JPH05676B2 - - Google Patents
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- JPH05676B2 JPH05676B2 JP62202078A JP20207887A JPH05676B2 JP H05676 B2 JPH05676 B2 JP H05676B2 JP 62202078 A JP62202078 A JP 62202078A JP 20207887 A JP20207887 A JP 20207887A JP H05676 B2 JPH05676 B2 JP H05676B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 145
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、超音波等を利用してパルス状の検知
波を間欠的に送波するとともに、物体からの反射
波を受波し、検知波の送波から反射波の受波まで
の時間に基づいて物体が所定距離内に存在するか
どうかを判定するようにした物体検知装置に関す
るものである。
波を間欠的に送波するとともに、物体からの反射
波を受波し、検知波の送波から反射波の受波まで
の時間に基づいて物体が所定距離内に存在するか
どうかを判定するようにした物体検知装置に関す
るものである。
［背景技術］
一般に、この種の物体検知装置は、検知波を送
波した後に反射波を受波するまでの時間に基づい
て物体が所定距離以内に存在していることを判定
するようになつている。しかるに、外来ノイズ等
があると、誤動作を生じることになる。そこで、
従来より、反射波が連続して所定回数受波された
ときに、初めて検知出力が得られるようにして誤
動作を防止するようにした物体検知装置が提供さ
れている。
波した後に反射波を受波するまでの時間に基づい
て物体が所定距離以内に存在していることを判定
するようになつている。しかるに、外来ノイズ等
があると、誤動作を生じることになる。そこで、
従来より、反射波が連続して所定回数受波された
ときに、初めて検知出力が得られるようにして誤
動作を防止するようにした物体検知装置が提供さ
れている。
しかし、このような物体検知装置では、検知し
ようとする距離内に物体が入つてきた時点から、
反射波の得られる回数を計数するようになつてお
り、誤動作が防止される反面、物体の検知を開始
してから検知出力が得られるまでの時間が長くな
るという問題がある。たとえば、第７図ａに示す
ように、このような物体検知装置を車両６に搭載
し物体４が検知距離d1の範囲内に接近したことを
検知することによつて物体４との衝突を防止する
ようにすることが考えられるが、車両６が比較的
速い速度で移動しているようなときには、検知出
力が得られる前に物体４に衝突してしまうという
問題が生じる。すなわち、物体４を３回検知する
と検知出力が得られるように設定されているとす
ると、第７図ｂに示すように、上記距離d1の範囲
に物体４を捕らえた時点t0から計数を開始して、
物体４が検知波Txを３回送波した後に検知出力
が得られることになるから、物体４が検知領域７
内に入つてから検知出力が得られるまでの時間
Tdが長くなるという問題が生じるのである。
ようとする距離内に物体が入つてきた時点から、
反射波の得られる回数を計数するようになつてお
り、誤動作が防止される反面、物体の検知を開始
してから検知出力が得られるまでの時間が長くな
るという問題がある。たとえば、第７図ａに示す
ように、このような物体検知装置を車両６に搭載
し物体４が検知距離d1の範囲内に接近したことを
検知することによつて物体４との衝突を防止する
ようにすることが考えられるが、車両６が比較的
速い速度で移動しているようなときには、検知出
力が得られる前に物体４に衝突してしまうという
問題が生じる。すなわち、物体４を３回検知する
と検知出力が得られるように設定されているとす
ると、第７図ｂに示すように、上記距離d1の範囲
に物体４を捕らえた時点t0から計数を開始して、
物体４が検知波Txを３回送波した後に検知出力
が得られることになるから、物体４が検知領域７
内に入つてから検知出力が得られるまでの時間
Tdが長くなるという問題が生じるのである。
