WO2018061893A1 - 駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラム - Google Patents

駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラム Download PDF

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WO2018061893A1
WO2018061893A1 PCT/JP2017/033805 JP2017033805W WO2018061893A1 WO 2018061893 A1 WO2018061893 A1 WO 2018061893A1 JP 2017033805 W JP2017033805 W JP 2017033805W WO 2018061893 A1 WO2018061893 A1 WO 2018061893A1
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detection point
determination unit
vehicle
parking
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有作 多田
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking control device that detects a parking space, a parking control method, and a parking control program.
  • a parking control device that detects a parking space (hereinafter referred to as an empty space) using an ultrasonic sensor (sonar) attached to a vehicle such as an automobile.
  • the parking control device causes the ultrasonic sensor to transmit an ultrasonic wave (transmission wave) from the side of the vehicle and detects an empty space based on the ultrasonic wave (reflected wave) received by the ultrasonic sensor.
  • Patent Document 1 detects a plurality of detection points (hereinafter referred to as detection point groups) around a parked vehicle (hereinafter referred to as a parked vehicle) based on the reflected wave, and based on the detection point groups.
  • detection point groups a plurality of detection points (hereinafter referred to as detection point groups) around a parked vehicle (hereinafter referred to as a parked vehicle) based on the reflected wave, and based on the detection point groups.
  • a technique for determining the type of parking space is disclosed.
  • the type of parking space is a parking space for parallel parking (hereinafter referred to as a parallel parking space) or a parking space for parallel parking (hereinafter referred to as a parallel parking space).
  • the present disclosure provides a parking control device, a parking control method, and a parking control program that can accurately determine whether a parking space is a parallel parking space or a parallel parking space.
  • the parking control device includes a detection unit and a determination unit.
  • the detection unit is configured to detect a plurality of obstacle detection points based on information on reflected waves with respect to transmission waves received from a plurality of other vehicle groups parked adjacent to the parking space, received by an ultrasonic sensor that transmits transmission waves.
  • the detection point group which is an aggregate of is detected.
  • a determination part determines whether a parking space is a parallel parking space or a parallel parking space based on the position of the hollow shape in the outline pattern which is a pattern of a detection point group.
  • the parking control method includes a detection step and a determination step.
  • a detection step a plurality of obstacle detection points are received based on information of the reflected waves received from the plurality of other vehicle groups parked adjacent to the parking space and received by the ultrasonic sensor that transmits the transmission waves.
  • the detection point group which is an aggregate of is detected.
  • the determination step it is determined whether the parking space is the parallel parking space or the parallel parking space based on the position of the hollow shape in the contour pattern that is the pattern of the detection point group.
  • the parking control program causes the computer to execute a detection step and a determination step.
  • a detection step a plurality of obstacle detection points are received based on information of the reflected waves received from the plurality of other vehicle groups parked adjacent to the parking space and received by the ultrasonic sensor that transmits the transmission waves.
  • the detection point group which is an aggregate of is detected.
  • the determination step it is determined whether the parking space is the parallel parking space or the parallel parking space based on the position of the hollow shape in the contour pattern that is the pattern of the detection point group.
  • the parking space is a parallel parking space or a parallel parking space.
  • the block diagram which shows the structural example of the parking control apparatus which concerns on embodiment of this indication The figure which shows an example of the mounting position of the ultrasonic sensor shown in FIG. The figure which looked at the state where the vehicle shown in FIG. 1 is searching for an empty space in the parking lot from directly above.
  • the figure which shows an example of the length of a detection point cloud The figure which shows an example of the hollow in a detection point group
  • Patent Document 1 there is room for improvement in determining whether a parking space is a parallel parking space or a parallel parking space.
  • the technique of Patent Document 1 when parallel parking spaces for two or more vehicles are vacant next to each other, it cannot be accurately determined whether the parking space is a parallel parking space or a parallel parking space. .
  • the technology of the present disclosure it can be more accurately determined whether the parking space is a parallel parking space or a parallel parking space.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a parking control device 100 according to the present embodiment.
  • a vehicle 1 such as an automobile (see FIG. 2), and is electrically connected to an ultrasonic sensor 2 mounted on the vehicle 1.
  • the ultrasonic sensor 2 is attached to a side portion of the vehicle 1, and transmits an ultrasonic transmission wave TP from the side of the vehicle 1.
  • the transmission wave TP is reflected by an obstacle that reflects ultrasonic waves.
  • the ultrasonic sensor 2 receives a reflected wave (not shown) of the transmission wave TP.
  • the ultrasonic sensor 2 is attached only to the left side of the vehicle 1, but may be attached to the right side of the vehicle 1.
  • a plurality of ultrasonic sensors 2 may be attached on the left side or the right side of the vehicle 1.
  • the parking control device 100 and the ultrasonic sensor 2 are mounted on the vehicle 1
  • the parking control device 100 and the ultrasonic sensor 2 are other than the vehicle (automobile). It may be mounted on the moving body.
  • the parking control device 100 includes a control unit 10, a transmission circuit 20, and a reception circuit 30.
  • the transmission circuit 20 includes, for example, an oscillation circuit (not shown) and a drive circuit (not shown).
  • the oscillation circuit generates a rectangular wave having a predetermined frequency.
  • the drive circuit outputs the generated rectangular wave to the ultrasonic sensor 2 as a drive signal. Accordingly, the ultrasonic sensor 2 transmits an ultrasonic transmission wave TP with a preset transmission voltage gain (also referred to as a transmission gain).
  • the receiving circuit 30 includes an amplifier circuit (not shown) and a filter circuit (not shown).
  • the amplifier circuit amplifies the reflected wave information (electric signal) received from the ultrasonic sensor 2 with a preset received signal gain (also referred to as reception gain).
  • the filter circuit performs filtering on the amplified electrical signal to convert it into a received signal, and outputs the received signal to the control unit 10.
  • the control unit 10 includes a transmission / reception control unit 11, a detection unit 12, and a determination unit 13.
  • the control unit 10 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) storing a control program, a working memory such as a RAM (Random Access Memory), and communication. It has a circuit.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the transmission / reception control unit 11 outputs a control signal to each of the transmission circuit 20 and the reception circuit 30.
  • the control signal output to the transmission circuit 20 includes, for example, the above-described instruction of the transmission voltage gain.
  • the control signal output to the receiving circuit 30 includes, for example, the above-described received signal gain instruction.
  • FIG. 3 is a view of the vehicle 1 shown in FIG. 2 as seen from directly above when searching for an empty space (an empty parking space) in a parking lot.
  • FIG. 3 shows a case where the vehicle 1 searches for an empty space BS while slowly moving in front of the parked vehicles 3a to 3d parked in parallel in the traveling direction (direction indicated by the arrow TD).
  • the empty space BS in FIG. 3 is a parking space in which one vehicle can be parked in parallel.
