CN110619764B - 一种探测障碍物的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种探测障碍物的方法和装置，通过监测余振时间，并比较余振时间和预设的时间阈值之间的关系，确定近距离内是否存在障碍物，以此为基础，先后再发射两次振动方向相反的超声波，判断能否接收到回波信号，如果接收到回波信号，则，可以根据该回波信号准确的计算出障碍物距超声波传感器的距离；否则，可以确定障碍物距离超声波传感器非常近，位于很小的探测盲区内。因此，可以精确的探测到距离超声波传感器较近区域内的障碍物，确保该泊车系统可以准确的探测到距离车辆较近的障碍物，从而实现更加智能的泊车，对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。

Description

一种探测障碍物的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种探测障碍物的方法和装置。

背景技术

泊车系统是自动泊车、无人驾驶功能的重要组成部分，随着用户需求的不断增多，泊车系统逐渐成为车辆的标配。泊车系统的精度及智能化程度，影响着车辆的其他高级功能的性能，进而影响用户体验。

目前，泊车系统借助超声波传感器计算车辆与障碍物之间的距离，即，超声波传感器振动发射的超声波，在遇到障碍物后反射回波给超声波传感器，通过计算超声波发射和接收的时间差，乘以声速再除以2，获得超声波传感器到障碍物的距离。

但是，由于超声波是机械波，超声波传感器在发射超声波结束之后，其机械振动不能快速消散，仍然存在余振现象。例如，在近距离探测障碍物时，超声波传感器的发射时间约0.136ms，而余振时间可达约1.2ms。如果在余振未结束前，超声波传感器发射的超声波遇到了障碍物并反射了回波，那么，由于余振的影响，该超声波传感器将不能区分出正常的障碍物反射的回波。即，超声波传感器对障碍物的探测存在盲区，即盲区一般是距离该超声波传感器：(0.136ms+1.2ms)*34(cm/ms)÷2，约23cm的区域。

在盲区范围内，由于泊车系统中超声波传感器的余振现象，使泊车系统不能准确的探测障碍物距离，尤其是不能准确的探测到盲区内的障碍物的距离，导致泊车系统的探测性能较低。因此，如何提供一种可以准确探测障碍物的方法，使泊车系统可以准确的探测到障碍物，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种探测障碍物的方法和装置，从而能够提高泊车系统对障碍物探测的准确性。

为此，本发明解决技术问题的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供了一种探测障碍物的方法，包括：

发射预设第一数量的超声波，获得余振时间；

若所述余振时间大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内有障碍物，并执行下述步骤进行障碍物探测：

先发射预设第二数量的超声波，再发射预设第三数量的超声波；

若没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物；

若接收到所述第一回波信号，则根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；

其中，所述预设第一数量大于所述预设第二数量，所述预设第二数量大于预设的第三数量；所述预设第三数量的超声波的振动方向与所述预设第二数量的超声波的振动方向相反；且，所述第二距离大于所述第一距离。

可选地，该方法还包括：

若所述余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物，并执行下述步骤进行障碍物探测：

若没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物；

若接收到第二回波信号，则根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物；

其中，所述第二时间阈值小于上述第一时间阈值。

可选地，该方法还包括：

若所述余振时间不大于预置的第二时间阈值，则确定发生故障。

可选地，所述根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，包括：

检测从发射所述预设第二数量的超声波到接收到所述第一回波信号的第一超声波传输时间；

计算所述第一超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第二距离。

可选地，所述根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，包括：

检测从发射所述预设第一数量的超声波到接收到所述第二回波信号的第二超声波传输时间；

计算所述第二超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第三距离。

可选地，所述第一距离为探测盲区。

可选地，在探测到障碍物的距离后，还包括：

根据探测到的所述障碍物的距离，生成探测结果；

利用所述探测结果触发告警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种探测障碍物的装置，该装置包括：

获取模块，用于发射预设第一数量的超声波，获得余振时间；

第一确定模块，用于若所述余振时间大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内有障碍物，并调用下述模块进行障碍物探测：：

发射模块，用于先发射预设第二数量的超声波，再发射预设第三数量的超声波；

第二确定模块，用于若没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物；

第三确定模块，用于若接收到所述第一回波信号，则根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；

其中，所述预设第一数量大于所述预设第二数量，所述预设第二数量大于预设的第三数量；所述预设第三数量的超声波的振动方向与所述预设第二数量的超声波的振动方向相反；且，所述第二距离大于所述第一距离。

