JP7298492B2 - 車両用処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用処理装置に関するものである。

従来、車両に搭載されて、車両の移動中に第１駐車車両と第２駐車車両の間のスペースの長さを検出するための超音波ソナーを備える駐車空間検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この駐車空間検出装置では、超音波ソナーが超音波を繰り返し送信し、その超音波のうち第１駐車車両で反射される反射波に基づいて、超音波ソナーから第１駐車車両までの第１距離を反射波の受信毎に順次検出する。

さらに、駐車空間検出装置では、超音波ソナーが超音波を繰り返し送信し、その超音波のうち第２駐車車両で反射される反射波に基づいて、超音波ソナーから第２駐車車両までの第２距離を反射波の受信毎に順次検出する
駐車支援制御装置は、超音波ソナーの位置（以下、ソナー送信位置という）を超音波の送信毎に順次記録するとともに、超音波ソナーの位置（以下、ソナー受信位置という）を反射波の受信毎に順次記録する。

駐車支援制御装置は、複数の第１距離、複数のソナー送信位置、複数の第２距離、および複数のソナー受信位置に基づいて、第１駐車車両のうち第２駐車車両側のコーナー部と、第２駐車車両のうち第１駐車車両側のコーナー部とを推定する。

具体的には、駐車支援制御装置は、第１駐車車両の輪郭上において超音波における複数の反射点の位置を推定し、この推定した複数の反射点のうち、最も第２駐車車両に近い反射点である第１駐車車両反射端点を算出する。

さらに、駐車支援制御装置は、第１の駐車車両の形状に応じた第１駐車車両形状判別パラメータを算出し、第１駐車車両形状判別パラメータに基づいて第１駐車車両反射点を補正して第１駐車車両側コーナー部とする。

このように、形状判別パラメータに従って第１駐車車両反射点の位置を補正して第１駐車車両側コーナー部位置の検出精度を向上することができる。

特開２０１２－１４６０２５号公報

発明者の検討によれば、車両の意匠の向上を確保するため、車両のうち車両幅方向の一方側に配置されている超音波ソナーは、車両幅方向一方側に対して若干前側に傾けた方向に向けて配置される場合がある。

このため、超音波ソナーを搭載した自車両が駐車車両の車両進行方向前側を走行する際に、超音波を用いて駐車車両の右側コーナー部と左側コーナー部とを検出する際には、次の不具合が生じる場合がある。

例えば、図１５に示すように、超音波ソナー１３Ａが駐車車両３に対して図中左側に位置するときには、超音波ソナー１３Ａから送信される超音波が駐車車両３のうち左側コーナー部で反射されて反射波が超音波ソナー１３Ａ側に伝搬される。このため、超音波ソナー１３Ａが、この反射波を受信して左側コーナー部の反射点Ｈ（１）の位置を精度良く検出できる。

しかし、超音波ソナー１３Ａは、上述の如く、車両幅方向一方側に対して若干前側に傾けた方向に向けて配置される。このため、図１６に示すように、自車両２が更に前進して超音波ソナー１３Ａが駐車車両３のうち右側コーナー部に対して前側（図中下側）に位置するとき、超音波ソナー１３Ａから送信される超音波が右側コーナー部で反射されない場合がある。

或いは、超音波が右側コーナー部で反射されても、反射波の大半が超音波ソナー１３Ａに伝搬しなく、超音波ソナー１３Ａで受信される反射波の受信強度が小さくなる場合がある。このため、右側コーナー部の反射点Ｈ（９）の位置を検出できない場合がある。

つまり、駐車車両３の車両幅方向の一方側コーナー部を検出できるものの、他方側コーナー部を検出できない場合がある。

本発明は上記点に鑑みて、駐車車両の一方側コーナー部と他方側コーナー部とを高精度に求めることができる車両用処理装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両用処理装置において、
探査波を繰り返し送信し、この送信される探査波のうち駐車車両（３）で反射される反射波を繰り返し受信する探査センサ（１３）と、探査センサが探査波を送信したときの探査センサの位置であるセンサ送信位置と、探査センサが反射波を受信したときの探査センサの位置であるセンサ受信位置とをそれぞれ求める位置検出部（１２）と、駐車車両を撮像する画像センサ（１１）と、を備える車両に適用される車両用処理装置であって、
探査センサが探査波を送信してから探査センサが反射波を受信する迄に要する時間を求め、この求めた時間とセンサ送信位置、およびセンサ受信位置に基づいて、駐車車両のうち探査波の反射点の位置を反射波の受信毎に算出する反射点算出部（Ｓ１０１）と、
画像センサで撮像される駐車車両の画像に基づいて、駐車車両の車両幅方向中間部を通り駐車車両の車両進行方向に延びる中心線を判別する中心線判別部（Ｓ１２１）と、
反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点のうち、最も車両幅方向右側に位置する最右側反射点と中心線との間の第１距離を算出し、反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点のうち、最も車両幅方向左側に位置する最左側反射点と中心線との間の第２距離を算出する距離算出部（Ｓ１３２）と、
第１距離が第２距離よりも大きいときには、中心線を対称軸として最右側反射点を車両幅方向左側に反転させて最右側反射点と線対称となる反射点を複製し、この複製した反射点を駐車車両の左側コーナー部とし、最右側反射点を駐車車両の右側コーナー部とする第１コーナー部算出部（Ｓ１３３）と、
第１距離が第２距離よりも小さいときには、中心線を対称軸として最左側反射点を車両幅方向右側に反転させて最左側反射点と線対称となる反射点を複製し、この複製した反射点を駐車車両の右側コーナー部とし、最左側反射点を駐車車両の左側コーナー部とする第２コーナー部算出部（Ｓ１３４）と、を備える。

したがって、請求項１に記載の発明によれば、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部のうち一方で右側コーナー部と左側コーナー部とを求めることができる。このため、右側コーナー部の位置と左側コーナー部の位置とを高精度に求めることができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態における駐車空間検出装置１の全体構成を示すブロック図である。 第１実施形態において自車両と駐車車両の配置関係と、駐車車両における複数の反射点の分布を示す図である。 第１実施形態において制御部における駐車車両車幅検出処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の車両幅方向中央部と駐車車両のナンバープレートとの位置関係を示す図である。 第１実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の反射点群の分布を示す図である。 第１実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の反射点群の分布を示す図である。 第１実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の反射点群の分布を示す近似曲線を示す図である。 第１実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の反射点群の分布を示す近似曲線を示す図である。 本発明の第２実施形態における制御部の駐車車両車幅検出処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の反射点群の分布を示す図である。 本発明の第３実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理を示すフローチャートである。 第３実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の車両幅方向中央部と駐車車両のナンバープレートとの位置関係を示す図である。 本発明の第４実施形態における自車両と駐車車両の配置関係と、駐車車両における複数の反射点の分布を示す図である。 第４実施形態の制御部における駐車車両車幅検出処理の一部の説明を補助するためのもので、駐車車両の反射点群の分布を示す図である。 対比例の駐車車両車幅検出処理の不具合の説明を補助するためのもので、超音波ソナーと駐車車両との位置関係を示す図である。 対比例の駐車車両車幅検出処理の不具合の説明を補助するためのもので、超音波ソナーと駐車車両との位置関係を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
図１に、本発明の第１実施形態に係る駐車空間検出装置１の構成を示す。この駐車空間検出装置１は、自動車に搭載され、車両の縦列駐車、車庫入れ駐車等を支援するために、駐車されている車両の車両幅方向の長さを検出するようになっている。以下、説明の便宜上、駐車空間検出装置１が搭載される自動車を自車両とし、駐車されている車両を駐車車両とする。

