CN113002532B - 一种车辆控制的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆控制的方法和装置，所述方法包括：通过获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制。通过本发明实施例，实现了基于目标车载雷达所采集的距离信息对车辆进行控制，并通过确定目标车载雷达，提高了所获取的距离信息的准确性，避免了因所检测的距离出现跳变而导致出现频繁制动或紧急制动的情况，提高了用户体验。

Description

一种车辆控制的方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制的方法和装置。

背景技术

车辆在行驶的过程中，通常会通过车辆中的传感器检测障碍物，并检测出障碍物与车辆之间的距离，以辅助车辆进行避障。

然而，由于传感器在检测障碍物与车辆之间的距离时，容易受到干扰以及检测误差的影响，进而导致所检测的距离不准确，而车辆在行驶的过程中，与障碍物的实际距离越来越近，进而会减小传感器受到干扰以及检测误差的影响，使得所检测的距离也越来越准确，导致不同时刻所检测的距离出现不合理的跳变，容易出现频繁制动或紧急制动以进行避障的情况，影响用户体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制的方法和装置，包括：

一种车辆控制的方法，所述方法包括：

获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制。

可选地，所述根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，包括：

根据至少两个时刻采集的第一距离信息，确定距离差；

根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度。

可选地，所述根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度，包括：

在所述距离差满足预设条件时，确定所述距离差对应的权重信息；

根据所述权重信息，确定所述多个车载雷达的置信度。

可选地，还包括：

在存在多个候选距离信息时，从所述多个候选距离信息中，确定最小的候选距离信息，并将最小的候选距离信息确定为第二距离信息。

可选地，所述按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制，包括：

根据所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息；

按照所述刹车距离信息，对所述车辆进行控制。

可选地，所述根据所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息，包括：

确定所述车辆当前剩余的路径距离信息和当前行驶状态；

根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

可选地，所述根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息，包括：

获取所述车辆的缓冲距离信息，并根据所述缓冲距离信息和所述第二距离信息，确定第三距离信息；

根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第三距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

一种车辆控制的装置，所述装置包括：

第一距离信息获取模块，用于获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

置信度确定模块，用于根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

目标车载雷达确定模块，用于根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

第二距离信息获取模块，用于获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

车辆控制模块，用于按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆控制的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆控制的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制，实现了基于目标车载雷达所采集的距离信息对车辆进行控制，并通过确定目标车载雷达，提高了所获取的距离信息的准确性，避免了因所检测的距离出现跳变而导致出现频繁制动或紧急制动的情况，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种车辆控制的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种存储雷达数据的雷达容器的示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种车辆控制的方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例提供的又一种车辆控制的方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种车辆控制的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种车辆控制的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

其中，车载雷达可以为雷达传感器，如激光雷达、超声波雷达，障碍物可以包括静态障碍物、动态障碍物，静态障碍物可以包括路障、路沿、墙壁等车辆不可跨越且静止的障碍物，动态障碍物可以包括行人、运动的车辆等车辆不可跨越且运动的障碍物，第一距离信息可以包括障碍物与车载雷达之间的距离信息。

在车辆行驶的过程中，车载雷达可以实时采集针对障碍物的第一距离信息，进而可以获取车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息。

在实际应用中，车辆可以设置有多个车载雷达，且多个车载雷达可以在在车身中均匀分布，进而可以通过多个车载雷达采集针对障碍物的多个方位的距离信息。

在本发明一实施例中，第一距离信息还可以包括障碍物坐标信息、雷达点信息、时间标记信息。

如图2所示，a1、a2、a3、a4、a5可以为用于缓冲车载雷达A在任意5个相邻时刻采集的针对障碍物的第一距离信息的雷达容器，同理可得车载雷达B、车载雷达C、车载雷达D以及车载雷达E用于缓冲在任意5个相邻时刻采集的针对障碍物的第一距离信息的雷达容器。

