JP2009279949A - 車載ミラー制御装置、車載ミラーシステム - Google Patents

Abstract

【課題】鏡面部に映されるのに好適な鏡像を道路の勾配や曲がり具合の変化に追従しながら車載ミラーの鏡面部に映し出す技術を提供すること。
【解決手段】車両が走行する道路の勾配および曲がり具合に基づきルームミラーのミラー本体（鏡面部）に映る鏡像Ａを推定し、鏡面部に映されるのに好適な鏡像Ｂを設定し、設定した鏡像Ｂと鏡面部に映ると推定される鏡像Ａとの差分を解消するために鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算し、その演算した稼動量を示す指示信号を作成して出力する。これに対して、ルームミラーのミラー稼動部が、その指示信号に基づき鏡面部の角度を調整することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を、道路の勾配や曲がり具合の変化に追従しながら車載ミラーの鏡面部に映し出す技術に関する。

従来より、車両を運転するドライバの死角を減らすために、車両にはルームミラーやサイドミラーなどの車載ミラーが設置されている。このうちルームミラーは、車室内のフロントガラス上部や車室内の天井面へ取り付けられ、車両の後方領域を映すことができる。また、サイドミラーは、車両のフロントドアの上部などに取り付けられ、車両の後方領域や側方領域を映すことができる。

上述のようなルームミラーの中には、特許文献１に記載の自動車用ルームミラーのように、メインミラー部の両端にそれぞれ連結手段を介して取り付けられたサブミラー部が、連結手段を軸として任意の角度で移動可能に構成されたものがあり、車両の後方領域を広く映したいときにサブミラー部を広げて利用できるようになっている。

また、上述のようなサイドミラーを利用して車両の側方領域を広く映す技術として、特許文献２には、一般的なサイドミラーにおける死角となる範囲の情景を運転者が視認できるようにサイドミラーの角度を設定し、一般的なサイドミラーにおいて視認可能な範囲の情景をカメラにより撮像し、サイドミラーの傍ら且つ車両内部にモニタを設置し、カメラによる撮像映像に対し、モニタに表示される映像視界がサイドミラーに映る視界と一続きになるように画像処理を施す技術が開示されている。
特開２００５−６７５１７公報（第４頁、図１） 特開２００７−８１５９０公報（第６，７頁、図１）

しかし、特許文献１に開示されるルームミラーに関する技術においては、従来のルームミラーと同様に、勾配がある道路を走行する際には、鏡像内で後続車両が上下方向に移動するといった具合に、ルームミラーにドライバが見たい鏡像が映っていないことがあり、ドライバがルームミラーの角度を手動で調整したり目の高さを上下に動かしたりしながら、見たい鏡像がルームミラーの鏡面に映し出されるようにして、車両の後方領域を確認する必要があった。

また、特許文献２に開示されるサイドミラーを利用した技術においては、実際のドアミラーに写っている実景と、ドアミラーの死角となる景色をカメラで撮像した映像を並べてドライバに提供することで、ドライバが走行中に必要な場所の状態を伝えようとするものであるが、この場合、奥行き（距離感）があるミラーの鏡像と、奥行き（距離感）がない撮像映像とが並んで情報提供されるため、ドライバが撮像映像から奥行きや距離感が掴めないだけでなく、ミラーの鏡像と撮像映像とのアンマッチによってドライバが混乱して車両の後方状況や側方状況を上手く認識できないおそれがあった。

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を道路の勾配や曲がり具合の変化に追従しながら車載ミラーの鏡面部に映し出す技術を提供することにある。

上記課題を解決するためになされた請求項１に係る車載ミラー制御装置によれば、車両が走行する道路の勾配および曲がり具合に基づき鏡面部に映る鏡像を推定するとともに、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定し、設定した鏡像と鏡面部に映ると推定される鏡像との差分を解消するために鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算し、その演算した稼動量を示す指示信号を作成して出力する。これに対して、車載ミラーの角度調整部が、その指示信号に基づき鏡面部の角度を調整することができる。

例えば、車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を、ドライバが交通状況を確認するために必要な領域として、下部中央には道路像が映っており、鏡像中央には後続車両、鏡像上部には空（遠方の道路）が映るように設定した場合には、このような鏡像が常に映るように車載ミラーの鏡面部の角度が調整されることになる。

したがって、車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を道路の勾配や曲がり具合の変化に追従しながら車載ミラーの鏡面部に映し出すことができ、ドライバが車載ミラーを通じて常に見たい場所（走行中に必要な場所の鏡像）を見ることができる。

なお、車載ミラーの具体例としては、車室内のフロントガラス上部や車室内の天井面へ取り付けられ、車両の後方領域を映すことが可能なルームミラーや、車両のフロントドアの上部などに取り付けられ、車両の後方領域および側方領域を映すことが可能なサイドミラーなどが挙げられる。