可选地，该装置还包括：

第四确定模块，用于若所述余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物，并调用下述模块进行障碍物探测：

第五确定模块，用于若没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物；

第六确定模块，用于若接收到第二回波信号，则根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物；

其中，所述第二时间阈值小于上述第一时间阈值。

可选地，该装置还包括：

第七确定模块，用于若所述余振时间不大于预置的第二时间阈值，则确定发生故障。

可选地，所述根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，包括：

检测从发射所述预设第二数量的超声波到接收到所述第一回波信号的第一超声波传输时间；

计算所述第一超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第二距离。

可选地，所述根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，包括：

检测从发射所述预设第一数量的超声波到接收到所述第二回波信号的第二超声波传输时间；

计算所述第二超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第三距离。

可选地，所述第一距离为探测盲区。

可选地，在探测到障碍物的距离后，还包括：

生成模块，用于根据探测到的所述障碍物的距离，生成探测结果；

触发模块，用于利用所述探测结果触发告警。

通过上述技术方案可知，本发明有如下有益效果：

本发明提供的探测障碍物的实现方案，通过监测余振时间，并比较余振时间和预设的时间阈值之间的关系，确定近距离内是否存在障碍物，以此为基础，进一步对近距离内的障碍物进行下一步的精准探测，先后再发射两次振动方向相反的超声波，判断能否接收到回波信号，如果接收到回波信号，则，可以根据该回波信号准确的计算出障碍物距超声波传感器的距离；否则，可以确定障碍物距离超声波传感器非常近，位于探测盲区内。可见，本发明提供的探测障碍物的方法，可以精确的探测到距离超声波传感器较近区域内的障碍物，确保该泊车系统在距离障碍物较近的情况下，仍然可以准确的探测到障碍物，提高了泊车系统对障碍物的探测性能，从而实现智能泊车更加准确和安全，对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种探测障碍物的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种探测障碍物的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的探测障碍物的方法的一示例的流程图；

图4为本发明实施例提供的探测障碍物的装置的结构示意图。

具体实施方式

随着对车辆智能化需求的不断提高，车辆标配有泊车系统，用于将车辆指引至停车位置，实现泊车操作。泊车系统借助超声波传感器计算车辆与障碍物之间的距离。但由于超声波是机械波，超声波传感器在发射超声波结束之后，其机械振动不能快速消散，仍然存在余振现象。而如果在余振未结束前，超声波传感器发射的超声波就遇到了障碍物并反射了回波，即，障碍物距离超声波传感器较近的情况下，那么，由于余振的影响，该超声波传感器将不能区分出正常的障碍物反射的回波。例如，在近距离探测障碍物时，超声波传感器的发射时间约0.136ms，而余振时间可达约1.2ms，此时，超声波传感器对障碍物的探测盲区，则是距离该超声波传感器：(0.136ms+1.2ms)*34(cm/ms)÷2，约23cm的区域。即，如果在距离超声波传感器23cm内，出现障碍物，该超声波传感器由于受到余振的影响，不能辨别出该障碍物反射的回波，使泊车系统不能准确的探测障碍物距离，尤其是不能准确的探测到盲区内的障碍物的距离，导致泊车系统的探测障碍物的能力较低。

基于此，经过发明人的研究，提供了一种可以准确探测障碍物的方法，通过监测余振时间，并比较余振时间和预设的时间阈值之间的关系，确定近距离内是否存在障碍物，如果有，可以对近距离内的障碍物进行下一步的精准探测：通过先后再发射两次振动方向相反的超声波，判断能否接收到回波信号，如果接收到回波信号，则，可以根据该回波信号准确的计算出障碍物距超声波传感器的距离；否则，可以确定障碍物距离超声波传感器非常近，位于探测盲区内。

由此可知，本发明提供的探测障碍物的方法，可以精确的探测到距离超声波传感器较近区域内的障碍物，确保该泊车系统在距离障碍物较近的情况下，仍然可以准确的探测到障碍物，克服了传统的泊车系统对近距离探测盲区内的障碍物探测不准确的问题，提高了泊车系统对障碍物的探测性能，从而实现智能泊车更加准确和安全，对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。

