JP2018106479A - 駐車制御装置、プログラム、および記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】乗員が駐車スペースの悪状況の影響を受けずに乗降できるようにすること。【解決手段】駐車制御装置１は、検出装置２から空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る入力部１１と、路面情報に基づいて、空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に車両の駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する判定部１２と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、空きの駐車スペースへの駐車を制御する駐車制御装置、プログラム、および記録媒体に関する。

従来、自動車等の車両に搭載され、駐車場等における空きの駐車スペース（以下、空きスペースという）を検出する駐車制御装置が知られている。

また、車両に取り付けられた超音波センサ（ソナー）から超音波（送信波）を送信させ、超音波センサにより受信された超音波（反射波）に基づいて空きスペースを検出する装置が知られている。

特表２００９−５００２２５号公報

しかしながら、空きスペース自体を検出することはできるが、空きスペースの路面状況を検出することはできない。そのため、水溜りまたは積雪が存在する悪状況の空きスペースに車両が駐車された場合、乗降時に、乗員の足元が濡れたり、乗員が滑ったりするという場合がある。

本発明の目的は、乗員が駐車スペースの悪状況の影響を受けずに乗降できる駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムを提供することである。

本発明に係る駐車制御装置は、空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る入力部と、前記路面情報に基づいて、前記空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に前記車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、前記第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置へ出力する判定部と、を備える。

本発明に係るプログラムは、コンピュータに、空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る処理と、前記路面情報に基づいて、前記空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に前記車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、前記第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置へ出力する処理と、を実行させる。

本発明に係る記録媒体は、コンピュータに、空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る処理と、前記路面情報に基づいて、前記空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に前記車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、前記第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置へ出力する処理と、を実行させるプログラムを記録した。

本発明によれば、乗員が駐車スペースの悪状況の影響を受けずに乗降できる。

空きスペースを真上から見た図 本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の動作例を示すフローチャート 自動車の駐車状態の例を示す図 本発明の変形例に係る駐車制御装置の動作例を示すフローチャート

（発明に至った知見）
図１（ａ）および図１（ｂ）を用いて、本発明に至った知見について説明する。図１（ａ）および図１（ｂ）は、自動車１台が駐車可能な空きスペースを真上から見た図である。

図１（ａ）に示すように、空きスペースＢＳには、水溜りＰが存在すると仮定する。そして、図１（ｂ）に示すように、自動運転により自動車Ｃが後向き駐車で空きスペースＢＳに駐車されたとする。後向き駐車とは、車体の後方から空きスペースＢＳへ進入して駐車する方法である。

この場合、図１（ｂ）に示すように、ドアｄの隣に水溜りＰが位置してしまい、乗員がドアｄから乗降する際に、乗員の足元が濡れたり、乗員が滑ったりするという可能性がある。

以上のことから、本発明は、駐車スペースにおける水溜り等の影響を受けずに、乗員が車両に乗降できるようにすることを目的とする。

（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。

本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態の駐車制御装置１の構成例を示す図である。

図２において、駐車制御装置１は、検出装置２および車両制御ＥＣＵ３と電気的に接続されている。駐車制御装置１、検出装置２、および車両制御ＥＣＵ３は、車両に搭載される。本実施の形態では、車両が自動車である場合を例に挙げて説明する。

検出装置２は、空きスペースに存在する水溜りまたは積雪を検出する装置である。例えば、検出装置２は、自動車の進行方向に向けて取り付けられたステレオカメラまたはLiDARを用いて、水溜りまたは積雪を検出する。

例えば、物体が映っている水溜りは、路面よりも下側に所定の長さの物体があると判定されたときに検出される。また、物体が映っていない水溜りは、地図情報において路面であると定められている領域に対し、検出結果が一定範囲抜けたとき（例えば、LiDARでは無限遠となるとき、ステレオカメラではステレオマッチングがないとき)に検出される。また、積雪は、地図情報に示される路面の高さよりも一様に高い範囲が所定範囲を超えたときに検出される。

なお、検出装置２は、ステレオカメラまたはLiDARを用いる方法に限らず、公知の方法（例えば、光学センサ、または、レーザレンジファインダを用いる方法）により、水溜りまたは積雪を検出してもよい。