また、道路勾配については、車両の後方領域を撮像可能な車載カメラによる撮像画像および車両が傾斜する角度を検出可能な傾斜センサからの出力信号に基づき検出することが考えられる（請求項２）。このようにすれば、車両が走行する道路の勾配を精度良く検出することができる。

また、道路の曲がり具合については、車両の走行速度を検出可能な車速センサからの出力信号および車両の旋回方向の角速度を検出可能なヨーレートセンサからの出力信号に基づき算出することが考えられる（請求項３）。このようにすれば、車両が走行する道路の曲がり具合を精度良く検出することができる。

また、上記課題を解決するためになされた請求項４に係る車載ミラー制御装置によれば、車両の後方領域を撮像するとともに、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定し、設定した鏡像と撮像された撮像画像との差分を解消するために鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算し、その演算した稼動量を示す指示信号を作成して出力する。これに対して、車載ミラーの角度調整部が、その指示信号に基づき鏡面部の角度を調整することができる。

したがって、車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を道路の勾配や曲がり具合の変化に追従しながら車載ミラーの鏡面部に映し出すことができ、ドライバが車載ミラーを通じて常に見たい場所（走行中に必要な場所の鏡像）を見ることができる。

ところで、上述のように車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する際には、鏡面部の角度を設定するとよい（請求項５）。このようにすれば、設定される鏡面部の角度に基づき、上述のような車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定することができる。

なおこの場合、ドライバによる鏡面部の角度の入力を受け付け、受け付けた入力内容に基づき鏡面部の角度を設定することが考えられる（請求項６）このようにすれば、ドライバが所望する鏡面部の角度に基づき、上述のような車載ミラーの鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定することができる。

また、上述のような鏡面部に映されるのに好適な鏡像を予め記憶し、その記憶する鏡像を読み出して設定するようにしてもよい（請求項７）。このようにすれば、上述のようにドライバが鏡面部の角度を設定しなくても、例えば安全運転を実現するために鏡面部に映ることが望ましい鏡像を設定でき、ドライバの利便性を高めることができる。

なお、本発明は、上述の車載ミラーシステムが備える各構成とともに、車両の後方領域を映す鏡面部と、稼動制御部によって出力された指示信号に基づき鏡面部の角度を調整する角度調整部と、を備える車載ミラーシステムとしても実現することができる（請求項８〜１４）。

以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態のルームミラー制御装置１の全体構成を示すブロック図である。

［ルームミラー制御装置１の構成の説明］
図１に示すように、車載ミラー制御装置としてのルームミラー制御装置１は、道路勾配検出部１１と、道路カーブ検出部１２と、画像設定部１３と、ルームミラー位置制御部１４と、を備える。

［道路勾配検出部１１の構成の説明］
道路勾配検出部１１は、車載カメラ２１が車両の後方領域を撮像した撮像画像および傾斜センサ２２が検出した車両の前後方向や左右方向に傾斜する角度に基づき、車両が走行する道路の勾配を検出する。具体的には、道路勾配検出部１１は、傾斜センサ２２が検出した車両の前後方向や左右方向に傾斜する角度に基づき車両が前後方向に水平な姿勢である際に、後続車両や地平線など車両の後方に存在する追跡対象物が車載カメラ２１の撮像画像上に位置する高さ方向の座標を算出して記憶し、追跡対象物が撮像画像上に位置する高さ方向の座標が変化したら、その変化した高さ方向の寸法および車載カメラ２１から追跡対象物までの距離を撮影画像に対する画像処理によって推定し、その推定した高さ方向の寸法および距離から車両が走行する道路の勾配を検出する。

［道路カーブ検出部１２の構成の説明］
道路カーブ検出部１２は、車速センサとしてのナビゲーション装置２３が検出した車両の走行速度（車速）およびヨーレートセンサ２４が検出した車両の旋回方向の角速度に基づき車両が走行する道路の曲がり具合を検出する。

［画像設定部１３の構成の説明］
画像設定部１３は、ルームミラー２５の鏡面部に映されるのに好適な鏡像が鏡面部に映るように鏡面部の角度を設定する。具体的には、画像設定部１３は、ドライバによるルームミラー２５の鏡面部の角度の入力を受け付け、受け付けた入力内容を鏡面部の角度として設定して、ドライバを特定する情報とともにルームミラー位置制御部１４の画像データベース１６に出力する。例えば、ルームミラー２５の鏡面部に映されるのに好適な鏡像としては、ドライバが交通状況を確認するために必要な領域として、下部中央には道路像が映っており、鏡像中央には後続車両、鏡像上部には空（遠方の道路）が映るといった具合である。

［ルームミラー位置制御部１４の構成の説明］
ルームミラー位置制御部１４は、鏡像推定部１５と、画像データベース１６と、差分演算部１７と、ルームミラー角度検出部１８と、稼動量演算部１９と、稼動制御部２０と、を備え、ルームミラー２５の鏡面部の位置（角度）を制御する機能を有する。

