JPH08271628A - 超音波測距システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】同期信号伝送用のケーブル線を用いることな
く、超音波の伝送可能距離に対応する比較的長い距離の
測定を正確に行うことのできる超音波測距システムを提
供する。 【構成】距離を測定すべき二箇所にそれぞれ第１の装置
３０および第２の装置４０を設置する。第１の装置３０
に、超音波パルスを送信する第１の超音波送信部３２
と、超音波パルスを受信する第１の超音波受信部３３
と、第１の超音波送信部３２からのパルス送信時から第
１の超音波受信部３３でのパルス受信時までの時間を計
時する計時部３４と、この計時時間と超音波の伝搬速度
とから両装置３０，４０間の距離を算出する演算回路３
５とを備える。第２の装置４０に、第１の超音波送信部
３２から送信された超音波パルスを受信する第２の超音
波受信部４１と、この第２の超音波受信部４１のパルス
受信により第１の装置３０に向け所定の超音波パルスを
送信する第２の超音波送信部４２とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、二箇所間の距離を超音
波を用いて非接触で測定するための超音波測距システム
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の超音波測距システムとし
ては、図４に示す反射型のものと、図５に示す透過型の
ものとが存在し、反射型の超音波測距システムは以下の
ようにして距離を測定する。すなわち、コントロール回
路１からの駆動指令信号により周期的に駆動されるパル
ス送信回路２は、予め設定された周波数および波形の駆
動信号を出力して送信用超音波振動子３から超音波パル
スを送信させる。この超音波パルスが離間距離を測定す
べき対象物体４で反射した反射波は受信用超音波振動子
５に受波されて電気信号に変換され、この電気信号が受
信回路６で増幅検波されたのちにコントロール回路１に
入力される。このとき、カウンタ回路７は、コントロー
ル回路１からの指令に基づき超音波パルスの送信時点か
ら受信時点まで基準パルス発生回路８の基準パルス数を
計数する。コントロール回路１は、カウンタ回路７の計
数値に対応する超音波パルスの往復所要時間と超音波の
伝搬速度とに基づき演算して、対象物体４までの距離を
算出する。

【０００３】一方、透過型の超音波測距システムは以下
のようにして距離を測定する。すなわち、距離を測定す
べき二箇所に送信装置１０および受信装置２０を相対向
させて個々に設置する。そして、送信装置１０におい
て、制御部１１は一定の周期でパルス送信回路１２に対
し駆動指令信号を出力し、それと同時に同期信号送信回
路１４に対し同期信号を出力する。パルス送信回路１２
は、予め設定された周波数および波形の駆動信号を出力
して送信用超音波振動子１３から超音波パルスを送信さ
せる。同期信号送信回路１４はケーブル線９を介して受
信装置２０の制御部２４に同期信号を送信する。

【０００４】つぎに、受信装置２０において、制御部２
４は上記同期信号の受信と同時にカウンタ回路２４のセ
ット端子Ｓに対し信号出力する。それにより、カウンタ
回路２５は基準パルス発生回路２７の基準パルスの計数
動作を開始する。つぎに、受信用超音波振動子２１が送
信装置１０からの超音波パルスを受波して電気信号に変
換されると、この電気信号は増幅回路２２で増幅された
のちに検波回路２３で検波される。検波回路２３は、検
波により送信装置１０からの所定の超音波パルスを得る
と、カウンタ回路２５に対しリセット端子Ｒへの信号出
力により計数動作を停止させる。演算回路２６は、カウ
ンタ回路２５の計数値に対応する超音波の伝搬に要した
時間と超音波の伝搬速度とに基づいて両装置１０、１１
間の距離を演算し、且つ出力部２８を通じて出力する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４の
反射型の超音波測距システムでは、測定可能距離が送信
用超音波振動子３から送信される超音波の伝送可能距離
の半分以下であるため、数メートル程度の比較的短い距
離の測定にしか利用することができず、適用範囲が狭
い。例えば、車庫内での作業に伴い移動させる電車の車
間距離の測定などのように、数十メートルといった比較
的長い距離の測定には利用することができない。

