JP2008062805A

JP2008062805A - 車輌用後視鏡装置

Info

Publication number: JP2008062805A
Application number: JP2006243106A
Authority: JP
Inventors: Yusuke Oku; 雄介奥; Shinji Sasaki; 真嗣佐々木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-09-07
Filing date: 2006-09-07
Publication date: 2008-03-21

Abstract

【課題】シート状態が調整された場合に、鏡面角度を自動的に変更して所定の後方視界を再現させる車輌用後視鏡装置を提供すること。
【解決手段】車輌後方の景色を映す鏡面を有する車輌用後視鏡装置１００は、運転者の目の位置Ｅを決定する目位置決定手段１３と、運転者により鏡面の角度が調整された場合における運転者の視点位置Ｖを運転者毎に登録する視点位置登録手段１４と、目位置決定手段１３により決定された運転者の目の位置Ｅと視点位置登録手段１４により登録された視点位置Ｖとに基づいて鏡面の角度を制御する鏡面角度制御手段１５と、を備える。目位置決定手段１３は、撮影装置３により運転者を撮影し、撮影された画像から運転者の目の位置Ｅを検出してその位置を決定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車輌用後視鏡装置に関し、特に、シート状態が調整された場合に鏡面角度を自動的に変更して所定の後方視界を再現させる車輌用後視鏡装置に関する。

従来、運転者の操作を簡便化し、かつ、運転者の意思に応じたミラー位置調整を可能とするバックミラー駆動制御装置が知られている（特許文献１参照。）。

上記バックミラー駆動制御装置は、変速機が後退に設定されていることを検出する後退検出手段と、操舵角検出手段と、車速検出手段と、変速機が後退に設定され、かつ、操舵角または車速の少なくとも一方が所定の状態となった場合に、バックミラーの鏡面を下方に向けるバックミラー駆動手段とを備える。

また、バックミラー駆動手段は、シート位置検出手段と、シートバック角度検出手段と、シート位置およびシートバック角度からヘッドレストの位置を算出するヘッドレスト位置算出手段と、算出されたヘッドレスト位置から推定した運転者の目の位置に基づいて鏡面の下方駆動量を算出する駆動量算出手段とを備える。

また、上記バックミラー駆動制御装置は、運転者によるバックミラー鏡面位置の手動調整動作を検出するバックミラー操作検出手段と、そのときのバックミラー鏡面位置を記憶するメモリ手段を備える。

上記バックミラー駆動制御装置は、バックミラー駆動手段によってバックミラーの鏡面を下方に向けた後、運転者によるバックミラー鏡面の手動調整を検出した場合、シート位置およびシートバック角度に関連付けて手動調整後のバックミラー鏡面位置を上記メモリ手段に記憶する。

上記バックミラー駆動手段は、次回以降、上記メモリ手段に記憶されたバックミラー鏡面位置にバックミラーの鏡面をセットする。

これにより、上記バックミラー駆動制御装置は、運転者毎に最適な位置にバックミラーの鏡面を調整することができる。
特開２０００−２８９５２７号公報

しかしながら、特許文献１は、バックミラー鏡面位置が手動調整された場合に、シート位置およびシートバック角度に関連付けて手動調整後のバックミラー鏡面位置を上記メモリ手段に記憶する旨を説明するが、その後にシート位置またはシートバック角度が変更された場合、上記メモリ手段に記憶したバックミラー鏡面位置をどのように調整して所定の後方視界を再現させるかについては説明していない。

上述の問題に鑑み、本発明は、シート状態が調整された場合に、鏡面角度を自動的に変更して所定の後方視界を再現させる車輌用後視鏡装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、第一の発明に係る車輌用後視鏡装置は、車輌後方の景色を映す鏡面を有する車輌用後視鏡装置であって、運転者の目の位置を決定する目位置決定手段と、運転者により前記鏡面の角度が調整された場合における運転者の視点位置を運転者毎に登録する視点位置登録手段と、前記目位置決定手段により決定された運転者の目の位置と前記視点位置登録手段により登録された視点位置とに基づいて前記鏡面の角度を制御する鏡面角度制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、第二の発明は、第一の発明に係る車輌用後視鏡装置であって、前記目位置決定手段は、撮影手段により運転者を撮影し、撮影された画像から運転者の目の位置を検出して決定することを特徴とする。

