CN111845566A - 控制装置、包括其的车辆和后视镜系统及相应方法和介质 - Google Patents

Abstract

提供用于车辆的后视镜设备的控制装置、包括其的车辆和后视镜系统及相应的方法和介质。控制装置包括：风险位置确定单元，基于车辆周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置；视线确定单元，基于包括车辆驾驶员的眼睛的图像确定驾驶员的视线；控制单元，由这一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于驾驶员的视线和感兴趣风险位置确定驾驶员当前注视的感兴趣后视镜的旋转角度，并提供指示感兴趣后视镜的旋转角度的控制信号给后视镜设备的驱动单元。该旋转角度被确定为使得感兴趣后视镜旋转该旋转角度后将感兴趣风险位置沿驾驶员的视线反射至驾驶员的眼睛。本发明能提高驾驶安全性、改善司乘人员的驾驶和乘车体验。

Description

控制装置、包括其的车辆和后视镜系统及相应方法和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的后视镜设备的控制装置、包括该控制装置的车辆和后视镜系统及相应的用于车辆的后视镜设备的控制方法和计算机可读存储介质。

背景技术

用于汽车的能自动调整的后视镜是已知的。

例如，CN106809123A公开了一种智能后视镜设备，其包括反射表面、相机装置、处理器装置和致动装置等。处理器装置基于相机装置采集的包括驾驶员的部分图像的图像信息控制致动装置使反射表面转动，由此自动调整后视镜设备。

再如，CN203902396U公开了一种电动后视镜，其包括后视镜片、与后视镜片机械连接的驱动电路、与驱动电路电连接的电控电路、传感器等，其中传感器直接采集后方车辆和/或障碍物情况数据，驱动电路采集后视镜片角度数据，电控电路接收这些数据并基于这些数据发送驱动信号给驱动电路以控制后视镜片的转动。

尽管上述现有技术的方案能实现后视镜的自动调整，但它们均未考虑车辆驾驶员的注视方向。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种虑及车辆驾驶员的注视方向而调整后视镜的方案，以即时有效地改善驾驶员对车辆周围状况的察看。

具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的后视镜设备的控制装置，所述后视镜设备包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元，所述控制装置包括：

风险位置确定单元，被配置用于基于所述车辆周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置；

视线确定单元，被配置用于基于包括所述车辆的驾驶员的眼睛的图像确定所述驾驶员注视所述至少一个后视镜时的视线，其中所述驾驶员的视线落在所述至少一个后视镜中的一个感兴趣后视镜的反射面上；

控制单元，被配置用于由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度，并提供指示所述感兴趣后视镜的所述旋转角度的控制信号给所述驱动单元，

其中，响应于所述控制信号，所述驱动单元将所述感兴趣后视镜旋转所述旋转角度，使得在旋转后经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置能够由所述驾驶员观察到。

可选地，所述控制装置还包括：风险评估单元，被配置用于根据所述一个或多个风险位置的风险类型和/或所述一个或多个风险位置相对于所述车辆的距离评估其风险。

可选地，所述控制单元被进一步配置用于：将所述一个或多个风险位置中风险最高的一个风险位置确定为所述感兴趣风险位置；或者，将所述一个或多个风险位置中风险最高的多个风险位置的几何中心确定为所述感兴趣风险位置。

可选地，所述驾驶员的视线与旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在一点处相交，旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在所述点处具有一个法线方向，其中所述控制单元被进一步配置用于：确定所述感兴趣风险位置到所述点的连线与所述驾驶员的视线之间的夹角的角平分线；确定所述角平分线相对于旋转前的所述感兴趣后视镜的所述法线方向的偏离角度作为所述旋转角度。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆或用于车辆的后视镜系统，其包括：

后视镜设备，包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元；以及，

根据本发明第一方面的控制装置。

根据本发明的第三方面，提供一种用于车辆的后视镜设备的控制方法，所述后视镜设备包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元，所述控制方法包括：

基于所述车辆周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置；

基于包括所述车辆的驾驶员的眼睛的图像确定所述驾驶员注视所述至少一个后视镜时的视线，其中所述驾驶员的视线落在所述至少一个后视镜中的一个感兴趣后视镜的反射面上；

由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度，并提供指示所述感兴趣后视镜的所述旋转角度的控制信号给所述驱动单元，