【０００６】一方、透過型の超音波測距システムでは、
超音波の伝送可能距離に対応する比較的長い距離の測定
が可能であるが、送信装置１０と受信装置２０との間に
同期信号を伝送するためのケーブル線９を配線する必要
があるため、設置に手間がかか上に、このケーブル線９
を配線できない場合には利用できない。例えば特定でき
ない遠方から接近してくる物体までの距離測定にはでき
ず、電車の追突防止装置や工場内に敷設されたレール上
を移動する製品自動搬送車の衝突防止装置などのよう
に、移動する物体間の距離測定などには、ケーブル線９
をも同時に移動させる必要があることから、利用するの
が困難である。

【０００７】そこで本発明は、同期信号伝送用のケーブ
ル線を用いることなく、超音波の伝送可能距離に対応す
る比較的長い距離の測定を正確に行うことのできる超音
波測距システムを提供することを目的とするものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明の超音波測距システムは、距離を測定す
べき二箇所にそれぞれ第１の装置および第２の装置を設
置し、前記第１の装置に、所定の超音波パルスを送信す
る第１の超音波送信部と、前記第２の装置から送信され
た超音波パルスを受信する第１の超音波受信部と、前記
第１の超音波送信部からのパルス送信時から前記第１の
超音波受信部でのパルス受信時までの時間を計時する計
時部と、この計時部での計時時間と超音波の伝搬速度と
に基づき前記第１および第２の装置間の距離を算出する
演算回路とを備え、前記第２の装置に、前記第１の超音
波送信部から送信された超音波パルスを受信する第２の
超音波受信部と、この第２の超音波受信部のパルス受信
により前記第１の装置に向け所定の超音波パルスを送信
する第２の超音波送信部とを備えを備えている。

【０００９】また、前記第１および第２の超音波送信部
が、パルス個数または周波数の何れかが互いに異なる所
定のパルス列の超音波パルスをそれぞれ出力するよう設
定され、前記第１および第２の超音波受信部に、受信し
て検波した信号が前記第２および第１の超音波送信部か
らの所定の超音波パルスであるか否かを判別して、所定
のものであると判別した場合にのみ後段部に信号出力す
るよう処理する検波判別回路を個々に備えた構成とする
ことが好ましい。

【００１０】さらに、前記第１の超音波送信部が、制御
部からの一定周期の駆動指令により超音波パルスを出力
するとともに前記第１の超音波受信部が超音波パルスを
受信した時に割り込み処理により超音波パルスを送信す
るよう設定され、前記第２の装置に、前記第２の超音波
送信部からのパルス送信時から前記第２の超音波受信部
でのパルス受信時までの時間を計測する計時部と、この
計時部での計時時間と超音波の伝搬速度とに基づき前記
両装置間の距離を算出する演算回路とを備えた構成とす
ることもできる。

【００１１】

【作用】本発明の超音波測距システムでは、第１の装置
の第１の超音波送信部から所定の超音波パルスが送信さ
れると、第２の装置において、第１の装置からの超音波
パルスを第２の超音波受信部で受信して、この受信によ
って第２の超音波送信部から所定の超音波パルスを第１
の装置に向け送信する。この送信された超音波パルスが
第１の装置の第１の超音波受信部に受信されると、第１
の装置において、計時部が計測した第１の超音波送信部
からのパルス送信時から第１の超音波受信部でのパルス
受信時までの時間を演算部に対し出力し、演算部では、
入力された計測時間から第２の装置における超音波パル
スの受信時から送信までに要した時間を減算し、その算
出した時間の１／２の時間に超音波の伝搬速度を乗算し
て、第１および第２の装置間の距離を算出する。

【００１２】第１の装置において、第１の超音波送信部
から第２の装置へ向けての超音波パルスの送信時点より
第２の超音波送信部から返送された超音波パルスを第１
の超音波受信部での受信時までの所要時間を計測する。
このように、既存の反射型の超音波測距システムに類似
した計測方式であることから、両装置間において同期信
号を伝送する必要がないので、ケーブル線の配線が不要
となる。しかも、両装置間の距離は既存の反射型の超音
波測距システムの場合とほぼ同様の演算を行って算出す
ることになるが、第１および第２の装置にそれぞれ超音
波送信部を個別に備えているので、測定距離は、超音波
の伝送可能距離に対応した比較的長い距離に設定するこ
とができる。