为了给出准确探测障碍物，从而实现智能泊车的方案，本发明实施例提供了一种探测障碍物的方法和装置，以下结合说明书附图对本发明的实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种探测障碍物的方法的流程图。参见图1，该探测障碍物的方法，具体可以包括：

步骤101，发射预设第一数量的超声波，获得余振时间。

可以理解的是，泊车系统中的控制器可以向超声波传感器发送控制信号，控制该超声波传感器根据控制信号发射预设第一数量的超声波，例如，控制该超声波传感器发射20个特定频率的方波。

具体实现时，作为一种示例，该超声波传感器可以内置一个集成芯片，该芯片可以配置该超声波传感器的发波频率，以及预设第一数量(即，发波个数)，那么，在接收到控制器发来的控制信号——振动指令后，就可以按照预先配置好的参数发射预设第一数量的超声波。

作为另一种示例，该超声波传感器可以内置一个整形放大电路，此时，控制器向该超声波传感器发送控制信号——方波信号后，该超声波传感器经过整形放大电路中的整形部分后，将方波信号整形为正弦信号，再经过整形放大电路中的放大部分，将该正弦信号放大后，作为预设第一数量的超声波发射出去。

作为再一种示例，该超声波传感器也可以内置一个放大电路，而整形电路集成于控制器内，此时，控制器向超声波传感器发送控制信号——正弦信号后，经过超声波传感器内的内放大电路，将该正弦信号放大后，作为预设第一数量的超声波发射出去。

其中，预设第一数量的超声波，可以是技术人员在经过反复试验而标定的经验值，也可以是根据车辆以及超声波传感器的型号等直接获取到的经验值，在本实施例中不作具体的限定。

可以理解的是，余振，是指在超声波传感器在发射出超声波后，该超声波仍然存在机械振动的现象。余振时间，是指从超声波发射完成开始，到与该发射波的主动振动相连的机械振动消失为止，所经历的时间。

具体实现时，从硬件电路的角度而言，超声波传感器的发射超声波的发射电路和接收回波的接收电路是独立的，发射电路发射超声波后，即可等待该发射的超声波遇到障碍物而反射的回波。即，超声波传感器的接收电路可以检测到该超声波传感器的主动振动、余振和回波。由于余振的特点，在时间轴上，该超声波传感器的主动振动的终点即为余振的起点，即，主动振动和余振是连在一起的。主动振动的时间在控制器或者超声波传感器中预先确定的，因此，利用超声波传感器的总的振动时间减去主动振动的时间，即可获得余振时间。例如，假设预设的主动振动时间为0.2ms，而从检测到的信号中可知，总的振动时间为2.2ms，那么，余振时间为(2.2ms-0.2ms)＝2ms。

步骤102若所述余振时间大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内有障碍物，并执行下述步骤103～步骤105进行障碍物探测。

步骤103，先发射预设第二数量的超声波，再发射预设第三数量的超声波。

其中，所述预设第一数量大于所述预设第二数量，所述预设第二数量大于预设的第三数量；所述预设第三数量的超声波的振动方向与所述预设第二数量的超声波的振动方向相反。

步骤104，若没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物。

步骤105，若接收到所述第一回波信号，则根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；其中，所述第二距离大于所述第一距离。

可以理解的是，如果障碍物距离超声波传感器较近时，由于障碍物反射的回波信号被接收电路接收到时余振还没有结束，所以该超声波传感器无法判断超声波的传输时间，不能准确计算出障碍物的距离。

第一时间阈值，用于确定预设的距离内存在障碍物时允许的最小余振时间，如1.6ms。当余振时间不大于预置的第一时间阈值时，表示障碍物在预设的距离之外，或者不存在障碍物；当余振时间大于预置的第一时间阈值时，表示在距离该超声波传感器预设的距离内，存在障碍物。

预设的距离，可以是通过不断的测试，标定出的在超声波传感器可以准确的识别出超声波的传输时间时，对应的超声波传感器和障碍物之间的最小距离。换而言之，该预设的距离，可以是余振时间取预置的第一时间阈值时，障碍物和超声波传感器之间的距离。

