JP6745461B2 - 駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラム - Google Patents

駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、空きの駐車スペースを検出する駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムに関する。
従来、自動車等の車両に取り付けられた超音波センサ（ソナー）を用いて、空きの駐車スペース（以下、空きスペースという）を検出する駐車制御装置が知られている。駐車制御装置は、超音波センサに車両の側方から超音波（送信波）を送信させ、超音波センサにより受信された超音波（反射波）に基づいて空きスペースを検出する。
例えば、特許文献１には、反射波に基づいて駐車中の車両（以下、駐車車両という）の周囲における複数の検知点（以下、検知点群という）を検知し、その検知点群に基づいて駐車スペースの種類を判定する技術が開示されている。駐車スペースの種類は、縦列駐車用の駐車スペース（以下、縦列駐車スペースという）、または、並列駐車用の駐車スペース（以下、並列駐車スペースという）である。
特表２００９−５００２２５号公報
しかしながら、特許文献１の技術では、駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを判定することについて改善の余地があった。
本発明の目的は、空きの駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを正確に判定できる駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムを提供することである。
本発明に係る駐車制御装置は、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知する検知部と、前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状間の距離である窪み間隔を算出し、前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定する。
また、本発明に係る駐車制御装置は、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知する検知部と、前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状に接する直線と前記他車両の車幅方向に平行な直線とが成す窪み角度を算出し、前記窪み角度が所定範囲内である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、前記窪み角度が前記所定範囲外である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定する。
本発明に係る駐車制御方法は、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知するステップと、前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定するステップと、前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状間の距離である窪み間隔を算出するステップと、前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定するステップと、を含む。
本発明に係る駐車制御プログラムは、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知するステップと、前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定するステップと、前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状間の距離である窪み間隔を算出するステップと、前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定するステップと、をコンピュータに実行させる。
本発明によれば、空きの駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを正確に判定できる。
本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図 図１に示した超音波センサの搭載位置の一例を示す図 図１に示した車両が駐車場において空きスペースを探索している様子を真上から見た図 検知点群の長さの一例を示す図 検知点群における窪みの一例を示す図 窪み間隔の一例を示す図 窪み角度の一例を示す図 本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の第１の適用例を示す図 本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の第２の適用例を示す図 本発明の変形例に係る駐車車両の傾き検知を説明する図 本発明の変形例に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
まず、特許文献１の技術では、車両２台分以上の並列駐車スペースが隣り合って空いている場合、その空きの駐車スペースが空きの駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを正確に判定できない。それに対して、本開示の技術によれば、駐車スペースが空きの駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかをより正確に判定できる。
