CN110293966B - 车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备。该车辆泊车控制方法包括：确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息；根据所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态；根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径；以及，控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置。这样，能够在实现自身待泊车车辆的快速和方便的泊车的同时兼顾自身待泊车车辆和其它已泊车车辆的后续使用便利。

Description

车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，且更为具体地，涉及一种车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备。

背景技术

随着自动驾驶和辅助驾驶的普及，越来越多的车辆配备了自动泊车系统。自动泊车系统可以使得车辆自动驶入狭小的空间，从而不至于使得泊车导致交通阻塞，驾驶员的神经疲惫和车辆损伤。

使用自动泊车系统，驾驶员在找到理想的泊车地点后，只需要启动自动泊车系统，就可以将车辆停放到泊车位置。

但是，随着汽车数量的不断增长，道路和停车场内的车辆泊车空间变得凌乱，并且车辆的泊车姿态各有差别，甚至已划分好的车位空间也会被周边停靠车辆占据一部分。

因此，驾驶员想在一个停车场景中寻找到一个合适的泊车地点成为了一件困难的事情，从而期望提供改进的车辆泊车控制方案，以帮助驾驶员找到合适的泊车位置并完成泊车。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备，其能够通过确定泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态来确定待泊车车辆的泊车位置和泊车决策路径，从而在实现自身待泊车车辆的快速和方便的泊车的同时兼顾自身待泊车车辆和其它已泊车车辆的后续使用便利。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆泊车控制方法，包括：确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息；根据所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态；根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径；以及，控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆泊车控制装置，包括：信息确定单元，用于确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息；状态确定单元，用于根据所述信息确定单元所确定的所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态；泊车确定单元，用于根据所述状态确定单元所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径；以及，泊车控制单元，用于控制所述待泊车车辆沿着所述泊车确定单元所确定的所述泊车决策路径停靠到所述泊车确定单元所确定的所述泊车位置。

根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的车辆泊车控制方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的车辆泊车控制方法。

本申请提供的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备能够通过确定泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态来确定待泊车车辆的泊车位置和泊车决策路径，使得在自身待泊车车辆泊车的过程中能够考虑泊车区域内的所有已泊车车辆和自身待泊车车辆的后续使用。

这样，本申请提供的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备能够同时实现自身待泊车车辆泊车的快速定位和车辆姿态调整以及其它已泊车车辆和自身待泊车车辆的后续使用便利。

此外，本申请提供的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备在确定自身泊车位置时还可以考虑后续待泊车车辆的使用，从而提高泊车区域整体的空间利用率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法的流程图。

图2图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的车辆停靠状态的示意图。

图3图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中确定二维平面信息的过程的示例的流程图。

图4图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中确定已泊车车辆的停靠状态的示例的流程图。

图5图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的车辆姿态识别和边缘处理的示意图。

图6A到图6D图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的车辆停靠姿态决策的示意图。

图7图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的泊车位置确定过程的示例的流程图。

图8图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中确定适当大小的泊车位置的示例的示意图。

图9图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的泊车决策路径的确定过程的示例的流程图。

图10图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的泊车路径规划的示意图。

图11图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置的框图。

图12图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的信息确定单元的示例的框图。

图13图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的状态确定单元的示例的框图。

图14图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的泊车确定单元的第一示例的框图。

图15图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的泊车确定单元的第二示例的框图。

图16图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，在实际的泊车场景下，驾驶员在泊车过程中，不仅需要考虑到自身泊车的车位空间，即泊车位置适于自身的车辆尺寸并且方便驾驶员出入，且还需要考虑到周围车辆的正常使用。

目前的自动泊车系统大多数是通过判断车辆停车线，使得自身车辆的驶入方式为从停车线中部驶入从而完成车辆辅助停车功能。但是，这种自动泊车系统仅适用在拥有停车线划分区域的停车场景，另外虽然完成了车辆停车过程，其并未考虑到周边车辆驾驶员的使用性。