步骤102，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

其中，车载雷达的置信度可以为车载雷达采集信息的可靠程度。

在获取每个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息后，可以根据每个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，确定每个车载雷达的置信度。

在实际应用中，可以根据车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，确定多个车载雷达的第一距离信息之间的平均值，进而可以根据多个车载雷达的第一距离信息之间的平均值，确定车载雷达对应的第一距离信息与第一距离信息的平均值的偏离程度，可以根据车载雷达对应的偏离程度，确定车载雷达的置信度。

在本发明一实施例中，可以确定车载雷达采集的每个时刻针对障碍物的第一距离信息，进而可以确定该车载雷达采集的多个时刻对应的第一距离信息之间的平均值，进而可以根据多个时刻对应的第一距离信息的平均值，确定每个时刻对应的第一距离信息与多个时刻对应的第一距离信息的平均值的偏离程度，可以根据偏离程度确定车载雷达的置信度。

步骤103，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

其中，目标车载雷达可以为多个车载雷达中采集信息准确的车载雷达。

在确定每个车载雷达的置信度后，可以根据置信度，从多个车载雷达中，确定目标车载雷达。

在实际应用中，可以确定置信度最高的车载雷达为采集信息准确的车载雷达，即为目标车载雷达，也可以确定置信度高于预设的置信度阈值的车载雷达为采集信息准确的车载雷达，即为目标车载雷达。

具体的，置信度阈值可以为人为设定的值。

步骤104，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

其中，第二距离信息可以为目标车载雷达最近时刻采集的针对障碍物的距离信息。

在确定目标车载雷达后，可以获取目标车载雷达采集的针对障碍物的第二距离信息。

在实际应用中，由于车载雷达可以实时采集针对障碍物的距离信息，即可以采集至少一个时刻的针对障碍物的距离信息，进而可以从至少一个时刻的针对障碍物的距离信息中，确定最近时刻采集的针对障碍物的距离信息，也即是获取最新采集的针对障碍物的距离信息。

在本发明一实施例中，在存在多个候选距离信息时，可以从多个候选距离信息中，确定最小的候选距离信息，并将最小的候选距离信息确定为第二距离信息。

在实际应用中，可以确定每个目标车载雷达对应的候选距离信息，也即是存在多个候选距离信息，进而可以从多个候选距离信息中，确定最小的候选距离信息，并将最小的候选距离信息确定为第二距离信息。

步骤105，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制。

在确定第二距离信息后，可以按照第二距离信息对车辆进行控制。

在实际应用中，可以按照第二距离信息对车辆进行控制，如根据第二距离信息确定车辆用于刹车的距离，并进行制动，也可以按照第二距离信息生成一距离提示信息，具体的，可以通过车辆中的显示设备显示距离提示信息，也可以车辆中的音频设备播放距离提示信息。

在本发明一实施例中，步骤105可以包括如下子步骤：

子步骤11，根据所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息；

其中，刹车距离信息可以包括车辆从当前位置运动至开始刹车的位置的距离信息，以及，车辆从开始刹车的位置刹车至静止状态的距离信息。

在确定第二距离信息后，可以确定车辆从当前的运动状态刹车至静止状态的距离，也即是车辆的在当前运动状态时所需的刹车距离，并根据车辆从当前的运动状态刹车至静止状态的距离以及第二距离信息，确定车辆的刹车距离信息。

在实际应用中，可以根据车辆从当前的运动状态刹车至静止状态的距离，确定从开始刹车的位置刹车至静止状态的距离信息，进而可以根据从开始刹车的位置刹车至静止状态的距离信息以及第二距离信息，确定车辆从当前位置运动至开始刹车的位置的距离信息。

例如，车辆从当前的运动状态刹车至静止状态的距离可以为5米，即为车辆从开始刹车的位置刹车至静止状态的距离信息对应的距离值，而车辆当前与障碍物的第二距离信息对应的距离值可以为8米，进而可以确定车辆从当前位置运动至开始刹车的位置的距离信息对应的距离值为3米。

