CN110579765B - 障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆的当前驾驶模式，根据当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与当前驾驶模式对应的当前标定信息，根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。通过确定与当前驾驶模式匹配的车辆雷达系统的当前标定信息，进而，再根据该当前标定信息与雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息，实现了根据当前驾驶模块匹配当前标定信息，降低了障碍物漏报和误报的频率，同时，提高了确定出的障碍物信息的准确率。

Description

障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车产业的发展，多驾驶模式的车辆的保有量越来越高。多驾驶模式的车辆可以根据当前驾驶模式改变车身结构，例如，调整车身的高度等，以提高车辆的驾驶体验。车辆雷达系统可以探测车辆周围的物体，并向车辆控制器反馈障碍物信息，提高了驾驶的安全性。车辆雷达系统包括雷达控制器和若干雷达探头。因为雷达探头安装在每款车型的位置是不同的，相对地面的高度也不同，因此，需要对雷达探头实际探测的原始数据进行标定，以降低雷达探头漏报和误报现象。车辆雷达系统在确定障碍物信息时，需要根据预先存储的标定信息以及车辆雷达系统中的雷达探头反馈的信息确定障碍物信息。

目前，针对多驾驶模式的车辆，不论在何种驾驶模式中，均采用预先存储的标定信息以及探头反馈的信息确定障碍物信息。

但是，由于不同驾驶模式中车辆的结构不同，采用目前确定障碍物信息的方式，会增加漏报和误报的频率，同时，根据这种方式确定出的障碍物信息的准确率较低。

发明内容

本发明提供一种障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质，以解决目前的障碍物信息确定方法漏报及误报的频率高以及准确率低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种障碍物信息确定方法，包括：

获取车辆的当前驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与所述当前驾驶模式对应的当前标定信息；

根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。

如上所示的方法中，在所述获取车辆的当前驾驶模式之前，所述方法还包括：

针对每种驾驶模式，对车辆雷达系统进行标定，获取标定信息；

存储所述标定信息。

如上所示的方法中，所述当前标定信息包括当前电压阈值；

在所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息之前，所述方法还包括：

当所述车辆的雷达探头反馈的电压值大于所述当前电压阈值时，确定存在障碍物；

当所述车辆的雷达探头反馈的电压值小于或者等于所述当前电压阈值时，确定不存在障碍物；

当确定存储障碍物时，确定执行根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息的步骤。

如上所示的方法中，所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息，包括：

根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位。

如上所示的方法中，在所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位之后，所述方法还包括：

向车辆控制器发送所述障碍物信息，以使所述车辆控制器在显示屏中显示所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位。

如上所示的方法中，在所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位之后，所述方法还包括：

当确定所述障碍物与所述车辆的距离小于或者等于预设的距离阈值时，向车辆控制器发送报警信息，以使所述车辆控制器通过显示屏和/或扬声器提醒用户。

第二方面，本发明实施例提供一种障碍物信息确定装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前驾驶模式；

第一确定模块，用于根据所述当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与所述当前驾驶模式对应的当前标定信息；

第二确定模块，用于根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。

如上所示的装置中，所述装置还包括：

获取模块，用于针对每种驾驶模式，对车辆雷达系统进行标定，获取标定信息；

存储模块，用于存储所述标定信息。

如上所示的装置中，所述当前标定信息包括当前电压阈值；

所述装置还包括：

第三确定模块，用于当所述车辆的雷达探头反馈的电压值大于所述当前电压阈值时，确定存在障碍物，当所述车辆的雷达探头反馈的电压值小于或者等于所述当前电压阈值时，确定不存在障碍物，当确定存储障碍物时，确定执行根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息的步骤。

如上所示的装置中，所述第二确定模块具体用于：

根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位。

如上所示的装置中，所述装置还包括：

发送模块，用于向车辆控制器发送所述障碍物信息，以使所述车辆控制器在显示屏中显示所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位。

如上所示的装置中，所述发送模块还用于当确定所述障碍物与所述车辆的距离小于或者等于预设的距离阈值时，向车辆控制器发送报警信息，以使所述车辆控制器通过显示屏和/或扬声器提醒用户。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

雷达探头；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的障碍物信息确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的障碍物信息确定方法。

本实施例提供一种障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆的当前驾驶模式，根据当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与当前驾驶模式对应的当前标定信息，根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。通过确定与当前驾驶模式匹配的车辆雷达系统的当前标定信息，进而，再根据该当前标定信息与雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息，实现了根据当前驾驶模块匹配当前标定信息，降低了障碍物漏报和误报的频率，同时，提高了确定出的障碍物信息的准确率。