［発明の目的］
本発明は上述の点に鑑みて為されたものであつ
て、その目的とするところは、物体からの反射波
を複数回計数して誤動作を防止しながらも、物体
が検知すべき距離内に入つてきてから検知出力が
得られるまでの時間が短縮できるようにした物体
検知装置を提供することにある。
て、その目的とするところは、物体からの反射波
を複数回計数して誤動作を防止しながらも、物体
が検知すべき距離内に入つてきてから検知出力が
得られるまでの時間が短縮できるようにした物体
検知装置を提供することにある。
［発明の開示］
（構成）
本発明に係る物体検知装置は、パルス状の検知
波を間欠的に送波する送波部と、物体からの反射
波を受波する受波部と、各検知波を送波した後に
反射波が受波されるまでの時間に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算部と、主検知距離より
も大きい距離として設定された予備検知距離より
も物体までの距離が小さいと送波に対して反射波
を検出した連続回数を計数し、物体までの距離が
主検知距離よりも小さくかつ計数値が予め設定さ
れた所定値以上になると検知出力を発生する判定
部とを具備するものであり、実際に物体を検知し
なければならない主検知距離よりも離れた予備検
知距離内に物体が存在するようになつた時点から
反射波の受波回数の計数を開始し、主検知距離内
での計数の回数を減少させるようにして、物体の
検知が必要な検知領域内に物体が入つてから検知
出力が得られるまでの時間を短縮したものであ
る。
波を間欠的に送波する送波部と、物体からの反射
波を受波する受波部と、各検知波を送波した後に
反射波が受波されるまでの時間に基づいて物体ま
での距離を求める距離演算部と、主検知距離より
も大きい距離として設定された予備検知距離より
も物体までの距離が小さいと送波に対して反射波
を検出した連続回数を計数し、物体までの距離が
主検知距離よりも小さくかつ計数値が予め設定さ
れた所定値以上になると検知出力を発生する判定
部とを具備するものであり、実際に物体を検知し
なければならない主検知距離よりも離れた予備検
知距離内に物体が存在するようになつた時点から
反射波の受波回数の計数を開始し、主検知距離内
での計数の回数を減少させるようにして、物体の
検知が必要な検知領域内に物体が入つてから検知
出力が得られるまでの時間を短縮したものであ
る。
（実施例）
第１図に示すように、超音波振動子よりなる送
波器１０と受波器２０とが同じ向きに向くように
設けられている。送波器１０は、送波駆動回路１
１を介して送波パルス制御部３１からの電気信号
が入力されており、間欠的にパルス状の超音波を
送波するようになつている。すなわち、送波パル
ス制御部３１は、定期的（または不定期的）にパ
ルスを出力しており、送波駆動回路１１では、こ
のパルスに同期して高周波を断続させることによ
り、パルス状の高周波出力を得て、送波器１０に
入力するのである。このようにして、送波器１０
からはパルス状の超音波である検知波が出力され
ることになる。送波器１０の前方に物体４が存在
していると、検知波は反射され、その反射波は受
波器２０に入力される。受波器２０で受波された
超音波は電気信号に変換され、受波回路２１で高
周波成分が除去され波形整形された後、抽出され
たパルスが遅延時間検出部３２に入力される。遅
延時間検出部３２では、第３図に示すように、一
定期間の受波ゲート期間Ｔを定めており、この受
波ゲート期間Ｔに受波された反射波Rxのみにつ
いて距離の演算を行なう。ここに、受波ゲート期
間は、検知波Txを送波パルス制御部３１から送
出してから所定時間ｔが経過した後に設定されて
いるのであつて、この時間ｔを設定することによ
り、送波器１０から受波器２０に対して回り込む
直接波や、送波器１０から検知波を送波した後の
残響波Reによる誤動作を防止しているのである。
以上のようにして、検知波Txを送波してから反
射波Rxが受波されるまでの時間が所定範囲内で
あるときにのみ反射波Rxを有効なものとして扱
うようにしているから、所定の距離範囲内に物体
４が存在するときのみ距離の演算が行なわれるの
である。物体４までの距離の演算は、検知波Tx
を送波してから反射波Rxが受波されるまでの時
間に対して音速を乗算し、この値の２分の１の値