図１に示すように、この駐車空間検出装置１は、画像センサ１１、位置検出器１２、距離センサ１３、操作部１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、および制御部１７等を備えている。

画像センサ１１は、自車両の周囲を一定周期毎に繰り返し撮像する。本実施形態では、画像センサ１１によって撮像される撮像画像は、後述するように、対称軸の検出に用いられる。

位置検出器１２は、車両の現在位置を検出するための信号を制御部１７に出力する装置であって、車輪速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、およびＧＰＳ受信機等を含んでいる位置検出部である。操舵角センサは、自車両の操舵装置の操舵角を検出する。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ用人工衛星から送信される信号を受信する。

本実施形態では、後述するように、位置検出器１２は、距離センサ１３の位置を算出するために用いられる。

距離センサ１３は、音波（例えば、超音波）、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等の探査波を送信する送信部と、その送信部から送信される探査波が駐車車両で反射して戻って来た反射波を受信する受信部とを備える探査センサである。

ここで、距離センサ１３は、送信部から探査波を送信してから反射波を受信部で受信するまでに要する所要時間を求め、この求めた所要時間と探査波の速度とに基づいて距離センサ１３自身から駐車車両までの検知距離を求める。

ここで、検知距離とは、探査波を送信部から送信してから駐車車両で反射して反射波としての探査波が受信部で受信される迄の探査波の経路長Ｌを２で割った値（＝Ｌ/２）のことである。

本実施形態では、距離センサ１３は、送信部から探査波を一定周期毎に繰り返し送信し、探査波を受信部で受信する毎に所要時間と検知距離とをそれぞれ求める。

図２に、駐車空間検出装置１を搭載する自車両２における、距離センサ１３の搭載位置を例示する。この図に示すように、距離センサ１３は、例えば自車両２の左側面に取り付けられ、距離センサ１３から自車両２の左側方の障害物までの距離を検出する。

検出可能範囲１３ａは、距離センサ１３が距離を検出できる障害物の範囲であり、例えば、距離センサ１３の正面を中央１３ｂとして左右に所定角度（例えば３０度）開いた角度範囲内で所定の距離内にある障害物を検出できる。

本実施形態の距離センサ１３は、図２に示すように車両幅方向に対して車両進行方向前側に所定角度だけ傾けた方向に正面を向けて配置されている。距離センサ１３は、自車両２の左側面に加えて右側面に搭載されていてもよいし、また、その他の位置に搭載されていてもよい。

操作部１４は、自車両２の乗員の操作を受け付ける装置であり、受け付けた操作内容に応じた信号を制御部１７に出力する。ディスプレイ１５は、制御部１７からの制御に応じて、各種画像を表示する。スピーカ１６は、制御部１７からの制御に応じて、各種音声を出力する装置である。

制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータである。制御部１７は、ＲＯＭに予め記憶されているコンピュータプログラムにしたがって、駐車車両車幅検出処理を実行する車両用処理装置である。

ＣＰＵは、駐車車両車幅検出処理の実行の際に、位置検出器１２、距離センサ１３、操作部１４から各種情報を取得し、この取得される各種情報に応じてディスプレイ１５、スピーカ１６を必要に応じて制御する。

以下、制御部１７の作動内容について詳細に説明する。本実施形態の典型的な適用場面は、図２に示すように、自車両２が駐車車両３の側方向に縦列駐車をするために、駐車車両３の前側を駐車車両３の車両幅方向に平行に走行している場面である。

まず、距離センサ１３は、繰り返し、送信部から探査波を繰り返し送信するとともに、反射波の送信毎に受信部で反射波を繰り返し受信し、さらに反射波の受信毎に検知距離を繰り返し求める。距離センサ１３は、反射波の受信毎に検知距離を示す検出信号を制御部１７に出力する。

本実施形態の距離センサ１３は、自車両２に固定されている。このため、位置検出器１２は、自車両２の位置に基づいて距離センサ１３の位置も特定することが可能である。

そこで、位置検出器１２は、送信部から探査波を送信したときの距離センサ１３の位置（以下、送信センサ位置という）を探査波の送信毎に求め、この求めた送信センサ位置を示す検出信号を探査波の送信毎に制御部１７に出力する。

これに加えて、位置検出器１２は、反射波を受信部が受信したときの距離センサ１３の位置（以下、受信センサ位置という）を探査波の受信毎に求め、この求めた受信センサ位置を示す検出信号を探査波の受信毎に制御部１７に出力する。

画像センサ１１は、自車両２の周囲を一定周期毎に繰り返し撮像して、撮像毎に撮像画像を示す画像信号を制御部１７に出力する。

このように制御部１７には、位置検出器１２からの送信センサ位置、受信センサ位置と画像センサ１１からの撮像画像とが順次入力される。

さらに、制御部１７は、操作部１４に対して使用者が操作したとき、駐車車両車幅検出処理の実行を開始する。制御部１７は、図３のフローチャートにしたがって、駐車車両車幅検出処理を実行する。駐車車両車幅検出処理は、制御部１７によって、繰り返し、実行される。

まず、制御部１７は、ステップＳ１００において、位置検出器１２の検出信号と距離センサ１３の検出信号とに基づいて、送信センサ位置、受信センサ位置、および検知距離を１組とする検出情報をＲＡＭ等の記憶媒体に検知距離の算出毎に記憶させる。

次に、制御部１７は、ステップＳ１０１において、反射点算出部として、送信センサ位置、受信センサ位置、および検知距離に基づいて、駐車車両３のうち探査波が反射した反射点を反射波の受信毎に、三角法によって算出する。

例えば、自車両２の位置および駐車車両３の位置を示す座標上において、センサ位置Ｙａを中心として検知距離を半径とする第１円とセンサ位置Ｙｂを中心として半径を検知距離とする第２円とを描いたとき、第１円と第２円との交点を反射点とする。

以下、説明の便宜上、反射点を反射点Ｚ（ｎ）とする。ここで、括弧内のｎは、駐車車両車幅検出処理の実行回数を表す。このため、今回のステップＳ１０１では反射点Ｚ（１）が求められることになる。

一方、制御部１７は、ステップＳ１２０において、画像センサ１１から取得される撮像毎の撮像画像に基づいて対称軸の基準を探索する。

例えば、制御部１７は、パターン認識等の画像認識処理によって、画像センサ１１によって繰り返し撮像された複数の撮像画像のうち、駐車車両３を撮像した撮像画像を選択する。これに加えて、制御部１７は、この選択した撮像画像からパターン認識等の画像認識処理に基づいて駐車車両３のナンバープレート３ａ（すなわち、局所的特徴部位）を対称軸の基準として抽出する。

一般的に、ナンバープレート３ａは、図４に示すように、車両幅方向に拡がる長方形状の板材によって構成されている。ナンバープレート３ａは、駐車車両３の車両進行方向前側端部において、車両進行方向前側に向けて配置されている。或いは、ナンバープレート３ａは、駐車車両３の車両進行方向後側端部において、車両進行方向後側に向けて配置されている。