其中，第一时间阈值以及预设的距离，均是在统计值的基础上再保留一定余量，标定出的经验值。

具体实现时，当获得的余振时间大于预置的第一时间阈值时，可以确定预设的距离内，存在障碍物。此时，由于障碍物的探测受到余振现象的影响，所以通过步骤103，即，先发射预设第二数量的超声波，当预设第二数量的超声波发射完成后，再发射与预设第二数量的超声波的振动方向相反的预设第三数量的超声波。其中，所述预设第二数量小于所述预设第一数量，且所述预设第二数量大于预设的第三数量。

可以理解的是，发射与预设第二数量的超声波的振动方向相反的预设第三数量的超声波，可以有效的抵消预设第二数量的超声波的余振，缩小受余振影响而无法准确探测障碍物的盲区。

举例来说，假设在近距离探测障碍物时，超声波传感器的发射时间约0.136ms，而余振时间可达约1.2ms，依照传统的探测障碍物的方式，探测盲区为距离超声波传感器：(0.136ms+1.2ms)*34(cm/ms)÷2，约23cm的区域；但是，本实施例中，假设预设第二数量的超声波为8个58KHz的超声波，预设第三数量的超声波为2个58KHz的反向超声波，那么，探测盲区为距离超声波传感器：(8+2)*(1÷58KHz)*34(cm/ms)÷2，约3cm的区域。

在发射完预设第三数量的超声波后，可以等待接收第一回波信号。可以理解的是，该第一回波信号，是超声波传感器发射预设第二数量的超声波后，该超声波遇到障碍物后反射的回波信号。

一种情况下，如果没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物，即，障碍物在探测盲区(如距超声波传感器3cm的区域)内，并不是没有产生第一回波信号，而是产生的第一回波信号与余振信号重叠，该超声波传感器无法确定何时开始接收到的信号中包括第一回波信息，即，无法确定超声波传输时间，进而不能确定障碍物的准确位置。但是，由于此时障碍物距离该主设备传感器相当近，可以直接认为在车辆的无限接近处有障碍物，需要立马触发告警，以告知驾驶员，使之可以及时控制车辆停车或者远离障碍物，以避免交通事故。

另一种情况下，如果接收到所述第一回波信号，则可以根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物。可以理解的是，该第二距离大于所述第一距离。具体实现时，可以通过检测从发射所述预设第二数量的超声波到接收到所述第一回波信号的第一超声波传输时间；将所述第一超声波传输时间乘以所述超声波速度，再除以二，得到障碍物到超声波传感器的距离，记作所述第二距离。

举例来说，假设超声波传感器发射预设第二数量的超声波的起始时刻，到接收到所述第一回波信号的时刻，经过的第一超声波传输时间为0.6ms；那么，第二距离＝0.6ms*34(cm/ms)÷2＝10.2cm,即，该障碍物在距离超声波传感器10.2cm处。

为了提高用户体验，还可以在探测到障碍物的距离后，根据探测到的所述障碍物的距离，生成探测结果；并利用所述探测结果触发告警。该告警可以是语音提示、蜂鸣器提示或者文字提示等任何形式的警示信息，可以是用户手动设置的，也可以是车辆出厂时默认设置的。其中，障碍物位于第一距离内生成的探测结果对应的告警的形式，可以与障碍物位于第二距离处生成的探测结果对应的告警的形式一致，也可以不一致，在本实施例中不作具体限定。

此外，为了使该探测障碍物的技术方案更加完整，本实施例还可以预置小于第一时间阈值的第二时间阈值，然后比较获得的余振时间与阈值的两个时间阈值之间的大小关系，精准的探测障碍物的位置。

具体实现时，如图2所示，本实施例还可以包括：

步骤202，若所述余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物，并执行下述步骤203～步骤204进行探测障碍物。

步骤203，若没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物。

步骤204，若接收到第二回波信号，则根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物。

其中，所述第二时间阈值小于上述第一时间阈值。

可以理解的是，如果障碍物距离超声波传感器较远时，由于障碍物反射的回波信号在余振结束之后才被接收电路接收到，即，回波并没有与余振连在一起，所以该超声波传感器可以准确的知道超声波的传输时间。

第二时间阈值，用于确定预设的距离内不存在障碍物时允许的最大余振时间，如1ms。第一时间阈值，用于确定预设的距离内存在障碍物时允许的最小余振时间。当余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值时，表示障碍物在预设的距离之外，或者不存在障碍物。

具体实现时，当获得的余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物。此时，可以等待接收第二回波信号。可以理解的是，该第二回波信号，是超声波传感器发射预设第一数量的超声波后，该超声波遇到障碍物后反射的回波信号。