［鏡像推定部１５の構成の説明］
鏡像推定部１５は、道路勾配検出部１１によって検出された道路勾配、および道路カーブ検出部１２によって検出された道路の曲がり具合に基づき、ルームミラー２５の鏡面部に映る鏡像（以下鏡像Ａ）を推定する。そして、鏡像推定部１５は、推定した鏡像Ａを示す画像Ａを差分演算部１７に出力する。

［画像データベース１６の構成の説明］
画像データベース１６は、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する。具体的には、画像データベース１６は、画像設定部１３から受け付けた鏡面部の角度値をドライバを特定する情報と対応付けた状態で記憶する。そして、画像データベース１６では、内蔵する処理装置（図示省略）が、車両を運転するドライバが特定されたらその特定されたドライバを特定する情報に対応付けられた情報（鏡面部の角度値など）を読み出し、読み出した情報に基づき鏡像を推定し、推定した鏡像を鏡面部に映されるのに好適な鏡像（以下鏡像Ｂ）として設定する。そして、画像データベース１６は、設定した鏡像Ｂを示す画像Ｂを差分演算部１７に出力する。なお、画像データベース１６は鏡像設定部に該当する。

［差分演算部１７の構成の説明］
差分演算部１７は、鏡像推定部１５によって推定された鏡像Ａと画像データベース１６によって設定された鏡像Ｂとの差分を演算する。具体的には、鏡像Ａを示す画像Ａと鏡像Ｂを示す画像Ｂとは、同じ条件の画面サイズおよび解像度で生成されており、差分演算部１７が、画像Ａと画像Ｂとを比較して、画像のｄｏｔ単位で画像の差異・移動分を検出する。一例を挙げると、画面の左上端を座標（０，０）とすると、画像Ａには、地平線が（４８０，３９０）〜（１２８０，３９０）に存在するのに対して、「画像Ｂ」は地平線が（４８０，６００）〜（１２８０，６００）に存在する場合に、そのときの道路勾配検出部１１によって検出された道路勾配、および道路カーブ検出部１２によって検出された道路の曲がり具合を紐つけて、道路勾配および曲がり具合データと画像の差異のマトリックスを差分演算部１７に生成し、そのマトリックスを使って、鏡像推定を実施するといった具合である。

［ルームミラー角度検出部１８の構成の説明］
ルームミラー角度検出部１８は、ルームミラー２５の鏡面部の上下方向および左右方向の各角度を検出する。具体的には、ルームミラー２５が鏡面部の上下方向および左右方向の各角度を示す信号を出力する場合にはその出力信号を受信し、その受信した出力信号からルームミラー２５の鏡面部の上下方向および左右方向の各角度を検出する。また、後述する稼動量演算部１９が過去に演算した稼動量を加算することでルームミラー２５の鏡面部の上下方向および左右方向の各角度を検出するようにしてもよい。なお、ルームミラー角度検出部１８は角度検出部に該当する。

［稼動量演算部１９の構成の説明］
稼動量演算部１９は、ルームミラー２５の鏡面部を稼動させる稼動量を演算する。具体的には、稼動量演算部１９は、差分演算部１７によって演算された鏡像Ａと鏡像Ｂとの差分を解消するためにルームミラー角度検出部１８によって検出されたルームミラー２５の鏡面部の角度からそれぞれ稼動させる角度（稼動量）を演算する。

［稼動制御部２０の構成の説明］
稼動制御部２０は、稼動量演算部１９によって演算された稼動量を示す指示信号を生成し、その生成した指示信号をルームミラー２５へ出力する。

［ルームミラー２５について］
ここで、ルームミラー２５について説明する。ルームミラー２５は、車両の室内のフロントガラスの上部付近に設置され、車両の後方領域を映す鏡面部を有するミラー本体２５ａ、一端がフロントガラスの車室側または車両室内の天井面に固定され、他端がミラー本体２５ａを任意方向に所定角度回転可能に支持するステー、およびミラー本体２５ａの鏡面部の角度を調整可能な角度調整部としてのミラー稼動部２５ｂを有する。そして、ミラー稼動部２５ｂは、ルームミラー制御装置１の稼動制御部２０から出力された指示信号に基づき、ミラー本体２５ａの上下方向および左右方向の各角度をそれぞれ調整する。

［ルームミラー制御処理の説明］
次に、ルームミラー制御装置１が実行するルームミラー制御処理を図２のフローチャートおよび図３を参照して説明する。なお、図３はルームミラー制御処理を説明する説明図である。