另外，某些自动泊车系统在狭小空间内车辆停入时考虑需要靠近驾驶员的一侧，而当周边两个车辆驾驶员车门均朝向泊车空间内时，泊车方式是采取由中间驶入的办法。其通过摄像头判别车辆方向从而得到驾驶员车门位置从而来得到车辆需要尽量靠近驶入的泊车空间位置，垂直进入泊车位置后再通过超声波传感器测量调整车身与旁边车辆的距离。但是，这种自动泊车方式使得车辆进入停车区域的位置不够准确，且在车辆众多、停车方式参差不齐的环境下无法准确判别最优最适合自身车辆的泊车位置及自身车辆的精确的泊车姿态。

针对上述技术问题，本申请的基本构思是根据泊车区域的二维平面信息来确定已泊车车辆的停靠状态，并根据已泊车车辆的停靠状态来确定待泊车车辆的泊车位置以及待泊车车辆的泊车决策路径。

具体地，本申请的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备首先确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息，然后根据所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，再根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径，最后控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置。

因此，本申请提供的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备能够通过确定泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态来确定待泊车车辆的泊车位置和泊车决策路径，使得在自身待泊车车辆泊车的过程中能够考虑泊车区域内的所有已泊车车辆和自身待泊车车辆的后续使用。

这样，本申请提供的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备能够同时实现自身待泊车车辆泊车的快速定位和车辆姿态调整以及其它已泊车车辆和自身待泊车车辆的后续使用便利。

此外，本申请提供的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备在确定自身泊车位置时还可以考虑后续待泊车车辆的使用，从而提高泊车区域整体的空间利用率。

也就是，本申请的车辆泊车控制方法，车辆泊车控制装置和电子设备提供了一种适用于任何停车场景下的最优泊车控制方案，以在周边车辆任何泊车姿态及泊车空间各有差异的场景下，都能准确快速地找到合适的泊车空间并确定自身准确的泊车姿态。这不论是对现在的辅助泊车系统，还是将来L4-L5级别的无人驾驶场景，都能让车辆找到自身准确快速的泊车方式，并在相应的姿态和路径下，执行机构可以准确快速地完成泊车姿态，并保证不干扰周围车辆的正常使用，以及自身车辆后续的使用。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性方法

图1图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法的流程图。

如图1所示，根据本申请实施例的车辆泊车控制方法包括以下步骤。

步骤S110，确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息。这里，在本申请实施例中，当所述待泊车车辆到达泊车区域后，可以通过实时建模来获得所述泊车区域的二维平面信息。此外，还可以通过预设的地图信息和自身待泊车车辆的定位信息来获得所述待泊车车辆在所述泊车区域的二维平面信息。

步骤S120，根据所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态。这里，在本申请实施例中，所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态包括所述已泊车车辆在所述泊车区域中的位置信息，以及所述已泊车车辆在各自的泊车位置上的姿态信息。

图2图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的车辆停靠状态的示意图。如图2所示，当待泊车车辆C进入泊车区域R后，可以通过泊车区域R的二维平面信息来确定所有已泊车车辆T的位置信息和姿态信息。

这里，所述泊车区域的二维平面信息除了包括已泊车车辆T的平面信息，例如已泊车车辆T的平面位置和平面大小以外，还包括泊车区域R的边界信息B以及泊车区域R中的车道线信息L。

步骤S130，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径。

如上所述，在本申请实施例中，在所述待泊车车辆的泊车控制决策过程中，不仅考虑所述泊车区域中的所有已泊车车辆的位置，也要考虑所述已泊车车辆的状态，以避免所述待泊车车辆在完成泊车后干扰已泊车车辆的使用，例如，使得旁边的已泊车车辆的车门难以打开。

步骤S140，控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置。这样，当通过根据本申请实施例的车辆泊车控制方法将待泊车车辆停靠在所述泊车位置时，所述待泊车车辆的停靠状态将不影响所述已泊车车辆以及所述待泊车车辆自身的驾驶位置的车门的打开，从而方便所述已泊车车辆以及所述待泊车车辆自身的后续使用。