を求めることで求められる。すなわち、上記時間
に音速を乗算すれば、音波経路の長さが求められ
るのであり、この音波経路の長さは、物体４まで
の往復距離であるから、２で割れば物体４までの
距離が求められるのである。ここに、音速は周囲
の気温により変化するが、比較的近距離の物体４
が検出する場合には、音速の差は誤差の範囲であ
り、問題にならないものである。また、音速の差
が問題になる程度の距離である場合には、周囲温
度を検出し、音速の温度補正を行なうようにすれ
ばよい。遅延時間検出部３２で求められた物体４
までの距離は記憶制御部３３を介して記憶部３４
に記憶される。また、検知波の送波に対して反射
波が受波ゲート期間内に得られないときには、物
体４が存在しないという情報を記憶部３４に記憶
させる。以上、検知波を送出してから距離が求め
られるまでの動作を検知動作を呼ぶことにする。
この検知動作は、パルス状の検知波を送波するた
びに繰り返されるのであり、記憶部３４には距離
情報が順次記憶されることになる。
波器１０と受波器２０とが同じ向きに向くように
設けられている。送波器１０は、送波駆動回路１
１を介して送波パルス制御部３１からの電気信号
が入力されており、間欠的にパルス状の超音波を
送波するようになつている。すなわち、送波パル
ス制御部３１は、定期的（または不定期的）にパ
ルスを出力しており、送波駆動回路１１では、こ
のパルスに同期して高周波を断続させることによ
り、パルス状の高周波出力を得て、送波器１０に
入力するのである。このようにして、送波器１０
からはパルス状の超音波である検知波が出力され
ることになる。送波器１０の前方に物体４が存在
していると、検知波は反射され、その反射波は受
波器２０に入力される。受波器２０で受波された
超音波は電気信号に変換され、受波回路２１で高
周波成分が除去され波形整形された後、抽出され
たパルスが遅延時間検出部３２に入力される。遅
延時間検出部３２では、第３図に示すように、一
定期間の受波ゲート期間Ｔを定めており、この受
波ゲート期間Ｔに受波された反射波Rxのみにつ
いて距離の演算を行なう。ここに、受波ゲート期
間は、検知波Txを送波パルス制御部３１から送
出してから所定時間ｔが経過した後に設定されて
いるのであつて、この時間ｔを設定することによ
り、送波器１０から受波器２０に対して回り込む
直接波や、送波器１０から検知波を送波した後の
残響波Reによる誤動作を防止しているのである。
以上のようにして、検知波Txを送波してから反
射波Rxが受波されるまでの時間が所定範囲内で
あるときにのみ反射波Rxを有効なものとして扱
うようにしているから、所定の距離範囲内に物体
４が存在するときのみ距離の演算が行なわれるの
である。物体４までの距離の演算は、検知波Tx
を送波してから反射波Rxが受波されるまでの時
間に対して音速を乗算し、この値の２分の１の値
を求めることで求められる。すなわち、上記時間
に音速を乗算すれば、音波経路の長さが求められ
るのであり、この音波経路の長さは、物体４まで
の往復距離であるから、２で割れば物体４までの
距離が求められるのである。ここに、音速は周囲
の気温により変化するが、比較的近距離の物体４
が検出する場合には、音速の差は誤差の範囲であ
り、問題にならないものである。また、音速の差
が問題になる程度の距離である場合には、周囲温
度を検出し、音速の温度補正を行なうようにすれ
ばよい。遅延時間検出部３２で求められた物体４
までの距離は記憶制御部３３を介して記憶部３４
に記憶される。また、検知波の送波に対して反射
波が受波ゲート期間内に得られないときには、物
体４が存在しないという情報を記憶部３４に記憶
させる。以上、検知波を送出してから距離が求め
られるまでの動作を検知動作を呼ぶことにする。
この検知動作は、パルス状の検知波を送波するた
びに繰り返されるのであり、記憶部３４には距離
情報が順次記憶されることになる。
記憶部３４に記憶された距離情報は、各検知動
作のたびに記憶制御部３３を介して判定部３５に
出力される。判定部３５では、２つの距離が設定
されている。すなわち、第１の距離は、その距離
よりも近い範囲内に物体４が存在することを実際
に検知しようとする検知領域７を設定する主検知
距離d1である。また、第２の距離は、主検知距離