本処理は、ルームミラー制御装置１が起動している際に繰り返し実行される。
まず、Ｓ１１０では、ルームミラー位置制御部１４の画像データベース１６が、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する。具体的には、画像設定部１３が、ドライバによるルームミラー２５の鏡面部の角度の入力を受け付け、受け付けた入力内容を、ドライバを特定する情報とともにルームミラー位置制御部１４の画像データベース１６に出力する。そして、画像データベース１６が、画像設定部１３から受け付けた鏡面部の角度値をドライバを特定する情報と対応付けた状態にて記憶し、車両を運転するドライバが特定されたらその特定されたドライバを特定する情報に対応付けられた情報（鏡面部の角度値など）を読み出し、読み出した情報に基づき鏡像を推定し、推定した鏡像を鏡面部に映されるのに好適な鏡像（以下鏡像Ｂ）として設定する。

続くＳ１２０では、ルームミラー位置制御部１４のルームミラー角度検出部１８が、ルームミラー２５の鏡面部の上下方向の角度および左右方向の角度を検出する。
続くＳ１３０では、ルームミラー位置制御部１４の鏡像推定部１５が、ルームミラー２５の鏡面部に映る鏡像を推定する。具体的には、道路勾配検出部１１が、車載カメラ２１が車両の後方領域を撮像した撮像画像および傾斜センサ２２が検出した車両の傾斜角度に基づき、車両が走行する道路の勾配を検出する。また、道路カーブ検出部１２が、ナビゲーション装置２３が検出した車速およびヨーレートセンサ２４が検出した車両の旋回方向の角速度に基づき車両が走行する道路の曲がり具合を検出する。そして、ルームミラー位置制御部１４の鏡像推定部１５が、道路勾配検出部１１によって検出された道路勾配、および道路カーブ検出部１２によって検出された道路の曲がり具合に基づき、ルームミラー２５の鏡面部に映る鏡像Ａを推定する。

続くＳ１４０では、ルームミラー位置制御部１４の差分演算部１７が、Ｓ１１０にて画像データベース１６によって設定された鏡像ＢとＳ１３０にて鏡像推定部１５によって推定された鏡像Ａとの差分を演算する。具体的には、鏡像Ａを示す画像Ａと鏡像Ｂを示す画像Ｂとは、同じ条件の画面サイズおよび解像度で生成されており、差分演算部１７が、画像Ａと画像Ｂとを比較して、画像のｄｏｔ単位で画像の差異・移動分を検出する。

続くＳ１５０では、ルームミラー位置制御部１４の稼動量演算部１９が、ルームミラー２５の鏡面部を稼動させる稼動量を演算する。具体的には、稼動量演算部１９が、Ｓ１４０にて差分演算部１７によって演算された鏡像Ａと鏡像Ｂとの差分を解消するためにＳ１２０にてルームミラー角度検出部１８によって検出されたルームミラー２５の鏡面部の上下方向および左右方向の各角度からそれぞれ稼動させる角度（稼動量）を演算する。

続くＳ１６０では、ルームミラー位置制御部１４の稼動制御部２０が、Ｓ１５０にて稼動量演算部１９によって演算された稼動量を示す指示信号を生成し、その生成した指示信号をルームミラー２５へ出力し、Ｓ１２０に戻る。

なお、ルームミラー２５では、ミラー稼動部２５ｂが、ルームミラー制御装置１のルームミラー位置制御部１４の稼動制御部２０から出力された指示信号に基づき、鏡面部の上下方向および左右方向の各角度をそれぞれ調整する。

例えば、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を、ドライバが交通状況を確認するために必要な領域として、下部中央には道路像が映っており、鏡像中央には後続車両、鏡像上部には空（遠方の道路）が映るように設定した場合には、このような鏡像が鏡面部に常に映るように鏡面部の上下方向および左右方向の各角度がそれぞれ調整されることになる。

一例を挙げると、図３（ａ）に例示するように、車両が登り坂を走行する際には、ルームミラー２５の鏡面部には車両のすぐ後ろの状況が映るが車両後方の遠方の状況や空は映っていない。そこで、ルームミラー制御処理を実行することにより、ルームミラー２５の鏡面部に、車両のすぐ後ろの状況だけでなく、車両後方の遠方の状況や空も映るように調整する。また、図３（ｂ）に例示するように、車両が下り坂を走行する際には、ルームミラー２５の鏡面部には車両後方の遠方の状況や空は映るが、車両のすぐ後ろの状況は映っていない。そこで、ルームミラー制御処理を実行することにより、ルームミラー２５の鏡面部に、車両後方の遠方の状況や空だけでなく、車両のすぐ後ろの状況も映るように調整する。

［第一実施形態の効果］
（１）このように第一実施形態のルームミラー制御装置１によれば、車両が走行する道路の勾配および曲がり具合に基づきルームミラー２５の鏡面部に映る鏡像Ａを推定するとともに、鏡面部に映されるのに好適な鏡像Ｂを設定し、設定した鏡像Ｂとルームミラー２５の鏡面部に映ると推定される鏡像Ａとの差分を解消するためにルームミラー２５の鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算し、その演算した稼動量を示す指示信号を作成して出力する。これに対して、ルームミラー２５のミラー稼動部２５ｂが、その指示信号に基づきルームミラー２５の鏡面部の角度を調整することができる。