子步骤12，按照所述刹车距离信息，对所述车辆进行控制。

在确定刹车距离信息后，可以按照刹车距离信息对车辆进行控制。

例如，可以根据刹车距离信息，控制车辆从当前位置运动至开始刹车的位置，并开始进行刹车。

在本发明实施例中，通过获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制，实现了基于目标车载雷达所采集的距离信息对车辆进行控制，并通过确定目标车载雷达，提高了所获取的距离信息的准确性，避免了因所检测的距离出现跳变而导致出现频繁制动或紧急制动的情况，提高了用户体验。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆控制的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

步骤302，根据至少两个时刻采集的第一距离信息，确定距离差；

其中，距离差可以为至少两个时刻的第一距离信息对应的距离值的差。

在获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息后，可以针对其中一个车载雷达，确定该雷达在至少两个时刻所采集的第一距离信息，也即是可以确定至少两个第一距离信息，进而可以确定至少两个第一距离信息对应的距离值之间的差，以得到距离差。

在实际应用中，可以确定当前时刻采集的第一距离信息，并确定上一时刻采集的第一距离信息，进而可以确定当前时刻采集的第一距离信息对应的距离值与上一时刻采集的第一距离信息对应的距离值之间的差。

例如，可以确定车辆行驶10.0秒时所采集的第一距离信息对应的距离值为5米，并确定上一时刻，即车辆行驶9.8秒时所采集的第一距离信息对应的距离值为5.5米，进而可以确定距离差为0.5米。

步骤303，根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度；

在确定距离差后，可以确定距离差的合理程度，进而可以根据距离差的合理程度，确定车载雷达的置信度。

由于车辆在平稳行驶时，车辆在相邻时刻之间的速度不会出现太大的突变，如两个时刻之间的时间间隔可以为0.2秒，进而车辆在相邻时刻之间的时间间隔内所行驶的距离也不会太大，可以将距离差与预设距离阈值进行比较，以判断距离差是否过大，在距离差小于预设距离阈值时，则可以认为至少两个时刻采集的第一距离信息没有出现太大的突变，即该距离差的合理程度高，在距离差大于预设距离阈值时，则可以认为至少两个时刻采集的第一距离信息出现过大的突变，即该距离差的合理程度低。

在本发明一实施例中，两个时刻之间的时间间隔可以为人为设定的值，也可以与车载雷达采集信息的频率对应，预设距离阈值可以为人为设定的值，也可以与车辆当前的行驶速度对应，即车辆当前的行驶速度越大，预设距离阈值也越大。

在实际应用中，在距离差的合理程度较高时，则可以确定车载雷达可靠程度也越高，即车载雷达的置信度高，在距离差的合理程度较低时，则可以确定车载雷达可靠程度也越低，即车载雷达的置信度低。

在本发明一实施例中，步骤303可以包括如下子步骤：

子步骤21，在所述距离差满足预设条件时，确定所述距离差对应的权重信息；

其中，预设条件可以为距离差小于预设距离差阈值，和/或，第一距离信息小于预设距离阈值，权重信息可以与时间顺序有关，即最近采集的至少两个第一距离信息之间的距离差对应的权重信息的值较大，如当前时刻采集的第一距离信息与上一时刻采集的第一距离信息之间的距离差对应的权重信息较大，而上一时刻采集的第一距离信息与上两个时刻采集的第一距离信息之间的距离差对应的权重信息较小。

在确定距离差后，可以判断距离差是否满足预设条件，在距离差满足预设条件时，则可以认为该距离差较为合理，进而可以确定该距离差对应的权重信息，在距离差不满足预设条件时，则可以认为该距离差不合理，进而不执行确定该距离差对应的权重信息的步骤。

