CN112014846B - 超声波雷达探测盲区方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超声波雷达探测盲区方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：接收高频回波，并根据高频回波确定回波时间差，基于回波时间差确定余振时间和待机时间的累加值，并根据累加值确定第一盲区时间区间，获取高频回波的起始距离和终止距离，并根据起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测；由于是根据余振时间和待机时间确定第一盲区时间区间，然后根据高频回波的起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，再根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测，本发明相比现有的超声波雷达探测盲区的方式，实现了全温度下更精确有效的近距离探测盲区。

Description

超声波雷达探测盲区方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种超声波雷达探测盲区方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，超声波雷达的探测盲区分为超声波雷达自身的探测盲区、超声波雷达安装后由相邻件引起的探测盲区以及外界固有环境导致的超声波雷达探测盲区，但现有的盲区探测是针对以上三个区间的盲区时间区间相加，以固定时间参数累加的方式实现了超声波雷达探测盲区的标定，由于超声波雷达会受温度影响探测结果，无法全温度下的盲区监测，从而导致误测，并且对于存在周边的固有件造成的探测盲区问题，现有的盲区探测技术无法更精确有效的近距离探测识别，向驾驶员发送错误的警报，用户体验感较差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种超声波雷达探测盲区方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中全温度下的新增一段有效探测盲区的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种超声波雷达探测盲区方法，所述超声波雷达探测盲区方法包括以下步骤：

接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差；

基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间；

获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间；

根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。

优选地，所述基于所述回波时间差确定余振时间和待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间的步骤，具体包括：

根据所述回波时间差计算所述余振时间和所述待机时间的累加值；

基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间。

优选地，所述接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差的步骤之前，还包括：

获取车载超声波雷达的标定参数，根据所述标定参数确定初始余振时间和初始待机时间；

根据所述初始余振时间和所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值。

优选地，所述基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定第一盲区时间区间的步骤，包括：

在所述累加值小于初始化的第一盲区时间区间值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间；

或，在所述累加值大于所述初始化的第一盲区时间区间值时，判断所述累加值是否小于所述预设阈值；

在所述累加值小于所述预设阈值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间。

优选地，所述接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差的步骤，具体包括：

接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并获取所述车载超声波雷达发射的脉冲信号的起始时间点；

对所述高频回波进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定高频回波截止点；

根据所述高频回波起始点和所述高频回波截止点确定回波时间差。

优选地，所述获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间的步骤，具体包括：

获取所述高频回波的起始距离和终止距离；

根据预设容差策略确定所述起始距离对应的目标起始距离和所述终止距离对应的目标终止距离；

根据所述目标起始距离和所述目标终止距离确定第二盲区距离区间。

优选地，所述根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测的步骤，具体包括：

在探测区域处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第一目标盲区；

在探测区域不处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第二目标盲区。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种超声波雷达探测盲区设备，所述超声波雷达探测盲区设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超声波雷达探测盲区程序，所述超声波雷达探测盲区程序配置为实现如上文所述的超声波雷达探测盲区方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有超声波雷达探测盲区程序，所述超声波雷达探测盲区程序被处理器执行时实现如上文所述的超声波雷达探测盲区方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种超声波雷达探测盲区装置，所述超声波雷达探测盲区装置包括：

所述数据获取模块，用于接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差；

所述盲区确定模块，用于基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间；

所述盲区确定模块，还用于获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间；

所述探测盲区模块，用于根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。

本发明中，接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差，基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间，获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间，根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测；由于是根据脉冲信号对应的余振时间和脉冲信号的待机时间确定第一盲区时间区间，然后根据脉冲信号对应的高频回波的起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，再根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测，本发明相比现有的超声波雷达探测盲区的方式，实现了全温度下更精确有效的近距离探测盲区。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的超声波雷达探测盲区设备的结构示意图；

图2为本发明超声波雷达探测盲区方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明超声波雷达探测盲区方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明超声波雷达探测盲区方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明超声波雷达探测盲区装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的超声波雷达探测盲区设备结构示意图。

如图1所示，该超声波雷达探测盲区设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对超声波雷达探测盲区设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及超声波雷达探测盲区程序。

在图1所示的超声波雷达探测盲区设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述超声波雷达探测盲区设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的超声波雷达探测盲区程序，并执行本发明实施例提供的超声波雷达探测盲区方法。