  • the detection unit 12 detects the point p shown in FIG. 3 as a detection point of an obstacle that reflects ultrasonic waves based on the reception signal received from the reception circuit 30 (hereinafter referred to as a detection point p).
  • a detection point p the reception point of an obstacle that reflects ultrasonic waves based on the reception signal received from the reception circuit 30.
  • each black dot corresponds to a detection point p.
  • the detection unit 12 first receives the reflected wave after transmitting the transmission wave TP and the transmission wave TP. The distance is calculated based on the time until. And the detection part 12 detects the position separated from the ultrasonic sensor 2 as the detection point p of the obstruction which reflects an ultrasonic wave. A plurality of detection points p are detected as shown in FIG. In FIG. 3, a detection point p0 is a detection point (detection start point) detected first. And the detection part 12 memorize
  • the detection unit 12 detects (recognizes) an aggregate of a plurality of detection points p.
  • an aggregate of a plurality of detection points p is referred to as “detection point group”.
  • the detection part 12 detects the detection point group 4a and the detection point group 4b, respectively.
  • a hollow shape (hereinafter simply referred to as “hollow”) D1 is formed between the parked vehicle 3a and the parked vehicle 3b.
  • a recess D2 is formed corresponding to the parked vehicle 3c. That is, in the contour pattern 4a, a hollow shape (hollow) D1 is formed between the parked vehicle 3a and the parked vehicle 3b, and a hollow D2 is formed between the parked vehicle 3b and the parked vehicle 3c. Is done.
  • the contour pattern is a pattern of detection point groups.
  • the reason why the depressions D1 and D2 are formed in this way is because the directivity of the ultrasonic sensor 2 is wide. Even if there are no obstacles between the parked vehicles, the parked vehicles can be used as long as the spaces between the parked vehicles are narrow to some extent. This is because detection points are generated between them. Note that the left end portion and the right end portion of each of the detection point groups 4a and 4b are also treated as depressions (for example, the depression D3 shown in FIG. 3).
  • the determination unit 13 calculates the width w of the empty space BS based on the detection points p included in the detection point groups 4a and 4b. In the example of FIG. 3, the determination unit 13 determines the width w of the empty space BS based on the position of the detection point p1 that is the end point of the detection point group 4a and the position of the detection point p2 that is the end point of the detection point group 4b. Is calculated. That is, the determination unit 13 calculates the width w of the parking space based on the position between the end points p1 and p2 of the two contour patterns 4a and 4b.
  • the determination unit 13 determines whether or not the calculated width w is greater than or equal to a predetermined value.
  • the predetermined value here (an example of the first threshold value) is, for example, a total value of the width of one vehicle and a predetermined interval between vehicles parked in parallel (for example, an interval at which doors can be opened and closed). .
  • the determination unit 13 determines that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the determination unit 13 recognizes the pattern (hereinafter referred to as a detection point group pattern) for each detection point group.
  • the detection point cloud pattern may be rephrased as a contour pattern.
  • the determination unit 13 calculates, for example, the length of the detection point group, the detection of the dent in the detection point group, the calculation of the dent interval, and the calculation of the dent angle. That is, the determination unit 13 calculates the length of the contour pattern, detects the recesses in the contour pattern, calculates the recess interval, and calculates the recess angle. Examples of these will be described below.
  • FIG. 4 the same components as those shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals as those in FIG. 3 (the same applies to FIG. 5 and subsequent figures).
  • the determination unit 13 calculates the lengths of the detection point group 4a and the detection point group 4b on the left and right sides of the empty space BS. In the case of FIG. 4, the determination unit 13 calculates the length L1 of the detection point group 4a and the length L2 of the detection point group 4b.
  • the determination unit 13 connects the position of the detection point p0 that is one end point of the detection point group 4a and the position of the detection point p1 that is the other end point of the detection point group 4a. Calculate the distance. This shortest distance is the length L1 of the detection point group 4a.
  • the determination unit 13 determines the position of the detection point p2 that is one end point of the detection point group 4b and the position of the detection point p3 that is the other end point of the detection point group 4b. Calculate the shortest distance to connect. This shortest distance is the length L2 of the detection point group 4b.
  • the determination unit 13 detects the dents D1 and D2 in the detection point group 4a.
  • the determination unit 13 calculates the shortest distance X1 in the vehicle length direction of the parked vehicle between the position of the detection point p4 and the position of the detection point p5.
  • the detection point p4 is, for example, a detection point that is closest to the vehicle rear side in the vehicle length direction among the detection points that are between the parked vehicle 3a and the parked vehicle 3b.
  • the detection point p5 is, for example, a detection point that is closest to the vehicle front side in the vehicle length direction of the parked vehicle among the detection points included in the detection point group 4a.
  • the determination part 13 determines whether calculated X1 is more than predetermined value (for example, 20 cm). If X1 is equal to or greater than a predetermined value, the determination unit 13 determines that a plurality of detection points between the parked vehicle 3a and the parked vehicle 3b are indents D1 (see also FIG. 3). When X1 is less than the predetermined value, the plurality of detection points between the parked vehicles are not determined to be depressions.
  • predetermined value for example, 20 cm
  • the determination unit 13 calculates the shortest distance X2 in the vehicle length direction of the parked vehicle between the position of the detection point p6 and the position of the detection point p5.
  • the detection point p6 is, for example, a detection point that is closest to the vehicle rear side in the vehicle length direction among detection points between the parked vehicle 3b and the parked vehicle 3c.
  • the detection point p5 is as described above.
  • the determination unit 13 determines whether the calculated X2 is a predetermined value (for example, 20 cm) or more. If X2 is equal to or greater than a predetermined value, the determination unit 13 determines that the plurality of detection points between the parked vehicle 3b and the parked vehicle 3c is the depression D2 (see also FIG. 3). When X2 is less than the predetermined value, the plurality of detection points between the parked vehicles are not determined to be depressions.
  • a predetermined value for example, 20 cm
  • a direction perpendicular to the vehicle length direction of the vehicle 1 to which the ultrasonic sensor 2 is attached is used instead of the vehicle length direction of the parked vehicle. You can also.
  • the determination unit 13 detects a distance (depression interval) Y between the depression D1 and the depression D2 detected in the detection point group 4a.
  • the determination unit 13 calculates the shortest distance connecting the position of the detection point p4 included in the depression D1 and the position of the detection point p6 included in the depression D2.
  • This shortest distance is the recess interval Y between the recesses D1 and D2.
  • the detection points p4 and p6 are the same as those shown in FIG.
  • interval Y between the hollow D1 and the hollow D2 was mentioned as an example here, the hollow space
  • the shortest distance connecting the detection point p0 that is the detection start point and the detection point p4 may be calculated as the depression interval Y.
  • the determination unit 13 calculates a dent angle Z related to the dent D2.
  • the determination unit 13 calculates a depression angle Z formed by the virtual line A and the virtual line C as shown in FIG.
