と同番号は同じものを示す。
置の構成図、図２〜図５は本実施例におけるタイミング
図である。図７中と同番号は同じものを示す。
【００１７】本実施例では図７の従来例とは異なり、複
数、この場合４個のタイマー１３ 1 ，１３2 ，１３3 ，
１３4 を備えている。
数、この場合４個のタイマー１３ 1 ，１３2 ，１３3 ，
１３4 を備えている。
【００１８】パルス検出部１２は、信号変換部１１から
４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた信号が出力される
と、直ちにタイマー１３1 を停止し、信号変換部１１か
ら４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた信号が出力されて
から４００μｓの間、４０ＫＨｚのあるしきい値を越え
た信号が連続した場合、直ちにタイマー１３2 を停止
し、信号変換部１１から４０ＫＨｚのあるしきい値を越
えた信号が出力されてから８００μｓの間、４０ＫＨｚ
のあるしきい値を越えた信号が連続した場合、直ちにタ
イマー１３3 を停止し、信号変換部１１から４０ＫＨｚ
のあるしきい値を越えた信号が出力されてから１．６ｍ
ｓの間、４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた信号が連続
した場合、直ちにタイマー１３4 を停止する。ここで、
送波器５の信号送信時間＞１．６（ｍｓ）である。
４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた信号が出力される
と、直ちにタイマー１３1 を停止し、信号変換部１１か
ら４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた信号が出力されて
から４００μｓの間、４０ＫＨｚのあるしきい値を越え
た信号が連続した場合、直ちにタイマー１３2 を停止
し、信号変換部１１から４０ＫＨｚのあるしきい値を越
えた信号が出力されてから８００μｓの間、４０ＫＨｚ
のあるしきい値を越えた信号が連続した場合、直ちにタ
イマー１３3 を停止し、信号変換部１１から４０ＫＨｚ
のあるしきい値を越えた信号が出力されてから１．６ｍ
ｓの間、４０ＫＨｚのあるしきい値を越えた信号が連続
した場合、直ちにタイマー１３4 を停止する。ここで、
送波器５の信号送信時間＞１．６（ｍｓ）である。
【００１９】制御演算部７は従来と同様に、送信部８に
送信指示信号を出すと同時に、タイマー１３1 ，１３
2 ，１３3 ，１３4 を一斉に起動する。
送信指示信号を出すと同時に、タイマー１３1 ，１３
2 ，１３3 ，１３4 を一斉に起動する。
【００２０】信号識別部６は、タイマー１３1 ，１３
2 ，１３3 ，１３4 がぞれぞれ計測した時間Ｔ1 ，Ｔ
2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 を入力し、ＴＣ1 （μｓ）＝Ｔ1，ＴＣ2
＝Ｔ2−４００（μｓ），ＴＣ3 ＝Ｔ3−８００（μ
ｓ），ＴＣ4 ＝Ｔ4−１６００（μｓ）を、データの有
効性を見るために比較し、これらのうち有効なデータを
制御演算部７に出力する。
2 ，１３3 ，１３4 がぞれぞれ計測した時間Ｔ1 ，Ｔ
2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 を入力し、ＴＣ1 （μｓ）＝Ｔ1，ＴＣ2
＝Ｔ2−４００（μｓ），ＴＣ3 ＝Ｔ3−８００（μ
ｓ），ＴＣ4 ＝Ｔ4−１６００（μｓ）を、データの有
効性を見るために比較し、これらのうち有効なデータを
制御演算部７に出力する。
【００２１】本実施例では以下の５つの場合が考えられ
る。
る。
【００２２】ａ）ＴＣ1 ＝ＴＣ2 ＝ＴＣ3 ＝ＴＣ4 の場
合（図２） 全てのタイマー１３1 〜１３4 がノズルや反射波の影響
を受けていないので、この値を有効なデータとする。
合（図２） 全てのタイマー１３1 〜１３4 がノズルや反射波の影響
を受けていないので、この値を有効なデータとする。
【００２３】ｂ）ＴＣ1 ＜ＴＣ2 ＝ＴＣ3 ＝ＴＣ4 の場
合（図３） タイマー１３1 がノイズなどの影響で、求めようとする
計測時間より短い時間で停止したと考えられるので、残
りのデータＴＣ2 ＝ＴＣ3 ＝ＴＣ4 を有効なデータとす
る。
合（図３） タイマー１３1 がノイズなどの影響で、求めようとする
計測時間より短い時間で停止したと考えられるので、残
りのデータＴＣ2 ＝ＴＣ3 ＝ＴＣ4 を有効なデータとす
る。
【００２４】ｃ）ＴＣ1 ＝ＴＣ2 ＜ＴＣ3 ＝ＴＣ4 の場
合（図４） 測定を繰り返し、前回と同じ関係になった場合、タイマ