d1よりも大きい距離であつて、その距離内に物体
４が存在するときには記憶部３４に距離が記憶さ
れる予備検知領域８を設定する予備検知距離d2で
ある。すなわち、予備検知距離d2は、受波ゲート
期間の最大値に対応している。しかるに、判定部
３５では、次のように判定を行なう。つまり、記
憶部３４に記憶された物体４までの距離がｄであ
るとして、d2≧ｄであると、計数を行なう。つま
り、各検知動作のたびに、予備検知距離d2内に物
体４の存在が確認されると、この状態が連続して
得られた検知動作に回数を計数するのである。こ
のようにして計数を行なつているときに、物体が
接近してd1≧ｄとなつたとして、その条件下で計
数値が予め設定された所定値以上となると、検知
出力が得られるようになつている。すなわち、検
知出力が得られる計数値がＮであるとすれば、d2
≧ｄ≧d1（ただし、d1≠d2である。d1＝d2であれ
ば、従来例に相当する。）のときに計数値がn1と
なり、d1≧ｄのときの計数値がn2であるとして、
n1＋n2≧Ｎであると検知出力が得られるのであ
る。ただし、n1≧Ｎであつても、d1≧ｄが満たさ
れるまでは、検知出力は得られないようになつて
いる。たとえば、Ｎ＝３であるとして、第２図に
示すように、時刻t1で、d2≧ｄとなつて、受波ゲ
ート期間内に反射波が得られるようになると、こ
の状態が生じた検知動作の回数を計数する。ここ
で、もし計数値が３になる前に、反射波が得られ
ない検知動作が１度でもあると、計数は１からや
り直すことになる。こうして、d2≧ｄ≧d1に対応
する反射波が３回連続して計数されたとしても、
検知出力は得られず、４回目の検知動作でd1≧ｄ
に対応する反射波が得られると、ここで初めて検
知出力が得られるのである。このように、物体４
が主検知距離d1内に入つてくるまでに、予備検知
によつてある程度、計数を行なつているから、実
際に物体４を検知しなければならない主検知距離
d1内に時刻t2で、物体４が入つてくると、その時
点から検知出力が得られるまでの時間Tdが、従
来よりも短くなるのである。たとえば、上の例に
ついて言えば、従来は物体４が検知領域７に入つ
てきたときに、検知出力が得られるまでに３回の
検知動作を行なう間は持つ必要があつたが、本発
明構成では、物体４が検知領域７内に入つてきた
ときに、１回の検知動作で検知出力が得られるの
であり、迅速な応答が行なえるのである。
作のたびに記憶制御部３３を介して判定部３５に
出力される。判定部３５では、２つの距離が設定
されている。すなわち、第１の距離は、その距離
よりも近い範囲内に物体４が存在することを実際
に検知しようとする検知領域７を設定する主検知
距離d1である。また、第２の距離は、主検知距離
d1よりも大きい距離であつて、その距離内に物体
４が存在するときには記憶部３４に距離が記憶さ
れる予備検知領域８を設定する予備検知距離d2で
ある。すなわち、予備検知距離d2は、受波ゲート
期間の最大値に対応している。しかるに、判定部
３５では、次のように判定を行なう。つまり、記
憶部３４に記憶された物体４までの距離がｄであ
るとして、d2≧ｄであると、計数を行なう。つま
り、各検知動作のたびに、予備検知距離d2内に物
体４の存在が確認されると、この状態が連続して
得られた検知動作に回数を計数するのである。こ
のようにして計数を行なつているときに、物体が
接近してd1≧ｄとなつたとして、その条件下で計
数値が予め設定された所定値以上となると、検知
出力が得られるようになつている。すなわち、検
知出力が得られる計数値がＮであるとすれば、d2
≧ｄ≧d1（ただし、d1≠d2である。d1＝d2であれ
ば、従来例に相当する。）のときに計数値がn1と
なり、d1≧ｄのときの計数値がn2であるとして、
n1＋n2≧Ｎであると検知出力が得られるのであ
る。ただし、n1≧Ｎであつても、d1≧ｄが満たさ
れるまでは、検知出力は得られないようになつて
いる。たとえば、Ｎ＝３であるとして、第２図に
示すように、時刻t1で、d2≧ｄとなつて、受波ゲ
ート期間内に反射波が得られるようになると、こ
の状態が生じた検知動作の回数を計数する。ここ
で、もし計数値が３になる前に、反射波が得られ
ない検知動作が１度でもあると、計数は１からや
り直すことになる。こうして、d2≧ｄ≧d1に対応