附图说明

图1为本发明提供的障碍物信息确定方法应用场景的示意图；

图2为本发明提供的障碍物信息确定方法实施例的流程示意图；

图3为图2所示实施例中车辆雷达系统的结构示意图；

图4为图2所示实施例中步骤203的一种具体实现方式的示意图；

图5为图2所示实施例中一种用户界面的示意图；

图6为本发明提供的障碍物信息确定装置实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明提供的障碍物信息确定方法应用场景的示意图。如图1所示，车辆11的车头位置和车尾位置均安装有雷达探头12。假设本实施例中的车辆雷达系统中的雷达探头为超声波雷达探头，位于车头位置的雷达探头12发射的超声波辐射的范围为区域13，位于车尾位置的雷达探头12发射的超声波辐射的范围为区域14。由超声波雷达系统的探测机理可知：1、当障碍物过小、反射面角度小及接收超声波的材料为吸波材料时，导致反馈给雷达探头的声波会很弱，车辆雷达系统出现漏报现象；2、当雷达探头布置过低、反射角度较好及距离较近时，导致反馈给雷达探头的声波会很强，车辆雷达系统出现误报现象。车辆11的驾驶模式切换后，驾驶车辆11的结构变化，这里的结构可以为车辆的高度、长度及宽度等。当车辆升高后，雷达探头12与障碍物1的距离变远，即相当于障碍物1变小，采用预存的标定信息确定障碍物信息，导致可能会漏报障碍物1，换句话说，障碍物1会影响车辆行驶，但车辆雷达系统却没有将其当作障碍物；当车辆降低后，雷达探头12与障碍物2的距离变近，采用预存的标定信息确定障碍物信息，这导致可能会误报障碍物2，换句话说，障碍物2不会影响车辆行驶，但车辆雷达系统却将其当作障碍物；当车辆的长度或者宽度变化后，雷达探头12采用预存的标定信息确定障碍物信息，这导致确定出的障碍物信息的准确率降低。

本实施例提供一种障碍物信息确定方法，通过确定与当前驾驶模式匹配的车辆雷达系统的当前标定信息，进而，再根据该当前标定信息与雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息，实现了根据当前驾驶模块匹配当前标定信息，降低了障碍物漏报和误报的频率，同时，提高了确定出的障碍物信息的准确率。

图2为本发明提供的障碍物信息确定方法实施例的流程示意图。本实施例适用于在切换车辆的驾驶模式后，确定障碍物信息的场景中。本实施例可以由障碍物信息确定装置来执行，该障碍物信息确定装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该障碍物信息确定装置可以集成于车辆雷达系统的雷达控制器中，雷达控制器可以集成于车辆控制器中。如图2所示，本实施例提供的障碍物信息确定方法包括如下步骤：

步骤201：获取车辆的当前驾驶模式。

具体地，本实施例中的车辆可以是轿车、货车等机动车，也可以是电动自行车等非机动车。只要设置车辆雷达系统以及驾驶模式切换功能的车辆均可以执行本实施例提供的障碍物信息确定方法。

示例性地，本实施例中的驾驶模式可以包括自动驾驶模式、经济驾驶模式、运动驾驶模块、雪地驾驶模式、沙地驾驶模式、泥地驾驶模式以及岩石驾驶模式等。用户可以在驾驶车辆的过程中，根据不同环境切换驾驶模式，以提高驾驶体验及驾驶安全性。本实施例中，可以从车辆通信网络中获取车辆的当前驾驶模式。

步骤202：根据当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与当前驾驶模式对应的当前标定信息。

具体地，本实施例中预先存储了车辆雷达系统的标定信息，不同的驾驶模式对应不同的标定信息。

可选地，在步骤201之前，本实施例提供的障碍物信息确定方法还包括：针对每种驾驶模式，对车辆雷达系统进行标定，获取标定信息；存储标定信息。

具体的标定过程可以为：将车辆驶入车辆雷达系统标定场中，选择一种驾驶模式。在该驾驶模式下，对车辆雷达系统确定的障碍物的识别率、距离、方位等信息进行校准和标定，换句话说，在标定场中，根据样本物体是否为障碍物、样本物体与车辆的实际距离及方位，以及车辆雷达系统输出的距离及方位，调整车辆雷达系统的算法的参数，直至车辆雷达系统输出的距离与实际的距离、输出的方位与实际的方位之间的误差小于预设误差阈值，将此时的车辆雷达系统的算法的参数作为该驾驶模式下的车辆雷达系统的标定信息，之后，将该标定信息进行存储。选择另一种驾驶模式，重复上述过程，直至确定出该车辆支持的每种驾驶模式下的车辆雷达系统的标定信息，并存储。至此，车辆上存储了所有驾驶模式下的车辆雷达系统的标定信息。