検出装置２は、空きスペースにおいて水溜りまたは積雪を検出した場合、空きスペースの路面に係わる情報（以下、路面情報という）を駐車制御装置１へ出力する。路面情報には、少なくとも、検出された水溜りまたは積雪の位置を示す位置情報が含まれる。位置情報の他には、例えば、水溜りまたは積雪の面積（範囲）を示す面積情報などが含まれてもよい。

駐車制御装置１は、入力部１１と、判定部１２とを有する。図示は省略するが、駐車制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。入力部１１および判定部１２の各機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。

なお、制御プログラムは、ＤＶＤまたはＵＳＢメモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置に格納されてもよい。

入力部１１は、検出装置２から路面情報を受け取り、その路面情報を判定部１２へ出力する。

判定部１２は、路面情報に基づいて、空きスペースに対して予め設定された第１の駐車位置に自動車を駐車する場合に、水溜りまたは積雪が自動車の所定のドアから所定距離以内に位置するか否かを判定する。ここでいう所定距離は、例えば、乗員が水溜り等を踏むことなく乗降できるスペースを確保可能な距離である。また、ここでいう所定のドア（以下、判定対象のドアともいう）は、予め設定されるとする。

判定部１２は、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合、第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３（所定装置の一例）へ出力する。

一方、判定部１２は、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置すると判定した場合、第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。

第２の駐車位置は、空きスペースにおける、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置しない駐車位置である。

第１の駐車位置および第２の駐車位置は、空きスペースに対する車両の向きを含んでもよい。第２の駐車位置は、第１の駐車位置に駐車される車両の向きとは逆の向きになる位置でもよい。

また、第２の駐車位置は、第１の駐車位置に駐車される車両の位置から所定距離ずれた位置であってもよい。

車両制御ＥＣＵ３は、駐車制御装置１から受け取った指示情報に基づいて、舵角、走行軌跡、停車位置等を算出する。そして、車両制御ＥＣＵ３は、算出結果に基づいて、自動運転により自動車を空きスペースに駐車させる。

以上、駐車制御装置１の構成について説明した。

次に、駐車制御装置１の動作について、図３を用いて説明する。図３は、駐車制御装置１の動作例を示すフローチャートである。

まず、入力部１１は、検出装置２から路面情報を受け取る（ステップＳ１０１）。そして、入力部１１は、その路面情報を判定部１２へ出力する。

次に、判定部１２は、入力部１１からの路面情報（例えば、水溜りまたは積雪の位置を示す位置情報）に基づいて、空きスペースの第１の駐車位置に自動車を駐車する場合に、水溜りまたは積雪が自動車の所定のドアから所定距離以内に位置するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

例えば、図１（ａ）に示すように空きスペースＢＳに水溜りＰが存在しており、図１（ｂ）に示す車両Ｃの位置が第１の駐車位置に設定されており、運転席側ドア（例えば、図１（ｂ）のドアｄ）が判定対象のドアに設定されているとする。また、駐車方法として後向き駐車が設定されているとする。このとき、判定部１２は、後向き駐車で空きスペースＢＳの第１の駐車位置に駐車する場合に、水溜りＰがドアｄから所定距離以内に位置するか否かを判定する。

判定部１２は、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ１０３）。そして、車両制御ＥＣＵ３は、第１の駐車位置に駐車を行うように自動車を制御する。

一方、判定部１２は、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置すると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ１０４）。そして、車両制御ＥＣＵ３は、第２の駐車位置に駐車を行うように自動車を制御する。

ここで、第２の駐車位置への駐車例を図４（ａ）および図４（ｂ）に示す。図４（ａ）および図４（ｂ）では、図１（ａ）および図１（ｂ）と同じ要素については、同一符号を付している。

例えば、自動車Ｃは、図４（ａ）に示すように、前向き駐車される。前向き駐車とは、車体の前方から空きスペースへ進入して駐車する方法である。これにより、自動車Ｃは、ドアｄが水溜りＰから所定距離以内に位置しない第２の駐車位置に駐車される。

または、例えば、自動車Ｃは、図４（ｂ）に示すように、水溜りＰとドアｄとの間に所定距離を空けて駐車される。これにより、自動車Ｃは、ドアｄが水溜りＰから所定距離以内に位置しない第２の駐車位置に駐車される。図４（ｂ）に示す第２の駐車位置は、例えば、図１（ｂ）に示す第１の駐車位置から車幅方向に所定距離ずれた位置である。