ナンバープレート３ａは、駐車車両３の車両進行方向前側端部、或いは後側端部において、駐車車両３の車両幅方向中央部に配置されている。このため、ナンバープレート３ａのうち車両幅方向中央部は、駐車車両３の車両進行方向前側端部、或いは後側端部において、駐車車両３の車両幅方向中央部に一致することになる。

そこで、制御部１７は、ステップＳ１２１（すなわち、中心線判別部）において、ナンバープレート３ａのうち車両幅方向中央部を通り垂直方向に伸びる中心線３ｂ（図４参照）を求める。これに加えて、ステップＳ１２１において、制御部１７は、中心線３ｂに直交し、かつ駐車車両３の車両幅方向に直交する仮想線である中心線３ｃ（図２参照）を対称軸として判別する。

本実施形態では、制御部１７は、駐車車両３の車両幅方向と自車両２の車両進行方向とが平行であるとして、中心線３ｃ（図２参照）を判別する。

このように、制御部１７は、ステップＳ１００、Ｓ１０１、Ｓ１２０、Ｓ１２１の各処理を実行する。その後に、次のステップＳ１３０（すなわち、偏り判定部）に進んで、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右に偏りが生じているか否かを反射波の受信毎に判定する。

このとき、制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右に偏りが生じているときには、ステップＳ１３０において、ＹＥＳと判定する。なお、ステップＳ１３０の反射点偏り判定処理の詳細は、後述する。

次に、制御部１７は、ステップＳ１３１（すなわち、相関判定部）において、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右で相関性が有るか否かを判定する。

制御部１７は、上述のステップＳ１３１において、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右で相関性が有るとしてＹＥＳと判定する。すると、制御部１７は、ステップＳ１３２～Ｓ１３４において、中心線３ｃおよび反射点Ｚ（ｎ）等を用いて駐車車両３の右側コーナー部の位置と左側コーナー部の位置とを求める。なお、ステップＳ１３２～Ｓ１３４の詳細は、後述する。

これに伴い、制御部１７は、ステップＳ１３５（すなわち、車幅推定部）において、このように求めた右側コーナー部の位置と左側コーナー部の位置に基づいて駐車車両３の幅方向寸法を求める。

また、制御部１７は、上述のステップＳ１３０において、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）に左右に偏りが生じていないとしてＮＯと判定すると、ステップＳ１３２～Ｓ１３４をスキップして、ステップＳ１３５に進んで、駐車車両３の幅方向寸法を求める。

さらに、制御部１７は、上述のステップＳ１３１において、反射点Ｚ（ｎ）に左右で相関性が無いとしてＮＯと判定すると、ステップＳ１３２～Ｓ１３４をスキップして、ステップＳ１３５に進んで、駐車車両３の幅方向寸法を求める。

以上説明したように、制御部１７は、このようなステップＳ１００～Ｓ１３５の処理を繰り返し実行する。制御部１７は、ステップＳ１００～Ｓ１３５の制御処理を実行する毎に、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）・・・が算出される。このため、制御部１７は、反射点Ｚ（ｎ）の算出毎に、駐車車両３の車両幅方向寸法を求める。

次に、本実施形態のステップＳ１３０における反射点左右偏り判定処理について、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）としての反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）を用いた具体例を図５、図６を参照して説明する。

制御部１７は、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、・・・Ｚ（７）のうち、最も駐車車両３の車両幅方向右側に位置する最右側反射点としての反射点Ｚ（７）と最も駐車車両３の車両幅方向左側に位置する最左側反射点としての反射点Ｚ（１）とを求める。

さらに、制御部１７は、最左側反射点Ｚ（１）と中心線３ｃとの間の距離Ｌａと、最右側反射点としての反射点Ｚ（７）と中心線３ｃとの間の距離Ｌｂとを求める。

次に、制御部１７は、距離Ｌａおよび距離Ｌｂのうち一方の距離が他方の距離よりも大きいか否かを判定することにより、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右に偏りが有るか否かを判定する。

このとき、制御部１７は、図５に示すように、距離Ｌａが距離Ｌｂよりも大きいとき、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左側に偏りが有ると判定する。制御部１７は、図６に示すように、距離Ｌａが距離Ｌｂよりも小さいとき、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について右側に偏りが有ると判定する。

このように、制御部１７は、距離Ｌａと距離Ｌｂとが異なるとき、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右方向に偏りが有ると判定する。

一方、制御部１７は、距離Ｌａと距離Ｌｂとが同一であるとき、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右方向に偏りが無いと判定する。

次に、本実施形態のステップＳ１３１における反射点相関判定処理について、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）としての反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）を用いた具体例を図７、図８を参照して説明する。

制御部１７は、ステップＳ１３１において、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）のうち対称軸に対して左側に位置する左側反射点群と、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）のうち対称軸に対して右側に位置する右側反射点群との間に相関性が有るか否かを判定する。

具体的には、制御部１７は、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）を通る近似曲線Ｆを求める。

次に、制御部１７は、近似曲線Ｆのうち左側に位置する左側近似曲線Ｆ１と近似曲線Ｆのうち右側に位置する右側近似曲線Ｆ２とを求める。本実施形態の近似曲線Ｆは、例えば、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）の分布を示す二次近似関数によって表される。

このとき、図７に示すように、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について車両幅方向左側に偏りが有るときには、制御部１７は、中心線３ｃを対称軸として右側近似曲線Ｆ２を車両幅方向左側に反転させて右側近似曲線Ｆ２を車両幅方向左側に複製する。

この際に、この複製された右側近似曲線Ｆ２と左側近似曲線Ｆ１が重なる場合には、制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右方向に相関性が有るとしてステップＳ１３１においてＹＥＳと判定する。

換言すれば、制御部１７は、ステップＳ１３１において、左側反射点群と右側反射点群との間に相関性が有るとしてＹＥＳと判定する。

一方、この複製された右側近似曲線Ｆ２と左側近似曲線Ｆ１がずれる場合には、制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右方向に相関性が無いとしてステップＳ１３１においてＮＯと判定する。

つまり、制御部１７は、ステップＳ１３１において、左側反射点群と右側反射点群との間に相関性が無いとしてＮＯと判定する。

また、図８に示すように、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について車両幅方向右側に偏りが有るときには、制御部１７は、中心線３ｃを対称軸として左側近似曲線Ｆ１を車両幅方向右側に反転させて左側近似曲線Ｆ１を車両幅方向右側に複製する。

この際に、この複製された左側近似曲線Ｆ１と右側近似曲線Ｆ２が重なる場合には、制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右方向に相関性が有るとしてステップＳ１３１においてＹＥＳと判定する。

つまり、制御部１７は、ステップＳ１３１において、左側反射点群と右側反射点群との間に相関性が有るとしてＹＥＳと判定する。

一方、この複製された左側近似曲線Ｆ１と右側近似曲線Ｆ２がずれる場合には、制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について左右方向に相関性が無いとしてステップＳ１３１においてＮＯと判定する。

