CN104965204A - 一种用于消除倒车雷达盲区的系统及方法 - Google Patents

一种用于消除倒车雷达盲区的系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于消除倒车雷达盲区的系统及方法，包括倒车雷达主机、第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器组，第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器组与倒车雷达主机连接；第二超声波传感器组包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器。本发明还涉及用于消除倒车雷达盲区的方法，通过第二超声波传感器组来实时监测车辆最小离地距离，并结合车速与车辆满载时后保险杠下表面距离地面的静态高度或动态高度作比较，判断是否有障碍物并提醒。采用这个样的设计后，可以最大程度的消除现有倒车雷达不能探测到的盲区所造成的影响，减少因倒车雷达盲区而发生的事故，有着监测精准、实用性强、安全可靠的优点。

Description

一种用于消除倒车雷达盲区的系统及方法
技术领域
本发明涉及汽车报警系统相关技术领域，尤其涉及一种用于消除倒车雷达盲区的系统及方法。
背景技术
倒车雷达的全称叫“倒车防撞雷达”，在现在的汽车行业中已经成为一种标准配置，是汽车泊车或倒车时的一个重要的安全辅助装置，它主要由超声波传感器、倒车雷达控制器和蜂鸣器等部分组成。车辆配置倒车雷达系统时，往往将探头安装在后保险杠或者前保险杠上，由于倒车雷达探头位置的问题，存在一块倒车雷达盲区，具体位置为后保险杠探头的下方，探头检测的下限到地面形成的三角区域，如附图1所示，A为雷达探测区域，B为探测盲区。雷达无法探测到处于盲区的物体，由此导致的悲剧不胜枚举。
因此研究一种可消除盲区的倒车雷达系统及方法显得尤为必要。
发明内容
本发明要解决的技术问题是设计一种用于消除倒车雷达盲区的系统及方法，以解决现有倒车雷达存在监测盲区的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的用于消除倒车雷达盲区的系统包括倒车雷达主机、第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器组，所述第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器组与倒车雷达主机连接；所述第一超声波传感器组包括多个置于后保险杠尾部下端的超声波传感器，用于探测后方障碍物；所述第二超声波传感器组包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器，用于探测现有倒车雷达不能探测到的盲区障碍物，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面的静态高度为H，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面动态变量为±K，在第一超声波传感器组工作状态下，所述倒车雷达主机根据车速传感器和第二超声波传感器组工作反馈的信号控制蜂鸣器，在所述车速传感器反馈的车速V≤20km/h的情况下，当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin≥H时，所述倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin＜H时，所述倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器工作，所述蜂鸣器工作频率与第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin的大小成反比；在所述车速传感器反馈的车速V＞20km/h的情况下，当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin≥H-K时，所述倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin＜H-K时，所述倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制所述蜂鸣器工作，所述蜂鸣器工作频率与第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin的大小成反比。
进一步的，上述系统还包括显示装置，所述显示装置与倒车雷达主机连接，所述倒车雷达主机根据第一超声波传感器组和第二超声波传感器组反馈的信号控制显示装置实时显示检测到的车身离障碍物的最小距离。
本发明还提供一种用于消除倒车雷达盲区的方法，包括倒车雷达主机、第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器组，所述第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器组与倒车雷达主机连接；所述第一超声波传感器组包括多个置于后保险杠尾部下端的超声波传感器，用于探测后方障碍物；所述第二超声波传感器组包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器，用于探测现有倒车雷达不能探测到的盲区障碍物；车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面的静态高度为H，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面动态变量为±K，在第一超声波传感器组监测车体后方障碍物的同时，现有倒车雷达不能探测到的盲区监测包括如下步骤：
步骤一：获取车速V及最小离地高度hmin
所述倒车雷达主机通过车速传感器获取车速V，通过第二超声波传感器组的多个超声波传感器测到的离地高度获取最小离地高度hmin；
步骤二：进行障碍物判断
在所述车速传感器反馈的车速V≤20km/h的情况下，当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin≥H时，倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin＜H时，所述倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器工作，所述蜂鸣器工作频率与第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin的大小成反比；
在所述车速传感器反馈的车速V＞20km/h的情况下，当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin≥H-K时，倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin＜H-K时，所述倒车雷达主机判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器工作，所述蜂鸣器工作频率与第二超声波传感器组检测到的最小离地高度hmin的大小成反比。