また、第三の発明は、第一または第二の何れかの発明に係る車輌用後視鏡装置であって、前記目位置決定手段は、シート状態に基づいて運転者の目の位置を推定して決定することを特徴とする。

また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る車輌用後視鏡装置であって、車輌を後進させる場合に前記鏡面の角度を変更することを特徴とする。

また、第五の発明は、第一乃至第四の何れかの発明に係る車輌用後視鏡装置であって、道路の状態を取得する道路状態取得手段と、前記道路状態取得手段により取得された道路状態に基づいて前記視点位置登録手段により登録された視点位置を調整する視点位置調整手段と、を備えることを特徴とする。

上述の手段により、本発明は、シート状態が調整された場合に、鏡面角度を自動的に変更して所定の後方視界を再現させる車輌用後視鏡装置を提供することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、車輌用後視鏡装置１００の構成例を示す図であり、車輌用後視鏡装置１００は、制御装置１、運転者情報取得装置２、撮影装置３、記憶装置４および鏡面調整装置５から構成される。

運転者情報取得装置２、撮影装置３、記憶装置４および鏡面調整装置５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ(Local Interconnect Network)等の車載ネットワークを介して制御装置１に接続される。

制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであり、シフト情報取得手段１０、運転者認証手段１１、シート状態取得手段１２、目位置決定手段１３、視点位置登録手段１４、鏡面角度制御手段１５、道路状態取得手段１６および視点位置調整手段１７に対応するプログラムをＲＯＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。

また、制御装置１は、運転者情報取得装置２、撮影装置３および記憶装置４からのデータ入力を受けて鏡面調整装置５に制御信号を出力する。

また、制御装置１は、カーナビゲーションシステム等の他の車載装置における制御装置に統合されていてもよい。

運転者情報取得装置２は、運転者に関する情報を取得するための装置であり、例えば、運転者の声紋に基づいて運転者を認証するために運転者の声を取得するマイクや、生体認証を行うために運転者の掌の静脈パターンや指紋を読み取る装置がある。

また、運転者情報取得装置２は、運転者の顔や虹彩（瞳の外側の模様）を撮影するためのカメラであってもよく、網膜パターンを読み取るための装置であってもよい。

撮影装置３は、運転者を撮影するための装置であり、例えば、ルームミラー付近やインストルメントパネル上部、或いは、車輌用後視鏡装置１００の鏡面付近等に配置されるＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラやＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラである。

撮影装置３は、運転者の目の位置の三次元座標を計測するために使用されたり、撮影した顔画像に基づいて運転者の認証を行うために使用されたりする。

撮影装置３は、カメラと被写体との間の距離を計測できるよう２つ以上のカメラを備えたステレオカメラであってもよく、その場合、運転者を正面および側方等の２方向以上から撮影するようにしてもよい。

また、撮影装置３は、１台のカメラに測距センサーを備え、運転者の目の位置の三次元座標を計測するようにしてもよい。なお、三次元座標を計測する場合の原点は、カメラ位置であってもよく、鏡面位置であってもよいが、カメラ位置と鏡面位置との間の距離は一定に保たれる必要がある。

記憶装置４は、不揮発性の記憶媒体から構成される記憶装置であり、例えば、ハードディスクやフラッシュメモリ等であって、運転者の認証に利用されるパスワードと運転者ＩＤとを関連付けて記憶した認証データベースや後述の鏡面角度を変更する際に利用する視点位置の座標と運転者ＩＤとを関連付けて記憶した視点位置データベース等を格納する。