基于上述硬件结构，提出本发明超声波雷达探测盲区方法的实施例。

参照图2，图2为本发明超声波雷达探测盲区方法第一实施例的流程示意图，提出本发明超声波雷达探测盲区方法第一实施例。

在第一实施例中，所述超声波雷达探测盲区方法包括以下步骤：

步骤S10：接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差。

需说明的是，本实施例的执行主体可以是车辆终端中的超声波雷达控制器，也可以是装载有超声波雷达控制器的车辆，其中，可设置六个及六个以上超声波雷达至于所述车辆的前后左右方位，超声波雷达控制器可以通过接收到反射后的超声波探知周围的障碍物情况，消除了驾驶员停车、泊车、倒车和启动车辆时前后左右探视带来的的麻烦，帮助驾驶员消除盲点和视线模糊。

应理解的是，本实施例中所述的脉冲信号可以是超声波雷达控制器发起探测任务指令时，超声波雷达发出的驱动脉冲信号；所述高频回波可以是超声波雷达在完成发波驱动后，将接收到大量的连续性的高频回波；所述回波时间差可以是超声波雷达发波驱动后的起始时间点和高频回波截止时间点计算得到的差值。

具体实现中，超声波雷达控制器判断当前超声波雷达状态，若当前的超声波雷达正在工作，则取消当前探测指令任务；若当前超声波雷达未处于工作状态，则进行当前探测指令任务，并开始执行所述当前超声波雷达的传感器探测指令任务，然后所述超声波雷达控制器给与超声波雷达一个较大的电压脉冲信号，使得超声波雷达开始对外传送超声波，并接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，根据超声波雷达发波驱动后的起始时间点和高频回波截止时间点计算回波时间差。

步骤S20：基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间。

需说明的是，所述余振时间可以是超声波雷达对外传送超声波，在引起的振动之后，带动超声波雷达本身其他结构件振动，从而导致在余振时间这个区间范围内，超声波所收到的回波振感较强，从而形成超声波雷达自身的探测盲区，该探测盲区可称之为超声波雷达自身的探测盲区；所述待机时间可以是超声波雷达安装在前后保杠之后，由于超声波与保杠的挤压，在超声波振动发波时，保杠会引起振动，从而导致额外的探测盲区产生，该探测盲区可称之为超声波雷达安装后由相邻件引起的探测盲区。

可理解的是，所述累加值可以是余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间之和；所述第一盲区时间区间可以是余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间相加之后所得到的区间。

具体实现中，超声波雷达控制器可通过测量窗口确定超声波高频回波接收的时间，超声波雷达控制器可根据当前温度计算超声波飞行时速并记录超声波发送的时刻和接收的时刻，记录超声波飞行时间，从而可计算出超声波雷达传感器探测的距离，超声波雷达控制器可根据回波时间差确定余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间之和，将余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间之和作为第一盲区时间区间。

步骤S30：获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间。

需说明的是，所述起始距离可以是超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的起始时间点根据距离统计所确定的距离，所述终止距离可以是超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的终止时间点根据距离统计所确定的距离，所述第二盲区距离区间可以是近距离障碍物滤波时间对应的探测盲区，可以是超声波雷达控制器可根据外界固有环境产生的高频距离起始点对应的距离区间和根据外界固有环境产生的高频距离终点对应的距离区间所确定的盲区距离区间。

具体实现中，为了能够实现全温度下的更精确的盲区监测，超声波雷达控制器在近距离障碍物滤波时间对应的盲区区间可通过采用距离盲区的方式实现对第二盲区距离盲区的探测，例如，超声波雷达可安装在前后保杠之后，由于车身自身的凸出点、车牌或轮胎等引起的高频回波导致的超声波雷达误勘测的情况，可通过超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的起始时间点根据距离统计所确定的距离和超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的终止时间点根据距离统计所确定的距离作差得到第二盲区距离区间。

步骤S40：根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。

需说明的是，所述盲区探测可以是在第一盲区时间区间和第二盲区距离区间之间进行的探测，也可以是不在第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行的探测。