其中，响应于所述控制信号，所述驱动单元将所述感兴趣后视镜旋转所述旋转角度，使得在旋转后经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置能够由所述驾驶员观察到。

可选地，所述方法还包括：根据所述一个或多个风险位置的风险类型和/或所述一个或多个风险位置相对于所述车辆的距离评估其风险。

可选地，由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置进一步包括：将所述一个或多个风险位置中风险最高的一个风险位置确定为所述感兴趣风险位置；或者，将所述一个或多个风险位置中风险最高的多个风险位置的几何中心确定为所述感兴趣风险位置。

可选地，所述驾驶员的视线与旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在一点处相交，旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在所述点处具有一个法线方向，其中基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度进一步包括：确定所述感兴趣风险位置到所述点的连线与所述驾驶员的视线之间的夹角的角平分线；确定所述角平分线相对于旋转前的所述感兴趣后视镜的所述法线方向的偏离角度作为所述旋转角度。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现根据本发明第三方面的方法的步骤。

利用本发明的方案，能够针对具体的感兴趣风险位置，基于车辆驾驶员的视线实时地调整相关后视镜使得驾驶员能观察到该感兴趣风险位置；这样的调整与驾驶员的注视方向直接相关，因而能即时有效地改善驾驶员对感兴趣风险位置的察看，从而有助于驾驶员即时采取措施来避开感兴趣风险位置。因而，本发明有助于提高驾驶安全性、改善司乘人员的驾驶和乘车体验。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是示出根据本发明一实施例的用于车辆的后视镜设备的控制装置的示意图；

图2是示出根据本发明另一实施例的用于车辆的后视镜设备的控制装置的示意图；

图3a和3b是示出本发明的示例应用场景和例示本发明的概念的图；

图4为示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的后视镜设备的控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

在描述根据本发明的控制装置之前，先对车辆后视镜作简要介绍。

车辆后视镜可用于反映车辆周围的情况，例如包括前方、后方、侧方和/或下方的情况，取决于其在车辆上的安装位置。通常，后视镜可位于车辆头部的左侧、车辆头部的右侧和/或车辆内部的前方。位于车辆头部的左侧的后视镜可称为左侧后视镜，位于车辆头部的右侧的后视镜可称为右侧后视镜。左侧后视镜和右侧后视镜也可称为外后视镜。位于车辆内部的前方的后视镜可称为内后视镜或中央后视镜。乘用车一般配备有外后视镜和内后视镜。

根据需要，车辆还可以在除车辆头部的左右两侧和车辆内部的前方之外的其他位置配备有后视镜。例如，除上述的外后视镜和内后视镜外，大型车辆(如大客车和货车)一般还配备有下后视镜。

后视镜镜面主要有两种。一种是平面镜，即后视镜的镜面是平的，其表面曲率半径无穷大。这种平面镜常用作中央后视镜。另一种是凸面镜，后视镜的镜面呈球面状，在不同的位置处具有大小不同的曲率半径。这种凸面镜常用作外后视镜。相比于平面镜，凸面镜具有较大的视野范围。后视镜的镜面亦可称为反射面或反射表面。

车辆可具有至少一个后视镜。每个后视镜可由相应的驱动部件驱动，该驱动部件可以是例如电机。电机可设置有适于进行角度检测的一个或多个角度传感器(例如，霍尔传感器)。借助所述角度传感器，电机可获知其驱动的后视镜的旋转角度，由此能适当地驱动后视镜转动至期望角度，并可以实时获知后视镜当前所处的角度。对于每个后视镜，用于驱动其的驱动部件可称为与其相关联的驱动部件。车辆的所有后视镜的相关联的驱动部件总体可称为后视镜设备的驱动单元。这样的驱动部件和驱动单元的结构和运作以及它们与后视镜连接的方式和控制后视镜的方式均是本领域已知的，这里不再赘述。

图1示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的后视镜设备的控制装置100。下文中，该车辆可以车辆V表示。如上文所述，后视镜设备可以包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元，该驱动单元可包括用于每个后视镜的驱动部件。

控制装置100包括风险位置确定单元101、视线确定单元102和控制单元103。风险位置确定单元101和视线确定单元102均与控制单元103通信地耦合。控制单元103适于通信地耦合至后视镜设备的驱动单元(未示出)，以在必要时向其提供控制信号。