  • the virtual line A is a tangent to the detection point p7.
  • the detection point p is, for example, a detection point that is about half the vehicle width of the parked vehicle 3b in the vehicle width direction of the parked vehicle 3b with reference to the detection point p5 that is closest to the vehicle front in the detection point group 4a.
  • the imaginary line C is a straight line parallel to the vehicle width direction of the parked vehicle 3b.
  • the dent angle Z regarding the dent D2 may be calculated similarly.
  • the determination unit 13 determines whether or not the parallel parking condition is satisfied based on the detected point cloud pattern recognized as described above. If the parallel parking condition is satisfied, the determination unit 13 determines that the empty space BS is a parallel parking space. On the other hand, when the parallel parking condition is not satisfied, the determination unit 13 determines that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the parallel parking conditions for example, the following conditions 1 to 3 are set in advance.
  • the lengths of the detection point groups on both the left and right sides of the empty space BS are both less than a predetermined value (vehicle width for one vehicle. For example, 2.5 m, an example of the third threshold).
  • the dent interval is less than a predetermined value (vehicle width for one vehicle. For example, 2.5 m, an example of the second threshold).
  • the dent angle is within a predetermined range (angle at the left and right portions of the vehicle front or rear when the vehicle is viewed from directly above, for example, 5 ° to 20 °).
  • the determination unit 13 determines the conditions 1 to 3 as follows, for example.
  • the determination unit 13 determines whether or not the condition 1 is satisfied (hereinafter referred to as a first condition determination process) based on the calculated lengths of the left and right detection point groups of the empty space BS. .
  • the determination unit 13 determines whether or not both the length L1 of the detection point group 4a and the length L2 of the detection point group 4b shown in FIG. 4 are less than a predetermined value.
  • the determination unit 13 determines that the condition 1 is satisfied and determines that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the determination unit 13 determines that the condition 1 Is determined not to be satisfied.
  • the determination unit 13 determines whether the condition 2 is satisfied (hereinafter referred to as a second condition determination process) based on the calculated depression interval. .
  • the determination unit 13 determines whether or not the recess interval Y shown in FIG. 6 is less than a predetermined value.
  • the determination unit 13 determines that the condition 2 is satisfied and determines that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the determination unit 13 determines that the condition 2 is not satisfied.
  • the determination unit 13 determines whether the condition 3 is satisfied (hereinafter referred to as a third condition determination process) based on the calculated depression angle. .
  • the determination unit 13 determines whether or not the depression angle Z illustrated in FIG. 7 is within a predetermined range.
  • the determination unit 13 determines that the condition 3 is satisfied, and determines that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the determination unit 13 determines that the condition 3 is not satisfied, and determines that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the determination unit 13 does not perform the first condition determination process, but performs the second condition determination process and the third condition determination process. At least one of the condition determination processes may be performed. When only the second condition determination process is performed, it may be determined that the empty space BS is a parallel parking space when the second condition is not satisfied. When only the third condition determination process is performed, it may be determined that the empty space BS is a parallel parking space when the third condition is not satisfied.
  • the determination unit 13 performs the second condition determination process after the third condition determination process. May be performed.
  • the second condition determination process may be performed when the third condition is not satisfied. Then, when the second condition is not satisfied, it may be determined that the empty space BS is a parallel parking space.
  • the determination unit 13 when the condition 1 is satisfied, the determination unit 13 has exemplified the case where the empty space BS is determined to be a parallel parking space. However, even when the condition 1 is satisfied, the determination is performed.
  • the unit 13 may perform at least one of the second condition determination process and the third condition determination process. Thereby, the accuracy of determination is further improved.
  • the determination unit 13 determines instruction information (for example, deceleration speed) used for control when the vehicle 1 is parked in the empty space BS according to the determined type of empty space (parallel parking space or parallel parking space). Information including an instruction, an instruction of a steering angle, etc.) is generated and the instruction information is output to a predetermined device.
  • the predetermined device is, for example, a vehicle ECU (Electronic Control Unit) 60 shown in FIGS.
  • the vehicle ECU 60 controls the parking operation of the vehicle 1 (for example, automatic driving control) based on the instruction information.
  • the determination unit 13 may output determination result information indicating the type of empty space to a predetermined device without generating instruction information.
  • the configuration of the parking control device 100 has been described above.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation example of the parking control device 100.
  • the flow shown in FIG. 8 is performed, for example, when the vehicle 1 searches for an empty space BS while slowly traveling in front of the parked vehicles 3a to 3d parked in parallel as shown in FIG.
  • the transmission circuit 20 controls the ultrasonic sensor 2 so as to transmit an ultrasonic transmission wave TP (step S101). Thereby, the ultrasonic sensor 2 transmits the transmission wave TP from the side of the vehicle 1 as shown in FIGS. 2 and 3.
  • the receiving circuit 30 amplifies an electrical signal (received signal) that is information of the reflected wave received from the ultrasonic sensor 2 and performs filtering (step S102). Then, the receiving circuit 30 outputs the filtered received signal to the control unit 10.
  • the detection unit 12 of the control unit 10 detects each detection point p shown in FIG. 3 based on the reception signal received from the reception circuit 30 (step S103). And the detection part 12 memorize
  • Steps S101 to S103 described above are repeatedly performed while the vehicle 1 is searching for an empty space BS (for example, while the vehicle 1 is traveling).
  • the determination unit 13 calculates the width w of the empty space BS based on the detection point p, and determines whether or not the width w is greater than or equal to a predetermined value (step S104).
  • step S104 determines that the empty space BS is a parallel parking space (step S105).
  • the determination unit 13 recognizes the detected point cloud pattern (step S106).
  • the detection point group pattern is, for example, the length of the detection point group, the recess interval, and the recess angle.
  • the determination unit 13 determines whether or not a predetermined parallel parking condition is satisfied based on the recognized detection point cloud pattern (step S107). For example, the determination unit 13 performs at least two of the first to third condition determination processes described above, only the second condition determination process, or only the third condition determination process.
  • step S107 When the conditions for parallel parking are satisfied (step S107: YES), the determination unit 13 determines that the empty space BS is a parallel parking space (step S105).
  • step S107 NO
  • the determination unit 13 determines that the empty space BS is a parallel parking space (step S108).
  • the determination unit 13 generates instruction information according to the type of empty space determined in step S105 or step S105, and outputs the instruction information to a predetermined device (step S109).
  • the determination unit 13 outputs a determination result to a device that displays or notifies the user, such as a display or a speaker, before outputting the instruction information to the predetermined device in step S109, and the determination result is a determination result desired by the user. You may make it accept selection of whether there exists. Thereby, the precision of the determination result of the control part 13 can be supplemented.
  • Parking control device 100 may be applied to, for example, an ultrasonic distance measurement ECU (also referred to as sonar ECU) 40 shown in FIG.
