CN109493633B - 一种可停车位的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车位检测技术领域，公开了一种可停车位的检测方法及装置，该方法包括：利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测以获得车辆与障碍物之间的距离，接着根据多次探测时车辆的超声波传感器的位置坐标和车辆与障碍物之间的距离确定障碍物的多个位置坐标，对多个位置坐标进行拟合以获得障碍物的边界，并检测障碍物的边界的跳变边缘，根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整跳变边缘的长度，最后根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。能够减少漏检一些比较窄但实际上足够容纳车辆的空停车位，提高自动泊车效率。

Description

一种可停车位的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及车位检测技术领域，尤其涉及一种可停车位的检测方法及装置。

背景技术

近几年，在大多数城市中，随着汽车行业的迅速发展，如何在有限的车位资源找到空停车位已成为驾驶员们头疼的热点问题之一。目前，最常见的自动泊车技术为超声波泊车技术，利用超声波传感器的特性检测障碍物的位置，再根据障碍物的位置判断是否存在足够容纳车辆安全泊入的空停车位。如图1所示，超声波传感器以波束角的形式发射超声波并通过接收回波来确定障碍物的位置，超声波的感知范围是一个扇形区域，但是，超声波传感器难以区分障碍物具体位于扇形区域中的哪个位置，通常会默认障碍物的位置在扇形区域的圆弧中心位置，而使用这种方式测量出的障碍物的边界往往会超出实际的障碍物边界，这样会导致漏检一些比较窄但实际上足够容纳车辆的空停车位，从而降低了自动泊车的效率。

发明内容

本发明实施例公开了一种可停车位的检测方法及装置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车效率。

本发明实施例第一方面公开一种可停车位的检测方法，包括：

利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；

根据多次探测时所述车辆的超声波传感器的位置坐标和所述距离，确定所述障碍物的多个位置坐标；

对多个位置坐标进行拟合，以获得所述障碍物的边界，并检测所述障碍物的边界的跳变边缘；

根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度；

根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度，包括：

获取所述车辆的车辆型号；

查找与所述车辆的车辆型号对应的标定关系；其中，所述标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同；

根据所述标定关系，调整所述跳变边缘的长度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

获取与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；

将与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到所述网格地图中，以获得所述车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系；

其中，所述测试车辆的激光传感器以及所述测试车辆的超声波传感器在所述测试车辆的装设位置位于同一水平面。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置之后，所述方法还包括：

判断所述可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；

如果是，标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位，所述标准停车位为足够容纳所述车辆的停车位；

如果否，继续执行所述利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位之后，所述方法还包括：

获取所述标准停车位的位置信息；

将所述标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使所述用户根据所述标准停车位的位置信息找到所述车辆。

本发明实施例第二方面公开一种可停车位的检测装置，包括：

探测单元，用于利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；

确定单元，用于根据多次探测时所述车辆的超声波传感器的位置坐标和所述距离，确定所述障碍物的多个位置坐标；

拟合单元，用于对多个位置坐标进行拟合，以获得所述障碍物的边界，并检测所述障碍物的边界的跳变边缘；

调整单元，用于根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度；

所述确定单元，还用于根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述调整单元包括：

获取子单元，用于获取所述车辆的车辆型号；

查找子单元，用于查找与所述车辆的车辆型号对应的标定关系；其中，所述标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同；

调整子单元，用于根据所述标定关系，调整所述跳变边缘的长度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测装置还包括：

第一获取单元，用于获取与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；

映射单元，用于将与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到所述网格地图中，以获得所述车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系；

其中，所述测试车辆的激光传感器以及所述测试车辆的超声波传感器在所述测试车辆的装设位置位于同一水平面。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测装置还包括：

判断单元，用于在所述确定单元根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置之后，判断所述可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；

标记单元，用于在所述判断单元判断出所述可停车位的宽度大于车辆的车身宽度之后，标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位，所述标准停车位为足够容纳所述车辆的停车位；

