CN114475431A - 内后视镜的调节方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种内后视镜的调节方法、装置、设备和存储介质，属于汽车安全技术领域。所述方法包括：获取车辆的第一行驶姿态数据，第一行驶姿态数据用于指示车辆的行驶姿态在第一方向上的角度变化量大于角度变化量阈值；根据第一行驶姿态数据调节内后视镜的偏转角度。当第一行驶姿态数据指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值时，可能导致内后视镜存在一定的视野盲区。此时，根据车辆的第一行驶姿态数据，调节车辆的内后视镜的偏转角度，可以使得内后视镜展示车辆后方目标范围内的道路交通画面，减小了因车辆的行驶姿态的变化而导致的内后视镜的视野盲区，从而提高了内后视镜的调节的可靠性。

Description

内后视镜的调节方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种内后视镜的调节方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

内后视镜是汽车的重要安全部件，用于向驾驶员提供车辆正后方以及车辆后方相邻车道的交通状况。通过对内后视镜进行调节，可以降低驾驶员的视野盲区，提高行车安全。

相关技术中，根据驾驶员的坐姿变化，调节内后视镜的偏转角度，以减小内后视镜的视野盲区。该种内后视镜的调节方法可靠性较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种内后视镜的调节方法、装置、设备和存储介质，能够提高调节内后视镜的可靠性。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种内后视镜的调节方法，所述方法包括：获取车辆的第一行驶姿态数据，所述第一行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值；根据所述第一行驶姿态数据，调节所述车辆的内后视镜，使所述内后视镜展示所述车辆后方目标范围内的道路交通画面。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的转向方向和转向角度，所述转向方向为所述第一方向，所述转向角度等于所述角度变化量；所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：调节所述内后视镜向所述转向方向偏转第一设定角度；或者，所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：根据第一对应关系确定所述转向角度对应的第一目标偏转角度，所述第一对应关系为车辆的转向角度与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第一对应关系中，不同的转向角度区间对应不同的偏转角度；调节所述内后视镜向所述转向方向偏转所述第一目标偏转角度。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向，所述弯曲方向为所述第一方向，所述道路曲率用于反应所述角度变化量，所述道路曲率小于道路曲率阈值，所述道路曲率阈值用于反应所述变化量阈值；所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转第二设定角度；或者，所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：根据第二对应关系确定所述道路曲率对应的第二目标偏转角度，所述第二对应关系为道路曲率与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第二对应关系中，不同的道路曲率区间对应不同的偏转角度；调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转所述第二目标偏转角度。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的车身俯仰角和所述车辆所在道路的坡度，所述车辆的俯仰方向为所述第一方向，所述车身俯仰角的变化量等于所述角度变化量；当所述车身俯仰角的绝对值小于所述坡度时，所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：调节所述内后视镜向上偏转第三设定角度；当所述车身俯仰角的绝对值大于所述坡度时，所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：调节所述内后视镜向下偏转第三设定角度。

可选地，所述方法还包括：在所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜之后，获取第二行驶姿态数据，所述第二行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在所述第一方向的角度变化量小于所述变化量阈值；根据所述第二行驶姿态数据，调节所述内后视镜偏转到设定位置，所述设定位置为根据所述第一行驶姿态数据调节所述内后视镜前，所述内后视镜的位置。

第二方面，提供了一种内后视镜的调节装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的第一行驶姿态数据，所述第一行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值；调节模块，用于根据所述第一行驶姿态数据，调节所述车辆的内后视镜，使所述内后视镜展示所述车辆后方目标范围内的道路交通画面。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的转向方向和转向角度，所述转向方向为所述第一方向，所述转向角度等于所述角度变化量；所述调节模块用于调节所述内后视镜向所述转向方向偏转第一设定角度；或者，所述调节模块用于根据第一对应关系确定所述转向角度对应的第一目标偏转角度，所述第一对应关系为车辆的转向角度与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第一对应关系中，不同的转向角度区间对应不同的偏转角度；调节所述内后视镜向所述转向方向偏转所述第一目标偏转角度。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向，所述弯曲方向为所述第一方向，所述道路曲率用于反应所述角度变化量，所述道路曲率小于道路曲率阈值，所述道路曲率阈值用于反应所述变化量阈值；所述调节模块用于调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转第二设定角度；或者，所述调节模块用于根据第二对应关系确定所述道路曲率对应的第二目标偏转角度，所述第二对应关系为道路曲率与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第二对应关系中，不同的道路曲率区间对应不同的偏转角度；调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转所述第二目标偏转角度。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的车身俯仰角和所述车辆所在道路的坡度，所述车辆的俯仰方向为所述第一方向，所述车身俯仰角的变化量等于所述角度变化量；当所述车身俯仰角的绝对值小于所述坡度时，所述调节模块用于调节所述内后视镜向上偏转第三设定角度；当所述车身俯仰角的绝对值大于所述坡度时，所述调节模块用于调节所述内后视镜向下偏转第三设定角度。