具体实现中，超声波雷达控制器根据超声波雷达在探测第一盲区时间区间和第二盲区距离区间时，可确定障碍物所在区间。

进一步地，所述步骤S40，还包括：在探测区域处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第一目标盲区；在所述探测区域不处于所述第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第二目标盲区。

需说明的是，所述第一目标盲区可以是车身自身各部件之间近距离的探测盲区，所述第二目标盲区可以是除车身自身各部件之间近距离的探测盲区。

具体实现中，第一盲区时间盲区和第二盲区距离盲区是独立存在的，在原有超声波雷达探测区间新增了一段有效的探测区域，在一定程度上改善了超声波雷达近距离障碍物探测的性能。

本实施例通过接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差，基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间，获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间，根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测；由于是根据脉冲信号对应的余振时间和脉冲信号的待机时间的累加值确定当前第一盲区时间区间，然后根据高频回波的起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，再根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测，本实施例相比现有的超声波雷达探测盲区的方式，实现了全温度下更精确有效的近距离探测盲区。

参照图3，图3为本发明超声波雷达探测盲区方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明超声波雷达探测盲区方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S20，包括：

步骤S201：根据所述回波时间差计算所述余振时间和所述待机时间的累加值。

需说明的是，所述回波时间差可以是超声波雷达发波驱动后的起始时间点和高频回波截止时间点计算得到的差值，余振时间可以是超声波雷达发波驱动引起超声波雷达本身其他结构件振动所产生的高频回波，根据高频回波起始时间点和高频回波截止时间点计算余振时间对应的盲区时间区间值，待机时间可以由超声波雷达发波驱动引起超声波雷达相邻件振动所产生的高频回波，根据高频回波起始时间点和高频回波截止点计算待机时间对应的盲区时间区间值，根据余振时间对应的盲区时间区间值与待机时间对应的盲区时间区间值累加获得所述余振时间和所述待机时间的累加值。

步骤S202：基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间。

需说明的是，所述初始化的第一盲区时间区间值可以根据超声波雷达的自身特性进行参数化标定，从而可以获得初始余振时间和初始待机时间，根据所述初始余振时间和初始待机时间确定初始化的第一盲区时间区间值，所述当前第一盲区时间区间可以是超声波雷达处于探测循环中余振时间与待机时间的累加值对应的盲区时间区间。

进一步地，所述步骤S202，还包括：在所述累加值小于初始化的第一盲区时间区间值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间；或，在所述累加值大于所述初始化的第一盲区时间区间值时，判断所述累加值是否小于所述预设阈值；在所述累加值小于所述预设阈值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间。

需说明的是，在累加值小于初始化的第一段盲区时间区间值时，可将所述累加值作为当前探测循环的第一盲区时间区间，并可作为下一次初始化的第一盲区时间区间值。

可理解的是，在累加值大于初始化的第一段盲区时间区间值时，并且小于预设阈值时，可判断超声波雷达在一定程度上被其他物体覆盖，但并未被完全覆盖，可将所述累加值作为当前探测循环的第一盲区时间区间，并且可作为下一次初始化的第一盲区时间区间值。其中，预设阈值可在超声波雷达标定过程中通过其他物体，如尘土等其他物体局部覆盖超声波雷达时，通过采集超声波雷达的回波特性进行标定定义。

应理解的是，在累加值大于初始化的第一盲区时间区间值，且大于预设的阈值，可判断超声波雷达被其他物体完全覆盖。在当前情况下，所述超声波雷达已失去探测性能，可通过语音提示、界面展示、信号提示等方式提醒驾驶员需要对所述超声波雷达进行清洗工作。

在第二实施例中，所述步骤S10之前，还包括：

步骤S01：获取车载超声波雷达的标定参数，根据所述标定参数确定初始余振时间和初始待机时间。

需说明的是，超声波雷达控制器可根据安装后的超声波雷达自身特性进行参数化标定，所述参数化标定可以是时间参数或距离参数进行标定，从而生成初始余振时间和初始待机时间，所述初始余振时间可以是超声波雷达在第一次探测循环中发波驱动，引起超声波雷达自身结构件振动所产生的初始余振时间，也可以是超声波雷达在历史探测循环中历史余振时间作为下一次探测循环的初始余振时间；所述初始待机时间，可以是超声波雷达在第一次探测循环中发波驱动，引起超声波雷达相邻件振动所产生的初始待机时间，也可以是超声波雷达在历史探测循环中历史待机时间作为下一次探测循环的初始待机时间。