在实际应用中，由于车辆在行驶时会不断靠近障碍物，进而采集针对障碍物的第一距离信息也越来越准确，即采集的第一距离信息也越来越可靠，则可以确定最近采集的至少两个第一距离信息之间的距离差对应的权重信息的值较大。

如图2所示，a5雷达容器可以存储最近时刻采集的第一距离信息，a4雷达容器可以存储上一时刻采集的第一距离信息，即，a4雷达容器和a5雷达容器可以存储最近采集的两个第一距离信息，进而可以确定最近采集的两个第一距离信息的距离差对应的权重信息的值为较大的值，如权重信息的值可以为5，而a1雷达容器和a2雷达容器可以存储较早时刻采集的两个第一距离信息，进而可以确定较早时刻采集的两个第一距离信息的距离差对应的权重信息的值为较小的值，如权重信息的值可以为2，同理可得其他车载雷达中距离差对应的权重信息。

子步骤22，根据所述权重信息，确定所述多个车载雷达的置信度。

在确定距离差对应的权重信息后，可以根据权重信息，确定车载雷达的置信度。

在实际应用中，可以对每两个第一距离信息之间的距离差对应的权重信息进行累加，进而可以以最后得到的累加值为车载雷达的置信度，也可以确定每两个第一距离信息之间的距离差对应的权重信息，并确定权重信息的平均值，进而可以以权重信息的平均值为车载雷达的置信度，该置信度可以小于等于1的概率值，也可以为大于1的数值，在进行置信度比较时，可以对其进行归一化，在同一范围区间内进行比较。

步骤304，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

步骤305，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

步骤306，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制。

在本发明实施例中，通过获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，根据至少两个时刻采集的第一距离信息，确定距离差，根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制，实现了基于目标车载雷达所采集的距离信息对车辆进行控制，并基于距离差确定车载雷达的置信度，以根据置信度确定目标车载雷达，提高了目标车载雷达的可靠性，并提高了所获取的距离信息的准确性，避免了因所检测的距离出现跳变而导致出现频繁制动或紧急制动的情况，提高了用户体验。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的又一种车辆控制的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

步骤402，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

步骤403，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

步骤404，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

步骤405，确定所述车辆当前剩余的路径距离信息和当前行驶状态；

其中，路径距离信息可以为车辆行驶路径中所剩余的部分路径的距离信息，车辆行驶路径可以为车辆在自动驾驶时所规划的路径。

当前行驶状态可以包括向前行驶状态、向后行驶状态、静止状态。

在获取第二距离信息后，可以确定车辆的当前行驶状态，并可以确定车辆行驶路径，并确定车辆当前的位置信息，进而可以根据车辆当前的位置信息，确定车辆在车辆行驶路径中的位置，以确定车辆当前剩余的路径距离信息。

在实际应用中，车辆在自动驾驶时，会预先规划自动驾驶的路径以控制车辆按照所规划的路径行驶，并在按照预先规划的路径行驶时，可以通过车辆中的导航设备实时获取车辆的位置，以确定车辆当前在预先规划的路径中所剩余的部分路径，并确定所剩余的部分路径的。

步骤406，根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息；

在确定路径距离信息后，可以根据车辆中的导航设备确定车辆当前行驶状态，进而可以根据路径距离信息、当前行驶状态，以及第二距离信息，确定车辆的刹车距离信息。

在实际应用中，可以根据当前行驶状态，从第二距离信息中，确定与当前行驶状态对应的第二距离信息，进而可以根据路径距离信息，以及与当前行驶状态对应的第二距离信息，确定车辆的刹车距离信息。

例如，在当前行驶状态为向前行驶状态时，可以从第二距离信息中，确定安装在车辆前方的目标车载雷达所采集的第二距离信息，即为与当前行驶状态对应的第二距离信息。

在本发明一实施例中，从第二距离信息中，可以确定与当前行驶状态对应的多个第二距离信息，进而可以从多个第二距离信息中确定距离信息对应的距离值最小的第二距离信息，以根据最小的第二距离信息确定车辆的刹车距离信息。