つまり、制御部１７は、ステップＳ１３１において、左側反射点群と右側反射点群との間に相関性が無いとしてＮＯと判定する。

次に、本実施形態のステップＳ１３２～Ｓ１３５の処理について説明する。

ステップＳ１３２～Ｓ１３５の処理は、制御部１７によってステップＳ１３２でＹＥＳと判定されたときに実施される。

まず、制御部１７は、ステップＳ１３２（すなわち、距離算出部）において、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）のうち駐車車両の車両幅方向において最も左側に位置する最右側反射点である反射点Ｚ（１）を選択する。

ステップＳ１３２において、制御部１７は、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）、Ｚ（７）のうち駐車車両の車両幅方向において最も左側に位置する最右側反射点である反射点Ｚ（７）を選択する。

これに伴い、制御部１７は、最左側反射点および中心線３ｃの間の距離Ｌａと最右側反射点および中心線３ｃの間の距離Ｌｂとを求める。

ここで、制御部１７は、図７に示すように、距離Ｌａが距離Ｌｂよりも大きいとき、最左側反射点の方が、最右側反射点に比べて、中心線３ｃから離れているとしてステップＳ１３２において、ＹＥＳと判定する。

この場合、制御部１７は、ステップＳ１３３（すなわち、第１コーナー部算出部）において、最左側反射点である反射点Ｚ（１）を中心線３ｃを対称軸として車両幅方向右側に反転させて反射点Ｚ（１）と線対称となる反射点を複製する。以下、説明の便宜上、このように複製された反射点を最右側複製反射点Ｚａという。

これに伴い、制御部１７は、ステップＳ１３５において、最左側反射点である反射点Ｚ（１）を駐車車両３の右側コーナー部とし、最右側複製反射点Ｚａを駐車車両３の左側コーナー部とする。

これに加えて、制御部１７は、反射点Ｚ（１）および最左側複製反射点Ｚｂの間の距離を駐車車両３の車両幅方向寸法として求める。

一方、制御部１７は、図８に示すように、距離Ｌａが距離Ｌｂよりも小さいとき、最左側反射点の方が、最右側反射点に比べて、対称軸から離れているとしてステップＳ１３２において、ＮＯと判定する。

この場合、制御部１７は、ステップＳ１３４（すなわち、第２コーナー部算出部）において、最右側反射点である反射点Ｚ（１）を中心線３ｃを対称軸として車両幅方向右側に反転させて反射点Ｚ（１）と線対称となる反射点を複製する。以下、説明の便宜上、このように複製された反射点を最左側複製反射点Ｚｂという。

これに伴い、制御部１７は、ステップＳ１３５において、最左側反射点である反射点Ｚ（１）を駐車車両３の左側コーナー部とし、最左側複製反射点Ｚｂを駐車車両３の右側コーナー部とする。

これに加えて、制御部１７は、反射点Ｚ（１）および最左側複製反射点Ｚｂの間の距離を駐車車両３の車両幅方向寸法として求める。

また、制御部１７は、ステップＳ１３０、Ｓ１３１のうちいずれか一方のステップで、ＮＯと判定すると、次のように、ステップＳ３１５の駐車車両３の車幅推定処理を実行する。

まず、制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）としての反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、・・・Ｚ（６）、Ｚ（７）のうち、最も右側に位置する最右側反射点としての反射点Ｚ（１）と、最も左側に位置する最左側反射点Ｚ（７）とを選択する。

これに伴い、制御部１７は、最右側反射点としての反射点Ｚ（１）および最左側反射点Ｚ（７）の間の距離を駐車車両３の車両幅方向寸法として求める。

以上のように、制御部１７が、このようなステップＳ１００～Ｓ１３５の認識処理の実行を繰り返す。このことにより、ステップＳ１００～Ｓ１３５の認識処理の実行毎に、反射点（ｎ）が順次算出される。このため、反射点（ｎ）の算出毎に、駐車車両３の左側コーナー部、右側コーナー部、および車両幅方向寸法が順次更新される。

以上説明した本実施形態によれば、制御部１７は、画像センサ１１、距離センサ１３、および位置検出器１２を備える車両２に適用される。画像センサ１１は、自車両の周囲の駐車車両３を撮像する。距離センサ１３は、探査波を繰り返し送信し、この送信される探査波のうち駐車車両３で反射される反射波を繰り返し受信する。

位置検出器１２は、距離センサ１３が探査波を送信したときの距離センサ１３の位置であるセンサ送信位置と、距離センサ１３が反射波を受信したときの距離センサ１３の位置であるセンサ受信位置とを繰り返し求める。

制御部１７は、距離センサ１３が探査波を送信してから距離センサ１３が反射波を受信する迄に要する時間を求め、この時間、センサ送信位置、およびセンサ受信位置に基づいて、駐車車両３の反射点Ｚ（ｎ）を反射波の受信毎に算出するステップＳ１０１を備える。

制御部１７は、画像センサ１１で撮像される駐車車両３の画像に基づいて、駐車車両３の車両幅方向中間部を通り駐車車両３の車両進行方向に延びる中心線３ｃを判別するステップＳ１２１を備える。

制御部１７は、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）のうち、最右側反射点と中心線３ｃとの間の距離Ｌａを算出し、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）のうち、最左側反射点と中心線３ｃとの間の距離Ｌｂを算出するステップＳ１３２を備える。

制御部１７は、距離Ｌａが距離Ｌｂよりも大きいときには、中心線３ｃを対称軸として最左側反射点を車両幅方向右側に反転させて最左側反射点と線対称となる反射点を複製するステップＳ１３４を備える。

制御部１７は、ステップＳ１３５において、この複製した反射点を駐車車両３の右側コーナー部とし、最左側反射点を駐車車両３の左側コーナー部とし、左側コーナー部および右側コーナー部の間の距離を駐車車両３の車両幅方向寸法として求める。

一方、制御部１７は、距離Ｌｂが距離Ｌａよりも大きいときには、中心線３ｃを対称軸として最右側反射点を車両幅方向左側に反転させて最右側反射点と線対称となる反射点を複製するステップＳ１３３を備える。

制御部１７は、ステップＳ１３５において、この複製した反射点を駐車車両３の左側コーナー部とし、最右側反射点を駐車車両３の右側コーナー部とし、左側コーナー部および右側コーナー部の間の距離を駐車車両３の車両幅方向寸法として求める。

以上により、駐車車両３の右側コーナー部と左側コーナー部とを高精度に求める。このことにより、駐車車両３の車両幅方向寸法を高精度に求めることができる。

一方、上述した特許文献１では、超音波センサから送信される探査波を用いて駐車車両のコーナー部の位置を求め、駐車車両の輪郭上から算出した形状判別パラメータに従ってコーナー部の位置を補正してコーナー部の位置の検出精度を向上している。

しかし、そもそも、駐車車両から離れた場所に自車両の超音波センサが位置すれば、超音波センサで受信される反射波の受信強度が低くなる。

一方で、超音波センサがノイズを誤って受信して選択する恐れもある。反射波とノイズとを切り分けるために、一般的には両者を区別するための閾値を設定し反射点としての採用可否を判断する。従って、コーナー部付近の反射点としては採用できず、それにより形状判別パラメータを正確に算出できないため、コーナー部の位置精度の向上の効果は限定的である。