【００１３】また、両装置からそれぞれ出力する超音波
パルスとして、パルス数または周波数が互いに異なるパ
ルス列を用いるとともに、両装置の超音波受信部に、受
信して検波した信号が対応装置からの所定の超音波パル
スであるか否かを判別して、所定のものであると判別し
た場合にのみ後段部に信号出力するよう処理する検波判
別回路を個々に備える構成とすれば、例えば、第１の装
置において、自体から送信した超音波パルスが何らかの
物体で反射した反射波をそのまま受信した場合に、パル
ス数または周波数が第２の装置に設定された所定の超音
波パルスと相違することから、検波判別回路が第２の装
置から送信された正規の超音波パルスではないと判別し
て後段部へ信号出力しないので、距離の誤測定を確実に
防止できる。

【００１４】さらに、第２の装置を、第１の装置と同様
の計時部と演算部とを備えた構成とすれば、第２の装置
において、この第２の装置から第１の装置へ向けての超
音波パルスの送信時より第１の装置から返送された超音
波パルスの第２の装置での受信時までの所要時間を計測
することにより、第１の装置だけでなく、第２の装置に
おいても両装置間の距離を測定することができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面を
参照しながら詳述する。図１は本発明の一実施例に係る
超音波測距システムを示すブロック構成図である。同図
において、第１の装置３０および第２の装置４０は、距
離を測定すべき２箇所に相対向させてそれぞれ設置され
る。例えば、両装置３０，４０は、固定測定箇所と移動
物体とに、或いは工場内に敷設された搬送用レール上に
おいて前後に配車された２台の自動搬送車とに各々相対
向させてそれぞれ設置される。

【００１６】第１および第２の装置３０，４０の各々の
制御部３１，４４は、個々に対応する設定入力部３７，
４８により機能を甲種または乙種の何れかに切り換え設
定されるようになっており、いま、第１の装置３０の制
御部３１は甲種に、第２の装置４０の制御部４４は乙種
にそれぞれ設定されているものとする。甲種に設定され
た制御部３１では内蔵タイマに基づき一定時間毎に駆動
回路３２ａに対し駆動指令信号を出力する。一方、乙種
に設定された制御部４４ではカウンタ回路４３ａから信
号が入力されるのを待って駆動回路４２ａに対し駆動指
令信号を出力する。

【００１７】両装置３０，４０は、共にほぼ同一構成に
なっており、装置全体を制御する制御部３１，４４と、
予め設定された所定の超音波パルスを送信する超音波送
信部３２，４２と、超音波パルスを受波して電気信号に
変換するとともに所定のパルスの受信であると判別した
時のみ後段部へ信号出力する超音波受信部３３，４１
と、超音波送信部３２，４２からのパルス送信時から超
音波受信部３３，４１でのパルス受信時までの時間を計
時する計時部３４，４３と、計時部３４，４３での計時
時間と温度測定部３８，４６による測定温度に基づく超
音波の伝搬速度とにより第１および第２の装置３０，４
０間の距離を算出する演算回路３５，４５と、算出した
距離信号の出力部３６，４７と、前述の設定入力部３
７，４８とを備えている。

【００１８】また、超音波送信部３２，４２は、駆動回
路３２ａ，４２ａ、送波回路３２ｂ，４２ｂおよび送信
用超音波振動子３２ｃ，４２ｃにより構成されている。
超音波受信部３３，４１は、受信用超音波振動子３３
ａ，４１ａ、増幅回路３３ｂ，４１ｂおよび検波判別回
路３３ｃ，４１ｃにより構成されている。また、計時部
３４，４３は、基準パルス発生回路３４ｂ，４３ｂの基
準パルスをカウンタ回路３４ａ，４３ａでカウントして
計時するようになっている。