「視点位置」とは、運転者が車輌用後視鏡装置１００を介して視認しようとする車輌後方領域内の所定点であり、例えば、運転者がドアミラーを介して視認しようとする車輌後方領域の中心点である。

視点位置の座標は、例えば、車輌用後視鏡装置１００における鏡面上の所定点（例えば、鏡面角度を変更した場合にも変位しない点）を原点とする座標系において、その鏡面上の所定点から所定距離（例えば、１メートル）の位置にある座標とする。

鏡面調整装置５は、車輌用後視鏡装置１００の鏡面を調整するための装置であり、例えば、回転力を発生させる電動モータや直線運動を発生させるリニアアクチュエータにより、車輌用後視鏡装置１００の鏡面の角度を変化させたり、鏡面の湾曲度を変化させたりする。

また、鏡面調整装置５は、鏡面を含めたミラー本体を電動モータやリニアアクチュエータ等により駆動するようにしてもよい。

図２および図３は、所定の車輌後方領域を運転者に視認させるために鏡面角度を自動的に調整する処理の流れを説明する図であり、図２が車輌を上方から見た図、図３が車輌を右側方から見た図である。なお、図２および図３は、車輌右側に設置されたドアミラーについて説明するが、車輌左側のドアミラー、ルームミラー、フェンダーミラー等を除外するものではなく、これらミラーに対しても同様の説明が適用されるものとする。

図２（ａ）において、ポイントＰは、三次元座標系の原点であり、車輌の前後方向にＸ軸、車輌の幅方向にＹ軸、鉛直方向にＺ軸が配置される。また、ポイントＰは、車輌用後視鏡装置１００における鏡面上の点であり、鏡面角度が変更されても位置が変動しない点である。

ポイントＥは、運転者の目の位置であり、後述の目位置決定手段１３により決定される。ポイントＥは、運転者の右目の位置、左目の位置の何れであってもよく、右目と左目の中間位置であってもよい。

線分ＬＡは、ポイントＥとポイントＰとを結ぶ線分であり、線分ＬＡのＸＹ平面への投影成分は、鏡面およびＸＹ平面の交線との間で入射角αを形成する。また、線分ＬＡは、運転者の目の位置に応じてその長さが変化する。

ポイントＶは、視点位置であり、ポイントＥと鏡面角度とに基づいて一意に決定される三次元座標である。なお、視点位置Ｖは、ポイントＰから所定距離（例えば、１メートル）の位置にあるものとする。

「鏡面角度」とは、原点を含む鏡面とＸ軸、Ｙ軸またはＺ軸との間に形成される角度をいい、例えば、鏡面およびＸＹ平面の交線とＸ軸とが形成する角度、鏡面およびＸＺ平面の交線とＺ軸とが形成する角度の形で示される。また、Ｘ軸周りの回転角度で示されるようにしてもよい。

線分ＬＢは、ポイントＰと視点位置Ｖとを結ぶ所定長さ（例えば、１メートル）の線分であり、例えば、運転者が所望とする後方視界を確保すべく手動で鏡面角度を調整した場合に設定登録される。なお、運転者が手動で鏡面角度を調整するまでは推奨値としての初期値が設定されている。

また、線分ＬＢのＸＹ平面への投影成分は、鏡面およびＸＹ平面の交線との間で反射角βを形成する。線分ＬＢのＸＹ平面への投影成分は、線分ＬＡのＸＹ平面への投影成分の正反射成分であり、入射角αと反射角βは等しいものとする。

図２（ｂ）は、シート位置やシートバック角度の変更等により運転者の目の位置が変位した場合にも運転者の視線が線分ＬＢを通るよう鏡面角度を変化させる状態を説明するための図であり、運転者の目の位置がポイントＥより車輌前方に変位した場合における、運転者の目の位置Ｅ１と鏡面上のポイントＰとを結ぶ線分ＬＡ１のＸＹ平面への投影成分、および、運転者の視線が線分ＬＢを通るよう角度を調整した鏡面とＸＹ平面との間の交線、を点線で示す。