风险位置确定单元101被配置用于基于车辆V周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置。每个风险位置可以用合适的坐标系中的坐标表示。例如，该坐标系可以是基于车辆V本身建立的3D坐标系，其中3D坐标系的x轴、y轴和z轴可分别沿着车辆V的前后方向(纵向)、左右方向(横向)和上下方向(高度方向)。在此3D坐标系中，每个风险位置可以表示为(x，y，z)的形式。

根据需要，风险位置确定单元101可以被配置为基于位于车辆V周围设定距离范围内的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置。该设定距离范围可以是例如5米或更长或更短的距离范围。可选地，在确定风险位置时，可以例如根据道路本身的状况和/或其他因素(如天气等)仅考虑或特别针对某些类型的目标对象。例如，对于坑洼多的道路或者在雨天，可以特别针对坑洼类的对象。再如，对于崎岖不平的山路，可以特别考虑道路上的石头、突出部等对象。

视线确定单元102被配置用于基于包括车辆V的驾驶员的眼睛的图像确定所述驾驶员的视线。在例如倒车期间，驾驶员的视线通常落在某个后视镜的反射面上。为便于描述，在本文中车辆的驾驶员当前注视的后视镜亦称为″感兴趣后视镜″。本文中，驾驶员的视线可以是驾驶员的左眼或右眼与驾驶员在感兴趣后视镜上的注视点之间的假象直线。

控制单元103被配置用于由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定感兴趣后视镜的一个旋转角度，并提供指示所述感兴趣后视镜的所述旋转角度的控制信号给所述驱动单元。响应于所述控制信号，所述驱动单元将所述感兴趣后视镜旋转所述旋转角度。具体地，例如，后视镜设备的驱动单元在接收到所述控制信号后，相应地控制与感兴趣后视镜相关联的驱动部件驱动感兴趣后视镜旋转所述旋转角度。这里，旋转角度被确定为使得所述感兴趣后视镜旋转该旋转角度后，经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置能够由所述驾驶员观察到——即，所述感兴趣风险位置由所述感兴趣后视镜反射至驾驶员的当前注视范围内。有利地，旋转角度可被确定为使得所述感兴趣后视镜旋转该旋转角度后，经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置由所述驾驶员最佳地观察到——即，所述感兴趣后视镜将所述感兴趣风险位置沿驾驶员的当前视线反射至驾驶员的眼睛。经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置由所述驾驶员最佳地观察到可以是指如下情形：所述感兴趣风险位置正好由感兴趣后视镜的反射面沿驾驶员的当前视线反射至驾驶员的眼睛。例如，假设所述驾驶员的视线在一个点P处与旋转后的所述感兴趣后视镜的反射面相交，在以下情况下可以认为感兴趣风险位置正好由感兴趣后视镜的反射面沿驾驶员的当前视线反射至驾驶员的眼睛：所述感兴趣风险位置到点P的连线与所述驾驶员的当前视线之间的夹角由所述感兴趣后视镜在点P处的法线平分。稍后将结合图3a和3b对此作进一步示例性描述。

控制单元103可以将风险位置确定单元101确定的一个或多个风险位置中的一个作为感兴趣风险位置，也可根据任何合适的算法或规则基于这一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置。

在一个实施例中，对感兴趣风险位置的确定可以虑及感兴趣后视镜的视野覆盖范围。例如，控制单元103可以由风险位置确定单元101确定的一个或多个风险位置确定能由感兴趣后视镜的视野范围覆盖的一个感兴趣风险位置。

确定风险位置所基于的车辆V周围的道路和/或目标对象的信息和确定车辆V的驾驶员的视线所基于的包括车辆V的驾驶员的眼睛的图像可以从信息获取单元(未示出)获得。信息获取单元被配置用于获取车辆V周围的道路和/或目标对象的信息以及关于所述车辆的驾驶员的注视的信息。

信息获取单元可以是车辆V本身的一个组成部分，即在控制装置100之外。在这种情况下，信息获取单元可以包括设置于车辆V上的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。

也可能的是，信息获取单元可以被包括在控制装置100中。即，信息获取单元可以是控制装置100的组成部分。在这种情况下，信息获取单元可以包括或者通信地耦合至设置于车辆V上的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。