したがって、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を道路の勾配や曲がり具合の変化に追従しながらルームミラー２５の鏡面部に映し出すことができ、ドライバがルームミラー２５を通じて常に見たい場所（走行中に必要な場所の鏡像）を見ることができる。

（２）また、第一実施形態のルームミラー制御装置１によれば、車両が走行する道路の勾配については、車両の後方領域を撮像可能な車載カメラ２１による撮像画像および車両が傾斜する角度を検出可能な傾斜センサ２２からの出力信号に基づき検出されるので、車両が走行する道路の勾配を精度良く検出することができる。

（３）また、第一実施形態のルームミラー制御装置１によれば、車両が走行する道路の曲がり具合については、車両の走行速度を検出可能な車速センサとしてのナビゲーション装置２３からの出力信号および車両の旋回方向の角速度を検出可能なヨーレートセンサ２４からの出力信号に基づき算出されるので、車両が走行する道路の曲がり具合を精度良く検出することができる。

（４）また、第一実施形態のルームミラー制御装置１によれば、画像設定部１３が、鏡面部に映されるのに好適な鏡像がルームミラー２５の鏡面部に映るように鏡面部の角度を設定するので、設定される鏡面部の角度に基づき、上述のような鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定することができる。

（５）また、第一実施形態のルームミラー制御装置１によれば、ルームミラー２５の鏡面部の角度については、ドライバによる鏡面部の角度の入力を受け付け、受け付けた入力内容に基づき角度を設定するので、ドライバが所望する鏡面部の角度に基づき、上述のような鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定することができる。
［第二実施形態］
上記第一実施形態のルームミラー制御装置１は、ルームミラー位置制御部１４が、外部のルームミラー２５の鏡面部の位置（角度）を制御する機能を有する。これに対して、第二実施形態のルームミラーシステム２は、ルームミラー２５が内蔵され、位置制御一体型ルームミラー２６が、内蔵するルームミラー２５の鏡面部の位置（角度）を制御することを特徴とする。

以下に、第二実施形態のルームミラーシステム２が備える構成について説明する。なお、図４は第二実施形態のルームミラーシステム２の全体構成を示すブロック図である。また、本第二実施形態では、多くの部分は第一実施形態と共通なので、第一実施形態と同じ符号を使用してその詳細な説明を省略する。

［ルームミラーシステム２の構成の説明］
図４に示すように、車載ミラーシステムとしてのルームミラーシステム２は、道路勾配検出部１１と、道路カーブ検出部１２と、画像設定部１３と、位置制御一体型ルームミラー２６と、を備える。

［位置制御一体型ルームミラー２６の構成の説明］
位置制御一体型ルームミラー２６は、鏡像推定部１５と、画像データベース１６と、差分演算部１７と、ルームミラー角度検出部１８と、稼動量演算部１９と、稼動制御部２０と、ミラー本体２５ａと、ステー（図示省略）と、ミラー稼動部２５ｂと、を備える。

［第二実施形態の効果］
このように第二実施形態のルームミラーシステム２によれば、第一実施形態のルームミラー制御装置１と同様の作用効果を奏する。
［第三実施形態］
上記第二実施形態のルームミラーシステム２は、画像データベース１６が、画像設定部１３によって設定された鏡面部の角度に基づき、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する。これに対して、第三実施形態のルームミラーシステム３は、画像データベース２８が、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像を設定することを特徴とする。

以下に、第三実施形態のルームミラーシステム３が備える構成について説明する。なお、図５は第三実施形態のルームミラーシステム３の全体構成を示すブロック図である。また、本第三実施形態では、多くの部分は第二実施形態と共通なので、第二実施形態と同じ符号を使用してその詳細な説明を省略する。

［ルームミラーシステム３の構成の説明］
図５に示すように、車載ミラーシステムとしてのルームミラーシステム３は、道路勾配検出部１１と、道路カーブ検出部１２と、位置制御一体型ルームミラー２７と、を備える。

［位置制御一体型ルームミラー２７の構成の説明］
位置制御一体型ルームミラー２７は、鏡像推定部１５と、画像データベース２８と、差分演算部１７と、ルームミラー角度検出部１８と、稼動量演算部１９と、稼動制御部２０と、ミラー本体２５ａと、ステー（図示省略）と、ミラー稼動部２５ｂと、を備える。