所述探测单元，还用于在所述判断单元判断出所述可停车位的宽度小于或等于车辆的车身宽度之后，继续利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测装置还包括：

第二获取单元，用于在所述标记单元标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位之后，获取所述标准停车位的位置信息；

发送单元，用于将所述标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使所述用户根据所述标准停车位的位置信息找到所述车辆。

本发明实施例第三方面公开一种可停车位的检测装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种可停车位的检测方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种可停车位的检测方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测以获得车辆与障碍物之间的距离，接着根据多次探测时车辆的超声波传感器的位置坐标和车辆与障碍物之间的距离确定障碍物的多个位置坐标，对多个位置坐标进行拟合以获得障碍物的边界，并检测障碍物的边界的跳变边缘，根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整跳变边缘的长度，最后根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。可见，实施本发明实施例，可以利用超声波传感器进行探测得到障碍物的位置坐标，并通过预先构建的标定关系来调整障碍物边界的跳变边缘，减少漏检一些比较窄但实际上足够容纳车辆的空停车位，能够减少检测误差，提高自动泊车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种超声波传感器进行探测的示例图；

图2是本发明实施例公开的一种可停车位的检测方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种获取超声波传感器标定关系的方法的流程示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测方法的流程示意图；

图6是本发明实施例公开的一种可停车位的检测装置的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测装置的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测装置的结构示意图；

图9是本发明实施例公开的再一种可停车位的检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种可停车位的检测方法及装置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车效率。以下结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种可停车位的检测方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。

101、检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得车辆与障碍物之间的距离。

本发明实施例中，超声波传感器可以按照指定频率发射超声波，如果超声波遇到障碍物，超声波会以回波形式折返，当超声波传感器接收到回波时，表明存在障碍物，超声波检测装置根据超声波的传播速度和发射超声波至接收到回波所需时长计算得到车辆和障碍物之间的距离。

本发明实施例中，检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并计算获得障碍物的位置坐标，对障碍物的多个位置坐标进行拟合以获得障碍物的边界并确定障碍物的跳变边缘，然后基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，减少漏检一些比较窄但实际上足够容纳车辆的空停车位，从而使得构建出的可停车位更加准确。

可以理解的是，上述障碍物可以是停放中的车辆，也可以是柱子，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，检测车辆与障碍物之间的距离的超声波传感器设置在车辆的左右两侧。

作为一种可选的实施方式，在检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测的过程中，如果设置在车辆前端的超声波传感器探测到车辆前方有障碍物，比如柱子、移动的车辆或走动的行人，检测装置暂停执行步骤101，即停止泊车过程。实施上述实施方式，能够防止车辆在泊车过程中碰撞到车辆前方的柱子、车辆或行人等障碍物，保障泊车安全性。

进一步地，作为一种可选的实施方式，上述检测装置暂停执行步骤101后，检测装置可以询问用户前方障碍物是否为移动的车辆或走动的行人，当接收到用户输入的指令指示前方障碍物为移动的车辆或走动的行人时，开启计时并检测计时时长是否大于预设时长，如果是，检测装置利用设置在车辆前端的超声波传感器探测车辆前方是否仍然存在障碍物，如果否，继续执行步骤101。实施上述实施方式，在泊车过程中如果车辆前方是移动的车辆或走动的行人，那么移动的车辆或走动的行人很快离去，这个时候就可以继续泊车，能够提高泊车效率。

102、检测装置根据多次探测时车辆的超声波传感器的位置坐标和车辆与障碍物之间的距离，确定障碍物的多个位置坐标。

举例来说，车辆在泊车过程中缓慢移动，此时超声波传感器按照指定频率发射超声波，如果超声波遇到停放的车辆时，超声波会以回波形式折返，当超声波传感器接收到回波时，计算得到车辆与停放的车辆之间的距离，并根据超声波传感器的位置坐标和计算得到的距离确定此次探测得到的停放的车辆的位置坐标，然后超声波传感器继续以相同方式探测该停放的车辆，多次探测得到多个位置坐标。