一种情况下，如果没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物。此时，可以结束该次对障碍物的探测。

另一种情况下，如果接收到第二回波信号，则可以根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物。具体实现时，可以通过检测从发射所述预设第一数量的超声波到接收到所述第二回波信号的第二超声波传输时间；将所述第二超声波传输时间乘以所述超声波速度，再除以二，得到障碍物到超声波传感器的距离，记作第三距离。

举例来说，假设超声波传感器发射预设第一数量的超声波的起始时刻，到接收到所述第二回波信号的时刻，经过的第一超声波传输时间为2ms；那么，第二距离＝2ms*34(cm/ms)÷2＝34cm,即，该障碍物在距离超声波传感器34cm处。

为了提高用户体验，还可以在探测到障碍物的距离后，根据探测到的所述障碍物的距离，生成探测结果；并利用所述探测结果触发告警。该告警可以参见上文的描述，这里不再赘述。

具体实现时，本实施例也可以包括：如果获得的余振时间不大于预置的第二时间阈值，则确定发生故障。即，如果发射了超声波后，余振时间过短，不符合超声波传感器的机械性能时，可以直接确定该超声波传感器或者该泊车系统整体存在故障。

此时，为了提高车辆的安全性能，从而提高用户可以，还可以在探测到产生故障之后，也依然生成探测结果；并利用所述探测结果触发告警。该告警的形式可以参见上文的描述，用于告知用户车辆的泊车系统存在故障。

为了使本实施例的实现方式更加清楚，下面以一个应用场景对本实施例的技术方案进行举例说明。

参见图3，为本发明实施例的一个示例性场景的流程图。本实例中，预设第一数量为20，预设第二数量为8，预设第三数量为2，第一时间阈值为1.6ms，第二时间阈值为1ms，第一距离为3cm。

具体实现时，本实施例具体可以包括：

步骤301，发射20个超声波，获得余振时间T；

步骤302，判断余振时间T是否大于1ms，如果是，执行步骤303；否则，执行步骤309；

步骤303，判断余振时间T是否大于1.6ms，如果是，执行步骤304；否则，执行步骤310；

步骤304，确定预设的距离内存在障碍物，并发射8个超声波；

步骤305，发射2个反向的超声波；

步骤306，判断是否接收到第一回波信号，如果接收到，则执行步骤307；否则，执行步骤308；

步骤307，根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；

步骤308，确定障碍物在超声波传感器的3cm之内；

步骤309，确定发生故障。

步骤310，确定预设的距离内不存在障碍物；

步骤311，判断是否接收到第二回波信号，如果接收到，则执行步骤312；否则，执行步骤313；

步骤312，根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物；

步骤313，确定探测区域内不存在障碍物。

可见，通过本发明实施例提供的探测障碍物的方法，获得的余振时间，并比较余振时间和预设的时间阈值之间的关系，确定近距离内是否存在障碍物，以此为基础，进一步对近距离内的障碍物进行下一步的精准探测，先后再发射两次振动方向相反的超声波，判断能否接收到回波信号，如果接收到回波信号，则，可以根据该回波信号准确的计算出障碍物距超声波传感器的距离；否则，可以确定障碍物距离超声波传感器非常近，位于探测盲区内。可见，本发明提供的探测障碍物的方法，可以精确的探测到距离超声波传感器较近区域内的障碍物，确保该泊车系统在距离障碍物较近的情况下，仍然可以准确的探测到障碍物，提高了泊车系统对障碍物的探测性能，从而实现智能泊车更加准确和安全，对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。

此外，本发明实施例还提供了一种探测障碍物的装置，参见图4，为本发明实施例提供的探测障碍物的装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块401，用于发射预设第一数量的超声波，获得余振时间；

第一确定模块402，用于若所述余振时间大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内有障碍物，并调用下述模块进行障碍物探测：：

发射模块403，用于先发射预设第二数量的超声波，再发射预设第三数量的超声波；

第二确定模块404，用于若没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物；

第三确定模块405，用于若接收到所述第一回波信号，则根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；

其中，所述预设第一数量大于所述预设第二数量，所述预设第二数量大于预设的第三数量；所述预设第三数量的超声波的振动方向与所述预设第二数量的超声波的振动方向相反；且，所述第二距离大于所述第一距离。