可选地，在所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜之后，所述获取模块还用于获取第二行驶姿态数据，所述第二行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在所述第一方向的角度变化量小于所述变化量阈值；所述调节模块还用于根据所述第二行驶姿态数据，调节所述内后视镜偏转到设定位置，所述设定位置为根据所述第一行驶姿态数据调节所述内后视镜前，所述内后视镜的位置。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面所述的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读介质，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第一方面所述的方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施例中，车辆的第一行驶姿态数据指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值时，可能导致内后视镜存在一定的视野盲区，该视野盲区是指车辆后方行驶路径上的目标范围内的部分区域，使得驾驶员无法通过内后视镜观察到车辆后方该视野盲区内的道路交通画面。此时，根据车辆的第一行驶姿态数据，调节内后视镜，可以使得内后视镜展示车辆后方目标范围内的道路交通画面，减小了因车辆的行驶姿态的变化而导致的内后视镜的视野盲区，从而提高了内后视镜的调节的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种内后视镜系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种内后视镜的调节方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的另一种内后视镜的调节方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种调节内后视镜的场景示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图；

图7是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图；

图9是本公开实施例提供的一种内后视镜的调节装置的结构框图；

图10是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种内后视镜系统的结构示意图。参见图1，该内后视镜系统包括：控制单元10、第一调节电机20、第二调节电机30和内后视镜40。

其中，控制单元10的信号输出端与第一调节电机20和第二调节电机30的信号输入端连接。控制单元10用于控制第一调节电机20和第二调节电机30运动。示例性地，控制单元10为BCM(Body Control Module车身控制模块)或者额外设置的控制器等。

第一调节电机20和第二调节电机30与内后视镜40连接。第一调节电机20用于带动内后视镜40向左旋转一定角度或者向右旋转一定角度。第二调节电机30用于带动内后视镜40向上旋转一定角度或者向下旋转一定角度。示例性地，第一调节电机20和第二调节电机30为步进电机。

内后视镜用于展示车辆后方的道路交通画面。车辆后方的光线射入到内后视镜的镜面后，反射到驾驶员的眼睛里，从而使得驾驶员能够通过内后视镜看到车辆后方的道路交通画面。

图1中用于调节内后视镜的旋转角度的第一调节电机20和第二调节电机30仅为示例，本公开对此不做限制。

图2是本公开实施例提供的一种内后视镜的调节方法的流程图，该方法可以由图1中的控制单元10执行。参见图2，该方法包括：

在步骤201中，获取车辆的第一行驶姿态数据。

第一行驶姿态数据用于指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值。

其中，第一方向可以为俯仰方向和/或行驶方向。例如，当车辆上坡或者下坡时，俯仰方向的角度会发生变化，而当车辆变道或者转向时，行驶方向上的角度会发生变化。

在步骤202中，根据第一行驶姿态数据，调节车辆的内后视镜，使内后视镜展示车辆后方目标范围内的道路交通画面。

通常情况下，驾驶员会手动调节内后视镜的姿态(也可以称为朝向)，以通过内后视镜观察到车辆后方设定范围内的景象。设定范围包括车辆后方设定距离内车辆纵向中心线两侧的范围。这里，车辆纵向是指车头到车尾的方向。

示例性地，该设定范围包括车辆纵向中心线两侧分别约1.5倍车道宽度的范围。这样，当车辆在直路上行驶时，用户能够看到车辆后方三车道的交通情况，三车道包括车辆所在车道和位于车辆所在车道两侧的车道。驾驶员需要参考车辆后方三车道的道路交通画面进行加减速行驶、变道行驶等。