本発明の実施の形態に係る駐車制御装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の駐車制御装置１００の構成例を示す図である。
図１に示す駐車制御装置１００は、自動車等の車両（図２参照）１に搭載され、車両１に搭載された超音波センサ２と電気的に接続される。
超音波センサ２は、例えば、図２に示すように、車両１の側方部に取り付けられ、車両１の側方から送信波ＴＰを送信する。そして、超音波センサ２は、送信波ＴＰの反射波（図示略）を受信する。
なお、図２では、超音波センサ２は、車両１の左側方にのみ取り付けられているが、車両１の右側方にも取り付けられてもよい。また、超音波センサ２は、車両１の左側方またに右側方において、複数個取り付けられてもよい。
また、本実施の形態では、駐車制御装置１００および超音波センサ２が車両１に搭載される場合を例に挙げて説明するが、駐車制御装置１００および超音波センサ２は、車両（自動車）以外の移動体に搭載されてもよい。
図１に示すように、駐車制御装置１００は、制御部１０、送信回路２０、および受信回路３０を備える。
送信回路２０は、例えば、発振回路（図示略）と駆動回路（図示略）を含んで構成される。発振回路は、所定周波数の矩形波を生成する。駆動回路は、生成された矩形波を駆動信号として超音波センサ２へ出力する。これにより、超音波センサ２は、予め設定された送波電圧ゲイン（送信ゲインともいう）で送信波ＴＰを送信する。
受信回路３０は、増幅回路（図示略）とフィルタ回路（図示略）を含んで構成される。増幅回路は、超音波センサ２から受け取った反射波（電気信号）を、予め設定された受波信号ゲイン（受信ゲインともいう）で増幅する。フィルタ回路は、増幅された電気信号に対してフィルタリングを行って受信信号に変換し、その受信信号を制御部１０へ出力する。
制御部１０は、送受信制御部１１、検知部１２、および判定部１３を有する。図示は省略するが、制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図１に示した送受信制御部１１、検知部１２、および判定部１３の各機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
送受信制御部１１は、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに対し、制御信号を出力する。送信回路２０へ出力される制御信号には、例えば、上述した送波電圧ゲインの指示が含まれる。また、受信回路３０へ出力される制御信号には、例えば、上述した受波信号ゲインの指示が含まれる。
以下、検知部１２および判定部１３を説明するにあたり、適宜図３を参照する。図３は、図２に示した車両１が、駐車場において空きスペース（空いている駐車スペース）を探索している様子を真上から見た図である。例として、図３は、車両１が、並列駐車している駐車車両３ａ〜３ｄの前方を進行方向（矢印ＴＤが示す方向）へ徐行しながら、空きスペースＢＳを探索する場合を示している。図３の空きスペースＢＳは、車両１台が並列駐車可能な駐車スペースである。
検知部１２は、受信回路３０から受け取った受信信号に基づいて、図３に示す点ｐを検知点として検知する（以下、検知点ｐという）。なお、図３では、黒丸の各点が検知点ｐに相当する。
検知点ｐの検知処理は公知であるため、その詳細な説明は省略するが、例えば、検知部１２は、送信波ＴＰの速度と、送信波ＴＰを送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて距離を算出し、超音波センサ２からその距離分離れた位置を検知点ｐとして検知する。検知点ｐは、図３に示すように、複数検知される。なお、図３において、検知点ｐ０は、最初に検知された検知点（検知開始点）である。そして、検知部１２は、複数の検知点ｐを一時的に記憶する。
また、検知部１２は、複数の検知点ｐの集合体を検知（認識）する。以下、複数の検知点ｐの集合体を「検知点群」という。例えば図３の場合、検知部１２は、検知点群４ａと検知点群４ｂをそれぞれ検知する。
図３に示すように、例えば、検知点群４ａには、駐車車両３ａと駐車車両３ｂとの間に対応して窪み形状（以下、単に「窪み」という）Ｄ１が形成され、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃとの間に対応して窪みＤ２が形成される。
このように、窪みＤ１、Ｄ２が形成される理由は、超音波センサ２の指向性が広いためであり、駐車車両間に障害物が無くても、駐車車両間がある程度狭ければ、駐車車両間に検知点が発生するためである。なお、検知点群４ａ、４ｂそれぞれの左端部分および右端部分も、窪みとして扱われる（例えば、図３に示した窪みＤ３）。
判定部１３は、検知点群４ａ、４ｂに含まれる検知点ｐに基づいて、空きスペースＢＳの幅ｗを算出する。図３の例では、判定部１３は、検知点群４ａの端点である検知点ｐ１の位置と、検知点群４ｂの端点である検知点ｐ２の位置とに基づいて、空きスペースＢＳの幅ｗを算出する。
また、判定部１３は、算出された幅ｗが所定値以上であるか否かを判定する。ここでいう所定値（第１閾値の一例）は、例えば、車両１台分の車幅と、並列駐車した車両同士の所定間隔（例えば、ドアの開閉が可能な間隔）との合計値である。
幅ｗが所定値未満である場合、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
一方、幅ｗが所定値以上である場合、判定部１３は、検知点群毎に、そのパターン（以下、検知点群パターンという）を認識する。検知点群パターンは、輪郭パターンと言い換えてもよい。判定部１３は、検知点群パターンの認識として、例えば、検知点群の長さの算出、検知点群における窪みの検出、窪み間隔の算出、窪み角度の算出を行う。以下、それらの例について説明する。
まず、検知点群の長さの算出例について、図４を用いて説明する。なお、図４では、図３に示した構成要素と同一の構成要素に対して、図３と同一の符号を付している（図５以降も同様）。