以上、駐車制御装置１の動作について説明した。

詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置１は、水溜りまたは積雪が存在する空きスペースに対して予め設定された第１の駐車位置に駐車する場合に、予め設定されたドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置することになるかを判定し、ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置することになると判定した場合には、ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置しない第２の駐車位置への駐車を車両制御ＥＣＵ３へ指示する。これにより、乗員は、駐車スペースにおける水溜りまたは積雪等の悪状況の影響を受けずに乗降できる。

本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。

＜変形例１＞
上記実施の形態において、判定部１２は、第１の駐車位置に駐車する場合に水溜りまたは積雪が予め設定されたドアから所定距離以内に位置すると判定した場合、図４（ａ）に示した第２の駐車位置、または、図４（ｂ）に示した第２の駐車位置のどちらに駐車するかを判定してもよい。この例について、図５を用いて以下に説明する。

図５は、駐車制御装置１の他の動作例を示すフローチャートである。以下の説明では、例えば、判定対象のドアとして運転席側ドア（例えば、図１（ｂ）に示すドアｄ）が設定されているとする。また、駐車方法として後向き駐車が設定されているとする。

まず、入力部１１は、検出装置２から路面情報を受け取る（ステップＳ２０１）。そして、入力部１１は、その路面情報を判定部１２へ出力する。

次に、判定部１２は、入力部１１からの路面情報（例えば、水溜りまたは積雪の位置を示す位置情報）に基づいて、第１の駐車位置に自動車を駐車する場合に、水溜りまたは積雪が運転席側ドアから所定距離以内に位置するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。この判定処理を、以下、第１判定処理という。

判定部１２は、第１判定処理において、水溜りまたは積雪が運転席側ドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、後向き駐車で第１の駐車位置への駐車（例えば、図１（ｂ）参照）を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ２０３）。

一方、判定部１２は、第１判定処理において、水溜りまたは積雪が運転席側ドアから所定距離以内に位置すると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、判定部１２は、前向き駐車で駐車する場合に、水溜りまたは積雪が運転席側ドアから所定距離以内に位置するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。この判定処理を、以下、第２判定処理という。

判定部１２は、第２判定処理において、水溜りまたは積雪が運転席側ドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、前向き駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ２０５）。これにより、自動車は、例えば図４（ａ）に示す第２の駐車位置に駐車される。

一方、判定部１２は、第２判定処理において、水溜りまたは積雪が運転席側ドアから所定距離以内に位置すると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、運転席側ドアと水溜りとの間に所定距離空ける駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ２０６）。これにより、自動車は、例えば図４（ｂ）に示す第２の駐車位置に駐車される。

以上、図５を用いて他の動作例を説明したが、判定部１２は、以下の動作を行ってもよい。例えば、判定部１２は、第１の駐車位置に駐車する場合に水溜りまたは積雪が予め設定されたドアから所定距離以内に位置すると判定した場合、他の空きスペースを探すように、または、既に検出されている他の空きスペースへ駐車するように指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力してもよい。

＜変形例２＞
上記変形例１では、判定部１２は、第１の駐車位置に駐車する場合に水溜りが運転席側ドアから所定距離以内に位置すると判定した場合（図５のステップＳ２０２：ＹＥＳ）に、さらに、前向き駐車で駐車する場合に水溜りが運転席側ドアから所定距離以内に位置するか否かを判定している（図５のステップＳ２０４）が、図５のステップＳ２０４の判定を省略して、転席側ドアと水溜りとの間に所定距離空ける駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵへ出力してもよい（図５のステップＳ２０６）。

＜変形例３＞
また、上記実施の形態では、判定対象のドアが１つである場合を例に挙げて説明したが、複数のドアであってもよい。その場合、ドア毎に優先順位が設定され、判定部１２は、優先順位が高い順に、水溜りまたは積雪が各ドアから所定距離以内に位置するかを判定し、優先度の高いドアほど水溜りまたは積雪から所定距離以内に位置しないように駐車させる指示情報を出力してもよい。

＜変形例４＞
また、上記実施の形態では、判定部１２が、路面情報に含まれる位置情報に基づいて、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置するか否かを判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。以下、具体例について説明する。

まず、入力部１１は、位置情報および面積情報を含む路面情報を受け取り、その路面情報を判定部１２へ出力する。面積情報とは、上述したとおり、水溜りまたは積雪の面積を示す情報である。

