CN112193240A - 一种基于积水信息的泊车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及泊车技术领域，提供一种基于积水信息的泊车方法，针对车位、车辆自身分别建立对应的车位坐标系、车身坐标系；进而分别对车位上的积水区域、各车门的下车区域进行数字化转换，得到对应的坐标信息；经过坐标系重叠后，可精准预测在不同泊车方向下的积水区域与各个所述下车区域的重叠面积(包括理论重叠面积以及实际重叠面积)；根据优先级设置，依次序地对比对应优先级的下车区域(对应的座位)在不同泊车方向下的实际重叠面积的大小，选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向指挥车辆进行停放，可大幅度地降低车上人员下车时被积水溅湿的概率与程度，进一步地提高用户对车辆的驾驶体验。

Description

一种基于积水信息的泊车方法
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种基于积水信息的泊车方法。
背景技术
自动泊车技术解决了驾驶员人工停车的麻烦，然而，目前的自动泊车技术还没有针对车位积水的情况做特别的处理，不管车位上是否存在积水，都认为是有效车位。而由于停车位的地面不平整，雨后的停车位上大概率将出现积水或水坑，虽然驾驶员可通过现有的泊车系统观测停车位是否存在积水，进而进行避让，但鉴于“车多位少”、“一位难求”等现状，不少车主仍会选择继续泊车。然而，在现有的自动泊车技术中，未有相应的策略应对停车位积水，使得车上乘员在下车时因存在积水障碍而弄脏衣物，进而降低车上人员的乘坐体验。
发明内容
本发明提供一种基于积水信息的泊车方法，解决了现有泊车技术无法有效应对停车位积水，导致用户的使用体验感降低的技术问题。
为解决以上技术问题，本发明提供一种基于积水信息的泊车方法，包括步骤：
S1、识别当前停车位，根据车位基准点建立车位坐标系，根据所述车位坐标系得到对应的积水坐标信息；
S2、根据车身基准点建立车身坐标系；
S3、获取车身信息，并根据所述车身坐标系获取不同泊车方向下的各车门的下车区域；
S4、控制所述车位坐标系与所述车身坐标系重叠，得到不同泊车方向下积水区域与各个所述下车区域的理论重叠面积；
S5、获取车上人员的位置信息，根据所述位置信息确定对应的实际下车区域，并结合所述理论重叠面积确定对应的实际重叠面积；
S6、根据所述实际下车区域、所述实际重叠面积与优先级设置，确定车辆的预设泊车方向。
本基础方案针对车位、车辆自身分别建立对应的车位坐标系、车身坐标系；进而分别对车位上的积水区域、各车门的下车区域进行数字化转换，得到对应的坐标信息；经过坐标系重叠后，可精准预测在不同泊车方向下的积水区域与各个所述下车区域的重叠面积(包括理论重叠面积以及实际重叠面积)；在优先级设置，依次序地对比对应优先级的下车区域(对应的座位)在不同泊车方向下的实际重叠面积的大小，选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向指挥车辆进行停放，可大幅度地降低车上人员下车时被积水溅湿的概率与程度，进一步地提高用户对车辆的驾驶体验。
在进一步的实施方案中，在所述步骤S1中，根据车位基准点建立车位坐标系包括：
以车位预设基准点为原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车位坐标系；
所述车位预设基准点包括车位中心点。
本方案实时获取当前待停车位的环境图像，捕获当前停车位的长、宽方向，结合车位预设基准点，建立对应的车位坐标系；优选车位中心点为车位预设基准点，不仅可提高对车位信息数据化转换效率，还可提高后期理论重叠面积的计算效率。
在进一步的实施方案中，所述步骤S2包括：
以车身基准点为原点，分别以平行于当前车辆的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车身坐标系；
所述车身预设基准点包括车身中心点。
本方案根据当前车辆的长、宽方向建立纵轴、横轴，根据统一的技术构思对不同的车辆进行适应性的调整，可有针对性地建立对应于不同车辆的车身坐标系。将车身中心点设置为车身预设基准点，更为贴合用户的泊车规律(将车辆停放在车位中间)，有利于后期下车区域的计算。
在进一步的实施方案中，在所述步骤S3中：所述车身信息包括车辆的长度和宽度、车门宽度和最大开度；
所述不同泊车方向包括正向、反向；所述正向为车辆正向驶入停车位；所述反向为车辆以倒车的形式进入停车位。
所述步骤S3包括：
根据车门宽度和最大开度计算出车门在水平面上的活动区域；
根据车辆的长度和宽度以及车身预设基准点，获取不同泊车方向下的所述活动区域的坐标信息，得到不同泊车方向下的各个所述车门的下车区域。