［画像データベース２８の構成の説明］
画像データベース２８では、内蔵する処理装置（図示省略）が、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像を設定する。なお、画像データベース２８は、このような鏡像を予め内部に記憶しており、必要に応じて読み出して鏡像Ｂとして設定する。例えば、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像としては、ドライバが交通状況を確認するために必要な領域として、下部中央には道路像が映っており、鏡像中央には後続車両、鏡像上部には空（遠方の道路）が映るといった具合である。そして、画像データベース２８は、設定した鏡像Ｂを示す画像Ｂを差分演算部１７に出力する。なお、画像データベース２８は鏡像設定部に該当する。

［第三実施形態の効果］
このように第三実施形態のルームミラーシステム３によれば、鏡面部の角度を設定しなくても、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像をシステム側が設定するので、ドライバの利便性を高めることができる。
［第四実施形態］
上記第三実施形態のルームミラーシステム３は、ルームミラー２５の鏡面部に映る鏡像Ａを推定し、その推定した鏡像Ａを示す画像Ａと画像データベース２８によって設定された鏡像Ｂを示す画像Ｂとの差分を解消するためにルームミラー２５の鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算する。これに対して、第四実施形態のルームミラーシステム４は、ルームミラー３０に取り付けられた後方撮影カメラ２９が車両の後方領域を撮像し、その撮像した撮像画像と画像データベース２８によって設定された鏡像Ｂを示す画像Ｂとの差分を解消するためにルームミラー２５の鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算するようにしてもよい。

以下に、第四実施形態のルームミラーシステム４が備える構成について説明する。なお、図６は第四実施形態のルームミラーシステム４の全体構成を示すブロック図である。また、本第四実施形態では、多くの部分は第三実施形態と共通なので、第三実施形態と同じ符号を使用してその詳細な説明を省略する。

［ルームミラーシステム４の構成の説明］
図６に示すように、車載ミラーシステムとしてのルームミラーシステム４は、後方撮影カメラ２９と、位置制御一体型ルームミラー３０と、を備える。

［後方撮影カメラ２９の構成の説明］
後方撮影カメラ２９は、位置制御一体型ルームミラー３０に取り付けられ、車両の後方領域を撮像する。そして、後方撮影カメラ２９は、その撮像した撮像画像を後述する位置制御一体型ルームミラー３０の受信部３１を介して差分演算部３２に出力する。

［位置制御一体型ルームミラー３０の構成の説明］
位置制御一体型ルームミラー３０は、受信部３１と、画像データベース２８と、差分演算部３２と、ルームミラー角度検出部１８と、稼動量演算部１９と、稼動制御部２０と、ミラー本体２５ａと、ステー（図示省略）と、ミラー稼動部２５ｂと、を備える。

このうち受信部３１は、後方撮影カメラ２９から撮像画像を受信し、受信した撮像画像を差分演算部３２に出力する。
また、差分演算部３２は、後方撮影カメラ２９によって撮像された撮像画像（画像Ａに相当）と画像データベース２８によって設定された鏡像Ｂとの差分を演算する。具体的には、鏡像Ａを示す画像Ａと鏡像Ｂを示す画像Ｂとは、同じ条件の画面サイズおよび解像度で生成されており、差分演算部１７が、画像Ａと画像Ｂとを比較して、画像のｄｏｔ単位で画像の差異・移動分を検出する。

［第四実施形態の効果］
このように第四実施形態のルームミラーシステム４によれば、車両が走行する道路の勾配および曲がり具合を用いなくても、位置制御一体型ルームミラー３０に取り付けられた後方撮影カメラ２９によって撮像された撮像画像を用いて、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像を、道路の勾配および曲がり具合の変化に追従しながら位置制御一体型ルームミラー３０の鏡面部に映し出すことができる。
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。

（１）上記実施形態では、車室内のフロントガラス上部や車室内の天井面へ取り付けられ、車両の後方領域を映すことが可能なルームミラーに本発明を適用した例を説明したが、これには限られず、車両の後方領域を映す鏡面部および鏡面部の角度を調整可能な角度調整部を有する車載ミラーであれば本発明を適用することができる。一例を挙げると、車両のフロントドアの上部などに取り付けられ、車両の後方領域および側方領域を映すことが可能なサイドミラーなどである。

（２）上記第一実施形態では、画像データベース１６が、画像設定部１３によって設定された鏡面部の角度に基づき、鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定するが、これには限られず、第三実施形態と同様に、画像データベース１６が、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像を設定するようにしてもよい。

具体的には、画像データベース１６が、上述のような安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像を予め内部に記憶し、必要に応じて読み出して鏡像Ｂとして設定するとよい。

このようにすれば、鏡面部の角度を設定しなくても、安全運転を実現するためにミラー本体２５ａの鏡面部に映ることが望ましい鏡像をシステム側が設定するので、ドライバの利便性を高めることができる。