因此，根据本申请实施例的车辆泊车控制方法能够同时实现自身待泊车车辆泊车的快速定位和车辆姿态调整以及其它已泊车车辆和自身待泊车车辆的后续使用便利。

图3图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中确定二维平面信息的过程的示例的流程图。

如图3所示，在如图1所示的实施例的基础上，所述步骤S110包括以下步骤。

步骤S1101，获取所述泊车区域的三维空间图像。具体地，可以通过车载激光雷达或者车载无人机系统生成所述泊车区域的三维点云。

步骤S1102，根据所述泊车区域的三维空间图像确定所述待泊车车辆在所述泊车区域的二维平面信息。具体地，通过将所述三维点云进行二维映射，可以获得如图2所示的所述待泊车车辆在所述泊车区域的二维平面信息。

此外，在本申请实施例中，车辆在进行泊车时，还可以借助独立的无人机采用高清摄像头或无人机上的激光雷达代替车辆上的激光雷达，通过图像处理或激光雷达建模点云等将可停车区域发送给准备停车的车辆，并引领至停车地点，然后，车辆根据图像信息建立车辆路径从而完成快速最优区域停车。这使得可以更大范围地寻找最优的停车区域，更加快速地在大范围停车场找到合适的停车地点，并且在距离上及停车朝向方便出入等状态下可以有更多优化的选择。

这样，通过如图3所示的确定二维平面信息的过程，可以方便并准确地获得所述泊车区域整体的二维平面信息，从而促进泊车位置和泊车决策路径的准确确定。

图4图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中确定已泊车车辆的停靠状态的示例的流程图。

如图4所示，在如图1所示的实施例的基础上，所述步骤S120包括以下步骤。

步骤S1201，提取二维平面信息中关于已泊车车辆的停靠位置的轮廓信息。如图5所示，通过如上所述的已泊车车辆T的二维平面信息，可以提取所述已泊车车辆的边缘信息，并基于所述边缘信息进行边缘处理以获得对应于所述已泊车车辆的停靠位置的轮廓信息F。这里，图5图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的车辆姿态识别和边缘处理的示意图。

步骤S1202，基于轮廓信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态。这里，如上所述，因为在所述待泊车车辆的泊车控制中，除了要考虑泊车位置之外，还需要考虑所述待泊车车辆的泊车姿态不影响所述待泊车车辆及其两侧的已泊车车辆的后续使用，因此，在本申请实施例中，所述已泊车车辆的停靠状态除包括用于决策停车位置的轮廓信息以外，还进一步包括用于决策停靠状态的车门信息。如图5所示，所述已泊车车辆的停靠状态可以以所述已泊车车辆的头尾状态G来表示。

图6A到图6D图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的车辆停靠姿态决策的示意图。如图6A到图6D所示，对于待泊车车辆以及两侧的已泊车车辆来说，一共存在四种相对姿态，即如图6A所示的“头尾头”，如图6B所示的“头尾尾”，如图6C所示的“尾头尾”和如图6D所示的“尾头头”。也就是，按照如图6A到图6D所示的泊车位置的两侧已泊车车辆的停靠状态，在本申请实施例中，确定所述待泊车车辆停靠在所述泊车位置的车辆姿态。

如图6A和图6B所示，在“头尾头”和“头尾尾”的情况下，均应当考虑待泊车车辆的车门打开情况，因此在确定车辆姿态时，应当保证待泊车车辆的左侧车门与相邻车辆之间的足够空间。这样，所述待泊车车辆应该采取正向驶入的停靠姿态，并且应当停靠在所述停车位置的靠左侧位置。如图6C所示，在“尾头尾”的情况下，为了待泊车车辆的左侧车门与相邻车辆之间的足够空间，待泊车车辆应该采取倒车驶入的停靠姿态，并且应当停靠在所述停车位置的靠右侧位置。如图6D所示，在“尾头头”的情况下，为了待泊车车辆的左侧车门与相邻车辆之间的足够空间，待泊车车辆应该采取倒车驶入的停靠姿态，并且，为了同时保证待泊车车辆右侧的已泊车车辆的车门与所述待泊车车辆之间的足够空间，所述待泊车车辆应尽量停靠在所述停靠位置的靠中间位置。

值得注意的是，图6A到图6D所示的示意图对应于车辆驾驶员一侧车门位于车辆左侧的情况，对于车辆驾驶员一侧车门位于车辆右侧的情况，可以按照与如上所述相同的过程来确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的停靠状态。