进一步的，在步骤二进行障碍物判断中还设有显示装置，所述显示装置与倒车雷达主机连接，倒车雷达主机根据第一超声波传感器组和第二超声波传感器组反馈的信号控制显示装置实时显示检测到的车身离障碍物的最小距离。
本发明的有益效果：采用这个样的设计后，可以最大程度的消除现有倒车雷达不能探测到的盲区所造成的影响，减少因倒车雷达盲区而发生的事故。同时引入对车速和最小离地高度的监测，充分考虑车速以及负载情况，可以更加精确地判断现有倒车雷达不能探测到的盲区是否存在障碍物，减少误报情况，实用性大大增强。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步阐明。
图1为现有车用倒车雷达存在的盲区示意图；
图2为本发明的用于消除倒车雷达盲区系统的结构框图；
图3为装有本发明的用于消除倒车雷达盲区系统的车辆尾部主视图；
图4为装有本发明的用于消除倒车雷达盲区系统的车辆尾部侧视图；
图5为装有本发明的用于消除倒车雷达盲区系统的车辆尾部俯视图；
图6为本发明的用于消除倒车雷达盲区方法盲区监测流程图。
具体实施方式
结合图2、图3、图4和图5，本实施例的用于消除倒车雷达盲区的系统包括倒车雷达主机1、第一超声波传感器组2、蜂鸣器3、车速传感器4和第二超声波传感器组5，所述第一超声波传感器组2、蜂鸣器3、车速传感器4和第二超声波传感器组5与倒车雷达主机1连接。所述第一超声波传感器组2包括多个置于后保险杠尾部下端的超声波传感器，用于探测后方障碍物；所述第二超声波传感器组5包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器，用于探测现有倒车雷达不能探测到的盲区障碍物。本实施例中第二超声波传感器组5包含4个超声波传感器。
车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面的静态高度为H，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面动态变量为±K，通过获取车辆满载情况下静态高度和动态变量，可以更加精确地判断现有倒车雷达不能探测到的盲区是否存在障碍物，减少误报情况，大大提高了实用性。
在第一超声波传感器组2工作状态下，所述倒车雷达主机1根据车速传感器4和第二超声波传感器组5工作反馈的信号控制蜂鸣器3。在所述车速传感器4反馈的车速V≤20km/h的情况下，当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin≥H时，所述倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin＜H时，所述倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器3工作，所述蜂鸣器3工作频率与第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin的大小成反比，在倒车过程中，随着最小离地高度hmin越来越小，蜂鸣器3的工作频率越来越大。在所述车速传感器4反馈的车速V＞20km/h的情况下，当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin≥H-K时，所述倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin＜H-K时，所述倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制所述蜂鸣器3工作，所述蜂鸣器3工作频率与第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin的大小成反比，在倒车过程中，随着最小离地高度hmin越来越小，蜂鸣器3的工作频率越来越大。
进一步的，上述系统还包括显示装置6，所述显示装置6与倒车雷达主机1连接，所述倒车雷达主机1根据第一超声波传感器组2和第二超声波传感器组5反馈的信号控制显示装置6实时显示检测到的车身离障碍物的最小距离。这样可以让驾驶者直观了解车身与障碍物的具体最小距离，提高安全系数。
结合图3、图4、图5和图6，本实施例还提供一种用于消除倒车雷达盲区的方法，包括倒车雷达主机1、第一超声波传感器组2、蜂鸣器3、车速传感器4和第二超声波传感器组5，所述第一超声波传感器组2、蜂鸣器3、车速传感器4和第二超声波传感器组5与倒车雷达主机1连接。所述第一超声波传感器组2包括多个置于后保险杠尾部下端的超声波传感器，用于探测后方障碍物；所述第二超声波传感器组5包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器，用于探测现有倒车雷达不能探测到的盲区障碍物，本实施例中第二超声波传感器组5包含4个超声波传感器。车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面的静态高度为H，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面动态变量为±K，车子进入倒档时，在第一超声波传感器组2监测车体后方障碍物的同时，现有倒车雷达不能探测到的盲区监测包括如下步骤：
步骤一：获取车速V及最小离地高度hmin
所述倒车雷达主机1通过车速传感器4获取车速V，通过第二超声波传感器组5的多个超声波传感器测到的离地高度获取最小离地高度hmin；
步骤二：进行障碍物判断
在所述车速传感器4反馈的车速V≤20km/h的情况下，当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin≥H时，倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin＜H时，所述倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器3工作，所述蜂鸣器3工作频率与第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin的大小成反比，在倒车过程中，随着最小离地高度hmin越来越小，蜂鸣器3的工作频率越来越大；
在所述车速传感器4反馈的车速V＞20km/h的情况下，当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin≥H-K时，倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin＜H-K时，所述倒车雷达主机1判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器3工作，所述蜂鸣器3工作频率与第二超声波传感器组5检测到的最小离地高度hmin的大小成反比，在倒车过程中，随着最小离地高度hmin越来越小，蜂鸣器3的工作频率越来越大。