一种实现方式中，在存储标定信息时，同时存储各标定信息对应的驾驶模式的标识。基于该实现方式，步骤202的具体过程为根据当前驾驶模式的标识，将与该标识对应的标定信息确定为当前标定信息。

另一种实现方式中，不同的驾驶模式对应的标定信息的存储位置不同。基于该实现方式，步骤202的具体过程为将存储在当前驾驶模式对应的存储位置中标定信息确定为当前标定信息。

步骤203：根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。

具体地，当本实施例中的车辆雷达系统为超声波雷达系统时，这里的传输时间指的是超声波的传输时间。当该车辆雷达系统为其他类型的雷达系统时，这里的传输时间为其发射的物质的传输时间，示例性地，该物质可以为激光、毫米波等。

图3为图2所示实施例中车辆雷达系统的结构示意图。示例性地，该车辆雷达系统为超声波雷达系统。如图3所示，本实施例提供的车辆雷达系统包括雷达控制器31和多个雷达探头32。该雷达控制器31分别与该多个雷达探头32连接。在需要探测车辆的周围环境时，雷达控制器31向雷达探头32发送工作指令。该工作指令可以以电压的形式体现。雷达探头32在接收到该工作指令后，雷达探头发生共振，发射出超声波。超声波在遇到物体后，会反射回超声波。雷达探头32根据接收到的反射的超声波的强弱，将其转换成对应的电压值发送给雷达控制器31。雷达控制器31根据超声波的传输时间确定障碍物信息。当车辆不是静止状态时，雷达控制器31根据超声波的传输时间及车速确定障碍物信息。

一种实现方式中，当前标定信息包括当前电压阈值。在步骤203之前，本实施例提供的障碍物信息确定方法还包括：当车辆的雷达探头反馈的电压值大于当前电压阈值时，确定存在障碍物；当车辆的雷达探头反馈的电压值小于或者等于当前电压阈值时，确定不存在障碍物；当确定存储障碍物时，确定执行根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息的步骤。

在该实现方式中，在执行步骤203之前，根据雷达探头反馈的电压值确定是否存在障碍物，只有在确定存在障碍物时，才执行步骤203，从而，节省了雷达控制器的资源。

图4为图2所示实施例中步骤203的一种具体实现方式的示意图。如图4所示，雷达探头44设置于车头两侧，雷达探头41设置于两个雷达探头44之间。当雷达探头41探测时，其中任意一个雷达探头41发射超声波后，其相邻两个雷达探头均将开启接收反射回来的超声波功能。在该实现方式中，步骤203的实现过程可以为：根据当前标定信息以及车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物42与车辆43的距离d以及障碍物相对车辆的方位α。雷达控制器可以根据各雷达探头41发射出的超声波的传输时间确定障碍物42与各雷达探头41的距离的d1和d2，再根据已知的两个雷达探头之间的距离，确定障碍物42与车辆43的距离d以及障碍物相对车辆的方位α。当雷达探头44探测时，为了防止出现误报现象，只能是发射超声波的雷达探头接收反射回来的超声波。在该实现方式中，步骤203的实现过程可以为：根据当前标定信息以及雷达探头44反馈的传输时间，确定障碍物42与车辆43的距离。

需要说明的是，障碍物与车辆的距离及方位可以有不同的定义。图4中将障碍物与车辆的距离定义为障碍物与车辆的车头所在的直线的距离，将障碍物与车辆的方位定义为障碍物与车头的中心点之间的连线与车头的中心线之间的角度。可以理解的是，针对不同的需求，可以对障碍物与车辆的距离及方位进行不同的定义，例如，将障碍物与车辆的距离定义为障碍物与车辆的重心之间的距离，将障碍物与车辆的方位定义为障碍物与车辆重心的连线与车头的中心线之间的角度，本实施并不以此为限。

可选地，本实施提供的障碍物信息确定方法还包括：向车辆控制器发送障碍物信息，以使车辆控制器在显示屏中显示障碍物与车辆的距离以及障碍物相对车辆的方位。

图5为图2所示实施例中一种用户界面的示意图。如图5所示，在用户界面501中，以图形化的形式，显示了障碍物51与车辆52的距离以及障碍物51相对车辆52的方位，以便于用户直观观察障碍物信息，提高了用户体验。