103、检测装置对超声波传感器测量的多个位置坐标进行拟合，以获得障碍物的边界，并检测障碍物的边界的跳变边缘。

本发明实施例中，超声波传感器按照指定频率发射超声波进行探测，多次探测得到障碍物的多个位置坐标，将每两个相邻的位置坐标中的后一个位置坐标减去前一个位置坐标得到差值，判断这个差值的绝对值是否大于指定阈值，如果是，此时这两个相邻的位置坐标中的前一个位置坐标为障碍物的边界点，超声波传感器多次探测得到的多个障碍物的位置坐标中的第一个位置坐标到边界点表示的位置坐标所拟合成的线段可以表示为障碍物的边界，边界点表示的位置坐标与边界点表示的位置坐标的前一个位置坐标拟合成的线段可以表示为障碍物的边界的跳变边缘。

举例来说，车辆在泊车过程中缓慢移动，当障碍物为停放的车辆时，超声波传感器按照指定频率发射超声波对该停放的车辆进行探测，多次探测得到多个位置坐标，然后检测装置将每两个相邻的位置坐标中的后一个位置坐标减去前一个位置坐标得到差值，并判断这个差值的绝对值是否大于指定阈值，如果是，将这两个相邻的位置坐标中的前一个位置坐标作为该停放的车辆的边界点，将超声波传感器多次探测得到的多个该停放的车辆的位置坐标的第一个位置坐标到边界点表示的位置坐标拟合成的线段表示为该停放的车辆的边界，而边界点表示的位置坐标与边界点表示的位置坐标的前一个位置坐标拟合成的线段表示为该停放的车辆的边界的跳变边缘。

104、检测装置根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整跳变边缘的长度。

可以理解的是，因为超声波传感器测量出的障碍物的边界往往会超出实际的障碍物边界，所以会漏检一些车位，因此，检测装置根据超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，对表示障碍物边界的跳变边缘的线段进行收缩，并将收缩后的线段表示为调整长度后的跳变边缘。

举例来说，A车辆型号的车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系为测量出的障碍物的边界超出实际的障碍物边界N厘米，其中N为实数，因此，检测装置根据该标定关系将表示障碍物边界的跳变边缘的线段收缩N厘米，并将收缩N厘米后的线段表示为调整长度后的跳变边缘。

105、检测装置根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

本发明实施例中，检测装置选取探测到的相邻两个障碍物，根据标定关系调整相邻两个障碍物的边界的跳变边缘长度后，根据相邻两个调整长度后的跳变边缘来确定可停车位的位置。

可见，实施图2所描述的方法，检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并确定障碍物的跳变边缘后，基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，从而使得检测出的可停车位更加准确，能够提高可停车位检测的准确性，减少车位的漏检，提高自动泊车效率。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤。

201、检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得车辆与障碍物之间的距离。

可以理解的是，上述障碍物可以是停放中的车辆，也可以是柱子，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，在开始泊车之前，即检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测之前，检测装置可以访问该车辆的历史泊车记录，如果历史泊车记录中有跟当前车辆所在区域相匹配的可停车位，检测装置将该可停车位的位置信息推荐给用户。实施上述实施方式，可以按照用户泊车习惯推荐可停车位，能够提高用户的驾驶体验。

202、检测装置根据多次探测时车辆的超声波传感器的位置坐标和车辆与障碍物之间的距离，确定障碍物的多个位置坐标。

203、检测装置对超声波传感器测量的多个位置坐标进行拟合，以获得障碍物的边界，并检测障碍物的边界的跳变边缘。

204、检测装置获取车辆的车辆型号。

作为一种可选的实施方式，如果检测装置检测到检测装置的耳机插孔被有线耳机的耳机插头插入，检测装置通过插入检测装置的耳机插孔的有线耳机获取用户输入的车辆型号；如果检测装置检测到检测装置内置的蓝牙模块被具有蓝牙连接功能的无线设备连接，检测装置通过连接检测装置内置的蓝牙模块的无线设备获取用户输入的车辆型号；如果检测装置检测不到检测装置的耳机插孔被有线耳机的耳机插头插入和检测装置内置的蓝牙模块被具有蓝牙连接功能的无线设备连接，检测装置输出车辆型号输入框，用户在该车辆型号输入框上输入车辆的车辆型号，检测装置通过该车辆型号输入框获取车辆的车辆型号。实施上述实施方式，能够提高用户的驾驶体验。