【００１９】次に、上記実施例の超音波測距システムの
動作を、図２のタイミングチャートを参照しながら詳述
する。第１の装置３０において、制御部３１からは、図
２（ａ）に示す一定時間Ｔ１毎に第１の超音波送信部３
２における駆動回路３２ａに対し駆動指令信号が出力さ
れ、駆動回路３２ａは、駆動指令信号を受けて予め設定
された所定の周波数で且つ波形の駆動信号を送波回路３
２ｂに対し出力すると同時に、カウンタ回路３４のセッ
ト端子Ｓに対しセット信号を出力する。それにより、送
波回路３２ｂは受けた駆動信号を送信用超音波振動子３
２ｃが発振動作するのに必要な電圧値に昇圧して超音波
振動子３２ｃに供給すると、超音波振動子３２ｃは、供
給された電気発振信号を機械的振動に変換して、（ａ）
のｔ１時に、駆動回路３２ａに設定された所定の超音波
パルス、つまり周期が一定で偶数個（実施例では２個を
例示）のパルス列の超音波パルスを発生して、第２の装
置４０に向け送信する。それと同時に、カウンタ回路３
４ａは、（ｃ）に示すように、上記セット信号を受けて
基準パルス発生回路３４ｂの基準パルスのカウント動作
を開始する。

【００２０】第２の装置４０において、（ｄ）に示すよ
うに、第２の超音波受信部４１の受信用超音波振動子４
１ａが第１の装置３０から送信された超音波パルスをｔ
２時に受波して電気信号に変換すると、この電気信号が
増幅回路４１ｂで増幅されたのちに検波判別回路４１ｃ
に入力される。検波判別回路４１ｃでは、検波したパル
ス信号が第１の超音波送信部３２に予め設定された偶数
個のパルス列の超音波パルスであるか否かを判別し、所
定の超音波パルスを受信したと判別した時のみカウンタ
回路４３ａのリセット端子Ｒに対し信号出力する。

【００２１】いま、第２の超音波受信部４１では、
（ｄ）に示すように、第１の超音波送信部３２からの所
定の超音波パルスを受信したので、カウンタ回路４３ａ
のリセット端子Ｒに対し信号出力する。しかし、カウン
タ回路４３ａは、（ｆ）に示すように、この超音波パル
スを受信したｔ２時にはカウント動作を行っていないの
で、制御部４４に対し未計時信号を出力し、且つ演算回
路４５に対しては距離信号を出力しない。

【００２２】上述のように乙種に設定されている制御部
４４は、カウンタ回路４３ａから未計時信号を受けて駆
動回路４２ａに対し駆動指令信号を出力し、この駆動指
令信号を受けた駆動回路４２ａは、カウンタ回路４３ａ
のセット端子Ｓに対しセット信号を出力すると同時に、
予め第１の超音波送信部３２とは異なる周波数で且つ波
形に設定された駆動信号を送波回路４２ｂに対し出力す
る。送波回路４２ｂが駆動信号を昇圧して送信用超音波
振動子４２ｃに供給すると、送信用超音波振動子４２ｃ
は、（ｅ）に示すように、上記駆動信号に対応した周期
が一定で奇数個（実施例で３個を例示）のパルス列の超
音波パルスをｔ３時に発生して第１の装置３０に向け送
信する。ここで、第２の超音波受信部４１が超音波パル
スを受信してから第２の超音波送信部４２から超音波パ
ルスを送信るすまでに要する時間は予め一定時間Ｔ２に
設定されている。

【００２３】次に、第１の超音波受信部３３において、
（ｂ）に示すように、ｔ４時に受信用超音波振動子３３
ａが第２の超音波送信部４２からの超音波パルスを受波
して電気信号に変換し、この電気信号が増幅回路３３ｂ
で増幅されたのちに検波判別回路３３ｃで所定の超音波
パルスであると判別されると、カウンタ回路３４ａは、
（ｃ）に示すように検波判別回路３３ｃからリセット端
子Ｒに信号を受けてカウント動作を停止するとととも
に、それまでのカウント数に対応する計時時間Ｔ３を演
算回路３５に対し出力すると同時に、制御部３１に対し
計時完了信号を出力する。演算回路３５では、計時部３
４から計時信号Ｔ３を受けると、温度測定部３８から温
度信号を取り込んで、温度に対応する超音波の伝搬速度
を算出し、この伝搬速度と上記計時時間Ｔ３とに基づき
第１および第２の装置３０，４０間の距離を演算する。
すなわち、上記演算された超音波の伝搬速度をｃとする
と、第１および第２の装置３０，４０間の距離Ｌは、Ｌ
＝ｃ×〔（Ｔ３−Ｔ２）／２〕の式に基づき算出され
る。この算出された距離信号は、出力部３６から出力さ
れる。