  • the ultrasonic distance measurement ECU 40 is connected to a vehicle ECU 60 that controls traveling of the vehicle via a CAN (Controller Area Network) 50.
  • CAN Controller Area Network
  • the ultrasonic distance measurement ECU 40 outputs the instruction information generated according to the type of the empty space BS to the vehicle ECU 60.
  • the vehicle ECU 60 controls the operation when the vehicle 1 is parked in the empty space BS based on the instruction information.
  • the parking control device 100 may be applied to, for example, the camera ECU 70 shown in FIG.
  • the camera ECU 70 is connected to the ultrasonic distance measurement ECU 40 and the vehicle ECU 60 via a CAN (Controller Area Network) 50.
  • CAN Controller Area Network
  • the camera ECU 70 receives the detection result information (for example, information indicating the position of the parked vehicle, the position of the empty space, etc.) from the ultrasonic distance measurement ECU 40, and the detection result information and the imaging result (for example, the empty space BS). And the like, and the image of a parked vehicle adjacent to the empty space BS). Then, camera ECU 70 outputs instruction information to vehicle ECU 60.
  • the vehicle ECU 60 controls the operation when the vehicle 1 is parked in the empty space BS based on the instruction information.
  • the application example of the parking control device 100 has been described above.
  • the parking control device 100 has a detection point group pattern (for example, the length of detection point groups, a recess interval, a recess angle) obtained when a parked vehicle is detected by ultrasonic waves. ) To determine whether the empty space is a parallel parking space or a parallel parking space. Thereby, the parking control apparatus 100 can determine the kind of parking space more correctly.
  • a detection point group pattern for example, the length of detection point groups, a recess interval, a recess angle
  • the determination unit 13 may detect the inclination of the parked vehicle in addition to the various determination processes described above. This process is performed, for example, after step S105 or step S108 shown in FIG. A specific example of this processing will be described below with reference to FIGS. 11A and 11B.
  • FIG. 11A shows a predetermined depression Dth.
  • FIG. 11B shows a depression D3 included in the actually recognized detection point group.
  • a parked vehicle 3b shown in FIG. 11B is a vehicle adjacent to an empty space BS (not shown).
  • the determination unit 13 reads the information on the depression Dth from a predetermined storage unit (not shown), compares the shape of the depression Dth with the shape of the depression D3, and detects the presence or absence of a deviation (tilt). As shown in FIG. 11B, the parked vehicle 3b is tilted and parked, so that the right half of the recess D3 is deviated from the recess Dth. When the deviation is detected as described above, the determination unit 13 rotates the part 5a of the detection point group illustrated in FIG. 11A so as to match the part 5b of the detection point group illustrated in FIG. 11B. Calculate the angle of rotation. Then, the determination unit 13 determines a steering angle, an approach route, and the like to be included in the instruction information based on the calculated angle, and generates instruction information.
  • the parking control device 100 searches for an empty space BS has been described as an example, but the search for an empty space BS is not essential. That is, the parking control device 100 may determine whether the parking space is a parallel parking space or a parallel parking space based on the detection point cloud pattern even when the empty space BS is not searched.
  • the parking control device 100 has been described as an example including the transmission circuit 20 and the reception circuit 30, but is not limited thereto.
  • the transmission circuit 20 and the reception circuit 30 may be provided outside the parking control device 100.