また、運転者の目の位置がポイントＥより車輌後方に変位した場合における、運転者の目の位置Ｅ２と鏡面上のポイントＰとを結ぶ線分ＬＡ２のＸＹ平面への投影成分、および、運転者の視線が線分ＬＢを通るよう角度を調整した鏡面とＸＹ平面との間の交線、を太線で示す。

このように、車輌用後視鏡装置１００は、ポイントＰを中心としてＺ軸周りに鏡面を回転させることにより、運転者の目の位置が車輌前後方向にどのように変位しても、運転者の視線が線分ＬＢを通るようにすることができる。

図３（ａ）においても同様に、ポイントＰは、三次元座標系の原点であり、車輌の前後方向にＸ軸、車輌の幅方向にＹ軸、鉛直方向にＺ軸が配置される。

線分ＬＡは、ポイントＥとポイントＰとを結ぶ線分であり、線分ＬＡのＸＺ平面への投影成分は、鏡面およびＸＺ平面の交線との間で入射角γを形成し、線分ＬＢは、ポイントＰと視点位置Ｖとを結ぶ所定長さ（例えば、１メートル）の線分であり、線分ＬＢのＸＺ平面への投影成分は、鏡面およびＸＺ平面の交線との間で反射角δを形成する。また、線分ＬＢのＸＺ平面への投影成分は、線分ＬＡのＸＺ平面への投影成分の正反射成分であり、入射角γと反射角δは等しいものとする。

図３（ｂ）は、シート位置やシートバック角度の変更等により運転者の目の位置が変位した場合にも運転者の視線が線分ＬＢを通るよう鏡面角度を変化させる状態を説明するための図であり、運転者の目の位置がポイントＥより鉛直上方に変位した場合における、運転者の目の位置Ｅ３と鏡面上のポイントＰとを結ぶ線分ＬＡ３のＸＺ平面への投影成分、および、運転者の視線が線分ＬＢを通るよう角度を調整した鏡面とＸＺ平面との間の交線、を点線で示す。

また、運転者の目の位置がポイントＥより鉛直下方に変位した場合における、運転者の目の位置Ｅ４と鏡面上のポイントＰとを結ぶ線分ＬＡ４のＸＺ平面への投影成分、および、運転者の視線が線分ＬＢを通るよう角度を調整した鏡面とＸＺ平面との間の交線、を太線で示す。

このように、車輌用後視鏡装置１００は、ポイントＰを中心としてＹ軸周りに鏡面を回転させることにより、運転者の目の位置が上下方向にどのように移動しても、運転者の視線が線分ＬＢを通るようにすることができる。

なお、図２（ｂ）および図３（ｂ）は、シート位置やシートバック角度の変更等により運転者の目の位置が変位した場合について説明するが、図２（ｂ）および図３（ｂ）で説明する処理は、運転者の目の位置が変位しない場合であっても、車輌を後進させる時に視点位置Ｖを鉛直下方に移動させるような場合に適用され、運転者の視線が視点位置Ｖを通るよう鏡面角度が調整される。

次に、制御装置１が有する各種手段について説明する。

シフト情報取得手段１０は、シフト位置に関する情報を取得するための手段であり、例えば、ＡＴ(Automatic Transmission)変速機に取り付けられたシフト位置検出センサーからシフト位置が「Ｒ(Rear：後進)」、「Ｐ(Parking：駐車)」、「Ｌ(Low：１速)」、「２（２速）」、「Ｄ(Drive：通常走行)」等の何れであるかといった情報を取得する。

また、シフト情報取得手段１０は、ＭＴ(Manual Transmission)変速機に取り付けられたシフト位置検出センサーの場合も同様にシフト位置に関する情報を取得するようにしてもよい。