する反射波が３回連続して計数されたとしても、
検知出力は得られず、４回目の検知動作でd1≧ｄ
に対応する反射波が得られると、ここで初めて検
知出力が得られるのである。このように、物体４
が主検知距離d1内に入つてくるまでに、予備検知
によつてある程度、計数を行なつているから、実
際に物体４を検知しなければならない主検知距離
d1内に時刻t2で、物体４が入つてくると、その時
点から検知出力が得られるまでの時間Tdが、従
来よりも短くなるのである。たとえば、上の例に
ついて言えば、従来は物体４が検知領域７に入つ
てきたときに、検知出力が得られるまでに３回の
検知動作を行なう間は持つ必要があつたが、本発
明構成では、物体４が検知領域７内に入つてきた
ときに、１回の検知動作で検知出力が得られるの
であり、迅速な応答が行なえるのである。
判定部３５で検知出力が得られると、検知出力
制御部３６に検知出力が入力され、検知出力制御
部３６では検知出力駆動部３７を介してランプや
ブザー等、光や音を用いた報知器５を駆動するの
である。ここに、送波パルス制御部３１、遅延時
間検出部３２、記憶制御部３３、記憶部３４、判
定部３５、検知出力制御部３６、検知出力駆動部
３７はマイクロプロセツサ３０と適宜ソフトウエ
アとを組み合わせて構成されている。
制御部３６に検知出力が入力され、検知出力制御
部３６では検知出力駆動部３７を介してランプや
ブザー等、光や音を用いた報知器５を駆動するの
である。ここに、送波パルス制御部３１、遅延時
間検出部３２、記憶制御部３３、記憶部３４、判
定部３５、検知出力制御部３６、検知出力駆動部
３７はマイクロプロセツサ３０と適宜ソフトウエ
アとを組み合わせて構成されている。
上記物体検知装置を、車両６に搭載した場合に
ついて動作を説明すると、まず、走行している車
両６に対して、なんらかの物体４が接近し、その
距離ｄが予備検知距離d2内（d2≧ｄ）となると検
知動作を開始する。物体４が存在するかどうかと
いう情報、および存在するときの距離情報は、記
憶部３４に順次記憶され、各検知動作において連
続して対象物体４が予備検知距離d2内に存在する
ことが検出されるとともに、物体４までの距離ｄ
が主検知距離d1内（d1≧ｄ）であるときに、物体
４を検出する回数が予め設定された所定値を越え
れば、検知出力が得られて報知器５が駆動される
のである。ただし、物体４までの距離ｄがｄ＞d1
である間は、物体４の検出回数が所定値を越えて
も検知出力は得られないようになつているのであ
り、物体４を検知しなければならない。検知領域
７内に物体４が存在するようになつて初めて検知
出力が得られるようになつているのである。
ついて動作を説明すると、まず、走行している車
両６に対して、なんらかの物体４が接近し、その
距離ｄが予備検知距離d2内（d2≧ｄ）となると検
知動作を開始する。物体４が存在するかどうかと
いう情報、および存在するときの距離情報は、記
憶部３４に順次記憶され、各検知動作において連
続して対象物体４が予備検知距離d2内に存在する
ことが検出されるとともに、物体４までの距離ｄ
が主検知距離d1内（d1≧ｄ）であるときに、物体
４を検出する回数が予め設定された所定値を越え
れば、検知出力が得られて報知器５が駆動される
のである。ただし、物体４までの距離ｄがｄ＞d1
である間は、物体４の検出回数が所定値を越えて
も検知出力は得られないようになつているのであ
り、物体４を検知しなければならない。検知領域
７内に物体４が存在するようになつて初めて検知
出力が得られるようになつているのである。
以上のようにして、物体４が主検知距離d1内に
近付かなければ報知器５は動作しないが、実際に
は予備検知によつて報知器５を動作させるのに必
要な回数のうちの何回かはすでに計数されている
から、検知領域７内に物体４が入つてくると、短
時間のうちに報知器５を動作させることができる
のである。また、従来と同様に複数回の検知動作
で連続して物体４が検出されることにより、検知
出力が得られるようにしているから、外来ノイズ
等による誤動作がないものである。
近付かなければ報知器５は動作しないが、実際に
は予備検知によつて報知器５を動作させるのに必
要な回数のうちの何回かはすでに計数されている
から、検知領域７内に物体４が入つてくると、短