  • a sensor device including the ultrasonic sensor 2, the transmission circuit 20, and the reception circuit 30 may be configured.
  • the present disclosure is suitable for a parking control device that detects a parking space, a parking control method, and a parking control program.

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Abstract

駐車制御装置は、検知部と、判定部と、を有する。検知部は、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知する。判定部は、検知点群のパターンである輪郭パターンにおける、窪み形状の位置に基づいて、駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する。

Description

駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラム
　本開示は、駐車スペースを検出する駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムに関する。
　従来、自動車等の車両に取り付けられた超音波センサ（ソナー）を用いて、駐車スペース（以下、空きスペースという）を検出する駐車制御装置が知られている。駐車制御装置は、超音波センサに車両の側方から超音波（送信波）を送信させ、超音波センサにより受信された超音波（反射波）に基づいて空きスペースを検出する。
　例えば、特許文献１には、反射波に基づいて駐車中の車両（以下、駐車車両という）の周囲における複数の検知点（以下、検知点群という）を検知し、その検知点群に基づいて駐車スペースの種類を判定する技術が開示されている。駐車スペースの種類は、縦列駐車用の駐車スペース（以下、縦列駐車スペースという）、または、並列駐車用の駐車スペース（以下、並列駐車スペースという）である。
特表２００９－５００２２５号公報
　本開示は、駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを正確に判定できる駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムを提供する。
　本開示に係る駐車制御装置は、検知部と、判定部と、を有する。検知部は、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知する。判定部は、検知点群のパターンである輪郭パターンにおける、窪み形状の位置に基づいて、駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する。
　本開示に係る駐車制御方法は、検知ステップと、判定ステップと、を含む。検知ステップでは、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知する。判定ステップでは、検知点群のパターンである輪郭パターンにおける、窪み形状の位置に基づいて、駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する。
　本開示に係る駐車制御プログラムは、検知ステップと、判定ステップと、をコンピュータに実行させる。検知ステップでは、送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知する。判定ステップでは、検知点群のパターンである輪郭パターンにおける、窪み形状の位置に基づいて、駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する。
　なお、本開示発明の態様を方法、装置、記録媒体（コンピュータ読み取り可能な一過性でない記録媒体を含む）、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを正確に判定できる。
本開示の実施の形態に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図 図１に示した超音波センサの搭載位置の一例を示す図 図１に示した車両が駐車場において空きスペースを探索している様子を真上から見た図 検知点群の長さの一例を示す図 検知点群における窪みの一例を示す図 窪み間隔の一例を示す図 窪み角度の一例を示す図 本開示の実施の形態に係る駐車制御装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態に係る駐車制御装置の第１の適用例を示す図 本開示の実施の形態に係る駐車制御装置の第２の適用例を示す図 本開示の変形例に係る駐車車両の傾き検知を説明する図 本開示の変形例に係る駐車車両の傾き検知を説明する図 本開示の変形例に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図
　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。特許文献１の技術では、駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを判定することについて改善の余地があった。例えば、特許文献１の技術では、車両２台分以上の並列駐車スペースが隣り合って空いている場合、その駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかを正確に判定できない。
　それに対して、本開示の技術によれば、駐車スペースが並列駐車スペースであるのか、または縦列駐車スペースであるのかをより正確に判定できる。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
　本開示の実施の形態に係る駐車制御装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の駐車制御装置１００の構成例を示す図である。
　図１に示す駐車制御装置１００は、自動車等の車両１（図２参照）に搭載され、車両１に搭載された超音波センサ２と電気的に接続される。
　超音波センサ２は、例えば、図２に示すように、車両１の側方部に取り付けられ、車両１の側方から超音波の送信波ＴＰを送信する。送信波ＴＰは、超音波を反射する障害物によって反射される。そして、超音波センサ２は、送信波ＴＰの反射波（図示略）を受信する。
　なお、図２では、超音波センサ２は、車両１の左側方にのみ取り付けられているが、車両１の右側方にも取り付けられてもよい。また、超音波センサ２は、車両１の左側方またに右側方において、複数個取り付けられてもよい。
　また、本実施の形態では、駐車制御装置１００および超音波センサ２が車両１に搭載される場合を例に挙げて説明するが、駐車制御装置１００および超音波センサ２は、車両（自動車）以外の移動体に搭載されてもよい。
　図１に示すように、駐車制御装置１００は、制御部１０、送信回路２０、および受信回路３０を備える。
　送信回路２０は、例えば、発振回路（図示略）と駆動回路（図示略）を含んで構成される。発振回路は、所定周波数の矩形波を生成する。駆動回路は、生成された矩形波を駆動信号として超音波センサ２へ出力する。これにより、超音波センサ２は、予め設定された送波電圧ゲイン（送信ゲインともいう）で超音波の送信波ＴＰを送信する。
　受信回路３０は、増幅回路（図示略）とフィルタ回路（図示略）を含んで構成される。増幅回路は、超音波センサ２から受け取った反射波の情報（電気信号）を、予め設定された受波信号ゲイン（受信ゲインともいう）で増幅する。フィルタ回路は、増幅された電気信号に対してフィルタリングを行って受信信号に変換し、その受信信号を制御部１０へ出力する。
　制御部１０は、送受信制御部１１、検知部１２、および判定部１３を有する。図示は省略するが、制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図１に示した送受信制御部１１、検知部１２、および判定部１３の各機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
　送受信制御部１１は、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに対し、制御信号を出力する。送信回路２０へ出力される制御信号には、例えば、上述した送波電圧ゲインの指示が含まれる。また、受信回路３０へ出力される制御信号には、例えば、上述した受波信号ゲインの指示が含まれる。