ー１３1とタイマー１３4の測定値を前回と比べ、前回の
測定値により近い方を有効データとする。ただしこの関
係が５回以上続いたら欠測にする。
合（図４） 測定を繰り返し、前回と同じ関係になった場合、タイマ
ー１３1とタイマー１３4の測定値を前回と比べ、前回の
測定値により近い方を有効データとする。ただしこの関
係が５回以上続いたら欠測にする。
【００２５】ｄ）ＴＣ1 ＝ＴＣ2 ＝ＴＣ3 ＜ＴＣ4の場
合（図５） 測定を繰り返し、前回と同じ関係になった場合、タイマ
ー１３1 とタイマー１３4 の測定値を前回の測定値と比
べ、前回の測定値により近い方を有効データとする。た
だし、この関係が５回以上続いたら欠測にする。
合（図５） 測定を繰り返し、前回と同じ関係になった場合、タイマ
ー１３1 とタイマー１３4 の測定値を前回の測定値と比
べ、前回の測定値により近い方を有効データとする。た
だし、この関係が５回以上続いたら欠測にする。
【００２６】ｅ）ＴＣ1 ＜ＴＣ2 ＜ＴＣ3 ＜ＴＣ4 の場
合 ｄ）の場合と同じである。
合 ｄ）の場合と同じである。
【００２７】なお、本実施例では、タイマーの数を４個
としたが、４個に限定されるものではない。
としたが、４個に限定されるものではない。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、タイマ
ーを複数有し、各タイマーの計測時間を比較してデータ
の有効／無効を判定することにより、本体の信号を正確
に安定に捕まえることができるので、壁などの囲まれて
反射波の影響がある場所やノイズの多い場所などでも誤
データおよび欠測を減らして、正確で安定した測定が可
能になる効果がある。
ーを複数有し、各タイマーの計測時間を比較してデータ
の有効／無効を判定することにより、本体の信号を正確
に安定に捕まえることができるので、壁などの囲まれて
反射波の影響がある場所やノイズの多い場所などでも誤
データおよび欠測を減らして、正確で安定した測定が可
能になる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の水中位置測定装置の構成図
である。
である。
【図２】図１の実施例のタイミングチャートである。
【図３】図１の実施例のタイミングチャートである。
【図４】図１の実施例のタイミングチャートである。
【図５】図１の実施例のタイミングチャートである。
【図６】送波器と受波器の配置図である。
【図７】水中位置測定装置の従来例の構成図である。
【図８】図７の従来例のタイミングチャートである。
【図９】反射波が合成された受信信号の波形図である。
１〜４ 受波器
５ 送波器
６ 信号識別部
７ 制御演算部
８ 送信部
９ 受波部
１０ 増幅部
１１ 信号変換部
１２ パルス検出部
１３1 ，１３2 ，１３3 ，１３4 タイマー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−5595（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−5594（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−250387（ＪＰ，Ａ)
特開 昭55−116282（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 15/00 - 15/96
G01S 7/52 - 7/64
Claims (5)
- 【請求項１】 水中に配置された複数の受波器の各々に
対して送波器から信号を発射し、信号を発射してから所
定の周波数の所定の信号レベルを越えたレベルの信号が
当該受波器で受信されるまでの時間をタイマーで計測す
ることにより、前記送波器の位置を求める水中位置測定
方法において、 第１、第２、・・・・、第ｎ（ｎ≧２）のｎ個のタイマ
ーを用い、第１のタイマーは、所定の周波数の所定レベ
ルを越えた信号が受波器で受信されると、直ちに時間の
計測を停止し、第２のタイマーは、前記信号が受波器で
受信されてから第１の一定時間連続して受信されると、
直ちに時間の計測を停止し、・・・、第ｎのタイマーは
前記信号が受波器で受信されてから第（ｎ−１）の一定
時間連続して受信されると、直ちに時間の計測を停止
し、ここで、第１、・・・・、第（ｎ−１）の一定時間
は互いに異なり、かつ前記送波器の信号送信時間より短
いものとし、 第１のタイマーの計測時間と、第２のタイマーの計測時
間−第１の一定時間、・・・・、第ｎのタイマーの計測
時間−第（ｎ−１）の一定時間を比較し、これらの値が
全て一致すればその値を用い、これらの値が一部でも異
なれば、大小関係から有効な値を判断し、その値を用い