時間のうちに報知器５を動作させることができる
のである。また、従来と同様に複数回の検知動作
で連続して物体４が検出されることにより、検知
出力が得られるようにしているから、外来ノイズ
等による誤動作がないものである。
上記実施例では、送波器１０と受波器２０とを
別体の超音波振動子で形成しているが、１つの超
音波振動子を送波器１０と受波器２０とに兼用す
るようにしてもよい。また、本実施例では構成の
主要部にマイクロプロセツサを用いたが、各回路
部を電子部品を用いて個別に構成するようにして
もよい。
別体の超音波振動子で形成しているが、１つの超
音波振動子を送波器１０と受波器２０とに兼用す
るようにしてもよい。また、本実施例では構成の
主要部にマイクロプロセツサを用いたが、各回路
部を電子部品を用いて個別に構成するようにして
もよい。
さらに、上記構成では、各検知動作ごとに物体
４までの距離を求め、予め設定された距離に対す
る大小を判定部３５で判定するようにしていた
が、第３図に示すように、受波ゲート期間を主検
知期間T1と、主検知期間T1の後の予備検知期間
T2とに分割し、主検知期間T1と予備検知期間T2
とでそれぞれ反射波Rxが検出されたかどうかを
遅延時間検出部３２で検出するようにすれば、距
離計算が不要となり、しかも物体４が存在しない
場合と、予備検知期間T2で検出された場合と、
主検知期間T1で検出された場合との３つの場合
分けを行なえばよいことになり、その結果、処理
の負担が少なくなるものである。
４までの距離を求め、予め設定された距離に対す
る大小を判定部３５で判定するようにしていた
が、第３図に示すように、受波ゲート期間を主検
知期間T1と、主検知期間T1の後の予備検知期間
T2とに分割し、主検知期間T1と予備検知期間T2
とでそれぞれ反射波Rxが検出されたかどうかを
遅延時間検出部３２で検出するようにすれば、距
離計算が不要となり、しかも物体４が存在しない
場合と、予備検知期間T2で検出された場合と、
主検知期間T1で検出された場合との３つの場合
分けを行なえばよいことになり、その結果、処理
の負担が少なくなるものである。
（実施例 ２）
本実施例は、第４図に示すように、送波器と受
波器とを兼ねる送受波器１を備えている。送受波
器１には、第５図ａに示すように、送波信号発生
回路１２より発生するパルス状の高周波信号が入
力されており、パルス状の超音波が検知波Txと
して出力される。第５図ｃに示すように、検知波
Txが物体４で反射されると、その反射波Rxは送
受波器１で受波されて電気信号に変換された後、
受波回路２２に入力される。受波回路２２では増
幅、検波され、第５図ｄに示すように波形整形さ
れた後、遅延時間検出回路２３に入力される。遅
延時間検出回路２３は、実施例１の遅延時間検出
部３２に相当する回路であつて、送波信号発生回
路１２に同期して、検知波Txを送波した後に、
第５図ｂに示すように、所定の受波ゲート期間Ｔ
を設定し、この期間に受波された反射波Rxに対
応する受波信号のみを通過させるようになつてい
る。すなわち、受波ゲート期間Ｔにより検知領域
７が設定されるのである。遅延時間検出回路２３
の出力は距離演算回路２４に入力されて物体４ま
での距離が演算される。次に、判定回路２５で
は、距離演算回路２４で求められた物体４までの
距離に基づいて、物体４が検知領域７に存在する
か、予備検知領域８に存在するかを判定するとと
もに、計数回路２６の出力を受けて、物体４が連
続して所定回数以上検出されているかどうかが判
定される。すなわち、各検知動作に対して物体４
からの反射波が受波ゲート期間内に受波される状
態が、連続し所定回数生じるかどうかを計数回路
２６で計数しているのであり、この回数が所定回
数を越えるとともに、物体４が検知領域７内に存
在するようになると、検知出力を送出して報知器
５を駆動するのである。たとえば、報知を行なう
までの回数を３回として、第６図に示すように、
そのうちの２回を予備検知領域８で計数しておけ
ば、検知領域７での検知が１回行なわれるだけで
報知器５を駆動することができるのである。
波器とを兼ねる送受波器１を備えている。送受波
器１には、第５図ａに示すように、送波信号発生
回路１２より発生するパルス状の高周波信号が入
力されており、パルス状の超音波が検知波Txと