判定部１３は、空きスペースＢＳの左右両側にある検知点群４ａおよび検知点群４ｂそれぞれの長さを算出する。図４の場合、判定部１３は、検知点群４ａの長さＬ１と、検知点群４ｂの長さＬ２とを算出する。
例えば、判定部１３は、図４に示すように、検知点群４ａの一方の端点である検知点ｐ０の位置と、検知点群４ａの他方の端点である検知点ｐ１の位置とを結ぶ最短距離を算出する。この最短距離が、検知点群４ａの長さＬ１である。
また、例えば、判定部１３は、図４に示すように、検知点群４ｂの一方の端点である検知点ｐ２の位置と、検知点群４ｂの他方の端点である検知点ｐ３の位置とを結ぶ最短距離を算出する。この最短距離が、検知点群４ｂの長さＬ２である。
以上、検知点群の長さの算出例について説明した。
次に、検知点群における窪みの検出例について、図５を用いて説明する。
判定部１３は、検知点群４ａにおいて窪みＤ１、Ｄ２を検出する。
例えば、判定部１３は、図５に示すように、検知点ｐ４の位置と、検知点ｐ５の位置とを結ぶ最短距離Ｘ１を算出する。検知点ｐ４は、例えば、駐車車両３ａと駐車車両３ｂの間にある検知点のうち、車長方向において最も車両後部側にある検知点である。検知点ｐ５は、例えば、検知点群４ａに含まれる検知点のうち、車長方向において最も車両前方側にある検知点である。
そして、判定部１３は、算出されたＸ１が所定値（例えば、２０ｃｍ）以上であるか否かを判定する。Ｘ１が所定値以上であれば、判定部１３は、駐車車両３ａと駐車車両３ｂの間にある複数の検知点が窪みＤ１（図３も参照）であると判定する。なお、Ｘ１が所定値未満である場合、駐車車両間にある複数の検知点は、窪みであると判定されない。
また、例えば、判定部１３は、図５に示すように、検知点ｐ６の位置と、検知点ｐ５の位置とを結ぶ最短距離Ｘ２を算出する。検知点ｐ６は、例えば、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃの間にある検知点のうち、車長方向において最も車両後部側にある検知点である。検知点ｐ５は、上述した通りである。
そして、判定部１３は、算出されたＸ２が所定値（例えば、２０ｃｍ）以上であるか否かを判定する。Ｘ２が所定値以上であれば、判定部１３は、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃの間にある複数の検知点が窪みＤ２（図３も参照）であると判定する。なお、Ｘ２が所定値未満である場合、駐車車両間にある複数の検知点は、窪みであると判定されない。
以上、検知点群における窪みの検出例について説明した。
次に、窪み間隔の算出例について、図６を用いて説明する。
判定部１３は、検知点群４ａにおいて検出された窪みＤ１と窪みＤ２との間の距離（窪み間隔）Ｙを検出する。
例えば、判定部１３は、図６に示すように、窪みＤ１に含まれる検知点ｐ４の位置と、窪みＤ２に含まれる検知点ｐ６の位置とを結ぶ最短距離を算出する。この最短距離が、窪みＤ１と窪みＤ２の窪み間隔Ｙである。検知点ｐ４、ｐ６は、図５に示したものと同じである。なお、ここでは、窪みＤ１と窪みＤ２との間の窪み間隔Ｙの算出を例に挙げたが、その他の窪み間の窪み間隔Ｙも同様に算出されてもよい。例えば、検知開始点である検知点ｐ０と検知点ｐ４とを結ぶ最短距離が窪み間隔Ｙとして算出されてもよい。
以上、窪み間隔の算出例について説明した。
次に、窪み角度の算出例について、図７を用いて説明する。
判定部１３は、窪みＤ２に関する窪み角度Ｚを算出する。
例えば、判定部１３は、図７に示すように、仮想線Ａと仮想線Ｃとによって成される窪み角度Ｚを算出する。例えば、仮想線Ａは、検知点ｐ７の接線である。検知点ｐは、例えば、検知点群４ａにおいて最も車両前方側にある検知点ｐ５を基準として、駐車車両３ｂの車幅方向に、駐車車両３ｂの車幅の半分程度離れた検知点である。仮想線Ｃは、駐車車両３ｂの車幅方向に平行な直線である。
なお、ここでは、窪みＤ２に関する窪み角度Ｚの算出を例に挙げたが、その他の窪み（例えば、窪みＤ１）に関する窪み角度も同様に算出されてもよい。
以上、窪み角度の算出例について説明した。
判定部１３は、上記のようにして認識した検知点群パターンに基づいて、並列駐車の条件が満たされるか否かを判定する。並列駐車の条件が満たされた場合、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。一方、並列駐車の条件が満たされない場合、判定部１３は、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定する。
以下、この種類判定処理の一例について説明する。
並列駐車の条件は、例えば、以下の条件１〜３が予め設定される。
［条件１］空きスペースＢＳの左右両側の検知点群の長さがともに所定値（車両１台分の車幅。例えば２．５ｍ。第３閾値の一例）未満である。
［条件２］窪み間隔が所定値（車両１台分の車幅。例えば２．５ｍ。第２閾値の一例）未満である。
［条件３］窪み角度が所定範囲（車両を真上から見たときの車両前方または車両後方の左右部分における角度。例えば５°〜２０°）内である。
判定部１３は、条件１〜３について、例えば以下のように判定する。
まず、判定部１３は、算出された空きスペースＢＳの左右両側の検知点群の長さに基づいて、条件１が満たされるか否かの判定（以下、第１の条件判定処理という）を行う。
例えば、判定部１３は、図４に示した検知点群４ａの長さＬ１および検知点群４ｂの長さＬ２の両方が所定値未満であるか否かを判定する。
左右両側の検知点群の長さがともに所定値未満である場合、判定部１３は、条件１が満たされると判定し、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
一方、左右両側の検知点群の長さのいずれかが所定値以上である場合（例えば、図４に示したように長さＬ１が所定値以上である場合）、判定部１３は、条件１が満たされないと判定する。