また、シフト情報取得手段１０は、シフト位置が「Ｒ」に設定されたか否かを示す情報をシフト位置検出センサー等から取得するようにしてもよい。シフト情報取得手段１０が受信するデータを単純化するためである。

運転者認証手段１１は、運転者を認証する手段であり、例えば、運転者情報取得装置２が取得した運転者の声紋、指紋、静脈パターン等に基づいて運転者を認証する。

また、運転者認証手段１１は、撮影装置３により撮影された虹彩画像や顔画像と登録された画像データとを照合することで運転者を認証してもよく、ナビゲーションシステムの入力装置（タッチパネル、エスカッションスイッチ、リモートコントローラ等）を介して運転者に入力させたパスワードに基づいて運転者を認証してもよい。

シート状態取得手段１２は、シート状態に関する情報を取得するための手段であり、例えば、運転席の前後スライド位置、上下リフト位置、ランバーサポートの位置、シートバックのリクライニング角度、ヘッドレストの傾斜角度等を電気信号により取得する。

目位置決定手段１３は、運転者の目の位置を決定するための手段であり、例えば、シート状態取得手段１２が出力するシート状態に関する情報に基づいて、鏡面上の所定点Ｐを原点とした運転者の目の位置の三次元座標を算出する。

また、目位置決定手段１３は、記憶装置４に登録された運転者毎の身体データ（身長、座高等）とシート状態取得手段１２が出力するシート状態に関する情報とに基づいて運転者の目の位置の三次元座標を算出するようにしてもよい。運転者の体格の違いを考慮することでより高精度に運転者の目の位置の三次元座標を算出することができるからである。

図４は、運転者の目の位置とシート状態との間の関係を説明する図であり、図４（ａ）が運転席Ｓを後方にスライドさせた状態を示し、図４（ｂ）が運転席Ｓのシートバックを後方にリクライニングさせた状態を示す。

目位置決定手段１３は、運転者の目の位置とヘッドレストまたはシートバックにおける所定点との間の相対位置関係が変化しないものとし、運転席を後方へスライドさせ（図４（ａ）参照。）、或いは、シートバックをリクライニングさせたりした（図４（ｂ）参照。）場合にヘッドレストまたはシートバックにおける所定点の変位を取得して、運転者の目の位置の三次元座標を算出する。

また、目位置決定手段１３は、撮影装置３により撮影された運転者の画像に二値化処理、エッジ検出、フィルタ処理等の画像処理を施して運転者の目の位置を検出し、かつ、付属の測距センサーにより検出された運転者の目の位置までの距離を計測して運転者の目の位置の三次元座標を算出するようにしてもよい。運転者の目の位置の三次元座標をより高精度に決定することができるからである。

また、目位置決定手段１３は、超音波の反射波を利用して運転者を三次元的に計測し運転者の目の位置の三次元座標を取得するようにしてもよい。

このように、目位置決定手段１３は、撮影装置３により撮影された画像に基づく情報や三次元計測に基づく情報に、シート状態取得手段１２が取得したシート状態に関する情報を加味して運転者の目の位置の三次元座標を算出するようにしてもよく、画像や三次元計測に基づく情報のみ、または、シート状態取得手段１２が取得したシート状態に関する情報のみに基づいて運転者の目の位置の三次元座標を算出するようにしてもよい。

運転者の目の位置の三次元座標を高精度に決定できるほど、より積極的な鏡面角度の調整が可能となり、また、運転者の目の位置を決定するために必要な装置が単純なほど製造コストの低減が可能となるからであり、車輌用後視鏡装置１００の構成を柔軟に設定することができるからである。

視点位置登録手段１４は、運転者認証手段１１により認証された運転者の運転者ＩＤ毎に運転者の視点位置Ｖを登録するための手段であり、目位置決定手段１３により決定された目の位置Ｅの三次元座標と鏡面角度とから導出される視点位置Ｖの三次元座標を運転者ＩＤに関連付けて記憶装置４にある視点位置データベースに登録する。