次に、判定部１２は、路面情報に含まれる位置情報および面積情報に基づいて、第１の駐車位置に駐車した場合に、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置し、かつ、その水溜りまたは積雪の面積が所定面積以上であるか否かを判定する。所定面積は、例えば、乗員が乗降時に水溜り等を容易に避けることができる面積である。

そして、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置しない、または、その水溜りまたは積雪の面積が所定面積以上ではない場合、判定部１２は、第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。

一方、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置し、かつ、その水溜りまたは積雪の面積が所定面積以上である場合、判定部１２は、第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。

上述したように、本変形例では、水溜りまたは積雪がドアから所定距離以内に位置していても、乗降時に支障が無い程度の大きさであれば、第１の駐車位置への駐車が実行される。

なお、上述した判定部１２の動作は、変形例１の判定処理（例えば、図５のステップＳ２０２、Ｓ２０４）にも適用できる。

＜変形例５＞
上記実施の形態では、判定部１２が、第１の駐車位置に駐車した場合に水溜りまたは積雪が予め設定されたドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合、第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を出力する場合を例に挙げて説明したが、第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を出力してもよい。

本発明は、空きの駐車スペースへの駐車を制御する駐車制御装置、駐車制御方法、および駐車制御プログラムに好適である。

１ 駐車制御装置
２ 検出装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１１ 入力部
１２ 判定部

Claims (9)

1. 空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る入力部と、
   前記路面情報に基づいて、前記空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に前記車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、前記第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置へ出力する判定部と、
   を備える駐車制御装置。
2. 前記路面情報は、前記空きの駐車スペースに存在する前記水溜りまたは前記積雪の位置を示す位置情報を含み、
   前記第２の駐車位置は、前記水溜りまたは前記積雪が前記ドアから所定距離以内に位置しない駐車位置である、
   請求項１に記載の駐車制御装置。
3. 前記第１の駐車位置および第２の駐車位置は、前記空きの駐車スペースに対する前記車両の向きを含む、
   請求項１または２に記載の駐車制御装置。
4. 前記第２の駐車位置は、
   前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の向きとは逆の向きになる駐車位置である、
   請求項１乃至３の何れかに記載の駐車制御装置。
5. 前記第２の駐車位置は、
   前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の位置から所定距離ずらした駐車位置である、
   請求項１に記載の駐車制御装置。
6. 前記判定部は、
   前記第１の駐車位置に駐車するときに前記水溜りまたは前記積雪が前記ドアから所定距離以内に位置すると判定した場合、さらに、前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の向きとは逆の向きになるように前記車両を前記空きの駐車スペースに駐車するときに前記水溜りまたは前記積雪が前記ドアから所定距離以内に位置するか否かを判定し、
   前記水溜りまたは前記積雪が前記ドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合、前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の向きとは逆の向きにする駐車を指示する指示情報を前記所定装置へ出力し、
   前記水溜りまたは前記積雪が前記ドアから所定距離以内に位置すると判定した場合、前記第１の駐車位置で駐車される前記車両の位置から車幅方向に所定距離ずらす駐車を指示する指示情報を前記所定装置へ出力する、
   請求項１に記載の駐車制御装置。
7. 前記入力部は、
   前記位置情報と、前記水溜りまたは前記積雪の面積を示す面積情報とを受け取り、
   前記判定部は、
   前記位置情報および前記面積情報に基づいて、前記第１の駐車位置に前記車両を駐車する場合に、前記水溜りまたは前記積雪が前記ドアから所定距離以内に位置し、かつ、前記水溜りまたは前記積雪の面積が所定面積以上であると判定した場合、前記第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を前記所定装置へ出力する、
   請求項１に記載の駐車制御装置。
8. コンピュータに、
   空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る処理と、
   前記路面情報に基づいて、前記空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に前記車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、前記第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置へ出力する処理と、
   を実行させるプログラム。
9. コンピュータに、
   空きの駐車スペースの路面に係わる情報である路面情報を受け取る処理と、
   前記路面情報に基づいて、前記空きの駐車スペースに対して第１の駐車位置に車両を駐車する場合に前記車両の所定ドアから所定距離以内に水溜りまたは積雪が位置するとき、前記第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置へ出力する処理と、
   を実行させるプログラムを記録した記録媒体。

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