条件１が満たされないと判定した場合、次に、判定部１３は、算出された窪み間隔に基づいて、条件２が満たされるか否かの判定（以下、第２の条件判定処理という）を行う。
例えば、判定部１３は、図６に示した窪み間隔Ｙが所定値未満であるか否かを判定する。
窪み間隔が所定値未満である場合、判定部１３は、条件２が満たされると判定し、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
一方、窪み間隔が所定値以上である場合、判定部１３は、条件２が満たされないと判定する。
条件２が満たされないと判定した場合、次に、判定部１３は、算出された窪み角度に基づいて、条件３が満たされるか否かの判定（以下、第３の条件判定処理という）を行う。
例えば、判定部１３は、図７に示した窪み角度Ｚが所定範囲内であるか否かを判定する。
窪み角度が所定範囲以内である場合、判定部１３は、条件３が満たされると判定し、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
一方、窪み角度が所定範囲外である場合、判定部１３は、条件３が満たされないと判定し、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定する。
以上、条件１〜３についての判定例について説明した。
なお、上記説明では、最初に第１の条件判定処理が行われる場合を例に挙げたが、判定部１３は、第１の条件判定処理を行わずに、第２の条件判定処理および第３の条件判定処理の少なくとも一方を行ってもよい。第２の条件判定処理のみが行われる場合、第２の条件が満たされないときに、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定されてもよい。また、第３の条件判定処理のみが行われる場合、第３の条件が満たされないときに、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定されてもよい。
また、上記説明では、第２の条件判定処理の後に第３の条件判定処理が行われる場合を例に挙げたが、判定部１３は、第３の条件判定処理の後に第２の条件判定処理を行ってもよい。この場合、第３の条件が満たされないときに、第２の条件判定処理が行われてもよい。そして、第２の条件が満たされないとき、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定されてもよい。
また、上記説明では、条件１が満たされたときに、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する場合を例に挙げたが、条件１が満たされた場合でも、判定部１３は、第２の条件判定処理および第３の条件判定処理の少なくとも一方を行ってもよい。これにより、判定の精度がより向上する。
以上、種類判定処理の一例について説明した。
判定部１３は、例えば、判定された空きスペースの種類（並列駐車スペースまたは縦列駐車スペース）に応じて、車両１が空きスペースＢＳへ駐車する際の制御に用いられる指示情報（例えば、減速度の指示、ステアリング舵角の指示などを含む情報）を生成し、その指示情報を所定装置へ出力する。所定装置は、例えば、後述の図９、図１０に示す車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０である。車両ＥＣＵ６０は、指示情報に基づいて、車両１の駐車動作の制御（例えば、自動運転制御）を行う。
なお、判定部１３は、指示情報の生成を行わずに、空きスペースの種類を示す判定結果情報を所定装置へ出力してもよい。
以上、駐車制御装置１００の構成について説明した。
次に、駐車制御装置１００の動作について、図８を用いて説明する。図８は、駐車制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。図８に示すフローは、例えば、図３に示したように、車両１が、並列駐車している駐車車両３ａ〜３ｄの前方を徐行しながら、空きスペースＢＳを探索する場合に行われる。
まず、送信回路２０は、送信波ＴＰを送信するように超音波センサ２を制御する（ステップＳ１０１）。これにより、超音波センサ２は、図２および図３に示したように、車両１の側方から送信波ＴＰを送信する。
次に、受信回路３０は、超音波センサ２から受け取った反射波（受信信号）を増幅し、フィルタリングを行う（ステップＳ１０２）。そして、受信回路３０は、フィルタリングされた受信信号を制御部１０へ出力する。
次に、制御部１０の検知部１２は、受信回路３０から受け取った受信信号に基づいて、図３に示した各検知点ｐを検知する（ステップＳ１０３）。そして、検知部１２は、複数の検知点ｐから成る検知点群（例えば、図３等に示した検知点群４ａ、４ｂ）を記憶する。
上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０３は、車両１が空きスペースＢＳを探索している間（例えば、車両１が走行している間）、繰り返し行われる。
判定部１３は、検知点ｐに基づいて空きスペースＢＳの幅ｗを算出し、その幅ｗが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
幅ｗが所定値より未満である場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する（ステップＳ１０５）。
一方、幅ｗが所定値以上である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、判定部１３は、検知点群パターンを認識する（ステップＳ１０６）。上述したとおり、検知点群パターンは、例えば、検知点群の長さ、窪み間隔、窪み角度である。
判定部１３は、認識した検知点群パターンに基づいて、予め定められた並列駐車の条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、判定部１３は、上述した第１〜第３の条件判定処理のうち少なくとも２つの処理、第２の条件判定処理のみ、または、第３の条件判定処理のみを行う。