　以下、検知部１２および判定部１３を説明するにあたり、適宜図３を参照する。図３は、図２に示した車両１が、駐車場において空きスペース（空いている駐車スペース）を探索している様子を真上から見た図である。例として、図３は、車両１が、並列駐車している駐車車両３ａ～３ｄの前方を進行方向（矢印ＴＤが示す方向）へ徐行しながら、空きスペースＢＳを探索する場合を示している。図３の空きスペースＢＳは、車両１台が並列駐車可能な駐車スペースである。
　検知部１２は、受信回路３０から受け取った受信信号に基づいて、図３に示す点ｐを、超音波を反射する障害物の検知点として検知する（以下、検知点ｐという）。なお、図３では、黒丸の各点が検知点ｐに相当する。
　検知点ｐの検知処理は公知であるため、その詳細な説明は省略するが、例えば、検知部１２は、まず、送信波ＴＰの速度と、送信波ＴＰを送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて距離を算出する。そして、検知部１２は、超音波センサ２からその距離分離れた位置を超音波を反射する障害物の検知点ｐとして検知する。検知点ｐは、図３に示すように、複数検知される。なお、図３において、検知点ｐ０は、最初に検知された検知点（検知開始点）である。そして、検知部１２は、複数の検知点ｐを一時的に記憶する。
　また、検知部１２は、複数の検知点ｐの集合体を検知（認識）する。以下、複数の検知点ｐの集合体を「検知点群」という。例えば図３の場合、検知部１２は、検知点群４ａと検知点群４ｂをそれぞれ検知する。
　図３に示すように、例えば、検知点群４ａには、駐車車両３ａと駐車車両３ｂとの間に対応して窪み形状（以下、単に「窪み」という）Ｄ１が形成され、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃとの間に対応して窪みＤ２が形成される。すなわち、輪郭パターン４ａには、駐車車両３ａと駐車車両３ｂとの間に対応して窪み形状（窪み）Ｄ１が形成され、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃとの間に対応して窪みＤ２が形成される。なお、輪郭パターンとは、検知点群のパターンである。
　このように、窪みＤ１、Ｄ２が形成される理由は、超音波センサ２の指向性が広いためであり、駐車車両間に障害物が無くても、駐車車両間がある程度狭ければ、駐車車両間に検知点が発生するためである。なお、検知点群４ａ、４ｂそれぞれの左端部分および右端部分も、窪みとして扱われる（例えば、図３に示した窪みＤ３）。
　判定部１３は、検知点群４ａ、４ｂに含まれる検知点ｐに基づいて、空きスペースＢＳの幅ｗを算出する。図３の例では、判定部１３は、検知点群４ａの端点である検知点ｐ１の位置と、検知点群４ｂの端点である検知点ｐ２の位置とに基づいて、空きスペースＢＳの幅ｗを算出する。すなわち、判定部１３は、２つの輪郭パターン４ａ、４ｂの端点ｐ１、ｐ２間の位置に基づいて、駐車スペースの幅ｗを算出する。
　また、判定部１３は、算出された幅ｗが所定値以上であるか否かを判定する。ここでいう所定値（第１閾値の一例）は、例えば、車両１台分の車幅と、並列駐車した車両同士の所定間隔（例えば、ドアの開閉が可能な間隔）との合計値である。
　幅ｗが所定値未満である場合、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
　一方、幅ｗが所定値以上である場合、判定部１３は、検知点群毎に、そのパターン（以下、検知点群パターンという）を認識する。検知点群パターンは、輪郭パターンと言い換えてもよい。判定部１３は、検知点群パターンの認識として、例えば、検知点群の長さの算出、検知点群における窪みの検出、窪み間隔の算出、窪み角度の算出を行う。すなわち、判定部１３は、輪郭パターンの長さの算出、輪郭パターンにおける窪みの検出、窪み間隔の算出、窪み角度の算出を行う。以下、それらの例について説明する。
　まず、検知点群の長さの算出例について、図４を用いて説明する。なお、図４では、図３に示した構成要素と同一の構成要素に対して、図３と同一の符号を付している（図５以降も同様）。
　判定部１３は、空きスペースＢＳの左右両側にある検知点群４ａおよび検知点群４ｂそれぞれの長さを算出する。図４の場合、判定部１３は、検知点群４ａの長さＬ１と、検知点群４ｂの長さＬ２とを算出する。
　例えば、判定部１３は、図４に示すように、検知点群４ａの一方の端点である検知点ｐ０の位置と、検知点群４ａの他方の端点である検知点ｐ１の位置とを結ぶ最短距離を算出する。この最短距離が、検知点群４ａの長さＬ１である。
　また、例えば、判定部１３は、図４に示すように、検知点群４ｂの一方の端点である検知点ｐ２の位置と、検知点群４ｂの他方の端点である検知点ｐ３の位置とを結ぶ最短距離を算出する。この最短距離が、検知点群４ｂの長さＬ２である。
　以上、検知点群の長さの算出例について説明した。
　次に、検知点群における窪みの検出例について、図５を用いて説明する。
　判定部１３は、検知点群４ａにおいて窪みＤ１、Ｄ２を検出する。
　例えば、判定部１３は、図５に示すように、検知点ｐ４の位置と、検知点ｐ５の位置との間の駐車車両の車長方向の最短距離Ｘ１を算出する。検知点ｐ４は、例えば、駐車車両３ａと駐車車両３ｂの間にある検知点のうち、車長方向において最も車両後部側にある検知点である。検知点ｐ５は、例えば、検知点群４ａに含まれる検知点のうち、駐車車両の車長方向において最も車両前方側にある検知点である。
　そして、判定部１３は、算出されたＸ１が所定値（例えば、２０ｃｍ）以上であるか否かを判定する。Ｘ１が所定値以上であれば、判定部１３は、駐車車両３ａと駐車車両３ｂの間にある複数の検知点が窪みＤ１（図３も参照）であると判定する。なお、Ｘ１が所定値未満である場合、駐車車両間にある複数の検知点は、窪みであると判定されない。
　また、例えば、判定部１３は、図５に示すように、検知点ｐ６の位置と、検知点ｐ５の位置との間の駐車車両の車長方向の最短距離Ｘ２を算出する。検知点ｐ６は、例えば、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃの間にある検知点のうち、車長方向において最も車両後部側にある検知点である。検知点ｐ５は、上述した通りである。
　そして、判定部１３は、算出されたＸ２が所定値（例えば、２０ｃｍ）以上であるか否かを判定する。Ｘ２が所定値以上であれば、判定部１３は、駐車車両３ｂと駐車車両３ｃの間にある複数の検知点が窪みＤ２（図３も参照）であると判定する。なお、Ｘ２が所定値未満である場合、駐車車両間にある複数の検知点は、窪みであると判定されない。
　なお、例えば、駐車車両の車長方向が不明な場合は、水平面内で超音波センサ２の取り付けられている車両１の車長方向に垂直な方向を、駐車車両の車長方向の代わりに用いることもできる。
　以上、検知点群における窪みの検出例について説明した。
　次に、窪み間隔の算出例について、図６を用いて説明する。
　判定部１３は、検知点群４ａにおいて検出された窪みＤ１と窪みＤ２との間の距離（窪み間隔）Ｙを検出する。
　例えば、判定部１３は、図６に示すように、窪みＤ１に含まれる検知点ｐ４の位置と、窪みＤ２に含まれる検知点ｐ６の位置とを結ぶ最短距離を算出する。この最短距離が、窪みＤ１と窪みＤ２の窪み間隔Ｙである。検知点ｐ４、ｐ６は、図５に示したものと同じである。なお、ここでは、窪みＤ１と窪みＤ２との間の窪み間隔Ｙの算出を例に挙げたが、その他の窪み間の窪み間隔Ｙも同様に算出されてもよい。例えば、検知開始点である検知点ｐ０と検知点ｐ４とを結ぶ最短距離が窪み間隔Ｙとして算出されてもよい。
　以上、窪み間隔の算出例について説明した。
　次に、窪み角度の算出例について、図７を用いて説明する。
　判定部１３は、窪みＤ２に関する窪み角度Ｚを算出する。
　例えば、判定部１３は、図７に示すように、仮想線Ａと仮想線Ｃとによって成される窪み角度Ｚを算出する。例えば、仮想線Ａは、検知点ｐ７の接線である。検知点ｐは、例えば、検知点群４ａにおいて最も車両前方側にある検知点ｐ５を基準として、駐車車両３ｂの車幅方向に、駐車車両３ｂの車幅の半分程度離れた検知点である。仮想線Ｃは、駐車車両３ｂの車幅方向に平行な直線である。
　なお、ここでは、窪みＤ２に関する窪み角度Ｚの算出を例に挙げたが、その他の窪み（例えば、窪みＤ１）に関する窪み角度も同様に算出されてもよい。
　以上、窪み角度の算出例について説明した。
　判定部１３は、上記のようにして認識した検知点群パターンに基づいて、並列駐車の条件が満たされるか否かを判定する。並列駐車の条件が満たされた場合、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。一方、並列駐車の条件が満たされない場合、判定部１３は、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定する。
　以下、この種類判定処理の一例について説明する。
　並列駐車の条件は、例えば、以下の条件１～３が予め設定される。
　［条件１］空きスペースＢＳの左右両側の検知点群の長さがともに所定値（車両１台分の車幅。例えば２．５ｍ。第３閾値の一例）未満である。
　［条件２］窪み間隔が所定値（車両１台分の車幅。例えば２．５ｍ。第２閾値の一例）未満である。
　［条件３］窪み角度が所定範囲（車両を真上から見たときの車両前方または車両後方の左右部分における角度。例えば５°～２０°）内である。