还可能的是，信息获取单元可以部分地被包括在控制装置100中，部分地在控制装置100之外、为车辆V本身的组成部分。

在上述任一情况下，控制装置100的风险位置确定单元101和视线确定单元102可以与信息获取单元通信地耦合，以分别从其获取车辆V周围的道路和/或目标对象的信息以及包括车辆V的驾驶员的眼睛的图像。

上述传感器适于获取车辆V周围的道路和/或目标对象的信息以及包括车辆V的驾驶员的眼睛的图像，可以包括设置于车辆合适位置处的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任何合适组合。

例如，可通过设置于车辆V外部合适位置处(例如后保险杠等处)的雷达检测车辆V周围的道路和/或目标对象的信息。由这些信息可识别可能对车辆V造成风险的道路表面状况和/或目标对象，由此可确定可能对车辆V造成风险的一个或多个风险位置。可能对车辆V造成风险的道路表面状况和/或目标对象在道路上的位置即为可能对车辆V造成风险的风险位置。

例如，可通过设置于车辆内部合适位置处(例如，驾驶座前侧某处)的摄像头捕获包括驾驶员的眼睛的图像。例如，摄像头可以是红外摄像头或其他适于捕获驾驶员眼睛的图像的摄像头。该图像可被处理以确定驾驶员眼睛的注视方向。在此基础上，结合驾驶员眼睛所注视的后视镜的位置/取向，即可确定驾驶员眼睛在该后视镜上的注视点和驾驶员的视线。这样的确定眼睛注视方向和视线的技术是本领域公知的，这里不再赘述。这里，驾驶员眼睛的注视方向、驾驶员眼睛所注视的后视镜的位置/取向、驾驶员的视线等的确定和相关的处理可以可选地参照上文提到的3D坐标系。

不论信息获取单元是控制装置100的组成部分还是在控制装置100之外、是车辆V本身的组成部分，合适时，信息获取单元可以至少部分附加地或替代地采用以下一种或多种配置：

-信息获取单元被配置成适于连接至车辆V内部和/或外部的能够提供GNSS位置和地图数据的源(例如，在线服务器)，并从所述源获取可用于确定车辆V周围的道路和/或目标对象的信息的GNSS位置和地图数据，其中信息获取单元与所述源之间的连接可以是有线连接，或无线连接——例如经由移动网络或Wi-Fi等的连接；

-信息获取单元被配置成适于例如经由移动网络或Wi-Fi等与其他车辆通信，由此借助于所述其他车辆获取车辆V周围的道路和/或目标对象的信息；

-信息获取单元被配置成适于例如经由移动网络与可用的基础设施通信，由此借助于所述基础设施获取车辆V周围的道路和/或目标对象的信息，所述基础设施例如监视摄像头等。

图2示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的后视镜设备的控制装置100’。该车辆可以车辆V表示。

相对于图1的控制装置100，控制装置100’还包括风险评估单元104。

如图2中所示，风险评估单元104通信地耦合至风险位置确定单元101和控制单元103。风险评估单元104被配置用于根据风险位置确定单元101确定的一个或多个风险位置的风险类型和/或所述一个或多个风险位置相对于车辆V的距离评估其风险。

所述可能对车辆V造成风险的道路表面状况和/或目标对象可以是以下任一或其任意组合：1)可能导致安全性风险的道路状况和/或目标对象，例如道路上位于车辆V的行驶轨迹(例如倒车轨迹)上的障碍物、行人、骑自行车的人、动物或其他车辆等可能导致碰撞风险的目标对象，道路上位于车辆V的车轮附近的沟渠、坑、洞等可能导致坠落风险的道路状况；2)可能导致舒适性降低风险的道路状况和/或目标对象，包括道路上位于车辆V周围的任何可能导致车辆V的司乘人员舒适性降低的道路状况和/或目标对象，例如可能导致颠簸的道路表面上的突出部(例如井盖)、道路上的不平坦部、道路上的石头，可能导致不良体验的道路上的水洼、脏东西等。这几种类型只是可能对车辆V造成风险的道路表面状况和/或目标对象的示例类型，本发明适用的可能对车辆造成风险的道路表面状况和/或目标对象不限于这些类型，而是可以包括任何其他可能对车辆造成风险的道路表面状况和/或目标对象。