进一步地，当确定障碍物与车辆的距离小于或者等于预设的距离阈值时，向车辆控制器发送报警信息，以使车辆控制器通过显示屏和/或扬声器提醒用户。即，车辆控制器只通过显示屏显示该报警信息，以提醒用户；或者，车辆控制器只通过扬声器播放该报警信息，以提醒用户；或者，车辆控制器既在显示屏上显示该报警信息，又通过扬声器播放该报警信息。通过该方式以保证驾驶安全性。

本实施例提供的障碍物信息确定方法，包括：获取车辆的当前驾驶模式，根据当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与当前驾驶模式对应的当前标定信息，根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。通过确定与当前驾驶模式匹配的车辆雷达系统的当前标定信息，进而，再根据该当前标定信息与雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息，实现了根据当前驾驶模块匹配当前标定信息，降低了障碍物漏报和误报的频率，同时，提高了确定出的障碍物信息的准确率。

图6为本发明提供的障碍物信息确定装置实施例的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的障碍物信息确定装置包括：获取模块61、第一确定模块62以及第二确定模块63。

获取模块61，用于获取车辆的当前驾驶模式。

第一确定模块62，用于根据当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与当前驾驶模式对应的当前标定信息。

第二确定模块63，用于根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。

可选地，第二确定模块63具体用于：根据当前标定信息以及车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物与车辆的距离以及障碍物相对车辆的方位。

可选地，装置还包括：获取模块及存储模块。

获取模块，用于针对每种驾驶模式，对车辆雷达系统进行标定，获取标定信息。

存储模块，用于存储标定信息。

可选地，当前标定信息包括当前电压阈值。装置还包括：第三确定模块，用于当车辆的雷达探头反馈的电压值大于当前电压阈值时，确定存在障碍物，当车辆的雷达探头反馈的电压值小于或者等于当前电压阈值时，确定不存在障碍物，当确定存储障碍物时，确定执行根据当前标定信息以及车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息的步骤。

可选地，装置还包括：发送模块，用于向车辆控制器发送障碍物信息，以使车辆控制器在显示屏中显示障碍物与车辆的距离以及障碍物相对车辆的方位。

可选地，发送模块还用于当确定障碍物与车辆的距离小于或者等于预设的距离阈值时，向车辆控制器发送报警信息，以使车辆控制器通过显示屏和/或扬声器提醒用户。

本发明实施例所提供的障碍物信息确定装置可执行本发明任意实施例所提供的障碍物信息确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图7为本发明提供的车辆的结构示意图。如图7所示，该车辆包括处理器70和存储器71，还包括雷达探头72。该车辆中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；该车辆的处理器70和存储器71可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的障碍物信息确定方法对应的程序指令以及模块(例如，障碍物信息确定装置中的获取模块61、第一确定模块62以及第二确定模块63)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的障碍物信息确定方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种障碍物信息确定方法，该方法包括：

获取车辆的当前驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与所述当前驾驶模式对应的当前标定信息；

根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的障碍物信息确定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述障碍物信息确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种障碍物信息确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与所述当前驾驶模式对应的当前标定信息；

根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息；

在所述获取车辆的当前驾驶模式之前，所述方法还包括：

针对每种驾驶模式，对车辆雷达系统进行标定，获取标定信息；

存储所述标定信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前标定信息包括当前电压阈值；

在所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息之前，所述方法还包括：

当所述车辆的雷达探头反馈的电压值大于所述当前电压阈值时，确定存在障碍物；

当所述车辆的雷达探头反馈的电压值小于或者等于所述当前电压阈值时，确定不存在障碍物；

当确定存储障碍物时，确定执行根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息，包括：

根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位之后，所述方法还包括：

向车辆控制器发送所述障碍物信息，以使所述车辆控制器在显示屏中显示所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前标定信息以及所述车辆的相邻两个雷达探头反馈的传输时间，确定所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对所述车辆的方位之后，所述方法还包括：

当确定所述障碍物与所述车辆的距离小于或者等于预设的距离阈值时，向车辆控制器发送报警信息，以使所述车辆控制器通过显示屏和/或扬声器提醒用户。

6.一种障碍物信息确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前驾驶模式；

第一确定模块，用于根据所述当前驾驶模式，确定预先存储的车辆雷达系统的标定信息中与所述当前驾驶模式对应的当前标定信息；

第二确定模块，用于根据所述当前标定信息以及所述车辆的雷达探头反馈的传输时间，确定障碍物信息；

所述获取模块，还用于针对每种驾驶模式，对车辆雷达系统进行标定，获取标定信息；

存储模块，用于存储所述标定信息。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

雷达探头；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的障碍物信息确定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的障碍物信息确定方法。

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