本方案利用扇形公式，依据车门宽度和最大开度精确地计算出车门在水平面上的活动区域，结合映射车身坐标系上车辆的长度和宽度以及车身预设基准点，可获取对应的下车区域(包括坐标信息)。分别计算正向、方向进入停车位的下车区域，可获取不同泊车方向下车辆的下车区域中积水区域的详细差别，从而选择出积水面积最小的泊车方向进行车辆的停放。
在进一步的实施方案中，所述步骤S4包括：
S41、以所述车位预设基准点与所述车身预设基准点为参考点，重叠所述车位坐标系与不同泊车方向下的所述车身坐标系；
S42、根据所述积水坐标信息，获取不同泊车方向下所述积水区域与各个所述下车区域的理论重叠面积。
本方案将对应的车位预设基准点与车身预设基准点进行重叠，旋转适当角度即可使得车位坐标系与车身坐标系重合，即使得积水区域与下车区域重叠，得到妨碍车上人员下车的积水的理论重叠面积，实现了对车辆泊车的虚拟模拟，从而得到最适宜的泊车路径(不同泊车方向的路径)；
根据车位预设基准点与车身预设基准点的对应关系，分别获取积水区域与下车区域重叠的区域的坐标信息，可简单、快递地得到对应的积水面积。
在所述步骤S5中：所述位置信息由检测装置进行采集，所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。
本方案采用压力传感器或图像获取装置等检测装置，对车辆上的每一个车上人员的位置信息进行精准探测。
所述步骤S6包括：
S61、按照由高到低的顺序读取人员下车优先级设置；
S62、判断当前人员优先级在不同泊车方向下的实际重叠面积是否相等，是则进入下一步，否则选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向；
S63、根据车上人员的位置信息判断是否需要进行下一优先级的判断，是则返回上一步，否则按照用户选择或者预先设置的方向泊车。
所述优先级设置是指优先级顺序，其中，第一优先级为驾驶位人员，第二优先级为副驾驶位人员，第三优先级为后座人员。
本方案设置多个级别的优先级，以及对应的优先级设置，依次序地选择对当前优先级的车上人员选择最有利的下车方案。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于积水信息的泊车方法的总工作流程图；
图2是本发明实施例提供的车位坐标系的建立示意图；
图3是本发明实施例提供的模拟正向泊车的理论重叠面积示意图；
图4是本发明实施例提供的模拟反向泊车的理论重叠面积示意图；
图5是本发明实施例提供的仅有驾驶位存在车上人员时的泊车方向选择流程图；
图6是本发明实施例提供的仅有驾驶位、副驾驶位存在车上人员时的泊车方向选择流程图；
图7是本发明实施例提供的驾驶位、副驾驶位、后座均存在车上人员时的泊车方向选择流程图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。
本发明实施例提供的一种基于积水信息的泊车方法，如图1所示，在本实施例中，包括步骤S1～S6：
S1、识别当前停车位，根据车位基准点建立车位坐标系X′O′Y′，根据车位坐标系X′O′Y′得到对应的积水坐标信息。
参见图2，在本实施例中，根据车位基准点建立车位坐标系X′O′Y′包括：
以车位预设基准点为原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车位坐标系X′O′Y′；
车位预设基准点包括但不限于车位中心点、任一车位顶点。在本实施例中，车位预设基准点优选为车位中心点，在车位坐标系X′O′Y′中矩形框为车位线的投射，不规则阴影区域为积水区域的分布示意；Y轴的反方向为停车位的入库方向。
本实施例实时获取当前待停车位的环境图像，捕获当前停车位的长、宽方向，结合车位预设基准点，建立对应的车位坐标系X′O′Y′；优选车位中心点为车位预设基准点，不仅可提高对车位信息数据化转换效率，还可提高后期理论重叠面积的计算效率。
S2、根据车身基准点建立车身坐标系XOY，包括：
以车身基准点为原点，分别以平行于当前车辆的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车身坐标系XOY；
车身预设基准点包括但不限于车身中心点。
S3、获取车身信息，并根据车身坐标系XOY获取不同泊车方向下的各车门的下车区域；
参见图3，在本实施例中，车身信息包括车辆的长度L1和宽度W1；前车门宽度h1、前车门的最大开度α；后车门宽度h2和后车门的最大开度β；
不同泊车方向包括正向、反向；正向为车辆正向驶入停车位；反向为车辆以倒车的形式进入停车位。
在本实施例中，步骤S3包括：
根据车门宽度和最大开度计算出各车门在水平面上的活动区域，计算公式如下：
Figure BDA0002705812370000061
Figure BDA0002705812370000062