在本发明一实施例中，还可以通过车辆中的电机控制单元、惯性测量单元等控制设备获取车辆当前的行驶信息，如速度、加速度、角度等，进而可以车辆当前的行驶信息确定车辆当前的行驶状态。

在本发明一实施例中，步骤406可以包括如下子步骤：

子步骤31，获取所述车辆的缓冲距离信息，并根据所述缓冲距离信息和所述第二距离信息，确定第三距离信息；

其中，缓冲距离信息可以为车辆刹车至静止状态后与障碍物的距离，缓冲距离信息可以为人为设定的距离值，也可以为基于车辆当前的行驶信息对应的距离值。

在确定路径距离信息后，该路径距离信息可以为当前剩余路径的长度，可以进一步确定车辆当前行驶的速度、加速度，进而可以确定缓冲距离信息，可以根据缓冲距离信息和第二距离信息，确定第三距离信息。

在实际应用中，可以基于车辆行驶的速度、加速度设定一个或多个缓冲距离信息对应的值，如在速度为5米每秒时，可以确定缓冲距离信息对应的值为1米，在速度为10米每秒且加速度为-2米每秒平方时，可以确定缓冲距离信息对应的值为1.5米。

在本发明一实施例中，第三距离信息可以为第二距离信息与缓冲距离信息之间的距离差信息，可以将第二距离信息对应的距离值减去缓存距离信息对应的距离值，以确定一距离差，即为第三距离信息。

子步骤32，根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第三距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

在确定第三距离信息后，可以根据当前行驶状态，从第三距离信息中，确定与当前行驶状态对应的第三距离信息，可以将当前行驶状态对应的第三距离信息与路径距离信息进行比较，以根据比较结果，确定车辆的刹车距离信息。

在实际应用中，在当前行驶状态对应的第三距离信息对应的距离值小于路径距离信息对应的距离值时，则可以认为车辆行驶路径中所剩余的部分路径中存在障碍物，进而可以将第三距离信息确定为车辆的刹车距离信息，在当前行驶状态对应的第三距离信息对应的距离值大于路径距离信息对应的距离值时，则可以认为车辆行驶路径中所剩余的部分路径中不存在障碍物，进而可以按照规划的路径控制车辆行驶，即车辆的刹车距离信息为规划的路径中的刹车距离信息。

在本发明一实施例中，在当前行驶状态为静止状态时，则可以分别从第三距离信息中，确定安装在车辆前方的目标车载雷达所采集的第三距离信息，以及确定安装在车辆后方的目标车载雷达所采集的第三距离信息，进而可以对安装在车辆前方的目标车载雷达所采集的第三距离信息、安装在车辆后方的目标车载雷达所采集的第三距离信息以及路径距离信息进行比较，以根据比较结果，确定车辆的刹车距离信息。

在实际应用中，在存在至少一个静止状态对应的第三距离信息对应的距离值小于路径距离信息对应的距离值时，则可以从静止状态对应的第三距离信息中，确定距离值最小的第三距离信息，即为刹车距离信息，在静止状态对应的第三距离信息对应的距离值均大于路径距离信息对应的距离值时，则可以认为车辆行驶路径中所剩余的部分路径中不存在障碍物。

步骤407，按照所述刹车距离信息，对所述车辆进行控制。

在本发明实施例中，通过获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息，确定所述车辆当前剩余的路径距离信息和当前行驶状态，根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息，按照所述刹车距离信息，对所述车辆进行控制，实现了基于目标车载雷达所采集的距离信息对车辆进行控制，并通过确定目标车载雷达，提高了所获取的距离信息的准确性，并通过确定刹车距离信息，避免了因所检测的距离出现跳变而导致出现频繁制动或紧急制动的情况，提高了用户体验。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种车辆控制的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