205、检测装置查找与车辆的车辆型号对应的标定关系。

其中，标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同。

请一并参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种获取超声波传感器标定关系的方法的流程示意图，作为一种可选的实施方式，如图4所示，获取标定关系的方法可以为：

2051、获取与车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；

2052、将与车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到网格地图中，以获得该车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系。

其中，测试车辆的激光传感器以及测试车辆的超声波传感器在测试车辆的装设位置位于同一水平面。

本发明实施例中，上述标定关系的获取可以由检测装置执行，在其他实施例中，上述标定关系的获取也可以由其他设备或装置执行，如超声波标定系统的服务设备、超声波标定系统的控制装置等，本发明实施例不作限定。

举例来说，车辆的车辆型号为A，检测装置将A车辆型号的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到网格地图中，得出A车辆型号的车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系为测量出的障碍物的边界超出实际的障碍物边界N厘米，其中N为实数。

需要说明的是，步骤2051-步骤2052对标定关系的获取需提前执行，当步骤2051-步骤2052获取标定关系后，步骤205可以直接根据车辆型号查找到对应的标定关系。

作为另一种可选的实施方式，标定关系的获取方法还可以为：获取以大量的与车辆的车辆型号相同的测试车辆在实际探测过程中获得的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系，并将这些对应关系作为训练样本，训练得出能够反映出该车辆型号的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系的模型。进一步地，后续只要将该车辆型号导入该模型，该模型就可以输出与该车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系。实施上述实施方式，能够提高泊车的成功率。

206、检测装置根据标定关系，调整跳变边缘的长度。

207、检测装置根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

可见，实施图3所描述的方法，检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并确定障碍物的跳变边缘后，基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，从而使得检测出的可停车位更加准确，能够提高可停车位检测的准确性，减少车位的漏检，提高自动泊车效率。此外，实施图3所描述的方法，提前获取车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，后续直接根据车辆型号即可查找到对应的标定关系，能够提高车位的检测效率。

实施例三

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测方法的流程示意图。如图5所示，该方法可以包括以下步骤。

301-307；其中，步骤301-步骤307与实施例二中的步骤201-步骤207相同，在此不再赘述。

308、检测装置判断可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；如果否，执行步骤301；如果是，执行步骤309。

309、检测装置标记可停车位为标准停车位，以使车辆泊入标准停车位。

其中，标准停车位为足够容纳该车辆的停车位。

310、检测装置获取标准停车位的位置信息。

作为一种可选的实施方式，检测装置可以内置定位系统，相应地检测装置可以通过其内置定位系统获取车辆所停的标准停车位的位置信息。

本发明实施例中，定位系统可以包括全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、北斗卫星定位系统等，本发明实施例不作限定。

311、检测装置将标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使用户根据标准停车位的位置信息找到车辆。

作为一种可选的实施方式，当检测装置检测到泊车结束时，检测装置可以提醒用户记得拔出车钥匙并关紧车门。实施上述实施方式，可以避免用户泊车结束后忘记拔出车钥匙或关紧车门。