また、パラメータを事前設計する必要があり、さらに、多種多様な車両に適合する必要もあり、適合不十分による精度低下も起こる。

これに対して、本実施形態では、制御部１７は、上述の如く、最右側反射点および最左側反射点のうち一方の反射点を対称軸としての中心線３ｃに対して反転させて一方の反射点を複製する。

制御部１７は、この複製した反射点と最右側反射点および最左側反射点のうち一方の反射点以外の他方の反射点とを左側コーナー部および右側コーナー部として求める。このため、左側コーナー部および右側コーナー部の位置精度を向上させることができる。

（第２実施形態）
本第２実施形態では、上記第１実施形態において、ステップＳ１０１で算出される反射波の受信毎の反射点のバラツキが大きいとき、ステップＳ１３２～Ｓ１３４をスキップして、ステップＳ１３５の処理を実施する例について図９、図１０を参照して説明する。

本実施形態の制御部１７は、図２に代わる図９のフローチャートにしたがって、車両用処理装置を実行する。

図９のフローチャートには、図２のフローチャートに対してステップＳ１２５、Ｓ１２６が追加されている。ステップＳ１２５、Ｓ１２６は、ステップＳ１０１、Ｓ１３０の間に配置されている。

まず、制御部１７は、ステップＳ１０１で反射点Ｚ（ｎ）を算出した後、ステップＳ１２５（すなわち、バラツキ判定部）に進んで、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキの大小を判定する。反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）は、今回のステップＳ１２５の実行に先だって、ステップＳ１０１の実行毎に算出される反射点群である。

具体的には、制御部１７は、座標上において、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布を示す近似式を求め、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）のうち、近似式を示す近似曲線Ｆから最も離れた反射点と近似曲線Ｆとの間の距離を求める。

図１０において、座標上に反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（７）をプロットした図を示す。

制御部１７は、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（７）のうち、近似式を示す近似曲線Ｆから最も離れた反射点としてＺ（４）を選び、この反射点Ｚ（４）および近似曲線の間の距離Ｌｈを算出する。

さらに、制御部１７は、この算出した距離Ｌｈが閾値以上であるか否かを判定する。制御部１７は、この算出した距離Ｌｈが閾値Ｋ１以上であるときには、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが大きいと判定する。

一方、制御部１７は、この算出した距離Ｌｈが閾値Ｋ１未満であるときには、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが小さいと判定する。このように反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが大きいか否かが判定される。

制御部１７は、例えば、この算出した距離Ｌｈが閾値Ｋ１以上であり、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが大きいと判定すると、ステップＳ１２６、・・・・Ｓ１３４をスキップして、次のステップＳ１３５に移行する。

この場合、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが大きいため、ステップＳ１２６、・・・・Ｓ１３４の処理を実施することが適していないと判定されることになる。

このため、制御部１７は、上述の如く、対称軸を用いることなく、ステップＳ１０１で算出される反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）に基づいて駐車車両３の右側コーナー部と左側コーナー部とを求める。そして、制御部１７は、この求めた右側コーナー部と左側コーナー部とに基づいて駐車車両３の車両幅方寸法を求める。

一方、制御部１７は、例えば、この算出した距離Ｌｈが閾値Ｋ１未満であるときには、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが小さいと判定すると、次のステップＳ１２６（すなわち、グルーピング部）に移行する。

この場合、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが小さいため、ステップＳ１２６、・・・・Ｓ１３４の処理を実施することが適していると判定されることになる。

このとき、制御部１７は、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）のうち駐車車両３の車両進行方向端部を示す反射点群を１つの集合体（すなわち、グループ）とするグルーピングを実施する。

具体的には、制御部１７は、反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）のうち、隣り合う２つの反射点の間の距離が閾値Ｋ２未満である反射点群を上記１つの集合体とする。閾値Ｋ２としては、ステップＳ１２５におけるバラツキ判定処理に用いられる閾値Ｋ１よりも小さい値が用いられる。

このように反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）がグルーピングされて１つの集合体としての反射点群が求められる。

その後、制御部１７は、この求められた反射点群を用いて、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ１３０以降の各処理を実施する。このため、制御部１７は、反射点群に基づいて、左側コーナー部、右側コーナー部、および駐車車両３の車両幅方向寸法を求めることができる。

以上説明した本実施形態によれば、制御部１７は、ステップＳ１０１で算出される反射点Ｚ（１）・・・・Ｚ（ｎ）の分布についてバラツキが大きいと判定すると、ステップＳ１３２～Ｓ１３４をスキップしてステップＳ１３５の車幅推定処理を実施する。このため、駐車車両３の右側コーナー部および左側コーナー部の位置を高精度に求めることができる。

（第３実施形態）
本第３実施形態では、上記第１実施形態では、ナンバープレート３ａが車両幅方向中央部からずれているとき、ナンバープレート３ａを用いて対称軸を求めることを禁止する例について図１１、図１２を参照して説明する。

本実施形態の制御部１７は、図２に代わる図１１のフローチャートにしたがって、車両用処理装置を実行する。

図１１のフローチャートには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１２０に代わるステップＳ１２０ａ、Ｓ１２０ｂ、Ｓ１２０ｃ、Ｓ１２０ｄが用いられる。

まず、制御部１７は、ステップＳ１２０ａにおいて、画像センサ１１によって撮像される複数の撮影画像のうち駐車車両３の車両進行方向端部を示す撮影画像を探索する。

次に、制御部１７は、ステップＳ１２０ｂにおいて、この探索した撮影画像に対してパターン認識等の画像識別処理を実施する。

さらに、制御部１７は、ステップＳ１２０ｂにおいて、この施した画像識別処理結果に基づいて、駐車車両３のナンバープレート３ａが駐車車両３の車両幅方向中央部に位置するか否かを判定する。

このとき、制御部１７は、ステップＳ１２０ｂにおいて、駐車車両３のナンバープレート３ａが駐車車両３の車両幅方向中央部に位置するときには、ＹＥＳと判定する。これに伴い、制御部１７は、ステップＳ１２０ｃにおいて、ナンバープレート３ａを、対称軸を決めるための基準とする。

一方、制御部１７は、ステップＳ１２０ｂにおいて、駐車車両３のナンバープレート３ａが駐車車両３の車両幅方向中央部からずれて配置されているときには、ＮＯと判定する。

つまり、ナンバープレート３ａの車両幅方向中央部が、駐車車両３の車両幅方向中央部に対して車両幅方向右側（或いは、車両幅方向左側）に位置するときには、制御部１７は、ステップＳ１２０ｂにおいてＮＯと判定する。

これに伴い、制御部１７は、ステップＳ１２０ｄ（すなわち、禁止部）において、ナンバープレート３ａに代えて、フロントピラー３ｄ、３ｅ（すなわち、局所的特徴部位）を、対称軸を決めるための基準とする。

このことにより、ナンバープレート３ａを、対称軸を決めるための基準とすることが禁止されることになる。

ここで、フロントピラー３ｄは、図１２に示すように、フロントガラス３ｈの車両幅方向右側に配置されている右側フロントピラーである。フロントピラー３ｅは、フロントガラス３ｈの車両幅方向左側に配置されている左側フロントピラーである。フロントピラー３ｄ、３ｅは、駐車車両３の車両幅方向の中間部を通る中心線３ｂに対して線対称に配置されている。