步骤S02：根据所述初始余振时间与所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值。

需说明的是，所述初始化的第一盲区时间区间值可以是超声波雷达在第一次探测循环中发波驱动所生成的初始余振时间和初始待机时间，根据所述初始余振时间和所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值；

可理解的是，所述初始化的第一盲区时间区间值也可以是超声波雷达在历史探测循环中历史余振时间作为下一次探测循环的初始余振时间，历史待机时间作为下一次探测循环中的初始待机时间，根据所述初始余振时间和所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值。

本实施例通过获取车载超声波雷达的标定参数，根据所述标定参数确定初始余振时间和初始待机时间，根据所述初始余振时间与所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值，接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差，根据所述回波时间差计算所述余振时间和所述待机时间的累加值，基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间，获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间，根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测；由于是根据超声波雷达的标定参数确定初始余振时间和初始待机时间确定初始化的第一盲区时间区间值，根据高频回波确定回波时间差并计算余振时间和待机时间的累加值，基于累加值与初始化的第一盲区时间区间确定当前第一盲区时间区间，获取高频回波的起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，再根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测，本实施例相比现有的超声波雷达探测盲区的方式，实现了全温度下更精确有效的近距离探测盲区。

参照图4，图4为本发明超声波雷达探测盲区方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明超声波雷达探测盲区方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S10，包括：

步骤S101：接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并获取车载超声波雷达发射的脉冲信号的起始时间点。

需说明的是，所述起始时间点可以是超声波雷达控制器根据超声波雷达发射驱动脉冲信号的起始时间所确定的时间点。

步骤S102：对所述高频回波进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定高频回波截止点。

需说明的是，所述高频回波截止点可以是超声波雷达控制器根据超声波雷达发射的脉冲信号振动结束返回的时间点。

步骤S103：根据所述起始点和所述高频回波截止点确定回波时间差。

需说明的是，所述回波时间差可以是根据超声波雷达发射驱动脉冲信号的起始时间所确定的时间点与根据超声波雷达发射的脉冲信号振动结束返回的时间点所确定的时间差。

在第三实施例中，所述S30，包括：

步骤S301：获取所述高频回波的起始距离和终止距离。

步骤S302：根据预设容差策略确定所述起始距离对应的目标起始距离和所述终止距离对应的目标终止距离。

需说明的是，所述预设容差策略可以是超声波雷达在对周边环境固有件进行实际探测过程中因偏差问题对所述高频回波的起始距离和终止距离的容差策略。

具体实现中，根据预设容差策略对所述起始距离和所述终止距离进行容差设定，例如，若超声波雷达在对外界固有环境进行实际探测时，在获取当前起始距离为15cm时，可根据容差策略将目标起始距离设定为13cm，在获取当前终止距离为18cm时，可根据容差策略将目标终止距离设定为20cm，这样可实现更精确地计算探测盲区。

步骤S303：根据所述目标起始距离和所述目标终止距离确定第二盲区距离区间。

需说明的是，超声波雷达控制器可根据外界固有环境产生的高频距离起始点通过预设容差策略得到目标起始距离并根据外界固有环境产生的高频距离终点通过预设容差策略得到目标终止距离，基于所述目标起始距离对应的盲区距离区间与所述目标终止距离对应的盲区距离区间确定第二盲区距离区间。

本实施例通过接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并获取车载超声波雷达发射的脉冲信号的起始时间点，对所述高频回波进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定高频回波截止点，根据所述起始点和所述高频回波截止点确定回波时间差，基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间，获取所述高频回波的起始距离和终止距离，根据预设容差策略确定所述起始距离对应的目标起始距离和所述终止距离对应的目标终止距离，根据所述目标起始距离和所述目标终止距离确定第二盲区距离区间，根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探；由于是根据脉冲信号对应的余振时间和脉冲信号的待机时间确定第一盲区时间区间，然后根据脉冲信号对应的高频回波的起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，再根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测，本实施例相比现有的超声波雷达探测盲区的方式，实现了全温度下更精确有效的近距离探测盲区。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有超声波雷达探测盲区程序，所述超声波雷达探测盲区程序被处理器执行时实现如上文所述的超声波雷达探测盲区方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种超声波雷达探测盲区装置，所述超声波雷达探测盲区装置包括：