其中，A11、A12、A21、A22分别车辆反向泊车时左前车门、右前车门、左后车门、右后车门在水平面上(当前停车位中)的活动区域；B11、B12、B21、B22分别车辆正向泊车时左前车门、右前车门、左后车门、右后车门在水平面上(当前停车位中)的活动区域。
根据车辆的长度和宽度以及车身预设基准点，获取不同泊车方向下的活动区域的坐标信息，得到不同泊车方向下的各个车门的下车区域。
本实施例：
根据当前车辆的长、宽方向建立纵轴、横轴，根据统一的技术构思对不同的车辆进行适应性的调整，可有针对性地建立对应于不同车辆的车身坐标系XOY。将车身中心点设置为车身预设基准点，更为贴合用户的泊车规律(将车辆停放在车位中间)，有利于后期下车区域的计算。
利用扇形公式，依据车门宽度和最大开度精确地计算出车门在水平面上的活动区域，结合映射车身坐标系XOY上车辆的长度和宽度以及车身预设基准点，可获取对应的下车区域(包括坐标信息)。分别计算正向、方向进入停车位的下车区域，可获取不同泊车方向下车辆的下车区域中积水区域详细差别，从而选择出积水面积最小的泊车方向进行车辆的停放。
S4、控制车位坐标系X′O′Y′与车身坐标系XOY重叠，得到不同泊车方向下积水区域与各个下车区域的理论重叠面积，包括如下步骤：
S41、以车位预设基准点与车身预设基准点为参考点，重叠车位坐标系X′O′Y′与不同泊车方向下的车身坐标系XOY；
S42、根据积水坐标信息，获取不同泊车方向下积水区域与各个下车区域的理论重叠面积。
车辆以反向泊车的方式进入停车位时，计算出对应于各个车门的理论重叠面分别为：S(A11)、S(A12)、S(A21)、S(A22)；
车辆以正向泊车的方式进入停车位时，计算出对应于各个车门的理论重叠面分别为：S(B11)、S(B12)、S(B21)、S(B22)。
其中，根据积水坐标计算积水面积为本领域的常规手段，因此在本实施例中不再赘述。
本实施例：
将对应的车位预设基准点与车身预设基准点进行重叠，旋转适当角度即可使得车位坐标系X′O′Y′与车身坐标系XOY重合，即使得积水区域与下车区域重叠，得到妨碍车上人员下车的积水的理论重叠面积，实现了对车辆泊车的虚拟模拟，从而得到最适宜的泊车路径(不同泊车方向的路径)。
根据车位预设基准点与车身预设基准点的对应关系，分别获取积水区域与下车区域重叠的区域的坐标信息，可简单、快递地得到对应的积水面积。
S5、获取车上人员的位置信息，根据位置信息确定对应的实际下车区域，并结合理论重叠面积确定对应的实际重叠面积。
例如，当只有驾驶位有人时，且车辆为反向停车时，实际下车区域为驾驶位对应的A11；而当车辆为正向停车时，实际下车区域为驾驶位对应的B11，实际重叠面积为S(A11)、S(B11)；
当驾驶位和后座有人时，反向停车时，实际下车区域为驾驶位对应的A11，后座对应的A21、A22，正向停车时，实际下车区域为驾驶位对应的B11，后座对应的B21、B22，实际重叠面积为S(A11)、S(B11)、S(A21)、S(A22)、S(B21)、S(B22)；以此类推。
其中，位置信息由检测装置进行采集，检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。本实施例采用压力传感器或/和图像获取装置等检测装置，对车辆上的每一个车上人员的位置信息进行精准探测。
S6、根据所述实际下车区域、实际重叠面积与优先级设置，确定车辆的预设泊车方向，包括如下步骤：
S61、按照由高到低的顺序读取人员下车优先级设置；
在本实施例中，优先级设置是指优先级顺序，例如第一优先级(最高)为驾驶位人员，第二优先级为副驾驶位人员，第三优先级(最低)为后座人员，当然也可根据用户的需要，对优先级的顺序进行适当的调整。
S62、判断当前人员优先级在不同泊车方向下的实际重叠面积是否相等，是则进入下一步，否则选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向；
S63、根据车上人员的位置信息判断是否需要进行下一优先级的判断，是则返回上一步，否则按照用户选择或者预先设置的方向泊车。
本实施例：
设置多个级别的优先级，以及对应的优先级设置，依次序地选择对当前优先级的车上人员选择最有利的下车方案。
例如，参见图5，当仅检测到车上人员仅为驾驶员时(即仅有驾驶位人员时)，分别获取对应于左前车门的实际重叠面积S(A11)、S(B11)，若两者存在大小关系，则选择实际重叠面积较小的泊车方向(即作为预设泊车方向)进行车辆停放，否则根据用户的选择或者根据预先设置的泊车方向作为预设泊车方向。
参见图6，当检测到车辆的驾驶位、副驾驶位均存在车上人员时(即存在驾驶位人员和副驾驶位人员)，与图5中的预设泊车方向的选择原理相同，第一步，先对比优先级最高的驾驶位在不同泊车方向下的实际重叠面积(S(A11)、S(B11))，若无法确定预设泊车方向，则进入第二步，对比副驾驶位的在不同泊车方向下的实际重叠面积(S(A12)、S(B12))。