将前述设定范围对应的内后视镜的姿态称为设定姿态，由于不同的驾驶员的身高以及驾驶习惯的不同，不同的驾驶员对应的内后视镜的设定姿态可以是不同的。

在本申请实施例中，内后视镜的姿态包括水平姿态和竖直姿态。其中水平姿态可以采用内后视镜的镜面的法线相对于车辆的纵向中心面的角度表示，竖直姿态可以采用内后视镜的镜面的法线相对于该纵向中心面的垂直面的角度表示。

在本公开实施例中，目标范围对应的车道范围与车辆的行驶姿态显著变化前(即在车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值之前)的设定范围对应的车道范围基本重合。

例如，当车辆在直路上行驶时，设定范围对应的车道范围通常包括车辆所在车道和位于车辆所在车道两侧的车道。当车辆变道或者转向时，目标范围对应的车道范围通常包括车辆变道或者转向前，车辆所在车道和位于车辆所在车道两侧的车道。

本公开实施例中，车辆的第一行驶姿态数据指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值时，可能导致内后视镜存在一定的视野盲区，该视野盲区是指车辆后方行驶路径上的目标范围内的部分区域，使得驾驶员无法通过内后视镜观察到车辆后方该视野盲区的道路交通画面。此时，根据车辆的第一行驶姿态数据，调节车辆的内后视镜的偏转角度，可以使得内后视镜展示车辆后方目标范围内的道路交通画面，减小了因车辆的行驶姿态的变化而导致的内后视镜的视野盲区，从而提高了内后视镜的调节的可靠性。

图3是本公开实施例提供的另一种内后视镜的调节方法的流程图，该方法可以由图1中的控制单元10执行。参见图3，该方法包括：

在步骤301中，获取车辆的第一行驶姿态数据。

第一行驶姿态数据用于指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值。

在一些实施方式中，第一行驶姿态数据包括车辆的转向方向和转向角度。转向方向为第一方向，转向角度等于角度变化量，转向角度大于变化量阈值。

此时，角度变化量指第一设定时间内，车辆纵向中心线的角度变化量。示例性地，第一设定时间可以为车辆开始向第一方向转向，到车辆结束向第一方向转向所用的时间。

在一些示例中，可以通过转向角度传感器获取车辆的转向角度和转向方向。示例性地，当转向角度为负值时，确定车辆的转向方向为左转；当转向角度为正值时，确定车辆的转向方向为右转。

当车辆在转向方向上的转向角度大于变化量阈值时，车辆处于变道行驶状态或者弯道行驶状态，此时，内后视镜会存在一定的视野盲区，使得驾驶员无法通过内后视镜观察到该视野盲区的道路交通画面。

图4是本公开实施例提供的一种调节内后视镜的场景示意图。如图4所示，当车辆直道行驶时(图4中的位置1)，内后视镜能够展示车辆后方三车道的道路交通画面(图4中标号a所示的区域)。当车辆变道行驶时(图4中的位置2，图4中以车辆向左变道行驶进行示例性说明)，由于车辆的行驶姿态发生变化，内后视镜的姿态也跟着变化，使得内后视镜展示的道路交通画面存在视野盲区(图中标号为b所示的区域)，内后视镜只能展示三车道的部分道路交通画面。此时，如果视野盲区内出现其他行驶车辆，由于驾驶员看不到视野盲区内的道路交通画面，会影响驾驶员以及车辆的安全。

在另一些实施方式中，第一行驶姿态数据包括车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向。弯曲方向为第一方向；道路曲率用于反应角度变化量，道路曲率小于道路曲率阈值，道路曲率阈值用于反应变化量阈值。示例性地，道路曲率阈值由相关技术人员根据实际需要进行设定。

此时，角度变化量指第二设定时间内，车辆纵向中心线的角度变化量。示例性地，第二设定时间为车辆开始进入弯道行驶，到车辆结束弯道行驶所用的时间。

在一些示例中，可以获取车辆位置信息，根据车辆位置信息确定车辆在设定时间内的行驶轨迹，根据行驶轨迹确定车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向。

在另一些示例中，可以获取车辆位置信息，根据车辆位置信息以及第一映射关系，确定车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向。第一映射关系为车辆位置与道路曲率、弯曲方向之间的映射关系。每一个车辆位置均有对应的道路的道路曲率和弯曲方向。