並列駐車の条件が満たされた場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する（ステップＳ１０５）。
一方、並列駐車の条件が満たされない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、判定部１３は、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定する（ステップＳ１０８）。
判定部１３は、ステップＳ１０５またはステップＳ１０５で判定された空きスペースの種類に応じて指示情報を生成し、その指示情報を所定装置へ出力する（ステップＳ１０９）。
以上、駐車制御装置１００の動作について説明した。
次に、上述した駐車制御装置１００の適用例について、図９、図１０を用いて説明する。
駐車制御装置１００は、例えば図９に示す超音波距離測定ＥＣＵ（ソナーＥＣＵともいう）４０に適用されてもよい。超音波距離測定ＥＣＵ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network ）５０を介して、車両の走行を制御する車両ＥＣＵ６０に接続されている。
この場合、上述したとおり、超音波距離測定ＥＣＵ４０は、空きスペースＢＳの種類に応じて生成された指示情報を、車両ＥＣＵ６０へ出力する。車両ＥＣＵ６０は、その指示情報に基づいて、車両１が空きスペースＢＳへ駐車する際の動作を制御する。
または、駐車制御装置１００は、例えば図１０に示すカメラＥＣＵ７０に適用されてもよい。カメラＥＣＵ７０は、ＣＡＮ（Controller Area Network ）５０を介して、超音波距離測定ＥＣＵ４０および車両ＥＣＵ６０に接続されている。
この場合、カメラＥＣＵ７０は、超音波距離測定ＥＣＵ４０から検知結果情報（例えば、駐車車両の位置、空きスペースの位置などを示す情報）を受け取り、その検知結果情報と、撮像結果（例えば、空きスペースＢＳの画像、空きスペースＢＳの隣りの駐車車両の画像など）とに基づいて、指示情報を生成する。そして、カメラＥＣＵ７０は、指示情報を車両ＥＣＵ６０へ出力する。車両ＥＣＵ６０は、その指示情報に基づいて、車両１が空きスペースＢＳへ駐車する際の動作を制御する。
以上、駐車制御装置１００の適用例について説明した。
詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置１００は、超音波により駐車車両が検知された際に得られる検知点群パターン（例えば、検知点群の長さ、窪み間隔、窪み角度）に基づいて、空きスペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する。これにより、駐車制御装置１００は、駐車スペースの種類をより正確に判定できる。
本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
＜変形例１＞
例えば、判定部１３は、上述した各種判定処理のほかに、駐車車両の傾きを検知してもよい。この処理は、例えば、図１０に示したステップＳ１０５またはステップＳ１０８の後に行われる。この処理の具体例について、図１１を参照して以下に説明する。
図１１（ａ）は、予め定められた窪みＤｔｈを示す。図１１（ｂ）は、実際に認識された検知点群に含まれる窪みＤ３を示す。図１１（ｂ）に示す駐車車両３ｂは、空きスペースＢＳ（図示略）に隣接する車両である。
例えば、判定部１３は、窪みＤｔｈの情報を所定の記憶部（図示略）から読み出し、窪みＤｔｈの形状と、窪みＤ３の形状とを比較し、ズレ（傾き）の有無を検出する。図１１（ｂ）に示すように、駐車車両３ｂは傾いて駐車されているため、窪みＤ３は、窪みＤｔｈと比べて、右側半分がずれている。このようにズレが検出された場合、判定部１３は、図１１（ａ）に示した検知点群の一部５ａを、図１１（ｂ）に示した検知点群の一部５ｂに合わせるように回転させ、そのときに回転させた角度を算出する。そして、判定部１３は、算出された角度に基づいて、指示情報に含めるステアリング舵角、進入経路などを決定し、指示情報を生成する。
このように、本変形例では、検知点群における窪みの形状に基づいて空きスペースに隣接する駐車車両の傾き（ズレの角度）を検知し、その傾きに基づいて指示情報を生成するため、精度の高い駐車支援を実現することができる。
＜変形例２＞
上記実施の形態では、駐車制御装置１００が空きスペースＢＳを探索する場合を例に挙げて説明したが、空きスペースＢＳの探索は必須ではない。すなわち、駐車制御装置１００は、空きスペースＢＳの探索を行っていない場合でも、検知点群パターンに基づいて並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定してもよい。
＜変形例３＞
上記実施の形態では、図１に示したように、駐車制御装置１００が送信回路２０および受信回路３０を備える場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１２に示すように、送信回路２０および受信回路３０は、駐車制御装置１００の外部に設けられてもよい。また、図１２において、超音波センサ２、送信回路２０および受信回路３０を含むセンサデバイスを構成してもよい。
本発明は、空きの駐車スペースを検出する駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムに好適である。
１ 車両
２ 超音波センサ
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ 駐車車両
４ａ、４ｂ 検知点群
１０ 制御部
１１ 送受信制御部
１２ 検知部
１３ 判定部
２０ 送信回路
３０ 受信回路
４０ 超音波距離測定ＥＣＵ
５０ ＣＡＮ
６０ 車両ＥＣＵ
１００ 駐車制御装置

Claims (9)