視点位置登録手段１４は、鏡面角度が手動により操作スイッチ等を介して調整された場合に自動的に視点位置Ｖの三次元座標を登録するようにしてもよく、カーナビゲーションシステムの表示画面等に配置された登録ボタンが押下された場合に視点位置Ｖの三次元座標を登録するようにしてもよい。

また、視点位置登録手段１４は、手動により鏡面角度が調整された場合であっても、所定角度以上の調整があった場合には、視点位置Ｖの三次元座標を登録しないようにしてもよい。運転者が一時的に鏡面角度を大きく調整したい場合もあり、また、誤って調整される場合もあるからである。

また、視点位置登録手段１４は、車輌を前進させる場合における視点位置、車輌を後進させる場合における視点位置をそれぞれ運転者毎に登録し、さらに、車輌を左折させる場合の視点位置、車輌を右折させる場合の視点位置、登り勾配の道路を走行させる場合の視点位置、下り勾配の道路を走行させる場合の視点位置等をそれぞれ運転者毎に登録するようにしてもよい。

また、視点位置登録手段１４は、各運転者が視点位置の三次元座標を調整して登録するまでは、例えば、車輌を後進させる場合における右側のドアミラーに対する視点位置の標準設定として、車輌右後方のタイヤ付近の所定位置を予め登録しておいてもよい。各運転者による登録（調整）前であっても、車輌を後進させる場合に鏡面角度を調整して運転者の後方視認性を向上させるためである。

なお、視点位置登録手段１４は、右ドアミラー、左ドアミラー、ルームミラー等のそれぞれのミラーに対応させ、かつ、車輌を前進させる場合、車輌を後進させる場合等のそれぞれの車両状態に対応させて標準設定を登録し、運転者毎に調整された視点位置をそれぞれの標準設定からの差分（相対位置）として登録してもよい。サスペンション等が変更され車高や車輌姿勢が変化した場合にも、標準設定を変更するだけで登録された全ての視点位置をまとめて修正することができるからである。

鏡面角度制御手段１５は、車輌用後視鏡装置１００の鏡面角度を制御するための手段であり、例えば、目位置決定手段１３により決定された運転者の目の位置の座標と鏡面上の所定点の座標（原点）と視点位置登録手段１４により運転者毎に登録された視点位置Ｖの座標とに基づいて、運転者の視線が視点位置Ｖを通るよう鏡面角度を算出し、算出した鏡面角度に関するデータを鏡面調整装置５に出力する。

鏡面調整装置５は、鏡面角度に関するデータに基づいて、車輌用後視鏡装置１００の鏡面をＹ軸周りまたはＺ軸周りに回転させる（図２および図３参照。）。

道路状態取得手段１６は、道路の状態に関する情報を取得するための手段であり、例えば、後進しようとする道路の幅員、勾配、カーブの曲率等のデータをカーナビゲーションシステムの地図情報から取得する。

視点位置調整手段１７は、車輌の向き、現在時刻、または、道路状態取得手段１６が取得した道路の状態に関する情報等に基づいて視点位置登録手段１４により登録された視点位置Ｖを調整するための手段であり、例えば、車輌を後進させて上り坂を上る場合、登録された視点位置Ｖを僅かに上方に調整する。

上り坂の場合には、運転者が望む視点位置Ｖも通常の平坦な直線道路の場合とは異なるからであり、車輌用後視鏡装置１００は、運転者の視線がその僅かに上方に調整された視点位置Ｖを通るよう鏡面角度制御手段１５により鏡面角度を制御させる。

また、視点位置調整手段１７は、車輌を後進させて下り坂を下る場合、または、左カーブ若しくは右カーブの道路を後進させる場合であっても、登録された視点位置Ｖを僅かに下方向、または、右方向若しくは左方向にそれぞれ調整し、車輌用後視鏡装置１００は、運転者の視線が調整後の視点位置Ｖを通るよう鏡面角度制御手段１５により鏡面角度を制御させる。