数据获取模块10，用于接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差。

需说明的是，本实施例的执行主体可以是车辆终端中的超声波雷达控制器，也可以是装载有超声波雷达控制器的车辆，其中，可设置六个及六个以上超声波雷达至于所述车辆的前后左右方位，超声波雷达控制器可以通过接收到反射后的超声波探知周围的障碍物情况，消除了驾驶员停车、泊车、倒车和启动车辆时前后左右探视带来的的麻烦，帮助驾驶员消除盲点和视线模糊。

应理解的是，本实施例中所述的脉冲信号可以由超声波雷达控制器发起探测任务指令时，超声波雷达发出的驱动脉冲信号；所述高频回波可以由超声波雷达在完成发波驱动后，将接收到大量的连续性的高频回波；所述回波时间差可以由超声波雷达发波驱动后的起始时间点和高频回波截止时间点计算得到的差值。

具体实现中，超声波雷达控制器给与超声波雷达一个较大的电压脉冲信号，使得超声波雷达开始对外传送超声波，接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，根据超声波雷达发波驱动后的起始时间点和高频回波截止时间点计算回波时间差。

盲区确定模块20，用于基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间。

需说明的是，所述余振时间可以由超声波雷达对外传送超声波，在引起的振动之后，带动超声波雷达本身其他结构件振动，从而导致在余振时间这个区间范围内，超声波所收到的回波振感较强，从而形成超声波雷达自身的探测盲区，该探测盲区可称之为超声波雷达自身的探测盲区；所述待机时间可以由超声波雷达安装在前后保杠之后，由于超声波与保杠的挤压，在超声波振动发波时，保杠会引起振动，从而导致额外的探测盲区产生，该探测盲区可称之为超声波雷达安装后由相邻件引起的探测盲区；

可理解的是，所述累加值可以是余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间之和；所述第一盲区时间区间可以由余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间相加之后所得到的区间。

具体实现中，超声波雷达控制器根据回波时间差确定余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间之和，将余振时间对应的探测盲区时间区间和待机时间对应的探测盲区时间区间之和作为第一盲区时间区间。

所述盲区确定模块20，还用于获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间。

需说明的是，所述起始距离可以由超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的起始时间点根据距离统计所确定的距离，所述终止距离可以由超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的终止时间点根据距离统计所确定的距离，所述第二盲区距离区间可以是超声波雷达控制器根据外界固有环境产生的高频距离起始点对应的距离区间和根据外界固有环境产生的高频距离终点对应的距离区间所确定的盲区距离区间。

具体实现中，超声波雷达可安装在前后保杠之后，由于车身自身的凸出点、车牌或轮胎等引起的高频回波导致的超声波雷达误勘测的情况，可通过超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的起始时间点根据距离统计所确定的距离和超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的终止时间点根据距离统计所确定的距离作差得到第二盲区距离区间。

探测盲区模块30，用于根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。

需说明的是，所述盲区探测可以在第一盲区时间区间和第二盲区距离区间之间进行的探测，也可以不在第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行的探测。

具体实现中，超声波雷达控制器根据超声波雷达在探测第一盲区时间区间和第二盲区距离区间时，可确定障碍物所在区间。

本实施例通过接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差，基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间，获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间，根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测；由于是根据脉冲信号对应的余振时间和脉冲信号的待机时间确定第一盲区时间区间，然后根据脉冲信号对应的高频回波的起始距离和终止距离确定第二盲区距离区间，再根据第一盲区时间区间和第二盲区距离区间进行盲区探测，本实施例相比现有的超声波雷达探测盲区的方式，实现了全温度下更精确有效的近距离探测盲区。

在一实施例中，所述探测盲区模块30，还用于在探测区域处于所述第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第一目标盲区；在所述探测区域不处于所述第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第二目标盲区。

在一实施例中，所述盲区确定模块20，还用于根据所述回波时间差计算所述余振时间和所述待机时间的累加值；基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间。

所述盲区确定模块20，还用于在所述累加值小于初始化的第一盲区时间区间值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间；或，在所述累加值大于所述初始化的第一盲区时间区间值时，判断所述累加值是否小于所述预设阈值；在所述累加值小于所述预设阈值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间。