　判定部１３は、条件１～３について、例えば以下のように判定する。
　まず、判定部１３は、算出された空きスペースＢＳの左右両側の検知点群の長さに基づいて、条件１が満たされるか否かの判定（以下、第１の条件判定処理という）を行う。
　例えば、判定部１３は、図４に示した検知点群４ａの長さＬ１および検知点群４ｂの長さＬ２の両方が所定値未満であるか否かを判定する。
　左右両側の検知点群の長さがともに所定値未満である場合、判定部１３は、条件１が満たされると判定し、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
　一方、左右両側の検知点群の長さのいずれかが所定値以上である場合（例えば、図４に示したように長さＬ１が所定値以上である場合）、判定部１３は、条件１が満たされないと判定する。
　条件１が満たされないと判定した場合、次に、判定部１３は、算出された窪み間隔に基づいて、条件２が満たされるか否かの判定（以下、第２の条件判定処理という）を行う。
　例えば、判定部１３は、図６に示した窪み間隔Ｙが所定値未満であるか否かを判定する。
　窪み間隔が所定値未満である場合、判定部１３は、条件２が満たされると判定し、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
　一方、窪み間隔が所定値以上である場合、判定部１３は、条件２が満たされないと判定する。
　条件２が満たされないと判定した場合、次に、判定部１３は、算出された窪み角度に基づいて、条件３が満たされるか否かの判定（以下、第３の条件判定処理という）を行う。
　例えば、判定部１３は、図７に示した窪み角度Ｚが所定範囲内であるか否かを判定する。
　窪み角度が所定範囲以内である場合、判定部１３は、条件３が満たされると判定し、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する。
　一方、窪み角度が所定範囲外である場合、判定部１３は、条件３が満たされないと判定し、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定する。
　以上、条件１～３についての判定例について説明した。
　なお、上記説明では、最初に第１の条件判定処理が行われる場合を例に挙げたが、判定部１３は、第１の条件判定処理を行わずに、第２の条件判定処理および第３の条件判定処理の少なくとも一方を行ってもよい。第２の条件判定処理のみが行われる場合、第２の条件が満たされないときに、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定されてもよい。また、第３の条件判定処理のみが行われる場合、第３の条件が満たされないときに、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定されてもよい。
　また、上記説明では、第２の条件判定処理の後に第３の条件判定処理が行われる場合を例に挙げたが、判定部１３は、第３の条件判定処理の後に第２の条件判定処理を行ってもよい。この場合、第３の条件が満たされないときに、第２の条件判定処理が行われてもよい。そして、第２の条件が満たされないとき、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定されてもよい。
　また、上記説明では、条件１が満たされたときに、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する場合を例に挙げたが、条件１が満たされた場合でも、判定部１３は、第２の条件判定処理および第３の条件判定処理の少なくとも一方を行ってもよい。これにより、判定の精度がより向上する。
　以上、種類判定処理の一例について説明した。
　判定部１３は、例えば、判定された空きスペースの種類（並列駐車スペースまたは縦列駐車スペース）に応じて、車両１が空きスペースＢＳへ駐車する際の制御に用いられる指示情報（例えば、減速度の指示、ステアリング舵角の指示などを含む情報）を生成し、その指示情報を所定装置へ出力する。所定装置は、例えば、後述の図９、図１０に示す車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０である。車両ＥＣＵ６０は、指示情報に基づいて、車両１の駐車動作の制御（例えば、自動運転制御）を行う。
　なお、判定部１３は、指示情報の生成を行わずに、空きスペースの種類を示す判定結果情報を所定装置へ出力してもよい。
　以上、駐車制御装置１００の構成について説明した。
　次に、駐車制御装置１００の動作について、図８を用いて説明する。図８は、駐車制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。図８に示すフローは、例えば、図３に示したように、車両１が、並列駐車している駐車車両３ａ～３ｄの前方を徐行しながら、空きスペースＢＳを探索する場合に行われる。
　まず、送信回路２０は、超音波の送信波ＴＰを送信するように超音波センサ２を制御する（ステップＳ１０１）。これにより、超音波センサ２は、図２および図３に示したように、車両１の側方から送信波ＴＰを送信する。
　次に、受信回路３０は、超音波センサ２から受け取った反射波の情報である電気信号（受信信号）を増幅し、フィルタリングを行う（ステップＳ１０２）。そして、受信回路３０は、フィルタリングされた受信信号を制御部１０へ出力する。
　次に、制御部１０の検知部１２は、受信回路３０から受け取った受信信号に基づいて、図３に示した各検知点ｐを検知する（ステップＳ１０３）。そして、検知部１２は、複数の検知点ｐから成る検知点群（例えば、図３等に示した検知点群４ａ、４ｂ）を記憶する。
　上述したステップＳ１０１～Ｓ１０３は、車両１が空きスペースＢＳを探索している間（例えば、車両１が走行している間）、繰り返し行われる。
　判定部１３は、検知点ｐに基づいて空きスペースＢＳの幅ｗを算出し、その幅ｗが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
　幅ｗが所定値未満である場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する（ステップＳ１０５）。
　一方、幅ｗが所定値以上である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、判定部１３は、検知点群パターンを認識する（ステップＳ１０６）。上述したとおり、検知点群パターンは、例えば、検知点群の長さ、窪み間隔、窪み角度である。
　判定部１３は、認識した検知点群パターンに基づいて、予め定められた並列駐車の条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、判定部１３は、上述した第１～第３の条件判定処理のうち少なくとも２つの処理、第２の条件判定処理のみ、または、第３の条件判定処理のみを行う。
　並列駐車の条件が満たされた場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、判定部１３は、空きスペースＢＳが並列駐車スペースであると判定する（ステップＳ１０５）。
　一方、並列駐車の条件が満たされない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、判定部１３は、空きスペースＢＳが縦列駐車スペースであると判定する（ステップＳ１０８）。
　判定部１３は、ステップＳ１０５またはステップＳ１０５で判定された空きスペースの種類に応じて指示情報を生成し、その指示情報を所定装置へ出力する（ステップＳ１０９）。
　なお、判定部１３は、ステップＳ１０９で指示情報を所定装置へ出力する前に、ディスプレイ又はスピーカ等、ユーザに表示又は報知する装置へ判定結果を出力し、その判定結果がユーザ所望の判定結果であるかの選択を受付けるようにしてもよい。これにより、制御部１３の判定結果の精度を補完することができる。
　以上、駐車制御装置１００の動作について説明した。
　次に、上述した駐車制御装置１００の適用例について、図９、図１０を用いて説明する。
　駐車制御装置１００は、例えば図９に示す超音波距離測定ＥＣＵ（ソナーＥＣＵともいう）４０に適用されてもよい。超音波距離測定ＥＣＵ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）５０を介して、車両の走行を制御する車両ＥＣＵ６０に接続されている。
　この場合、上述したとおり、超音波距離測定ＥＣＵ４０は、空きスペースＢＳの種類に応じて生成された指示情報を、車両ＥＣＵ６０へ出力する。車両ＥＣＵ６０は、その指示情報に基づいて、車両１が空きスペースＢＳへ駐車する際の動作を制御する。
　または、駐車制御装置１００は、例えば図１０に示すカメラＥＣＵ７０に適用されてもよい。カメラＥＣＵ７０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）５０を介して、超音波距離測定ＥＣＵ４０および車両ＥＣＵ６０に接続されている。