风险位置的风险类型取决于相应的可能对车辆V造成风险的道路表面状况和/或目标对象的类型。例如，类似于可能对车辆V造成风险的道路表面状况和/或目标对象的类型，风险位置的风险类型可以包括以下任一或其组合：i)安全性风险，如碰撞风险、坠落风险等；ii)舒适性降低风险。同样地，这几种风险类型的风险位置只是可能对车辆V造成风险的风险位置的示例，本发明适用的可能对车辆造成风险的风险位置的风险类型不限于这些，而是可以包括任何其他可能风险类型的风险位置。

在本文中，″风险位置″应当被广义的理解，意在包括任何如下位置：车辆V行经该位置时可能出现碰撞、坠落、颠簸或任何其他风险或导致车辆司乘人员的舒适性降低或任何其他不良体验的位置。

确定的风险位置可以具有多种不同的风险类型，如上文提到的风险类型：i)安全性风险，如碰撞风险、坠落风险等；ii)舒适性降低风险。对于多种不同风险类型的风险位置，可以根据其风险类型赋予其不同的风险类型等级。例如，对于碰撞风险的风险位置、坠落风险的风险位置和舒适性降低风险的风险位置，可以赋予碰撞风险的风险位置高的风险类型等级，赋予坠落风险的风险位置中等的风险类型等级，赋予舒适性降低风险的风险位置低的风险类型等级。可选地，每个风险类型等级可以对应于一个风险类型值。较高的风险类型等级或风险类型值指示较高风险等级的风险类型，较低的风险类型等级或风险类型值指示较低风险等级的风险类型。风险评估单元104可以根据每个风险位置的风险类型等级评估其风险。

另外，每个风险位置相对于车辆V可以处于一定距离处。例如，可以选取车辆V上的某个位置(例如，某个车轮的中心点、车辆后部某处等)作为参考位置，将每个风险位置相对于该参考位置的距离作为每个风险位置相对于车辆的距离。这里，参考位置可以是基于上文提到的3D坐标系的某个参考点。对于每个风险位置，可以根据其相对于车辆的距离赋予其风险距离等级。例如，可以赋予相对于车辆距离较远的风险位置较低的风险距离等级，赋予相对于车辆距离较近的风险位置较高的风险距离等级。每个风险距离等级可以对应于一个风险距离值。较高的风险距离等级或风险距离值指示较高风险等级的风险距离，较低的风险距离等级或风险距离值指示较低风险等级的风险距离。风险评估单元104可以根据每个风险位置的风险距离等级评估其风险。

风险位置的风险类型等级和风险距离等级均可以根据情况按照合适的规则设置。风险位置的风险类型等级和风险距离等级可以包括高、中等、低，或更多或更少的等级。风险位置的风险类型值和风险距离值均可以根据情况按照合适的规则设置。风险位置的风险类型值和风险距离值可以各自为0-1的范围内的值。

有利地，风险评估单元104可以根据每个风险位置的风险类型等级和风险距离等级评估其风险。如此，在进行风险评估时可以兼顾风险位置的风险类型和风险距离，从而使风险评估更全面、客观。例如，风险评估单元104可以将每个风险位置的风险类型等级和风险距离等级之和作为其总风险。再如，风险评估单元104可以将每个风险位置的风险类型等级和风险距离等级的乘积作为其总风险。

如图2中所示，控制单元103与风险位置确定单元101和风险评估单元104通信地耦合。控制单元103可被进一步配置用于：将风险位置确定单元101确定的一个或多个风险位置中风险最高的一个风险位置确定为感兴趣风险位置；或者，将所述一个或多个风险位置中风险最高的多个风险位置的几何中心确定为感兴趣风险位置。

控制装置100’的其他方面与图1的控制装置100相同或类似，这里不再赘述。

图3a示意性示出了本发明的一个示例应用场景。如图3a中所示，在车辆的左后车轮处存在一个感兴趣风险位置RP，车辆的驾驶员的视线在点A处与车辆左侧后视镜的反射面相交，左侧后视镜在点A处的法线NA相对于水平线HL成一个角度θ。可以定义相对于水平线在逆时针方向上形成的角度为正、相对于水平线在顺时针方向的角度为负。如此，角度θ为正。此时，左侧后视镜为感兴趣后视镜。法线NA与作为参考线的水平线HL之间的角度θ可以指示感兴趣后视镜的当前角度。