所述超声波雷达探测盲区装置还包括参数初始模块，用于获取车载超声波雷达的标定参数，根据所述标定参数确定初始余振时间和初始待机时间；根据所述初始余振时间与所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值。

在一实施例中，所述数据获取模块10，还用于接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并获取车载超声波雷达发射的脉冲信号的起始时间点；对所述高频回波进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定高频回波截止点；根据所述起始点和所述高频回波截止点确定回波时间差。

所述盲区确定模块20，还用于获取所述高频回波的起始距离和终止距离；根据预设容差策略确定所述起始距离对应的目标起始距离和所述终止距离对应的目标终止距离；根据所述目标起始距离和所述目标终止距离确定第二盲区距离区间。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差；

基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间，所述待机时间是超声波雷达安装在前后保杠之后，由于超声波与保杠的挤压，在超声波振动发波时，保杠会引起振动，从而导致额外的探测盲区产生，该探测盲区可称之为超声波雷达安装后由相邻件引起的探测盲区；

获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间，所述起始距离是超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的起始时间点根据距离统计所确定的距离，所述终止距离是超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的终止时间点根据距离统计所确定的距离；

根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。

2.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间的步骤，具体包括：

根据所述回波时间差计算所述余振时间和所述待机时间的累加值；

基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间。

3.如权利要求2所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差的步骤之前，还包括：

获取车载超声波雷达的标定参数，根据所述标定参数确定初始余振时间和初始待机时间；

根据所述初始余振时间与所述初始待机时间生成初始化的第一盲区时间区间值。

4.如权利要求2所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述基于所述累加值与初始化的第一盲区时间区间值确定当前第一盲区时间区间的步骤，包括：

在所述累加值小于初始化的第一盲区时间区间值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间；

或，在所述累加值大于所述初始化的第一盲区时间区间值时，判断所述累加值是否小于预设阈值；

在所述累加值小于所述预设阈值时，将所述累加值作为当前第一盲区时间区间。

5.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差的步骤，具体包括：

接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并获取所述车载超声波雷达发射的脉冲信号的起始时间点；

对所述高频回波进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定高频回波截止点；

根据所述起始时间点和所述高频回波截止点确定回波时间差。

6.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间的步骤，具体包括：

获取所述高频回波的起始距离和终止距离；

根据预设容差策略确定所述起始距离对应的目标起始距离和所述终止距离对应的目标终止距离；

根据所述目标起始距离和所述目标终止距离确定第二盲区距离区间。

7.如权利要求1所述的超声波雷达探测盲区方法，其特征在于，所述根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测的步骤，具体包括：

在探测区域处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第一目标盲区；

在所述探测区域不处于所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间之间时，将所述探测区域作为第二目标盲区。

8.一种超声波雷达探测盲区设备，其特征在于，所述超声波雷达探测盲区设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超声波雷达探测盲区程序，所述超声波雷达探测盲区程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述超声波雷达探测盲区的方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有超声波雷达探测盲区程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的超声波雷达探测盲区方法的步骤。

10.一种超声波雷达探测盲区装置，其特征在于，所述超声波雷达探测盲区装置包括：

数据获取模块，用于接收车载超声波雷达发射的脉冲信号所对应的高频回波，并根据所述高频回波确定回波时间差；

盲区确定模块，用于基于所述回波时间差确定所述脉冲信号的余振时间与所述脉冲信号的待机时间的累加值，并根据所述累加值确定当前第一盲区时间区间，所述待机时间是超声波雷达安装在前后保杠之后，由于超声波与保杠的挤压，在超声波振动发波时，保杠会引起振动，从而导致额外的探测盲区产生，该探测盲区可称之为超声波雷达安装后由相邻件引起的探测盲区；

所述盲区确定模块，还用于获取所述高频回波的起始距离和终止距离，并根据所述起始距离和所述终止距离确定第二盲区距离区间，所述起始距离是超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的起始时间点根据距离统计所确定的距离，所述终止距离是超声波雷达发波驱动后对周边环境中的固有件产生驱动脉冲信号对应的终止时间点根据距离统计所确定的距离；

探测盲区模块，用于根据所述当前第一盲区时间区间和所述第二盲区距离区间进行盲区探测。