【００２４】一方、上述のように甲種に設定された制御
部３１は、（ａ）に示すように、内蔵タイマにより一定
時間Ｔ１を計時する以前のｔ４時にカウンタ回路３４ａ
から上述の計時完了信号を受けたことにより、タイマカ
ウントを「０」にクリアしたのちに、駆動回路３２ａに
対し割り込み処理で駆動指令信号を出力する。これによ
り、ｔ４時より受信から送信の切り換えに必要な時間Ｔ
２時の経過後のｔ５時に、（ａ）に示すように、第１の
超音波送信部３２の送信用超音波振動子３２ｃから所定
の超音波パルスが送信される。ここで、制御部３１の内
蔵タイマは、（ａ）に示すようにｔ５時から再び一定時
間Ｔ１の計時を開始するが、駆動回路３２ａは、上述の
ように割り込み処理により駆動指令信号を受けたことか
ら、（ｃ）に明示するようにカウンタ回路３４ａに対し
セット信号を出力しない。

【００２４】次に、第２の超音波受信部４１において、
（ｄ）に示すように、ｔ６時に第１の超音波送信部４２
からの超音波パルスを受信すると、カウンタ回路３４ａ
のリセット端子Ｒに対し信号出力する。カウンタ回路４
３ａはリセット信号を受けてカウント動作を停止すると
とともに、それまでのカウント数に対応する計時信号Ｔ
３を演算回路４５に対し出力すると同時に、制御部３１
に対し計時完了信号を出力する。制御部３１は、計時完
了信号を受けたことにより駆動指令信号を出力しない
が、演算回路４５では、第１の装置３０の演算回路３５
と同様に、Ｌ＝ｕ×〔（Ｔ３−Ｔ２）／２〕の式に基づ
き第１および第２の装置３０，４０間の距離Ｌを算出す
る。この算出された距離信号は、出力部３６から出力さ
れる。

【００２５】以上により距離測定の１サイクルが終了
し、次に、第１の装置３０の制御部３１が前回の駆動指
令信号を出力したｔ５時から一定時間Ｔ１の経過後のｔ
７時に駆動指令信号を出力すると、上述と同様の動作を
行って両装置３０，４０間の距離Ｌの測定を継続する。
図２には、両装置３０，４０が近接するよう移動して、
（ｃ）に示すように、カウンタ回路３４ａの計時時間Ｔ
３が短くなった状態を示している。この超音波測距シス
テムでは、第１の装置３０だけでなく第２の装置４０に
おいても両装置３０，４０間の距離Ｌを計測することが
できる。

【００２６】図３は本発明の他の実施例を示すタイミン
グチャートで、同図（ａ）〜（ｆ）は図２（ａ）〜
（ｆ）と対応している。この実施例では、第１および第
２の装置３０，４０の各々の超音波送信部３２，４２か
ら送信する超音波パルスとして、同図（ａ），（ｅ）に
示すように、互いに周波数の異なる波形のものを用いた
場合を例示してあり、さらに、図１における第１および
第２の計時部に代えて、時計機能を内蔵する記憶回路を
計時部として設けている。それにともない、同図
（ｃ），（ｆ）に丸印および三角印で示すように、計時
部では送信時の時刻と受信時の時刻とをそれぞれ記憶し
て、この時刻データを計時時間として演算部３５，４５
に送信するようになっている。その他は図２と同様であ
る。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明の超音波測距システ
ムによれば、第１の装置において、第２の装置へ向けて
の超音波パルスの送信時点より第２の超音波送信部から
返送された超音波パルスを受信した時点までの所要時間
を計時し、この計時時間と超音波の伝搬速度とに基づき
第１および第２の装置間の距離を演算する構成としたの
で、既存の反射型の超音波測距システムに類似した計測
方式であることから、両装置間において同期信号を伝送
する必要がないので、ケーブル線の配線が不要となる。
したがって、特定できない遠方から接近してくる物体ま
での距離測定の他に、電車の追突防止装置や製品自動搬
送車の衝突防止装置などの移動する物体間の距離測定な
どの種々の用途に利用することができる。しかも、第１
および第２の装置にそれぞれ超音波送信部を個別に備え
ているので、測定距離を超音波の伝送可能距離に対応し
た比較的長い距離に設定することができる。