这样，通过如图4所示的确定已泊车车辆的停靠状态的过程，可以在待泊车车辆的停靠过程中兼顾待泊车车辆自身和已泊车车辆的后续车门打开方便，从而促进停车区域内的车辆的整体使用便利性。

图7图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的泊车位置确定过程的示例的流程图。

如图7所示，在如图1所示的实施例的基础上，所述步骤S130包括以下步骤。

步骤S1301，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的多个待泊车位置中的每个的大小。具体地，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的轮廓信息，可以确定所述泊车区域中的多个待泊车位置，并且可以进一步确定每个待泊车位置的大小。

步骤S1302，确定所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。图8图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中确定适当大小的泊车位置的示例的示意图。如图8所示，针对如图5所示的通过对已泊车车辆的轮廓信息进行边缘处理而获得的三个待泊车位置P1、P2和P3，对所述待泊车车辆C在上述待泊车位置中的停靠状态进行了图示。并且，通过考虑所述待泊车车辆C在各个待泊车位置内的旁边的已泊车车辆的轮廓信息F和姿态信息G，可以选取最优的泊车位置以及相应的停靠状态。

在图8所示的示例中，选择第一区域为最优停车区域。这是由于第二区域由于车辆空间狭窄，存在不论怎么靠一边停都会导致一旁车辆无法正常使用，而第三区域的空间相对于自身车型尺寸过大，可以留给相对较大的车辆使用。这里，对于第一区域，在满足自身尺寸参数的情况下，也不会影响相邻车辆的正常使用，因此其是适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置。

因此，在一个示例中，在如图7所示的泊车位置确定过程中，确定所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置包括：确定所述多个待泊车位置中的大小与所述待泊车车辆匹配且不影响所述待泊车位置中的相邻已泊车车辆的正常使用的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。

也就是，在本申请实施例中，适于待泊车车辆的大小包括两个方面，即大小匹配和不影响相邻车辆使用。如上所述，可以根据已泊车车辆的轮廓信息以及车门位置确定是否影响正常使用，此外，在侧方位停车情况下，可以根据轮廓信息确定是否影响正常使用。

这样，通过如图7所示的泊车位置确定过程，除了可以实现其它已泊车车辆和自身待泊车车辆的后续使用便利以外，还可以考虑后续待泊车车辆的空间使用，从而提高泊车区域整体的空间利用率。

图9图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的泊车决策路径的确定过程的示例的流程图。

如图9所示，在如图1所示的实施例的基础上，所述步骤S130包括以下步骤。

步骤S1303，确定用于调整所述待泊车车辆的车身姿态与待泊车位置中的非驾驶员一侧的已泊车车辆的车身平行的第一泊车子路径。图10图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中的泊车路径规划的示意图。如图10所示，在泊车过程中首先参考周边车辆姿态，将车辆调整到与非驾驶员一侧的车辆姿态保持平行。

步骤S1304，确定用于将所述待泊车车辆驶入所述泊车位置的第二泊车子路径。继续参考图10，路径规划在将自身车辆姿态在进入停车区域前调整完成后，就可以一次性进入停车区域。

步骤S1305，结合所述第一泊车子路径和所述第二泊车子路径以确定所述泊车决策路径。这样，通过如图9所示的泊车决策路径的确定过程的示例，可以在停车驶入状态时保持相对周围车辆平行的姿态进入停车区域，从而保证了停车姿态的精确性。

在一个示例中，在根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括：响应于所述泊车位置中没有相邻已泊车车辆，确定所述泊车决策路径为倒车沿着待泊车位置的中线入库。也就是，若周围无参考车辆姿态，车辆将会倒车沿着可泊车区域中线入库。

在一个示例中，在根据本申请实施例的车辆泊车控制方法中，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括：响应于所述泊车位置对应于用于侧方位停车的泊车位置，确定所述泊车决策路径为驶入所述泊车位置并使得所述待泊车车辆的驾驶员一侧朝向道路。也就是，在车辆侧方位停车时，在通过如上所述的方式在多个泊车区域空间中选择最优停车地点之后，确定停车姿态，以使得驾驶员车门停靠朝向为靠近马路一侧，方便驾驶员出入。