して出力される。第５図ｃに示すように、検知波
Txが物体４で反射されると、その反射波Rxは送
受波器１で受波されて電気信号に変換された後、
受波回路２２に入力される。受波回路２２では増
幅、検波され、第５図ｄに示すように波形整形さ
れた後、遅延時間検出回路２３に入力される。遅
延時間検出回路２３は、実施例１の遅延時間検出
部３２に相当する回路であつて、送波信号発生回
路１２に同期して、検知波Txを送波した後に、
第５図ｂに示すように、所定の受波ゲート期間Ｔ
を設定し、この期間に受波された反射波Rxに対
応する受波信号のみを通過させるようになつてい
る。すなわち、受波ゲート期間Ｔにより検知領域
７が設定されるのである。遅延時間検出回路２３
の出力は距離演算回路２４に入力されて物体４ま
での距離が演算される。次に、判定回路２５で
は、距離演算回路２４で求められた物体４までの
距離に基づいて、物体４が検知領域７に存在する
か、予備検知領域８に存在するかを判定するとと
もに、計数回路２６の出力を受けて、物体４が連
続して所定回数以上検出されているかどうかが判
定される。すなわち、各検知動作に対して物体４
からの反射波が受波ゲート期間内に受波される状
態が、連続し所定回数生じるかどうかを計数回路
２６で計数しているのであり、この回数が所定回
数を越えるとともに、物体４が検知領域７内に存
在するようになると、検知出力を送出して報知器
５を駆動するのである。たとえば、報知を行なう
までの回数を３回として、第６図に示すように、
そのうちの２回を予備検知領域８で計数しておけ
ば、検知領域７での検知が１回行なわれるだけで
報知器５を駆動することができるのである。
［発明の効果］
本発明は上述のように、パルス状の検知波を間
欠的に送波する送波部と、物体からの反射波を受
波する受波部と、各検知波を送波した後に反射波
が受波されるまでの時間に基づいて物体までの距
離を求める距離演算部と、主検知距離よりも大き
い距離として設定された予備検知距離よりも物体
までの距離が小さいと送波に対して反射波を検出
した連続回数を計数し、物体までの距離が主検知
距離よりも小さくかつ計数値が予め設定された所
定値以上になると検知出力を発生する判定部とを
具備するものであり、実際に検知しなければなら
ない主検知距離よりも離れた予備検知距離内に物
体が存在するようになつた時点から反射波の計数
を開始するから、主検知距離内での計数の回数を
減少させることができるのであり、主検知距離内
に物体が入つてから検知出力が得られるまでの時
間が短縮されるという利点を有する。すなわち、
物体が主検知距離内に入つてくると、ほとんど時
間遅れが生じることなく検知出力が得られるので
ある。また、物体の存在が所定回数連続して確認
されたときに初めて検知出力が得られるようにし
ているから、１回の検知で検知出力が得るように
する場合に比較して、外来ノイズ等に起因する誤
動作がなく、物体を的確に検知することができる
のである。
欠的に送波する送波部と、物体からの反射波を受
波する受波部と、各検知波を送波した後に反射波
が受波されるまでの時間に基づいて物体までの距
離を求める距離演算部と、主検知距離よりも大き
い距離として設定された予備検知距離よりも物体
までの距離が小さいと送波に対して反射波を検出
した連続回数を計数し、物体までの距離が主検知
距離よりも小さくかつ計数値が予め設定された所
定値以上になると検知出力を発生する判定部とを
具備するものであり、実際に検知しなければなら
ない主検知距離よりも離れた予備検知距離内に物
体が存在するようになつた時点から反射波の計数
を開始するから、主検知距離内での計数の回数を
減少させることができるのであり、主検知距離内
に物体が入つてから検知出力が得られるまでの時
間が短縮されるという利点を有する。すなわち、
物体が主検知距離内に入つてくると、ほとんど時
間遅れが生じることなく検知出力が得られるので
ある。また、物体の存在が所定回数連続して確認
されたときに初めて検知出力が得られるようにし
ているから、１回の検知で検知出力が得るように
する場合に比較して、外来ノイズ等に起因する誤
動作がなく、物体を的確に検知することができる
のである。
第１図は本発明の実施例１を示すブロツク図、
第２図および第３図は同上の動作説明図、第４図