第一距离信息获取模块501，用于获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

置信度确定模块502，用于根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

目标车载雷达确定模块503，用于根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

第二距离信息获取模块504，用于获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

车辆控制模块505，用于按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制在本发明一实施例中，所述置信度确定模块502，包括：

距离差确定子模块，用于根据至少两个时刻采集的第一距离信息，确定距离差；

基于距离差的置信度确定子模块，用于根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度。

在本发明一实施例中，所述基于距离差的置信度确定子模块，包括：

权重信息确定单元，用于在所述距离差满足预设条件时，确定所述距离差对应的权重信息；

基于距离差和权重信息的置信度确定单元，用于根据所述权重信息，确定所述多个车载雷达的置信度。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

最小的距离信息确定模块，用于在存在多个候选距离信息时，从所述多个候选距离信息中，确定最小的候选距离信息，并将最小的候选距离信息确定为第二距离信息。

在本发明一实施例中，所述车辆控制模块505，包括：

刹车距离信息确定子模块，用于根据所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息；

基于刹车距离信息的车辆控制子模块，用于按照所述刹车距离信息，对所述车辆进行控制。

在本发明一实施例中，所述刹车距离信息确定子模块，包括：

剩余的路径距离信息确定单元，用于确定所述车辆当前剩余的路径距离信息和当前行驶状态；

基于路径距离信息、当前行驶状态以及第二距离信息的刹车距离信息确定单元，用于根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

在本发明一实施例中，所述基于路径距离信息、当前行驶状态以及第二距离信息的刹车距离信息确定单元，包括：

第三距离信息确定子单元，用于获取所述车辆的缓冲距离信息，并根据所述缓冲距离信息和所述第二距离信息，确定第三距离信息；

基于路径距离信息、当前行驶状态以及第三距离信息的刹车距离信息确定子单元，用于根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第三距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

在本发明实施例中，通过获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息，根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达，获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息，按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制，实现了基于目标车载雷达所采集的距离信息对车辆进行控制，并通过确定目标车载雷达，提高了所获取的距离信息的准确性，避免了因所检测的距离出现跳变而导致出现频繁制动或紧急制动的情况，提高了用户体验。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车辆控制的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车辆控制的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种车辆控制的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种车辆控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制；

其中，所述根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度，包括：

根据至少两个时刻采集的第一距离信息，确定距离差；

根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度，包括：

在所述距离差满足预设条件时，确定所述距离差对应的权重信息；

根据所述权重信息，确定所述多个车载雷达的置信度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在存在多个候选距离信息时，从所述多个候选距离信息中，确定最小的候选距离信息，并将最小的候选距离信息确定为第二距离信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制，包括：

根据所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息；

按照所述刹车距离信息，对所述车辆进行控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息，包括：

确定所述车辆当前剩余的路径距离信息和当前行驶状态；

根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第二距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息，包括：

获取所述车辆的缓冲距离信息，并根据所述缓冲距离信息和所述第二距离信息，确定第三距离信息；

根据所述路径距离信息、所述当前行驶状态，以及所述第三距离信息，确定所述车辆的刹车距离信息。

7.一种车辆控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一距离信息获取模块，用于获取多个车载雷达采集的针对障碍物的第一距离信息；

置信度确定模块，用于根据所述第一距离信息，分别确定所述多个车载雷达的置信度；

目标车载雷达确定模块，用于根据所述置信度，从所述多个车载雷达中，确定目标车载雷达；

第二距离信息获取模块，用于获取所述目标车载雷达采集的针对所述障碍物的第二距离信息；

车辆控制模块，用于按照所述第二距离信息，对所述车辆进行控制；

其中，所述置信度确定模块，包括：

距离差确定子模块，用于根据至少两个时刻采集的第一距离信息，确定距离差；

基于距离差的置信度确定子模块，用于根据所述距离差，确定所述多个车载雷达的置信度。

8.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种车辆控制的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种车辆控制的方法。

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