综上所述，根据本申请实施例的车辆泊车控制方法可以在车辆泊车时快速定位适宜自身车辆停车的最优位置及自身姿态。减少了驾驶人员寻找车位及调整车位的时间。并且，根据本申请实施例的车辆泊车控制方法可以在多个停车空间区域内寻找最优停车区域，方便其他人使用，在满足自身停车需求的同时，将较大空间的区域留给其他大尺寸车辆，提高了停车空间的利用率。

因此，根据本申请实施例的车辆泊车控制方法的适用场景广阔，适用于智能驾驶车辆在任何泊车场景中的使用。

示例性装置

图11图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置的框图。

如图11所示，根据本申请实施例的车辆泊车控制装置200包括：信息确定单元210，用于确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息；状态确定单元220，用于根据所述信息确定单元210所确定的所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态；泊车确定单元230，用于根据所述状态确定单元220所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径；以及，泊车控制单元240，用于控制所述待泊车车辆沿着所述泊车确定单元230所确定的所述泊车决策路径停靠到所述泊车确定单元230所确定的所述泊车位置。

图12图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的信息确定单元的示例的框图。

如图12所示，在如图11所示的实施例的基础上，所述信息确定单元210包括：三维图像获取子单元2101，用于获取所述泊车区域的三维空间图像；以及二维信息确定子单元2102，用于根据所述三维图像获取子单元2101所获取的所述泊车区域的三维空间图像确定所述待泊车车辆在所述泊车区域的二维平面信息。

图13图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的状态确定单元的示例的框图。

如图13所示，在如图11所示的实施例的基础上，所述状态确定单元220包括：轮廓信息提取子单元2201，用于提取所述信息确定单元210所确定的所述二维平面信息中关于已泊车车辆的停靠位置的轮廓信息；以及，停靠状态确定子单元2202，用于基于所述轮廓信息提取子单元2201所提取的所述轮廓信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态。

图14图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的泊车确定单元的第一示例的框图。

如图14所示，在如图11所示的实施例的基础上，所述泊车确定单元230包括：位置大小确定子单元2301，用于根据所述状态确定单元220所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的多个待泊车位置中的每个的大小；泊车位置确定子单元2032，用于确定所述位置大小确定子单元2301所确定的所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。

在一个示例中，在上述车辆泊车控制装置中，所述泊车位置确定子单元2032用于确定所述位置大小确定子单元2301所确定的所述多个待泊车位置中的大小与所述待泊车车辆匹配且不影响所述待泊车位置中的相邻已泊车车辆的正常使用的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。

图15图示了根据本申请实施例的车辆泊车控制装置中的泊车确定单元的第二示例的框图。

如图15所示，在如图11所示的实施例的基础上，所述泊车确定单元230包括：第一子路径确定子单元2303，用于根据所述状态确定单元220所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定用于调整所述待泊车车辆的车身姿态与待泊车位置中的非驾驶员一侧的已泊车车辆的车身平行的第一泊车子路径；第二子路径确定子单元2304，用于确定用于将所述待泊车车辆驶入所述泊车位置的第二泊车子路径；以及子路径结合子单元2305，用于结合所述第一子路径确定子单元2303所确定的所述第一泊车子路径和所述第二子路径确定子单元2304所确定的所述第二泊车子路径以确定所述泊车决策路径。

在一个示例中，在上述车辆泊车控制装置200中，所述泊车确定单元230用于响应于所述泊车位置中没有相邻已泊车车辆，确定所述泊车决策路径为倒车沿着待泊车位置的中线入库。

在一个示例中，在上述车辆泊车控制装置200中，所述泊车确定单元230用于响应于所述泊车位置对应于用于侧方位停车的泊车位置，确定所述泊车决策路径为驶入所述泊车位置并使得所述待泊车车辆的驾驶员一侧朝向道路。

这里，本领域技术人员可以理解，上述车辆泊车控制装置200中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图10的车辆泊车控制方法的描述中得到了详细介绍，并因此，将省略其重复描述。

如上所述，根据本申请实施例的车辆泊车控制装置200可以实现在各种终端设备中，例如用于实现自动驾驶或者辅助驾驶的车载设备等。在一个示例中，根据本申请实施例的车辆泊车控制装置200可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到终端设备中。例如，该车辆泊车控制装置200可以是该终端设备的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于该终端设备所开发的一个应用程序；当然，该车辆泊车控制装置200同样可以是该终端设备的众多硬件模块之一。