また、視点位置調整手段１７は、現在時刻から太陽の位置を推定し、車輌の向きを考慮しながら運転者の視点が太陽と重ならないよう視点位置Ｖを調整するようにしてもよい。太陽光の眩しさにより運転者が車両後方を視認できなくなるのを防止するためである。この場合、車輌用後視鏡装置１００は、照度センサーで太陽光を認識するようにしてもよい。

さらに、視点位置調整手段１７は、車輌後方の障害物と車輌（バンパーやボディ等）との間の距離を運転者が視認できるよう視点位置Ｖを調整するようにしてもよい。例えば、周囲が壁に囲まれた駐車場に運転者が車輌を駐車させる場合、壁と車輌との間の距離を運転者に視認させ、壁と車輌との接触を回避させるためである。この場合、車輌用後視鏡装置１００は、超音波センサー、赤外線センサー等の近接センサーを用いて車輌周辺の障害物を認識するようにしてもよい。

また、車輌用後視鏡装置１００は、視点位置調整手段１７により道路の状態、現在時刻、障害物等に基づいて自動的に視点位置Ｖを調整し、鏡面角度制御手段１５により鏡面角度を自動的に制御させるが、それぞれの場合において運転者が手動で鏡面角度をさらに調整できるようにしてもよい。

この場合、車輌用後視鏡装置１００は、手動で調整されたときの視点位置Ｖ（鏡面角度）を、道路状態、現在時刻、車輌の向き、障害物、駐車場所等に関連付け標準設定との間の差分として記憶し、次回、同様の条件（道路状態、現在時刻、車輌の向き、障害物、駐車場所等）を満たす場合に、記憶された視点位置Ｖが視認できるよう鏡面角度を自動的に調整するようにしてもよい。その都度、運転者が鏡面角度を手動で再調整する必要をなくし、運転者の利便性を向上させるためである。

次に、図５を参照しながら、車輌用後視鏡装置１００が鏡面角度を制御する処理の流れについて説明する。

最初に、車輌用後視鏡装置１００は、シフト情報取得手段１０によりシフト位置がどの位置に設定されているかを判定する（ステップＳ１）。

シフト位置が「Ｒ」に設定されない限り（ステップＳ１のＮＯ）、車輌用後視鏡装置１００は、鏡面角度の制御を実行しないようにする。

シフト位置が「Ｒ」に設定されたことを検出すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、車輌用後視鏡装置１００は、シート状態取得手段１２により運転席の前後スライド位置、上下リフト位置、シートバックのリクライニング角度、ヘッドレストの傾斜角度等を取得し（ステップＳ２）、さらに、運転者認証手段１１により運転者の認証を行う（ステップＳ３）。

その後、車輌用後視鏡装置１００は、認証された運転者の運転者ＩＤを取得し記憶装置４に格納された視点位置データベースを参照して、その運転者によって調整された視点位置Ｖが登録されているか否かを確認する（ステップＳ４）。

調整された視点位置Ｖが登録されている場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、車輌用後視鏡装置１００は、その調整された視点位置Ｖの三次元座標を読み出し（ステップＳ５）、その後、目位置決定手段１３により運転者の目の位置Ｅの三次元座標を決定する（ステップＳ６）。

調整された視点位置Ｖが登録されていない場合（ステップＳ４のＮＯ）、車輌用後視鏡装置１００は、標準設定として登録された視点位置Ｖの三次元座標を読み出したうえで、目位置決定手段１３により運転者の目の位置Ｅの三次元座標を決定する（ステップＳ６）。

その後、車輌用後視鏡装置１００は、目位置決定手段１３により決定された運転者の目の位置Ｅの三次元座標と視点位置登録手段１４により運転者毎に登録された視点位置Ｖの三次元座標とから、鏡面を介して運転者の目の位置Ｅと視点位置Ｖとを結ぶために必要な鏡面角度を算出し、鏡面角度制御手段１５により鏡面調整装置５を駆動させ、算出した鏡面角度を実現するようにする（ステップＳ７）。