可见，实施图5所描述的方法，检测装置利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并确定障碍物的跳变边缘后，基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，从而使得检测出的可停车位更加准确，能够提高可停车位检测的准确性，减少车位的漏检，提高自动泊车效率。此外，实施图5所描述的方法，提前获取车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，后续直接根据车辆型号即可查找到对应的标定关系，能够提高车位的检测效率。此外，实施图5所描述的方法，在确定可停车位后进一步判断该车位是否足以容纳车辆泊入，能够提高泊车安全。此外，实施图5所描述的方法，将标准停车位的位置信息发送给用户，后续用户即可根据该标准停车位的位置信息找到车辆，能够在用户忘记车辆的停放位置时提醒用户。

实施例四

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种可停车位的检测装置的结构示意图。如图6所示，该检测装置可以包括：

探测单元401，用于利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得车辆与障碍物之间的距离；

确定单元402，用于根据多次探测时车辆的超声波传感器的位置坐标和车辆与障碍物之间的距离，确定障碍物的多个位置坐标；

拟合单元403，用于对超声波传感器测量的多个位置坐标进行拟合，以获得障碍物的边界，并检测障碍物的边界的跳变边缘；

调整单元404，用于根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整跳变边缘的长度；

确定单元402，还用于根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

本发明实施例中，检测车辆与障碍物之间的距离的超声波传感器设置在车辆的左右两侧。

作为一种可选的实施方式，在探测单元401利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测的过程中，如果设置在车辆前端的超声波传感器探测到车辆前方有障碍物，比如柱子、移动的车辆或走动的行人，探测单元401暂停利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，即停止泊车过程。实施上述实施方式，能够防止车辆在泊车过程中碰撞到车辆前方的柱子或行人等障碍物，保障泊车安全性。

进一步地，作为一种可选的实施方式，上述探测单元401暂停利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测后，探测单元401可以询问用户前方障碍物是否为移动的车辆或走动的行人，当接收到用户输入的指令指示前方障碍物为移动的车辆或走动的行人时，开启计时并检测计时时长是否大于预设时长，如果是，探测单元401利用设置在车辆前端的超声波传感器探测车辆前方是否仍然存在障碍物，如果否，探测单元401继续开始泊车过程。实施上述实施方式，在泊车过程中如果车辆前方是移动的车辆或走动的行人，那么移动的车辆或走动的行人很快离去，这个时候就可以继续泊车，能够提高泊车效率。

可见，实施图6所描述的可停车位的检测装置，利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并确定障碍物的跳变边缘后，基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，从而使得检测出的可停车位更加准确，能够提高可停车位检测的准确性，减少车位的漏检，提高自动泊车效率。

实施例五

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种可停车位的检测装置的结构示意图。其中，图7所示的检测装置是由图6所示的检测装置进一步优化得到的。与图6所示的检测装置相比较，图7所示的检测装置还可以包括：

第一获取单元405，用于获取与车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；

映射单元406，用于将与车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到网格地图中，以获得该车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系；

其中，测试车辆的激光传感器以及测试车辆的超声波传感器在测试车辆的装设位置位于同一水平面；

本发明实施例中，上述标定关系的获取可以由检测装置的第一获取单元405和映射单元406执行，在其他实施例中，上述标定关系的获取也可以由其他设备或装置的单元执行，如超声波标定系统的服务设备的标定单元、超声波标定系统的控制装置的标定单元等，本发明实施例不作限定。

调整单元404包括：

获取子单元4041，用于获取车辆的车辆型号；

查找子单元4042，用于查找与车辆的车辆型号对应的标定关系；

其中，标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同；

调整子单元4043，用于根据标定关系，调整跳变边缘的长度。

作为一种可选的实施方式，标定关系的获取方法还可以为：获取以大量的与车辆的车辆型号相同的测试车辆在实际探测过程中获得的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系，并将这些对应关系作为训练样本，训练得出能够反映出该车辆型号的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系的模型。进一步地，后续只要将车辆型号导入该模型，查找子单元4042就可以利用该模型查找与该车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系。实施上述实施方式，能够提高泊车的成功率。