（３）上記第一実施形態では、ルームミラー２５の鏡面部に映る鏡像Ａを推定し、その推定した鏡像Ａを示す画像Ａと画像データベース２８によって設定された鏡像Ｂを示す画像Ｂとの差分を解消するためにルームミラー２５の鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算するが、これには限られない。例えば、第四実施形態と同様に、車載カメラが車両の後方領域を撮像し、その撮像した撮像画像と画像データベース１６によって設定された鏡像Ｂを示す画像Ｂとの差分を解消するためにルームミラー２５の鏡面部の角度を稼動する稼動量を演算するようにしてもよい。

このようにすれば、車両が走行する道路の勾配および曲がり具合を用いなくても、車載カメラによって撮像された撮像画像を用いて、ルームミラー２５の鏡面部に映されるのが好適な鏡像を、道路の勾配および曲がり具合の変化に追従しながらルームミラー２５の鏡面部に映し出すことができる。

第一実施形態のルームミラー制御装置の全体構成を示すブロック図である。 ルームミラー制御処理を示すフローチャートである。 （ａ）はルームミラー制御処理を説明する説明図（１）であり、（ｂ）はルームミラー制御処理を説明する説明図（２）である。 第二実施形態のルームミラーシステムの全体構成を示すブロック図である。 第三実施形態のルームミラーシステムの全体構成を示すブロック図である。 第四実施形態のルームミラーシステムの全体構成を示すブロック図である。

符号の説明

１…ルームミラー制御装置、２，３，４…ルームミラーシステム、１１…道路勾配検出部、１２…道路カーブ検出部、１３…画像設定部、１４…ルームミラー位置制御部、１５…鏡像推定部、１６…画像データベース、１７…差分演算部、１８…ルームミラー角度検出部、１９…稼動量演算部、２０…稼動制御部、２１…車載カメラ、２２…傾斜センサ、２３…ナビゲーション装置、２４…ヨーレートセンサ、２５…ルームミラー、２５ａ…ミラー本体、２５ｂ…ミラー稼動部、２６，２７…位置制御一体型ルームミラー、２８…画像データベース、２９…後方撮影カメラ、３０…位置制御一体型ルームミラー、３１…受信部、３２…差分演算部

Claims (14)