なお、車輌用後視鏡装置１００は、シフト情報取得手段１０によりシフト位置が「Ｒ」に設定されたことを検出し鏡面角度制御手段１５により鏡面角度を調整した後、シフト情報取得手段１０によりシフト位置が「Ｒ」以外に再設定されたことを検出した場合、車輌を前進させる場合の視点位置Ｖを視点位置データベースから読み出し、鏡面角度制御手段１５により鏡面角度を再調整させる。

車輌の走行状態に適した鏡面角度を迅速かつ確実に実現するためであり、また、車輌を前進させる場合と車輌を後進させる場合とでは、運転者が視認すべき領域が大きく異なるからである。

以上の構成により、車輌用後視鏡装置１００は、一旦、所望とする視点位置Ｖが登録されると、シート位置やリクライニング角度等のシート状態が変更された場合であっても、その視点位置Ｖを中心とした後方領域を運転者に確実に視認させることができる。

また、車輌用後視鏡装置１００は、シート位置やリクライニング角度等のシート状態が変更された場合であっても、視点位置Ｖを中心とした後方領域を確実に視認させるよう、自動的に鏡面角度を調整するので、運転者による手動調整を必要とせず、運転者の利便性を向上させることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例において、車輌用後視鏡装置１００は、シフト位置が「Ｒ」に設定された場合に鏡面角度を調整するが、シフト位置が「Ｌ」、「２」または「Ｄ」等に設定された場合に鏡面角度を調整するようにしてもよく、車速、操舵角、加速度または道路状態の変化に応じて鏡面角度を調整するようにしてもよい。

車輌用後視鏡装置の構成例を示す図である。所定の車輌後方領域を運転者に視認させるために鏡面角度を自動的に調整する処理の流れを説明する図（その１）である。所定の車輌後方領域を運転者に視認させるために鏡面角度を自動的に調整する処理の流れを説明する図（その２）である。運転者の目の位置とシート状態との間の関係を説明する図である。車輌用後視鏡装置が鏡面角度を制御する処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１制御装置
２運転者情報取得装置
３撮影装置
４記憶装置
５鏡面調整装置
１０シフト情報取得手段
１１運転者認証手段
１２シート状態取得手段
１３目位置決定手段
１４視点位置登録手段
１５鏡面角度制御手段
１６道路状態取得手段
１７視点位置調整手段
１００車輌用後視鏡装置
α、γ 入射角
β、δ 反射角
Ｅ、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４目の位置
ＬＡ、ＬＡ１、ＬＡ２、ＬＡ３、ＬＡ４線分（目−鏡面間）
ＬＢ線分（鏡面−視点位置間）
Ｐ原点
Ｓ運転席
Ｖ視点位置

Claims

車輌後方の景色を映す鏡面を有する車輌用後視鏡装置であって、
運転者の目の位置を決定する目位置決定手段と、
運転者により前記鏡面の角度が調整された場合における運転者の視点位置を運転者毎に登録する視点位置登録手段と、
前記目位置決定手段により決定された運転者の目の位置と前記視点位置登録手段により登録された視点位置とに基づいて前記鏡面の角度を制御する鏡面角度制御手段と、
を備えることを特徴とする車輌用後視鏡装置。
前記目位置決定手段は、撮影手段により運転者を撮影し、撮影された画像から運転者の目の位置を検出して決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車輌用後視鏡装置。
前記目位置決定手段は、シート状態に基づいて運転者の目の位置を推定して決定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車輌用後視鏡装置。
車輌を後進させる場合に前記鏡面の角度を変更する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車輌用後視鏡装置。
道路の状態を取得する道路状態取得手段と、
前記道路状態取得手段により取得された道路状態に基づいて前記視点位置登録手段により登録された視点位置を調整する視点位置調整手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車輌用後視鏡装置。