作为一种可选的实施方式，在开始泊车之前，即探测单元401利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测之前，探测单元401可以访问该车辆的历史泊车记录，如果历史泊车记录中有跟当前车辆所在区域相匹配的可停车位，探测单元401将该可停车位的位置信息推荐给用户。实施上述实施方式，可以按照用户泊车习惯推荐可停车位，能够提高用户的驾驶体验。

作为一种可选的实施方式，如果获取子单元4041检测到检测装置的耳机插孔被有线耳机的耳机插头插入，获取子单元4041通过插入检测装置的耳机插孔的有线耳机获取用户输入的车辆型号；如果获取子单元4041检测到检测装置内置的蓝牙模块被具有蓝牙连接功能的无线设备连接，获取子单元4041通过连接检测装置内置的蓝牙模块的无线设备获取用户输入的车辆型号；如果获取子单元4041测不到检测装置的耳机插孔被有线耳机的耳机插头插入和检测装置内置的蓝牙模块被具有蓝牙连接功能的无线设备连接，获取子单元4041输出车辆型号输入框，用户在该车辆型号输入框上输入车辆的车辆型号，获取子单元4041通过该车辆型号输入框获取车辆的车辆型号。实施上述实施方式，能够提高用户的驾驶体验。

可见，实施图7所描述的可停车位的检测装置，利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并确定障碍物的跳变边缘后，基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，从而使得检测出的可停车位更加准确，能够提高可停车位检测的准确性，减少车位的漏检，提高自动泊车效率。此外，实施图7所描述的可停车位的检测装置，提前获取车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，后续直接根据车辆型号即可查找到对应的标定关系，能够提高车位的检测效率。

实施例六

请参阅图8，图8是本发明实施例公开的又一种可停车位的检测装置的结构示意图。其中，图8所示的检测装置是由图7所示的检测装置进一步优化得到的。与图7所示的检测装置相比较，图8所示的检测装置还可以包括：

判断单元407，用于在确定单元402根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置之后，判断可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；

标记单元408，用于在判断单元402判断出可停车位的宽度大于车辆的车身宽度之后，标记可停车位为标准停车位，以使车辆泊入标准停车位；

其中，标准停车位为足够容纳车辆的停车位；

探测单元401，还用于在判断单元407判断出可停车位的宽度小于或等于车辆的车身宽度之后，继续利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测；

第二获取单元409，用于在标记单元408标记可停车位为标准停车位，以使车辆泊入标准停车位之后，获取标准停车位的位置信息；

发送单元410，用于将标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使用户根据标准停车位的位置信息找到车辆。

作为一种可选的实施方式，第二获取单元409可以内置定位系统，相应地第二获取单元409可以通过其内置定位系统获取车辆所停的标准停车位的位置信息。

本发明实施例中，定位系统可以包括全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、北斗卫星定位系统等，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，当第二获取单元409检测到泊车结束时，第二获取单元409可以提醒用户记得拔出车钥匙并关紧车门。实施上述实施方式，可以避免用户泊车结束后忘记拔出车钥匙或关紧车门。

可见，实施图8所描述的可停车位的检测装置，利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测并确定障碍物的跳变边缘后，基于一定的规则对测量出的障碍物边界的跳变边缘进行修正，从而使得检测出的可停车位更加准确，能够提高可停车位检测的准确性，减少车位的漏检，提高自动泊车效率。此外，实施图8所描述的可停车位的检测装置，提前获取车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，后续直接根据车辆型号即可查找到对应的标定关系，能够提高车位的检测效率。此外，实施图8所描述的可停车位的检测装置，在确定可停车位后进一步判断该车位是否足以容纳车辆泊入，能够提高泊车安全。此外，实施图8所描述的可停车位的检测装置，将标准停车位的位置信息发送给用户，后续用户即可根据该标准停车位的位置信息找到车辆，能够在用户忘记车辆的停放位置时提醒用户。

实施例七

请参阅图9，图9是本发明实施例公开的再一种可停车位的检测装置的结构示意图。如图9所示，该检测装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器901；