在图3a所示的情况下，根据本发明的方案，可以为左侧后视镜确定一个旋转角度，使得左侧后视镜旋转该旋转角度后，从驾驶员的视线同左侧后视镜的交点到感兴趣风险位置的连线与驾驶员的视线之间的夹角由左侧后视镜在所述交点处的法线平分。图3b示出了左侧后视镜如此旋转一旋转角度后的情况，其中驾驶员的视线在点A’处与左侧后视镜的反射面相交，感兴趣风险位置RP到点A’的连线与驾驶员的视线之间的夹角由左侧后视镜在点A’处的法线NA’平分，左侧后视镜在点A’处的法线NA’相对于水平线HL成一个角度θ’。按照上述的定义，角度θ’为负。法线NA’与作为参考线的水平线HL之间的角度θ’可以指示感兴趣后视镜的目标角度。法线NA’的方向相对于法线NA的方向的偏离角度指示感兴趣后视镜达到目标角度需旋转的度数，即为左侧后视镜需旋转的角度，由角度θ和角度θ’限定。

在已知感兴趣风险位置RP、驾驶员的当前视线、旋转前左侧后视镜的位置/取向、左侧后视镜表面各点的曲率的情况下，可以在数学上计算出左侧后视镜的期望旋转角度。

在驾驶员的视线不变的情况下，后视镜的旋转会导致驾驶员的视线与其反射面的交点的移动，因而上述的点A’和点A通常不是同一个点。尽管如此，对于为平面镜的后视镜，根据情况可以视A’为与点A相同的一个点，以简化计算后视镜的期望旋转角度的数学处理。参照图3a，在如此简化处理的情况下，控制单元103可以如下确定左侧后视镜的期望旋转角度：确定感兴趣风险位置RP到点A的连线与驾驶员的视线之间的夹角的角平分线；确定所述角平分线相对于法线NA的偏离角度作为所述旋转角度。法线NA的方向取决于旋转前左侧后视镜所处的初始角度，该初始角度例如可由控制单元103从与左侧后视镜相关联的电机获得。

尽管上文结合图3a和3b以水平线作为参考线作了示例描述，但应理解的是，确定感兴趣后视镜需旋转的旋转角度时可以使用不同于水平线的其他参考线或不涉及参考线。

相对于平面镜形式的后视镜，针对凸面镜形式的后视镜计算期望旋转角度的数学处理较复杂，但亦可通过已知的原理和算法进行。

本发明的控制装置可被包括在车辆中用于控制车辆的后视镜设备。或者，本发明的控制装置可与车辆的后视镜设备一起构成车辆的后视镜系统。

图4示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的后视镜设备的控制方法400。该控制方法可利用如上文描述的本发明的控制装置实施。

在步骤S401，基于车辆周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置。

在步骤S401之后，过程进行至步骤S402。

在步骤S402，基于包括所述车辆的驾驶员的眼睛的图像确定所述驾驶员注视至少一个后视镜时的视线，其中所述驾驶员的视线落在一个感兴趣后视镜的反射面上。

在步骤S402之后，过程进行至步骤S403。

在步骤S403，由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度，并提供指示所述感兴趣后视镜的所述旋转角度的控制信号。

上述控制信号可以被提供至当前车辆的后视镜设备的驱动单元，控制所述驱动单元使所述感兴趣后视镜旋转所述旋转角度，使得在旋转后经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置能够由所述驾驶员观察到。

在一个实施例中，本发明的控制方法还可以包括：根据所述一个或多个风险位置的风险类型和/或所述一个或多个风险位置相对于所述车辆的距离评估其风险。另外，由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置可进一步包括：将所述一个或多个风险位置中风险最高的一个风险位置确定为所述感兴趣风险位置；或者，将所述一个或多个风险位置中风险最高的多个风险位置的几何中心确定为所述感兴趣风险位置。