1. 車両の後方領域を映す鏡面部と前記鏡面部を稼動させる稼動量を示す指示信号に基づき前記鏡面部の角度を調整する角度調整部とを有する車載ミラーに対して前記指示信号を出力可能な車載ミラー制御装置であって、
   前記車両が走行する道路の勾配を検出可能な道路勾配検出部と、
   前記車両が走行する道路の曲がり具合を検出可能な道路カーブ検出部と、
   前記道路勾配検出部によって検出された前記車両が走行する道路の勾配および前記道路カーブ検出部によって検出された前記車両が走行する道路の曲がり具合に基づき前記鏡面部に映る鏡像を推定する鏡像推定部と、
   前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する鏡像設定部と、
   前記鏡像推定部によって推定された鏡像と前記鏡像設定部によって設定された鏡像との差分を演算する差分演算部と、
   前記鏡面部の角度を検出する角度検出部と、
   前記差分演算部によって演算された差分を解消するために前記角度検出部によって検出された前記鏡面部の角度から前記鏡面部を稼動させる稼動量を演算する稼動量演算部と、
   前記稼動量演算部によって演算された稼動量に基づき前記指示信号を生成し、その生成した指示信号を前記車載ミラーの前記角度調整部へ出力する稼動制御部と、
   を備えることを特徴とする車載ミラー制御装置。
2. 請求項１に記載の車載ミラー制御装置において、
   前記道路勾配検出部は、前記車両の後方領域を撮像可能な車載カメラによる撮像画像および前記車両が傾斜する角度を検出可能な傾斜センサからの出力信号に基づき前記車両が走行する道路の勾配を検出することを特徴とする車載ミラー制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車載ミラー制御装置において、
   前記道路カーブ検出部は、前記車両の走行速度を検出可能な車速センサからの出力信号および前記車両の旋回方向の角速度を検出可能なヨーレートセンサからの出力信号に基づき前記車両が走行する道路の曲がり具合を検出することを特徴とする車載ミラー制御装置。
4. 車両の後方領域を映す鏡面部と前記鏡面部を稼動させる稼動量を示す指示信号に基づき前記鏡面部の角度を調整する角度調整部とを有する車載ミラーに対して前記指示信号を出力可能な車載ミラー制御装置であって、
   前記車両の後方領域を撮像可能な撮像手段と、
   前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する鏡像設定部と、
   前記撮像手段によって撮像された撮像画像と前記鏡像設定部によって設定された鏡像との差分を演算する差分演算部と、
   前記鏡面部の角度を検出する角度検出部と、
   前記差分演算部によって演算された差分を解消するために前記角度検出部によって検出された前記鏡面部の角度から前記鏡面部を稼動させる稼動量を演算する稼動量演算部と、
   前記稼動量演算部によって演算された稼動量に基づき前記指示信号を生成し、その生成した指示信号を前記車載ミラーの前記角度調整部へ出力する稼動制御部と、
   を備えることを特徴とする車載ミラー制御装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れかに記載の車載ミラー制御装置において、
   前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像が前記鏡面部に映るように前記鏡面部の角度を設定する角度設定部を備え、
   前記鏡像設定部は、前記角度設定部によって設定された前記鏡面部の角度に基づき、前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定すること
   を特徴とする車載ミラー制御装置。
6. 請求項５に記載の車載ミラー制御装置において、
   前記角度設定部は、前記ドライバによる前記鏡面部の角度の入力を受け付け可能であり、前記ドライバによる前記鏡面部の角度の入力を受け付けた場合には、その入力内容に基づき、前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像が前記鏡面部に映るように前記鏡面部の角度を設定することを特徴とする車載ミラー制御装置。
7. 請求項１〜請求項４の何れかに記載の車載ミラー制御装置において、
   前記鏡像設定部は、前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を予め記憶し、その記憶する鏡像を読み出して設定することを特徴とする車載ミラー制御装置。
8. 車両の後方領域を映す鏡面部と、
   前記車両が走行する道路の勾配を検出可能な道路勾配検出部と、
   前記車両が走行する道路の曲がり具合を検出可能な道路カーブ検出部と、
   前記道路勾配検出部によって検出された前記車両が走行する道路の勾配および前記道路カーブ検出部によって検出された前記車両が走行する道路の曲がり具合に基づき前記鏡面部に映る鏡像を推定する鏡像推定部と、
   前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する鏡像設定部と、
   前記鏡像推定部によって推定された鏡像と前記鏡像設定部によって設定された鏡像との差分を演算する差分演算部と、
   前記鏡面部の角度を検出する角度検出部と、
   前記差分演算部によって演算された差分を解消するために前記角度検出部によって検出された前記鏡面部の角度から前記鏡面部を稼動させる稼動量を演算する稼動量演算部と、
   前記稼動量演算部によって演算された稼動量に基づき前記指示信号を生成し、その生成した指示信号を出力する稼動制御部と、
   前記稼動制御部によって出力された前記指示信号に基づき前記鏡面部の角度を調整する角度調整部と、
   を備えることを特徴とする車載ミラーシステム。
9. 請求項８に記載の車載ミラーシステムにおいて、
   前記道路勾配検出部は、前記車両の後方領域を撮像可能な車載カメラによる撮像画像および前記車両が傾斜する角度を検出可能な傾斜センサからの出力信号に基づき前記車両が走行する道路の勾配を検出することを特徴とする車載ミラーシステム。
10. 請求項８または請求項９に記載の車載ミラーシステムにおいて、
    前記道路カーブ検出部は、前記車両の走行速度を検出可能な車速センサからの出力信号および前記車両の旋回方向の角速度を検出可能なヨーレートセンサからの出力信号に基づき前記車両が走行する道路の曲がり具合を検出することを特徴とする車載ミラーシステム。
11. 車両の後方領域を映す鏡面部と、
    前記車両の後方領域を撮像可能な撮像手段と、
    前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定する鏡像設定部と、
    前記撮像手段によって撮像された撮像画像と前記鏡像設定部によって設定された鏡像との差分を演算する差分演算部と、
    前記鏡面部の角度を検出する角度検出部と、
    前記差分演算部によって演算された差分を解消するために前記角度検出部によって検出された前記鏡面部の角度から前記鏡面部を稼動させる稼動量を演算する稼動量演算部と、
    前記稼動量演算部によって演算された稼動量に基づき前記指示信号を生成し、その生成した指示信号を出力する稼動制御部と、
    前記稼動制御部によって出力された前記指示信号に基づき前記鏡面部の角度を調整する角度調整部と、
    を備えることを特徴とする車載ミラーシステム。
12. 請求項８〜請求項１１の何れかに記載の車載ミラーシステムにおいて、
    前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像が前記鏡面部に映るように前記鏡面部の角度を設定する角度設定部を備え、
    前記鏡像設定部は、前記角度設定部によって設定された前記鏡面部の角度に基づき、前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を設定すること
    を特徴とする車載ミラーシステム。
13. 請求項１２に記載の車載ミラーシステムにおいて、
    前記角度設定部は、前記ドライバによる前記鏡面部の角度の入力を受け付け可能であり、前記ドライバによる前記鏡面部の角度の入力を受け付けた場合には、その入力内容に基づき、前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像が前記鏡面部に映るように前記鏡面部の角度を設定することを特徴とする車載ミラーシステム。
14. 請求項８〜請求項１１の何れかに記載の車載ミラーシステムにおいて、
    前記鏡像設定部は、前記鏡面部に映されるのに好適な鏡像を予め記憶し、その記憶する鏡像を読み出して設定することを特徴とする車載ミラーシステム。