この場合、制御部１７は、ステップＳ１２１において、駐車車両３を示す撮影画像からフロントピラー３ｄ、３ｅを抽出する。

さらに、制御部１７は、ステップＳ１２１において、この抽出したフロントピラー３ｄ、３ｅの間の中間部を通り天地方向に延びる中心線３ｂを求めるとともに、中心線３ｂに直交してかつ駐車車両３の車両幅方向に直交する仮想線である中心線３ｃを対称軸として判別する。

本実施形態では、制御部１７は、駐車車両３の車両幅方向と自車両２の車両進行方向とが平行であるとして、中心線３ｃを判別する。

その後、制御部１７は、上記第１実施形態と同様に、中心線３ｃを用いてステップＳ１３０～Ｓ１３４の処理を実行する。

以上説明した本実施形態によれば、制御部１７は、駐車車両３のナンバープレート３ａが駐車車両３の車両幅方向中央部からずれて配置されているときには、ナンバープレート３ａに代えて、フロントピラー３ｄ、３ｅを、対称軸を決めるための基準とする。このため、対称軸を高精度に求めることができる。

上記第３実施形態では、フロントピラー３ｄ、３ｅを、対称軸を決めるための基準とする例について説明した。しかし、これに代えて、図４に示す駐車車両３のうちヘッドランプ３ｇ、３ｆ（すなわち、局所的特徴的部位）を対称軸を決めるための基準としてもよい。

ヘッドランプ３ｇは、駐車車両３の車両進行方向前側において図中右側に配置されている右側ヘッドランプである。ヘッドランプ３ｆは、駐車車両３の車両進行方向前側において図中左側に配置されている左側ヘッドランプである。

この場合、制御部１７は、ステップＳ１２１において、駐車車両３を示す撮影画像からフロントピラー３ｄ、３ｅを抽出する。

さらに、制御部１７は、ステップＳ１２１において、この抽出したヘッドランプ３ｇ、３ｆの間の中間部を通り天地方向に延びる中心線３ｂを求めるとともに、中心線３ｂに直交してかつ駐車車両３の車両幅方向に直交する仮想線である中心線３ｃを対称軸として判別する。

（第４実施形態）
上記第１実施形態では、駐車車両３の車両幅方向が自車両２の車両進行方向と平行になっている例について説明した。

しかし、駐車車両３の車両幅方向が自車両２の車両進行方向に対して斜めになっている本第４実施形態について図１３、図１４を参照して説明する。

この場合、図１３に示すように、駐車車両３の車両幅方向が自車両２の車両進行方向に対して斜めになっている場合に、駐車車両３の車両幅方向が自車両２の車両進行方向と平行であると仮定する。

この場合、制御部１７は、上記第１実施形態と同様に、中心線３ｃを求め、中心線３ｃを対称軸とすると、反射波の受信毎の反射点Ｚ（ｎ）について実際には左右方向に相関性が有るにも関わらず、左右方向に相関性が無いと判定されることになる。

図１４に示すように、反射点Ｚ（１）、Ｚ（２）、Ｚ（３）、Ｚ（４）、Ｚ（５）、Ｚ（６）の分布を示す近似曲線Ｆのうち、中心線３ｂに対して車両幅方向右側の直線部分Ｆｂと車両幅方向左側の直線部分Ｆａとの間で相関関係がなくなる。

つまり、中心線３ｃが自車両２の車両進行方向に直交すると仮定すると、近似曲線Ｆのうち左側近似曲線Ｆ１を中心線３ｃを対称軸として反転して左側近似曲線Ｆ１’を複製しても左側近似曲線Ｆ１’と直線部分ｆｂとがずれる。

そこで、本実施形態では、制御部１７は、次のように、自車両２の車両進行方向に対して駐車車両３の中心線３ｃが形成する傾斜角度θ（すなわち、駐車車両３の傾き）を求める。

すなわち、制御部１７は、画像センサ１１によって撮像された駐車車両３の撮像画像に対して画像認識を施して撮像画像からフロントピラー３ｄ、３ｅを抽出する。これに加えて、制御部１７は、フロントピラー３ｄの画像面積とフロントピラー３ｅの画像面積との比を算出する。

ここで、フロントピラー３ｄの画像面積とフロントピラー３ｅの画像面積との比は、自車両２の車両進行方向に対して駐車車両３の中心線３ｃが形成する傾斜角度θを表している。以下、フロントピラー３ｄの画像面積とフロントピラー３ｅの画像面積との比をフロントピラー３ｄ、３ｅの面積比ともいう。

そこで、フロントピラー３ｄ、３ｅの面積比毎にフロントピラー３ｄ、３ｅの面積比と傾斜角度θとの関係が１対１で特定される面積比/傾斜角度データをＲＯＭに予め記憶させておく。

制御部１７は、ＲＯＭに予め記憶された面積比/傾斜角度データを参照して、フロントピラー３ｄ、３ｅの面積比に対応する傾斜角度θを求めるとともに、この求めた傾斜角度θによって駐車車両３の中心線３ｃを求める。

このとき、制御部１７は、距離Ｌａが距離Ｌｂよりも大きいとしてステップＳ１３２において、ＹＥＳと判定する。

すると、制御部１７は、ステップＳ１３３において、中心線３ｃを対称軸として最左側反射点を車両幅方向右側に反転させて最左側反射点と線対称となる最左側複製反射点Ｚｂを求め、この最左側複製反射点Ｚｂを左側コーナー部の位置とする。このため、駐車車両３の左側コーナー部の位置を高精度に求めることができる。

このとき、制御部１７は、距離Ｌｂが距離Ｌａよりも大きいとしてステップＳ１３２において、Ｎ０と判定する。

これに伴い、制御部１７は、ステップＳ１３４において、中心線３ｃを対称軸として最右側反射点を車両幅方向左側に反転させて最右側反射点と線対称となる最左側複製反射点Ｚｂを求め、この最左側複製反射点Ｚｂを右側側コーナー部の位置とする。このため、駐車車両３の右側側コーナー部の位置を高精度に求めることができる。以上により、駐車車両３の車両幅方向寸法を精度良く求めることができる。

（他の実施形態）
（１）上記第４実施形態では、制御部１７は、フロントピラー３ｄの画像面積とフロントピラー３ｅの画像面積との比に基づいて傾斜角度θを求める例について説明したが、これに代えて、次の（ａ）（ｂ）のようにしてもよい。

（ａ）制御部１７は、ヘッドランプ３ｇの画像面積とヘッドランプ３ｆの画像面積との比に基づいて傾斜角度θを求める。

具体的には、制御部１７は、画像センサ１１によって撮像された駐車車両３の撮像画像に対して画像認識を施して撮像画像からヘッドランプ３ｇ、３ｆを抽出する。これに加えて、制御部１７は、ヘッドランプ３ｇの画像面積とヘッドランプ３ｆの画像面積との比を算出する。

ここで、ヘッドランプ３ｇの画像面積とヘッドランプ３ｆの画像面積との比は、自車両２の車両進行方向に対して駐車車両３の中心線３ｃが形成する傾斜角度θを表している。以下、ヘッドランプ３ｇの画像面積とヘッドランプ３ｆの画像面積との比をヘッドランプ３ｇ、３ｆの面積比ともいう。