は本発明の実施例２を示すブロツク図、第５図お
よび第６図は同上の動作説明図、第７図は従来例
を示す動作説明図である。 ４は物体、５は報知器、１０は送波器、１１は
送波駆動回路、２０は受波器、２１は受波回路、
３１は送波パルス制御部、３２は遅延時間検出
部、３３は記憶制御部、３４は記憶部、３５は判
定部、３６は検知出力制御部、３７は検知出力駆
動部、d1は主検知距離、d2は予備検知距離であ
る。
第２図および第３図は同上の動作説明図、第４図
は本発明の実施例２を示すブロツク図、第５図お
よび第６図は同上の動作説明図、第７図は従来例
を示す動作説明図である。 ４は物体、５は報知器、１０は送波器、１１は
送波駆動回路、２０は受波器、２１は受波回路、
３１は送波パルス制御部、３２は遅延時間検出
部、３３は記憶制御部、３４は記憶部、３５は判
定部、３６は検知出力制御部、３７は検知出力駆
動部、d1は主検知距離、d2は予備検知距離であ
る。
Claims (1)
- １ パルス状の検知波を間欠的に送波する送波部
と、物体からの反射波を受波する受波部と、各検
知波を送波した後に反射波が受波されるまでの時
間に基づいて物体までの距離を求める距離演算部
と、主検知距離よりも大きい距離として設定され
た予備検知距離よりも物体までの距離が小さいと
送波に対して反射波を検出した連続回数を計数
し、物体までの距離が主検知距離よりも小さくか
つ計数値が予め設定された所定値以上になると検
知出力を発生する判定部とを具備して成ることを
特徴とする物体検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20207887A JPS6444875A (en) | 1987-08-13 | 1987-08-13 | Body detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20207887A JPS6444875A (en) | 1987-08-13 | 1987-08-13 | Body detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6444875A JPS6444875A (en) | 1989-02-17 |
| JPH05676B2 true JPH05676B2 (ja) | 1993-01-06 |
Family
ID=16451592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20207887A Granted JPS6444875A (en) | 1987-08-13 | 1987-08-13 | Body detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6444875A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4752686B2 (ja) * | 2006-09-01 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用障害物検知装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5880581A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波式障害物検出装置 |
-
1987
- 1987-08-13 JP JP20207887A patent/JPS6444875A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5880581A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波式障害物検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6444875A (en) | 1989-02-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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