替换地，在另一示例中，该车辆泊车控制装置200与该终端设备也可以是分立的设备，并且该车辆泊车控制装置200可以通过有线和/或无线网络连接到该终端设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

示例性电子设备

下面，参考图16来描述根据本申请实施例的电子设备。

图16图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图16所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器13可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的车辆泊车控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如泊车区域信息、已泊车车辆信息等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置13可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括泊车位置和泊车决策路径等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图16中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车辆泊车控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车辆泊车控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种车辆泊车控制方法，包括：

确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息；

根据所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，所述已泊车车辆的停靠状态包括所述已泊车车辆在各自的泊车位置上的姿态信息，所述姿态信息包括所述已泊车车辆的头尾状态；

根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径；以及

控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置；

其中，根据所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态包括：

提取二维平面信息中关于已泊车车辆的停靠位置的轮廓信息；以及

基于轮廓信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态；

根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括：

确定用于调整所述待泊车车辆的车身姿态与待泊车位置中的非驾驶员一侧的已泊车车辆的车身平行的第一泊车子路径；

确定用于将所述待泊车车辆驶入所述泊车位置的第二泊车子路径；以及

结合所述第一泊车子路径和所述第二泊车子路径以确定所述泊车决策路径；

其中，通过考虑所述待泊车车辆在各个待泊车位置内的旁边的已泊车车辆的轮廓信息和姿态信息，可以选取最优的泊车位置以及相应的停靠状态。

2.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其中，确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息包括：

获取所述泊车区域的三维空间图像；以及

根据所述泊车区域的三维空间图像确定所述待泊车车辆在所述泊车区域的二维平面信息。

3.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其中，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括：

根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的多个待泊车位置中的每个的大小；

确定所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。

4.如权利要求3所述的车辆泊车控制方法，其中，确定所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置包括：

确定所述多个待泊车位置中的大小与所述待泊车车辆匹配且不影响所述待泊车位置中的相邻已泊车车辆的正常使用的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。

5.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其中，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括：

响应于所述泊车位置中没有相邻已泊车车辆，确定所述泊车决策路径为倒车沿着待泊车位置的中线入库。

6.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其中，根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括：

响应于所述泊车位置对应于用于侧方位停车的泊车位置，确定所述泊车决策路径为驶入所述泊车位置并使得所述待泊车车辆的驾驶员一侧朝向道路。

7.一种车辆泊车控制装置，包括：

信息确定单元，用于确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息；

状态确定单元，用于根据所述信息确定单元所确定的所述二维平面信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，所述已泊车车辆的停靠状态包括所述已泊车车辆在各自的泊车位置上的姿态信息，所述姿态信息包括所述已泊车车辆的头尾状态；通过考虑所述待泊车车辆在各个待泊车位置内的旁边的已泊车车辆的轮廓信息和姿态信息，可以选取最优的泊车位置以及相应的停靠状态；

泊车确定单元，用于根据所述状态确定单元所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径；以及

泊车控制单元，用于控制所述待泊车车辆沿着所述泊车确定单元所确定的所述泊车决策路径停靠到所述泊车确定单元所确定的所述泊车位置；

其中，所述状态确定单元包括：轮廓信息提取子单元，用于提取所述信息确定单元所确定的所述二维平面信息中关于已泊车车辆的停靠位置的轮廓信息；以及，停靠状态确定子单元，用于基于所述轮廓信息提取子单元所提取的所述轮廓信息，确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态；

所述泊车确定单元包括：第一子路径确定子单元，用于根据所述状态确定单元所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态，确定用于调整所述待泊车车辆的车身姿态与待泊车位置中的非驾驶员一侧的已泊车车辆的车身平行的第一泊车子路径；第二子路径确定子单元，用于确定用于将所述待泊车车辆驶入所述泊车位置的第二泊车子路径；以及子路径结合子单元，用于结合所述第一子路径确定子单元所确定的所述第一泊车子路径和所述第二子路径确定子单元所确定的所述第二泊车子路径以确定所述泊车决策路径。

8.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的车辆泊车控制方法。

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