ることを特徴とする水中位置測定方法。 - 【請求項２】 ｎ＝４であり、第１のタイマーの計測時
間、第２のタイマーの計測時間−第１の一定時間、第３
のタイマーの計測時間−第２の一定時間、第４のタイマ
ーの計測時間−第３の一定時間をそれぞれＴＣ１，ＴＣ
２，ＴＣ３，ＴＣ４とすると、 ＴＣ１＜ＴＣ２＝ＴＣ３＝ＴＣ４の場合、ＴＣ１のデー
タを無効にして残りのデータを用い、 ＴＣ１＝ＴＣ２＜ＴＣ３＝ＴＣ４の場合、ＴＣ１とＴＣ
４のデータを前回の測定値と比べ、前回の測定値により
近い方のデータを有効データとし、 ＴＣ１＝ＴＣ２＝ＴＣ３＜ＴＣ４の場合、ＴＣ１とＴＣ
４のデータを前回の測定値と比べ、前回の測定値により
近い方のデータを有効データとし、 ＴＣ１＜ＴＣ２＜ＴＣ３＜ＴＣ４の場合、ＴＣ１〜ＴＣ
４のデータを前回の測定値と比べ、前回の測定値により
近い方のデータを有効データとする、請求項１記載の水
中位置測定方法。 - 【請求項３】 ＴＣ１＝ＴＣ２＜ＴＣ３＝ＴＣ４または
ＴＣ１＝ＴＣ２＝ＴＣ３＜ＴＣ４またはＴＣ１＜ＴＣ２
＜ＴＣ３＜ＴＣ４の状態が所定回数続くと、欠測にす
る、請求項２記載の水中位置測定方法。 - 【請求項４】 第ｉの一定時間＝２×第（ｉ−１）の一
定時間（ｉ＝２，３，・・・・，（ｎ−１））である、
請求項１から３のいずれか１項記載の水中位置測定方
法。 - 【請求項５】 水中に配置された複数の受波器と、 送波器から信号を送信する送信部と、 前記送波器から送信された信号を前記受波器を介して受
信する受信部と、 該受信部での受信信号を増幅する増幅部と、 該増幅部の出力信号を波形整形する信号変換部と、 第１、第２、・・・・、第ｎ（ｎ≧２）のタイマーと、 前記信号変換部から所定の周波数の所定レベルを越えた
パルス信号が出力すると、直ちに第１のタイマーによる
時間の計測を停止し、前記信号変換部から前記パルス信
号が出力されてから第１の一定時間連続して出力される
と、直ちに第２のタイマーによる時間の計測を停止し、
・・・・、前記信号変換部から前記パルス信号が出力さ
れてから第（ｎ−１）の一定時間（第１、・・・・、第
（ｎ−１）の一定時間は互いに異なり、かつ前記送波器
の信号送信時間より短い）連続して出力されると直ちに
第ｎのタイマーによる時間の計測を停止するパルス検出
部と、 第１のタイマーの計測時間と、第２のタイマーの計測時
間−第１の一定時間、・・・・、第ｎのタイマーの計測
時間−第（ｎ−１）の一定時間を比較し、これらの値が
全て一致すればその値を出力し、これらの値が一部でも
異なれば、大小関係から有効な値を判断し、その値を出
力する信号識別部と、 前記送信部に対して信号の送信を指示すると同時に、前
記タイマーを一斉に起動し、前記信号識別部から出力さ
れた、複数の受波器についての値から前記送波器の位置
を求める制御演算部を有する水中位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24895995A JP3388660B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 水中位置測定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24895995A JP3388660B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 水中位置測定方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0990035A JPH0990035A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3388660B2 true JP3388660B2 (ja) | 2003-03-24 |
Family
ID=17185952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24895995A Expired - Fee Related JP3388660B2 (ja) | 1995-09-27 | 1995-09-27 | 水中位置測定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3388660B2 (ja) |
-
1995
- 1995-09-27 JP JP24895995A patent/JP3388660B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0990035A (ja) | 1997-04-04 |
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