そこで、ヘッドランプ３ｇ、３ｆの面積比毎にヘッドランプ３ｇ、３ｆの面積比と傾斜角度θとの関係が１対１で特定される面積比/傾斜角度データをＲＯＭに予め記憶させておく。

制御部１７は、ＲＯＭに予め記憶された面積比/傾斜角度データを参照して、ヘッドランプ３ｇ、３ｆの面積比に対応する傾斜角度θを求めるとともに、この求めた傾斜角度θによって駐車車両３の中心線３ｃを求める。
（ｂ）制御部１７は、画像センサ１１によって撮像された駐車車両３の撮像画像に対して画像認識を施して撮像画像から、自車両２の車両進行方向に対するナンバープレート３ａの傾斜角度を求め、この求めた傾斜角度から駐車車両３の中心線３ｃを求める。

（２）上記第４実施形態では、傾斜角度θに基づいて駐車車両３の中心線３ｃ求め、この求めた中心線３ｃを対称軸として最右側複製反射点Ｚａ（或いは、最左側複製反射点Ｚｂ）を求めた例について説明した。

しかし、これに代えて、ステップＳ１０１で求められる反射波の受信毎の反射点の分布を示す近似式を求め、この求めた近似式に基づいて、最右側複製反射点Ｚａ（或いは、最左側複製反射点Ｚｂ）を求めてもよい。

（３）なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

（まとめ）
上記第１実施形態、上記第２実施形態、上記第３実施形態、上記第４実施形態、および他の実施形態の一部または全部に記載された第１の観点によれば、車両用処理装置は、探査センサと位置検出部と画像センサとを備える車両に適用される。

探査センサは、探査波を繰り返し送信し、この送信される探査波のうち駐車車両で反射される反射波を繰り返し受信する。

位置検出部は、探査センサが探査波を送信したときの探査センサの位置であるセンサ送信位置と、探査センサが反射波を受信したときの探査センサの位置であるセンサ受信位置とをそれぞれ求める。画像センサは、駐車車両を撮像する。

反射点算出部は、探査センサが探査波を送信してから探査センサが反射波を受信する迄に要する時間を求め、この求めた時間とセンサ送信位置、およびセンサ受信位置に基づいて、駐車車両のうち探査波の反射点の位置を反射波の受信毎に算出する。

中心線判別部は、画像センサで撮像される駐車車両の画像に基づいて、駐車車両の車両幅方向中間部を通り駐車車両の車両進行方向に延びる中心線を判別する。

距離算出部は、反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点のうち、最も車両幅方向右側に位置する最右側反射点と中心線との間の第１距離を算出する。距離算出部は、反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点のうち、最も車両幅方向左側に位置する最左側反射点と中心線との間の第２距離を算出する。

第１コーナー部算出部は、第１距離が第２距離よりも大きいときには、中心線を対称軸として最右側反射点を車両幅方向左側に反転させて最右側反射点と線対称となる反射点を複製する。第１コーナー部算出部は、この複製した反射点を駐車車両の左側コーナー部とし、最右側反射点を駐車車両の右側コーナー部とする。

第２コーナー部算出部は、第１距離が第２距離よりも小さいときには、中心線を対称軸として最左側反射点を車両幅方向右側に反転させて最左側反射点と線対称となる反射点を複製する。第２コーナー部算出部は、この複製した反射点を駐車車両の右側コーナー部とし、最左側反射点を駐車車両の左側コーナー部とする。

第２の観点によれば、車両用処理装置は、反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点のうち、駐車車両の車両進行方向端部を示す反射点群をグルーピングするグルーピング部を備える。

距離算出部は、グルーピング部によってグルーピングされた反射点群のうち最も車両幅方向右側に位置する反射点を最右側反射点とし、グルーピング部によってグルーピングされた反射点群のうち最も車両幅方向左側に位置する反射点を最左側反射点とする。

ここで、距離算出部は、最左側反射点と最右側反射点とに基づいて第１距離と第２距離を算出する。

したがって、最右側反射点と最左側反射点とを高精度に求めることができるので、第１距離と第２距離を高精度に算出することができる。

第３の観点によれば、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部のうちいずれか一方のコーナー部算出部で求められる右側コーナー部と左側コーナー部との間の距離を駐車車両の車両幅方向の寸法として推定する車幅推定部を備える。

したがって、駐車車両の車両幅方向の寸法を高精度に推定することができる。

第４の観点によれば、中心線判別部は、画像センサで撮像される駐車車両のうち、中心線に関する局所的特徴部位に基づいて、中心線を判別する。

第５の観点によれば、局所的特徴部位は、駐車車両のナンバープレートであり、中心線判別部は、ナンバープレートのうち、車両幅方向中間部を通り、かつ駐車車両の車両進行方向に延びる中心線を判別する。

第６の観点によれば、車両用処理装置は、ナンバープレートが駐車車両のうち車両幅方向の一方側、或いは他方側に偏って配置されているか否かを判定する偏り判定部を備える。車両用処理装置は、ナンバープレートが駐車車両のうち車両幅方向の一方側、或いは他方側に偏って配置されていると偏り判定部が判定したとき、中心線判別部がナンバープレートの中心線を対称軸として判別することを禁止する禁止部を備える。

したがって、誤った対称軸を判別することを未然に防ぐことができる。

第７の観点によれば、局所的特徴部位は、駐車車両のうち、右側ヘッドランプおよび左側ヘッドランプである。中心線判別部は、右側ヘッドランプおよび左側ヘッドランプの間の中間部を通り、車両進行方向に延びる仮想線を中心線として判別する。

第８の観点によれば、局所的特徴部位は、駐車車両のうち、右側フロントピラーおよび左側フロントピラーである。中心線判別部は、右側フロントピラーおよび左側フロントピラーの間の中間部を通り駐車車両の車両進行方向に延びる仮想線を中心線をとして判別する。

第９の観点によれば、車両用処理装置は、相関判定部を備える。相関判定部は、反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点のうち、中心線に対して駐車車両の車両幅方向右側に位置する右側反射点群と、中心線に対して駐車車両の車両幅方向左側に位置する左側反射点群とに相関性が有るか否かを判定する。

右側反射点群と左側反射点群とに相関性が有ると相関判定部が判定したとき、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部を実行することを許容する。右側反射点群と左側反射点群とに相関性が無いと相関判定部が判定したとき、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部を実行することを禁止する。

したがって、右側反射点群と左側反射点群とに相関性が無いとき、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部を実行することを実施することを未然に禁止することができる。

第１０の観点によれば、車両用処理装置は、反射点算出部で算出される反射波の受信毎の反射点の分布のバラツキが大きい否かを判定するバラツキ判定部を備える。反射波の受信毎の反射点のバラツキが小さいとバラツキ判定部が判定したとき、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部を実行することを許容する。

反射波の受信毎の反射点の分布のバラツキが大きいとバラツキ判定部が判定したとき、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部を実行することを禁止する。

したがって、反射波の受信毎の反射点の分布のバラツキが大きいとき、第１コーナー部算出部および第２コーナー部算出部を実行することを未然に禁止することができる。

１ 駐車空間検出装置
１１ 画像センサ
１２ 位置検出器
１３ 距離センサ
１７ 制御部

Claims (10)