假设驾驶员的视线与旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在一点处相交，旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在所述点处具有一个法线方向。在一个实施例中，可以如下所述基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度：确定所述感兴趣风险位置到所述点的连线与所述驾驶员的视线之间的夹角的角平分线；确定所述角平分线相对于旋转前的所述感兴趣后视镜的所述法线方向的偏离角度作为所述旋转角度。

上述步骤S401、S402和S403中的每个可由本发明的控制装置的相应单元执行，如上文结合图1和2所述。另外，如上文结合本发明的控制装置的各单元所述的各个操作和细节可被包括或体现在本发明的控制方法中。

本发明的方案可用于各种场合，包括车辆正常行驶期间、倒车期间等。

应理解，本发明的控制装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1和2中示出的控制装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时执行本发明的控制方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的控制方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现本发明的方法的步骤。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的控制方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的控制方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (10)

1.一种用于车辆的后视镜设备的控制装置，所述后视镜设备包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元，所述控制装置包括：

风险位置确定单元，被配置用于基于所述车辆周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置；

视线确定单元，被配置用于基于包括所述车辆的驾驶员的眼睛的图像确定所述驾驶员注视所述至少一个后视镜时的视线，其中所述驾驶员的视线落在所述至少一个后视镜中的一个感兴趣后视镜的反射面上；

控制单元，被配置用于由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度，并提供指示所述感兴趣后视镜的所述旋转角度的控制信号给所述驱动单元，

其中，响应于所述控制信号，所述驱动单元将所述感兴趣后视镜旋转所述旋转角度，使得在旋转后经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置能够由所述驾驶员观察到。

2.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：

风险评估单元，被配置用于根据所述一个或多个风险位置的风险类型和/或所述一个或多个风险位置相对于所述车辆的距离评估其风险。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述控制单元被进一步配置用于：

将所述一个或多个风险位置中风险最高的一个风险位置确定为所述感兴趣风险位置；或者，

将所述一个或多个风险位置中风险最高的多个风险位置的几何中心确定为所述感兴趣风险位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员的视线与旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在一点处相交，旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在所述点处具有一个法线方向，其中所述控制单元被进一步配置用于：

确定所述感兴趣风险位置到所述点的连线与所述驾驶员的视线之间的夹角的角平分线；

确定所述角平分线相对于旋转前的所述感兴趣后视镜的所述法线方向的偏离角度作为所述旋转角度。

5.一种车辆或用于车辆的后视镜系统，包括：

后视镜设备，包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元；以及，

根据权利要求1-4中任一项所述的控制装置。

6.一种用于车辆的后视镜设备的控制方法，所述后视镜设备包括至少一个后视镜和用于驱动所述后视镜的驱动单元，所述控制方法包括：

基于所述车辆周围的道路和/或目标对象的信息确定一个或多个风险位置；

基于包括所述车辆的驾驶员的眼睛的图像确定所述驾驶员注视所述至少一个后视镜时的视线，其中所述驾驶员的视线落在所述至少一个后视镜中的一个感兴趣后视镜的反射面上；

由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置，基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度，并提供指示所述感兴趣后视镜的所述旋转角度的控制信号给所述驱动单元，

其中，响应于所述控制信号，所述驱动单元将所述感兴趣后视镜旋转所述旋转角度，使得在旋转后经由所述感兴趣后视镜的反射所述感兴趣风险位置能够由所述驾驶员观察到。

7.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：

根据所述一个或多个风险位置的风险类型和/或所述一个或多个风险位置相对于所述车辆的距离评估其风险。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，由所述一个或多个风险位置确定一个感兴趣风险位置进一步包括：

将所述一个或多个风险位置中风险最高的一个风险位置确定为所述感兴趣风险位置；或者，

将所述一个或多个风险位置中风险最高的多个风险位置的几何中心确定为所述感兴趣风险位置。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员的视线与旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在一点处相交，旋转前的所述感兴趣后视镜的反射面在所述点处具有一个法线方向，其中基于所述驾驶员的视线和所述感兴趣风险位置确定所述感兴趣后视镜的一个旋转角度进一步包括：

确定所述感兴趣风险位置到所述点的连线与所述驾驶员的视线之间的夹角的角平分线；

确定所述角平分线相对于旋转前的所述感兴趣后视镜的所述法线方向的偏离角度作为所述旋转角度。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现权利要求6至9中任一项所述的方法的步骤。

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