进一步的，在步骤二进行障碍物判断中还设有显示装置6，所述显示装置6与倒车雷达主机1连接，倒车雷达主机1根据第一超声波传感器组2和第二超声波传感器组5反馈的信号控制显示装置6实时显示检测到的车身离障碍物的最小距离。方便驾驶者直观了解车身与障碍物的具体最小距离，提高安全系数。
采用这个样的设计后，可以最大程度的消除现有倒车雷达不能探测到的盲区所造成的影响，减少因现有倒车雷达不能探测到的盲区而发生的事故，解决了现有车用倒车雷达存在的盲区问题。同时引入对车速和最小离地高度的监测，充分考虑车速以及负载情况，可以更加精确地判断现有倒车雷达不能探测到的盲区是否存在障碍物，减少误报情况，实用性大大增强。
需要说明的是，本实施例提供的用于消除倒车雷达盲区的系统及方法主要是通过在后保险杠下表面设置第二超声波传感器组5来实时监测车辆倒车过程中现有倒车雷达不能探测到的盲区是否存在障碍物，虽然本实施例是在原有倒车雷达系统的基础上在后保险杠下表面增加了4个超声波传感器，但需要理解的是，第二超声波传感器组5中超声波传感器的数量并非一个固定值，需要根据车型的大小来确定定，因此凡是通过在后保险杠下表面设置超声波传感器来监测现有倒车雷达不能探测到的盲区的设计均落入本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于消除倒车雷达盲区的系统，其特征在于：包括倒车雷达主机（1）、第一超声波传感器组（2）、蜂鸣器（3）、车速传感器（4）和第二超声波传感器组（5），所述第一超声波传感器组（2）、蜂鸣器（3）、车速传感器（4）和第二超声波传感器组（5）与倒车雷达主机（1）连接；所述第一超声波传感器组（2）包括多个置于后保险杠尾部下端的超声波传感器，用于探测后方障碍物；所述第二超声波传感器组（5）包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器，用于探测现有倒车雷达不能探测到的盲区障碍物；车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面的静态高度为H，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面动态变量为±K，在第一超声波传感器组（2）工作状态下，所述倒车雷达主机（1）根据车速传感器（4）和第二超声波传感器组（5）工作反馈的信号控制蜂鸣器（3），
在所述车速传感器（4）反馈的车速V≤20km/h的情况下，当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin≥H时，所述倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin＜H时，所述倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器（3）工作，所述蜂鸣器（3）工作频率与第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin的大小成反比；
在所述车速传感器（4）反馈的车速V＞20km/h的情况下，当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin≥H-K时，所述倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin＜H-K时，所述倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制所述蜂鸣器（3）工作，所述蜂鸣器（3）工作频率与第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin的大小成反比。
2.根据权利要求1所述的消除倒车雷达盲区的系统，其特征在于：还包括显示装置（6），所述显示装置（6）与倒车雷达主机（1）连接，所述倒车雷达主机（1）根据第一超声波传感器组（2）和第二超声波传感器组（5）反馈的信号控制显示装置（6）实时显示检测到的车身离障碍物的最小距离。
3.一种用于消除倒车雷达盲区的方法，其特征在于：包括倒车雷达主机（1）、第一超声波传感器组（2）、蜂鸣器（3）、车速传感器（4）和第二超声波传感器组（5），所述第一超声波传感器组（2）、蜂鸣器（3）、车速传感器（4）和第二超声波传感器组（5）与倒车雷达主机（1）连接；所述第一超声波传感器组（2）包括多个置于后保险杠尾部下端的超声波传感器，用于探测后方障碍物；所述第二超声波传感器组（5）包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器，用于探测现有倒车雷达不能探测到的盲区障碍物；车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面的静态高度为H，车辆满载情况下后保险杠下表面距离地面动态变量为±K，在第一超声波传感器组（2）监测车体后方障碍物的同时，现有倒车雷达不能探测到的盲区监测包括如下步骤：
步骤一：获取车速V及最小离地高度hmin
所述倒车雷达主机（1）通过车速传感器（4）获取车速V，通过第二超声波传感器组（5）的多个超声波传感器测到的离地高度获取最小离地高度hmin；
步骤二：进行障碍物判断
在所述车速传感器（4）反馈的车速V≤20km/h的情况下，当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin≥H时，倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin＜H时，所述倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器（3）工作，所述蜂鸣器（3）工作频率与第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin的大小成反比；
在所述车速传感器（4）反馈的车速V＞20km/h的情况下，当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin≥H-K时，倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区无障碍物，不作处理；当第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin＜H-K时，所述倒车雷达主机（1）判定现有倒车雷达不能探测到的盲区有障碍物，并控制蜂鸣器（3）工作，所述蜂鸣器（3）工作频率与第二超声波传感器组（5）检测到的最小离地高度hmin的大小成反比。
4.根据权利要求3所述的消除倒车雷达盲区的方法，其特征在于：在步骤二进行障碍物判断中还设有显示装置（6），所述显示装置（6）与倒车雷达主机（1）连接，倒车雷达主机（1）根据第一超声波传感器组（2）和第二超声波传感器组（5）反馈的信号控制显示装置（6）实时显示检测到的车身离障碍物的最小距离。
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