可选地，该装置还包括：

第四确定模块，用于若所述余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物，并调用下述模块进行障碍物探测：

第五确定模块，用于若没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物；

第六确定模块，用于若接收到第二回波信号，则根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物；

其中，所述第二时间阈值小于上述第一时间阈值。

可选地，该装置还包括：

第七确定模块，用于若所述余振时间不大于预置的第二时间阈值，则确定发生故障。

可选地，所述根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，包括：

检测从发射所述预设第二数量的超声波到接收到所述第一回波信号的第一超声波传输时间；

计算所述第一超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第二距离。

可选地，所述根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，包括：

检测从发射所述预设第一数量的超声波到接收到所述第二回波信号的第二超声波传输时间；

计算所述第二超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第三距离。

可选地，所述第一距离为探测盲区。

可选地，在探测到障碍物的距离后，还包括：

生成模块，用于根据探测到的所述障碍物的距离，生成探测结果；

触发模块，用于利用所述探测结果触发告警。

上述描述为探测障碍物的装置，其中，具体实现方式以及达到的效果，可以上文中的探测障碍物的方法实施例中的描述，这里不再赘述。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种探测障碍物的方法，其特征在于，包括：

发射预设第一数量的超声波，获得余振时间；

若所述余振时间大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内有障碍物，并执行下述步骤进行障碍物探测：

先发射预设第二数量的超声波，再发射预设第三数量的超声波；

若没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物，所述第一回波信号为发射预设第二数量的超声波遇到障碍物后反射回的回波信息；

若接收到所述第一回波信号，则根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；

其中，所述预设第一数量大于所述预设第二数量，所述预设第二数量大于预设的第三数量；所述预设第三数量的超声波的振动方向与所述预设第二数量的超声波的振动方向相反；且，所述第二距离大于所述第一距离；

若所述余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物，并执行下述步骤进行障碍物探测：

若没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物，所述第二回波信号为发射预设第一数量的超声波遇到障碍物后反射回的回波信息；

若接收到第二回波信号，则根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物；

其中，所述第二时间阈值小于上述第一时间阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述余振时间不大于预置的第二时间阈值，则确定发生故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，包括：

检测从发射所述预设第二数量的超声波到接收到所述第一回波信号的第一超声波传输时间；

计算所述第一超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第二距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，包括：

检测从发射所述预设第一数量的超声波到接收到所述第二回波信号的第二超声波传输时间；

计算所述第二超声波传输时间和所述超声波速度的乘积的一半，记作所述第三距离。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的方法，其特征在于，在探测到障碍物的距离后，还包括：

根据探测到的所述障碍物的距离，生成探测结果；

利用所述探测结果触发告警。

6.根据权利要求1～4任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一距离为探测盲区。

7.一种探测障碍物的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于发射预设第一数量的超声波，获得余振时间；

第一确定模块，用于若所述余振时间大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内有障碍物，并调用下述模块进行障碍物探测：

发射模块，用于先发射预设第二数量的超声波，再发射预设第三数量的超声波；

第二确定模块，用于若没有接收到第一回波信号，则确定第一距离内存在障碍物，所述第一回波信号为发射预设第二数量的超声波遇到障碍物后反射回的回波信息；

第三确定模块，用于若接收到所述第一回波信号，则根据所述第一回波信号计算障碍物的第二距离，并确定所述第二距离处存在障碍物；

其中，所述预设第一数量大于所述预设第二数量，所述预设第二数量大于预设的第三数量；所述预设第三数量的超声波的振动方向与所述预设第二数量的超声波的振动方向相反；且，所述第二距离大于所述第一距离；

第四确定模块，用于若所述余振时间大于预置的第二时间阈值，且不大于预置的第一时间阈值，则确定预设的距离内没有障碍物，并调用下述模块进行障碍物探测：

第五确定模块，用于若没有接收到第二回波信号，则确定探测区域内不存在障碍物，所述第二回波信号为发射预设第一数量的超声波遇到障碍物后反射回的回波信息；

第六确定模块，用于若接收到第二回波信号，则根据所述第二回波信号计算障碍物的第三距离，并确定所述第三距离处存在障碍物；

其中，所述第二时间阈值小于上述第一时间阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第七确定模块，用于若所述余振时间不大于预置的第二时间阈值，则确定发生故障。

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