1. 探査波を繰り返し送信し、この送信される探査波のうち駐車車両（３）で反射される反射波を繰り返し受信する探査センサ（１３）と、前記探査センサが前記探査波を送信したときの前記探査センサの位置であるセンサ送信位置と、前記探査センサが前記反射波を受信したときの前記探査センサの位置であるセンサ受信位置とをそれぞれ求める位置検出部（１２）と、前記駐車車両を撮像する画像センサ（１１）と、を備える車両に適用される車両用処理装置であって、
   前記探査センサが前記探査波を送信してから前記探査センサが前記反射波を受信する迄に要する時間を求め、この求めた時間と前記センサ送信位置、および前記センサ受信位置に基づいて、前記駐車車両のうち前記探査波の反射点の位置を前記反射波の受信毎に算出する反射点算出部（Ｓ１０１）と、
   前記画像センサで撮像される前記駐車車両の画像に基づいて、前記駐車車両の車両幅方向中間部を通り前記駐車車両の車両進行方向に延びる中心線を判別する中心線判別部（Ｓ１２１）と、
   前記反射点算出部で算出される前記反射波の受信毎の前記反射点のうち、最も車両幅方向右側に位置する最右側反射点と前記中心線との間の第１距離を算出し、前記反射点算出部で算出される前記反射波の受信毎の前記反射点のうち、最も車両幅方向左側に位置する最左側反射点と前記中心線との間の第２距離を算出する距離算出部（Ｓ１３２）と、
   前記第１距離が前記第２距離よりも大きいときには、前記中心線を対称軸として前記最右側反射点を車両幅方向左側に反転させて前記最右側反射点と線対称となる反射点を複製し、この複製した反射点を前記駐車車両の左側コーナー部とし、前記最右側反射点を前記駐車車両の右側コーナー部とする第１コーナー部算出部（Ｓ１３３）と、
   前記第１距離が前記第２距離よりも小さいときには、前記中心線を対称軸として前記最左側反射点を車両幅方向右側に反転させて前記最左側反射点と線対称となる反射点を複製し、この複製した反射点を前記駐車車両の右側コーナー部とし、前記最左側反射点を前記駐車車両の左側コーナー部とする第２コーナー部算出部（Ｓ１３４）と、を備える車両用処理装置。
2. 前記反射点算出部で算出される前記反射波の受信毎の前記反射点のうち、前記駐車車両の車両進行方向端部を示す反射点群をグルーピングするグルーピング部（Ｓ１２６）を備え、
   前記距離算出部は、前記グルーピング部によってグルーピングされた反射点群のうち最も車両幅方向右側に位置する反射点を前記最右側反射点とし、前記グルーピング部によってグルーピングされた反射点群のうち最も車両幅方向左側に位置する反射点を前記最左側反射点とし、前記最右側反射点と前記最左側反射点とに基づいて前記第１距離と前記第２距離を算出する請求項１に記載の車両用処理装置。
3. 前記第１コーナー部算出部および前記第２コーナー部算出部のうちいずれか一方のコーナー部算出部で求められる前記右側コーナー部と前記左側コーナー部との間の距離を前記駐車車両の車両幅方向の寸法として推定する車幅推定部（Ｓ１３５）を備える請求項１または２に記載の車両用処理装置。
4. 前記中心線判別部は、前記画像センサで撮像される前記駐車車両のうち、前記中心線に関する局所的特徴部位に基づいて、前記中心線を判別する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用処理装置。
5. 前記局所的特徴部位は、前記駐車車両のナンバープレートであり、
   前記中心線判別部は、前記ナンバープレートのうち、車両幅方向中間部を通り、かつ前記駐車車両の車両進行方向に延びる中心線を判別する請求項４に記載の車両用処理装置。
6. 前記ナンバープレートが前記駐車車両のうち車両幅方向の一方側、或いは他方側に偏って配置されているか否かを判定する偏り判定部（Ｓ１２０ｂ）と、
   前記ナンバープレートが前記駐車車両のうち車両幅方向の一方側、或いは他方側に偏って配置されていると前記偏り判定部が判定したとき、前記中心線判別部が前記ナンバープレートの前記中心線を前記対称軸として判別することを禁止する禁止部（１２０ｄ）と、を備える請求項５に記載の車両用処理装置。
7. 前記局所的特徴部位は、前記駐車車両のうち、右側ヘッドランプおよび左側ヘッドランプであり、
   前記中心線判別部は、前記右側ヘッドランプおよび前記左側ヘッドランプの間の中間部を通り、車両進行方向に延びる仮想線を前記中心線として判別する請求項４に記載の車両用処理装置。
8. 前記局所的特徴部位は、前記駐車車両のうち、右側フロントピラーおよび左側フロントピラーであり、
   前記中心線判別部は、前記右側フロントピラーおよび前記左側フロントピラーの間の中間部を通り前記駐車車両の車両進行方向に延びる仮想線を前記中心線をとして判別する請求項４に記載の車両用処理装置。
9. 前記反射点算出部で算出される前記反射波の受信毎の前記反射点のうち、前記中心線に対して前記駐車車両の車両幅方向右側に位置する右側反射点群と、前記中心線に対して前記駐車車両の車両幅方向左側に位置する左側反射点群とに相関性が有るか否かを判定する相関判定部（Ｓ１３１）を備え、
   前記右側反射点群と前記左側反射点群とに相関性が有ると前記相関判定部が判定したとき、前記第１コーナー部算出部および前記第２コーナー部算出部を実行することを許容し、
   前記右側反射点群と前記左側反射点群とに相関性が無いと前記相関判定部が判定したとき、前記第１コーナー部算出部および前記第２コーナー部算出部を実行することを禁止し、
   前記相関判定部は、
   前記左側反射点群を通る左側近似曲線（Ｆ１）と前記右側反射点群を通る右側近似曲線（Ｆ２）とを求める近似曲線算出部と、
   前記反射波の受信毎の前記反射点について前記車両幅方向左側に偏りがある場合には、前記中心線を対称軸として前記右側近似曲線を前記車両幅方向左側に反転させて前記右側近似曲線を前記車両幅方向左側に複製し、この複製された前記右側近似曲線と前記左側近似曲線が重なるか否かを判定することにより、前記右側反射点群と前記左側反射点群とに相関性が有るか否かについて判定する第１判定部と、
   前記反射波の受信毎の前記反射点について車両幅方向右側に偏りがある場合には、前記中心線を対称軸として前記左側近似曲線を前記車両幅方向右側に反転させて前記左側近似曲線を前記車両幅方向右側に複製し、この複製された前記左側近似曲線と前記右側近似曲線が重なるか否かを判定することにより、前記右側反射点群と前記左側反射点群とに相関性が有るか否かについて判定する第２判定部と、
   を備える請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両用処理装置。
10. 前記反射点算出部で算出される前記反射波の受信毎の前記反射点の分布のバラツキが大きい否かを判定するバラツキ判定部（Ｓ１２５）を備え、
    前記反射波の受信毎の前記反射点の分布のバラツキが小さいと前記バラツキ判定部が判定したとき、前記第１コーナー部算出部および前記第２コーナー部算出部を実行することを許容し、
    前記反射波の受信毎の前記反射点の分布のバラツキが大きいと前記バラツキ判定部が判定したとき、前記第１コーナー部算出部および前記第２コーナー部算出部を実行することを禁止する請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両用処理装置。

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