  1. 送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知する検知部と、
    前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する判定部と、を備え、
    前記判定部は、
    前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、
    前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状間の距離である窪み間隔を算出し、
    前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、
    前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定する、
    駐車制御装置。
  2. 前記判定部は、
    前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、さらに、前記駐車空間の左右両側に検出される２つの前記輪郭パターンの長さをそれぞれ算出し、
    前記２つの輪郭パターンの長さのいずれか一方が第３閾値以上である場合、前記窪み間隔が前記第２閾値未満であるか否かを判定する、
    請求項１に記載の駐車制御装置。
  3. 前記判定部は、
    前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを示す判定結果情報を所定装置へ出力する、
    請求項１に記載の駐車制御装置。
  4. 前記判定部は、
    前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかに基づいて、車両が該駐車空間へ駐車する際の制御に用いられる指示情報を生成し、該指示情報を所定装置へ出力する、
    請求項１に記載の駐車制御装置。
  5. 前記判定部は、
    実際に検知された前記輪郭パターンが予め定められた輪郭パターンに対して所定角度傾いている場合、該角度を算出し、該角度に基づいて前記指示情報を生成する、
    請求項４に記載の駐車制御装置。
  6. 送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知するステップと、
    前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定するステップと、
    前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、
    前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状間の距離である窪み間隔を算出するステップと、
    前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、
    前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定するステップと、を含む、
    駐車制御方法。
  7. 送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知するステップと、
    前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定するステップと、
    前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、
    前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状間の距離である窪み間隔を算出するステップと、
    前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定するステップと、
    前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定するステップと、をコンピュータに実行させる、
    駐車制御プログラム。
  8. 送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車空間において隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、前記他車両群の輪郭パターンを検知する検知部と、
    前記輪郭パターンにおける、予め保持された所定の窪み形状の位置に基づいて、前記駐車空間が並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する判定部と、を備え、
    前記判定部は、
    前記駐車空間の幅が第１閾値未満である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、
    前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状に接する直線と前記他車両の車幅方向に平行な直線とが成す窪み角度を算出し、
    前記窪み角度が所定範囲内である場合、前記駐車空間が並列駐車スペースであると判定し、
    前記窪み角度が前記所定範囲外である場合、前記駐車空間が縦列駐車スペースであると判定する、
    駐車制御装置。
  9. 前記判定部は、
    前記駐車空間の幅が前記第１閾値以上である場合、さらに、前記駐車空間の左右両側に検出される２つの前記輪郭パターンの長さをそれぞれ算出し、
    前記２つの輪郭パターンの長さのいずれか一方が第３閾値以上である場合、前記窪み角度が前記所定範囲内であるか否かを判定する、
    請求項８に記載の駐車制御装置。
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