与存储器901耦合的处理器902；

其中，处理器902调用存储器901中存储的可执行程序代码，执行图2、图3和图5中的任意一种可停车位的检测方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图2、图3和图5中的任意一种可停车位的检测方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种可停车位的检测方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种可停车位的检测方法，其特征在于，包括：

检测装置访问车辆的历史泊车记录，若所述历史泊车记录中有与所述车辆所在区域相匹配的可停车位，所述检测装置将所述可停车位的位置信息推荐给用户；

利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；

所述检测装置询问用户前方的障碍物是否为移动的车辆或走动的行人，当接收到用户输入的指令指示所述前方的障碍物为移动的车辆或走动的行人时，开启计时并检测计时时长是否大于预设时长，如果是，所述检测装置利用设置在车辆前端的超声波传感器探测车辆前方是否仍然存在障碍物；

若仍然存在障碍物，则根据多次探测时所述车辆的超声波传感器的位置坐标和所述距离，确定所述障碍物的多个位置坐标；

对所述多个位置坐标进行拟合，以获得所述障碍物的边界，并检测所述障碍物的边界的跳变边缘；

根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度；

根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度，包括：

获取所述车辆的车辆型号；

查找与所述车辆的车辆型号对应的标定关系；其中，所述标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同；

根据所述标定关系，调整所述跳变边缘的长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；

将与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到所述网格地图中，以获得所述车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系；

其中，所述测试车辆的激光传感器以及所述测试车辆的超声波传感器在所述测试车辆的装设位置位于同一水平面。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置之后，所述方法还包括：

判断所述可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；

如果是，标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位，所述标准停车位为足够容纳所述车辆的停车位；

如果否，继续执行所述利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位之后，所述方法还包括：

获取所述标准停车位的位置信息；

将所述标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使所述用户根据所述标准停车位的位置信息找到所述车辆。

6.一种可停车位的检测装置，其特征在于，包括：

推荐单元，用于访问车辆的历史泊车记录，若所述历史泊车记录中有与所述车辆所在区域相匹配的可停车位，将所述可停车位的位置信息推荐给用户；

探测单元，用于利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；

处理单元，用于询问用户前方的障碍物是否为移动的车辆或走动的行人，当接收到用户输入的指令指示所述前方的障碍物为移动的车辆或走动的行人时，开启计时并检测计时时长是否大于预设时长，如果是，所述检测装置利用设置在车辆前端的超声波传感器探测车辆前方是否仍然存在障碍物；

确定单元，用于若仍然存在障碍物，则根据多次探测时所述车辆的超声波传感器的位置坐标和所述距离，确定所述障碍物的多个位置坐标；

拟合单元，用于对多个位置坐标进行拟合，以获得所述障碍物的边界，并检测所述障碍物的边界的跳变边缘；

调整单元，用于根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度；

所述确定单元，还用于根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述调整单元包括：

获取子单元，用于获取所述车辆的车辆型号；

查找子单元，用于查找与所述车辆的车辆型号对应的标定关系；其中，所述标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同；

调整子单元，用于根据所述标定关系，调整所述跳变边缘的长度。

8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

第一获取单元，用于获取与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；

映射单元，用于将与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到所述网格地图中，以获得所述车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系；

其中，所述测试车辆的激光传感器以及所述测试车辆的超声波传感器在所述测试车辆的装设位置位于同一水平面。

9.根据权利要求6、7或8所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

判断单元，用于在所述确定单元根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置之后，判断所述可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；

标记单元，用于在所述判断单元判断出所述可停车位的宽度大于车辆的车身宽度之后，标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位，所述标准停车位为足够容纳所述车辆的停车位；

所述探测单元，还用于在所述判断单元判断出所述可停车位的宽度小于或等于车辆的车身宽度之后，继续利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测。

10.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

第二获取单元，用于在所述标记单元标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位之后，获取所述标准停车位的位置信息；

发送单元，用于将所述标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使所述用户根据所述标准停车位的位置信息找到所述车辆。

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