【００２８】また、両装置からそれぞれ出力する超音波
パルスとして、パルス数または周波数が互いに異なるパ
ルス列を用いるとともに、両装置の超音波受信部に、受
信して検波した信号が対応装置からの所定の超音波パル
スであるか否かを判別して、所定のものであると判別し
た場合にのみ後段部に信号出力するよう処理する検波判
別回路を個々に備える構成とすれば、両装置間に物体が
介在した場合などにおける距離の誤測定を確実に防止で
きる。

【００２９】さらに、第２の装置を、第１の装置と同様
の計時部と演算部とを備えた構成とすれば、第１の装置
だけでなく、第２の装置においても両装置間の距離を測
定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る超音波測距システムを
示すブロック構成図である。

【図２】上記実施例のタイミングチャートで、（ａ）は
第１の超音波送信部からの送信信号、（ｂ）は第１の超
音波受信部の受信信号、（ｃ）は第１の装置の計時部の
計時動作、（ｄ）は第２の超音波送信部からの送信信
号、（ｅ）は第２の超音波受信部の受信信号、（ｆ）は
第２の装置の計時部の計時動作をそれぞれ示す。

【図３】本発明の他の実施例のタイミングチャートで、
（ａ）は第１の装置の超音波送信部からの送信信号、
（ｂ）は第１の装置の超音波受信部の受信信号、（ｃ）
は第１の装置の計時部の計時動作、（ｄ）は第２の装置
の超音波送信部からの送信信号、（ｅ）は第２の装置の
超音波受信部の受信信号、（ｆ）は第２の装置の計時部
の計時動作をそれぞれ示す。

【図４】従来の超音波測距システムのブロック構成図で
ある。

【図５】従来の他の超音波測距システムのブロック構成
図である。

【符号の説明】

３０ 第１の装置 ３１ 第１の装置の制御部 ３２ 第１の超音波送信部 ３３ 第１の超音波受信部 ３３ｃ 第１の装置の検波判別部 ３４ 第１の装置の計時部 ３５ 第１の装置の演算回路 ４０ 第２の装置 ４１ 第２の超音波受信部 ４１ｃ 第２の装置の検波判別部 ４２ 第２の超音波送信部 ４３ 第２の装置の計時部 ４５ 第２の装置の演算回路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】距離を測定すべき二箇所にそれぞれ第１の
   装置および第２の装置を設置し、 前記第１の装置に、 所定の超音波パルスを送信する第１の超音波送信部と、 前記第２の装置から送信された超音波パルスを受信する
   第１の超音波受信部と、 前記第１の超音波送信部からのパルス送信時から前記第
   １の超音波受信部でのパルス受信時までの時間を計時す
   る計時部と、 この計時部での計時時間と超音波の伝搬速度とに基づき
   前記第１および第２の装置間の距離を算出する演算回路
   とを備え、 前記第２の装置に、 前記第１の超音波送信部から送信された超音波パルスを
   受信する第２の超音波受信部と、 この第２の超音波受信部のパルス受信により前記第１の
   装置に向け所定の超音波パルスを送信する第２の超音波
   送信部とを備えたことを特徴とする超音波測距システ
   ム。
2. 【請求項２】請求項１において、前記第１および第２の
   超音波送信部が、パルス個数または周波数の何れかが互
   いに異なる所定のパルス列の超音波パルスをそれぞれ出
   力するよう設定され、 前記第１および第２の超音波受信部に、受信して検波し
   た信号が前記第２および第１の超音波送信部からの所定
   の超音波パルスであるか否かを判別して、所定のもので
   あると判別した場合にのみ後段部に信号出力するよう処
   理する検波判別回路を個々に備えていることを特徴とす
   る超音波測距システム。
3. 【請求項３】請求項１または２において、前記第１の超
   音波送信部が、制御部からの一定周期の駆動指令により
   超音波パルスを出力するとともに前記第１の超音波受信
   部が超音波パルスを受信した時に割り込み処理により超
   音波パルスを送信するよう設定され、 前記第２の装置に、 前記第２の超音波送信部からのパルス送信時から前記第
   ２の超音波受信部でのパルス受信時までの時間を計測す
   る計時部と、 この計時部での計時時間と超音波の伝搬速度とに基づき
   前記両装置間の距離を算出する演算回路とを備えたこと
   を特徴とする超音波測距システム。