　この場合、カメラＥＣＵ７０は、超音波距離測定ＥＣＵ４０から検知結果情報（例えば、駐車車両の位置、空きスペースの位置などを示す情報）を受け取り、その検知結果情報と、撮像結果（例えば、空きスペースＢＳの画像、空きスペースＢＳの隣りの駐車車両の画像など）とに基づいて、指示情報を生成する。そして、カメラＥＣＵ７０は、指示情報を車両ＥＣＵ６０へ出力する。車両ＥＣＵ６０は、その指示情報に基づいて、車両１が空きスペースＢＳへ駐車する際の動作を制御する。
　以上、駐車制御装置１００の適用例について説明した。
　詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置１００は、超音波により駐車車両が検知された際に得られる検知点群パターン（例えば、検知点群の長さ、窪み間隔、窪み角度）に基づいて、空きスペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する。これにより、駐車制御装置１００は、駐車スペースの種類をより正確に判定できる。
　本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
　＜変形例１＞
　例えば、判定部１３は、上述した各種判定処理のほかに、駐車車両の傾きを検知してもよい。この処理は、例えば、図８に示したステップＳ１０５またはステップＳ１０８の後に行われる。この処理の具体例について、図１１Ａおよび図１１Ｂを参照して以下に説明する。
　図１１Ａは、予め定められた窪みＤｔｈを示す。図１１Ｂは、実際に認識された検知点群に含まれる窪みＤ３を示す。図１１Ｂに示す駐車車両３ｂは、空きスペースＢＳ（図示略）に隣接する車両である。
　例えば、判定部１３は、窪みＤｔｈの情報を所定の記憶部（図示略）から読み出し、窪みＤｔｈの形状と、窪みＤ３の形状とを比較し、ズレ（傾き）の有無を検出する。図１１Ｂに示すように、駐車車両３ｂは傾いて駐車されているため、窪みＤ３は、窪みＤｔｈと比べて、右側半分がずれている。このようにズレが検出された場合、判定部１３は、図１１Ａに示した検知点群の一部５ａを、図１１Ｂに示した検知点群の一部５ｂに合わせるように回転させ、そのときに回転させた角度を算出する。そして、判定部１３は、算出された角度に基づいて、指示情報に含めるステアリング舵角、進入経路などを決定し、指示情報を生成する。
　このように、本変形例では、検知点群における窪みの形状に基づいて空きスペースに隣接する駐車車両の傾き（ズレの角度）を検知し、その傾きに基づいて指示情報を生成するため、精度の高い駐車支援を実現することができる。
　＜変形例２＞
　上記実施の形態では、駐車制御装置１００が空きスペースＢＳを探索する場合を例に挙げて説明したが、空きスペースＢＳの探索は必須ではない。すなわち、駐車制御装置１００は、空きスペースＢＳの探索を行っていない場合でも、検知点群パターンに基づいて並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定してもよい。
　＜変形例３＞
　上記実施の形態では、図１に示したように、駐車制御装置１００が送信回路２０および受信回路３０を備える場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１２に示すように、送信回路２０および受信回路３０は、駐車制御装置１００の外部に設けられてもよい。また、図１２において、超音波センサ２、送信回路２０および受信回路３０を含むセンサデバイスを構成してもよい。
　本開示は、駐車スペースを検出する駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムに好適である。
　１　車両
　２　超音波センサ
　３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ　駐車車両（他車両）
　４ａ，４ｂ　検知点群（輪郭パターン）
　５ａ，５ｂ　検知点群の一部
　１０　制御部
　１１　送受信制御部
　１２　検知部
　１３　判定部
　２０　送信回路
　３０　受信回路
　４０　超音波距離測定ＥＣＵ
　５０　ＣＡＮ
　６０　車両ＥＣＵ
　７０　カメラＥＣＵ
　１００　駐車制御装置
　ＢＳ　空きスペース（駐車スペース）
　Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄｔｈ　窪み（窪み形状）

Claims (10)

  1. 　送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知する検知部と、
    　前記検知点群のパターンである少なくとも１つの輪郭パターンにおける、少なくとも１つの窪み形状の位置に基づいて、前記駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定する判定部と、を備える、
    　駐車制御装置。
  2. 　前記少なくとも１つの輪郭パターンは、２つの輪郭パターンを含み、
    　前記少なくとも１つの窪み形状は、２つの窪み形状を含み、
    　前記判定部は、
    　前記２つの輪郭パターンの端点間の位置に基づいて、駐車スペースの幅を算出し、
    　前記駐車スペースの幅が第１閾値未満である場合、前記駐車スペースが前記並列駐車スペースであると判定し、
    　前記駐車スペースの幅が前記第１閾値以上である場合、前記２つの窪み形状間の距離である窪み間隔を算出し、
    　前記窪み間隔が第２閾値未満である場合、前記駐車スペースが前記並列駐車スペースであると判定し、
    　前記窪み間隔が前記第２閾値以上である場合、前記駐車スペースが前記縦列駐車スペースであると判定する、
    　請求項１に記載の駐車制御装置。
  3. 　前記判定部は、
    　前記駐車スペースの幅が前記第１閾値以上である場合、さらに、前記駐車スペースの左右両側に検出される前記２つの輪郭パターンの長さをそれぞれ算出し、
    　前記２つの輪郭パターンの長さのいずれか一方が第３閾値以上である場合、前記窪み間隔が前記第２閾値未満であるか否かを判定する、
    　請求項２に記載の駐車制御装置。
  4. 　前記少なくとも１つの輪郭パターンは、２つの輪郭パターンを含み、
    　前記判定部は、
    　前記２つの輪郭パターンの端点間の位置に基づいて、駐車スペースの幅を算出し、
    　前記駐車スペースの幅が第１閾値未満である場合、前記駐車スペースが前記並列駐車スペースであると判定し、
    　前記駐車スペースの幅が前記第１閾値以上である場合、前記窪み形状に接する直線と前記他車両群の車幅方向に平行な直線とが成す窪み角度を算出し、
    　前記窪み角度が所定範囲内である場合、前記駐車スペースが前記並列駐車スペースであると判定し、
    　前記窪み角度が前記所定範囲外である場合、前記駐車スペースが前記縦列駐車スペースであると判定する、
    　請求項１に記載の駐車制御装置。
  5. 　前記判定部は、
    　前記駐車スペースの幅が前記第１閾値以上である場合、前記駐車スペースの左右両側に検出される前記２つの輪郭パターンの長さをそれぞれ算出し、
    　前記２つの輪郭パターンの長さのいずれか一方が第３閾値以上である場合、前記窪み角度が前記所定範囲内であるか否かを判定する、
    　請求項４に記載の駐車制御装置。
  6. 　前記判定部は、
    　前記駐車スペースが前記並列駐車スペースまたは前記縦列駐車スペースのいずれであるかを示す判定結果情報を所定装置へ出力する、
    　請求項１に記載の駐車制御装置。
  7. 　前記判定部は、
    　前記駐車スペースが前記並列駐車スペースまたは前記縦列駐車スペースのいずれであるかに基づいて、車両が該駐車スペースへ駐車する際の制御に用いられる指示情報を生成し、該指示情報を所定装置へ出力する、
    　請求項１に記載の駐車制御装置。
  8. 　前記判定部は、
    　実際に検知された前記輪郭パターンが予め定められた輪郭パターンに対して傾いている角度を算出し、該角度に基づいて前記指示情報を生成する、
    　請求項７に記載の駐車制御装置。
  9. 　送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知するステップと、
    　前記検知点群のパターンである輪郭パターンにおける、窪み形状の位置に基づいて、前記駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定するステップと、を含む、
    　駐車制御方法。
  10. 　送信波を送信する超音波センサによって受信された、駐車スペースに隣り合って駐車された複数の他車両群からの前記送信波に対する反射波の情報に基づき、障害物の複数の検知点の集合体である検知点群を検知するステップと、
    　前記検知点群のパターンである輪郭パターンにおける、窪み形状の位置に基づいて、前記駐車スペースが並列駐車スペースまたは縦列駐車スペースのいずれであるかを判定するステップと、をコンピュータに実行させる、
    　駐車制御プログラム。
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