参见图7，当检测到车辆的驾驶位、副驾驶位、后座均存在车上人员时(即车上人员超过3人时)，第一步，先对比优先级最高的驾驶位在不同泊车方向下的实际重叠面积(S(A11)、S(B11))；若无法确定预设泊车方向，则进入第二步，对比副驾驶位的在不同泊车方向下的实际重叠面积(S(A12)、S(B12))；若无法确定预设泊车方向，则进入第三步，对比后座两个车门在不同泊车方向下的实际重叠面积(S(A21)、S(A22)、S(B21)、S(B22))，若其中存在最小值，则选择对应于最小值的实际重叠面积的泊车方向作为预设泊车方向，并提醒后座的车上人员从对应的车门下车。
本发明实施例针对车位、车辆自身分别建立对应的车位坐标系X′O′Y′、车身坐标系XOY；进而分别对车位上的积水区域、各车门的下车区域进行数字化转换，得到对应的坐标信息；经过坐标系重叠后，可精准预测在不同泊车方向下的积水区域与各个下车区域的重叠面积(包括理论重叠面积以及实际重叠面积)；根据优先级设置，依次序地对比对应优先级的下车区域(对应的车上人员)在不同泊车方向下的实际重叠面积的大小，选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向指挥车辆进行停放，可大幅度地降低车上人员下车时被积水溅湿的概率与程度，进一步地提高用户对车辆的驾驶体验。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，包括步骤：
S1、识别当前停车位，根据车位基准点建立车位坐标系，根据所述车位坐标系得到对应的积水坐标信息；
S2、根据车身基准点建立车身坐标系；
S3、获取车身信息，并根据所述车身坐标系获取不同泊车方向下的各车门的下车区域；
S4、控制所述车位坐标系与所述车身坐标系重叠，得到不同泊车方向下积水区域与各个所述下车区域的理论重叠面积；
S5、获取车上人员的位置信息，根据所述位置信息确定对应的实际下车区域，并结合所述理论重叠面积确定对应的实际重叠面积；
S6、根据所述实际下车区域、所述实际重叠面积与优先级设置，确定车辆的预设泊车方向。
2.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述根据车位基准点建立车位坐标系包括：
以车位预设基准点为原点，分别以平行于当前停车位的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车位坐标系；
所述车位预设基准点包括车位中心点。
3.如权利要求2所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
以车身基准点为原点，分别以平行于当前车辆的长、宽方向建立纵轴、横轴，进而建立车身坐标系；
所述车身预设基准点包括车身中心点。
4.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述车身信息包括车辆的长度和宽度、车门宽度和最大开度；
所述不同泊车方向包括正向、反向；所述正向为车辆正向驶入停车位；所述反向为车辆以倒车的形式进入停车位。
5.如权利要求4所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
根据车门宽度和最大开度计算出车门在水平面上的活动区域；
根据车辆的长度和宽度以及车身预设基准点，获取不同泊车方向下的所述活动区域的坐标信息，得到不同泊车方向下的各个所述车门的下车区域。
6.如权利要求5所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
S41、以所述车位预设基准点与所述车身预设基准点为参考点，重叠所述车位坐标系与不同泊车方向下的所述车身坐标系；
S42、根据所述积水坐标信息，获取不同泊车方向下所述积水区域与各个所述下车区域的理论重叠面积。
7.如权利要求1所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，在所述步骤S5中：所述位置信息由检测装置进行采集，所述检测装置包括压力传感器或/和图像获取装置。
8.如权利要求6所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于，所述步骤S6包括：
S61、按照由高到低的顺序读取人员下车优先级设置；
S62、判断当前人员优先级在不同泊车方向下的实际重叠面积是否相等，是则进入下一步，否则选择实际重叠面积较小的泊车方向作为预设泊车方向；
S63、根据车上人员的位置信息判断是否需要进行下一优先级的判断，是则返回上一步，否则按照用户选择或者预先设置的方向泊车。
9.如权利要求7所述的一种基于积水信息的泊车方法，其特征在于：所述优先级设置是指优先级顺序，其中，第一优先级为驾驶位人员，第二优先级为副驾驶位人员，第三优先级为后座人员。
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