控制单元中预先存储有第一映射关系，根据车辆位置信息和第一映射关系，可以确定出与车辆位置信息对应的道路的道路曲率和弯曲方向。示例性地，第一映射关系由相关技术人员根据实际的道路情况进行标定，然后存储在车辆的控制单元中。

示例性地，车辆安装有定位装置，例如GPS等，可以实时获取车辆位置信息。

当车辆的行驶姿态在弯曲方向上的道路曲率小于道路曲率阈值时，车辆处于弯道行驶状态，此时，内后视镜会存在一定的视野盲区，使得驾驶员无法通过内后视镜观察到该视野盲区内的道路交通画面。

图5是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图。如图5所示，当车辆直道行驶时(图5中的位置1)，内后视镜能够展示车辆后方三车道的道路交通画面(图5中标号a所示的区域)。当车辆弯道行驶时(图5中的位置2，图5中以车辆在左弯道行驶进行示例性说明)，由于车辆的行驶姿态发生变化，内后视镜的姿态也跟着变化，使得内后视镜展示的道路交通画面存在视野盲区(图5中标号为b所示的区域)，内后视镜只能展示三车道的部分道路交通画面。此时，如果视野盲区内出现其他行驶车辆，由于驾驶员看不到视野盲区内的道路交通画面，会影响驾驶员以及车辆的安全。

在又一些实施方式中，第一行驶姿态数据包括车辆的车身俯仰角和车辆所在道路的坡度。车辆的俯仰方向为第一方向，车身俯仰角的变化量等于角度变化量。车身俯仰角的变化量大于变化量阈值。

车辆的俯仰方向指车头相对于水平地面向上偏转，或者车头相对于水平地面向下偏转。车身俯仰角指的是车头相对于水平地面向上偏转的角度，或者车头相对于水平地面向下偏转的角度。当车头相对于水平地面向上偏转时，车身俯仰角大于0。当车头相对于水平地面向下偏转时，车身俯仰角小于0。

此时，角度变化量指第三设定时间内，车身俯仰角的变化量。示例性地，第三设定时间为车辆到达坡底，到车辆驶离坡底所用的时间。或者，第三设定时间为车辆到达坡顶，到车辆驶离坡底所用的时间。

在一些示例中，可以通过车辆安装的六轴陀螺仪传感器获取车辆车身俯仰角。当车身俯仰角大于0时，确定上下偏转方向为向上偏转；当车身俯仰角小于0时，确定上下偏转方向为向下偏转。

在一些示例中，可以获取车辆位置信息，根据车辆位置信息和第二映射关系，确定车辆所在道路的坡度。第二映射关系为车辆位置与坡度之间的对应关系。

示例性地，车辆安装有定位装置，例如GPS等，可以实时获取车辆位置信息。控制单元中存储有第二映射关系，根据当前车辆位置信息和第二映射关系，可以确定出车辆位置信息对应的道路的坡度。示例性地，第二映射关系由相关技术人员根据实际的道路情况进行标定，然后存储在车辆的控制单元中。

当车身俯仰角的绝对值小于坡度时，车辆处于坡底位置。示例性地，车身俯仰角大于0且车身俯仰角的绝对值小于坡度时，车辆上坡行驶至坡底位置；车身俯仰角小于0且车身俯仰角的绝对值小于坡度时，车辆下坡行驶至坡底位置。当车身俯仰角的绝对值大于坡度时，车辆处于坡顶位置。示例性地，车身俯仰角大于0且车身俯仰角的绝对值大于坡度时，车辆上坡行驶至坡顶位置；车身俯仰角小于0且车身俯仰角的绝对值大于坡度时，车辆下坡行驶至坡顶位置。这两种情况下，内后视镜会存在一定的视野盲区，使得驾驶员无法通过内后视镜观察到车辆视野盲区内的道路交通画面。

图6是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图。如图6所示，当车辆在平坦路面(图6中的位置1)上行驶或者在坡面上行驶时(图6中的位置2)，内后视镜能够展示车辆后方的道路交通画面。

图7是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图，如图7所示，当车辆行驶至坡底位置时(图7中的位置1，车辆可以是上坡行驶至位置1，可以是下坡行驶至位置1，图7中以车辆上坡行驶至位置1进行示例性说明)，由于车辆的行驶姿态发生变化，内后视镜的姿态也根据发生变化，使得内后视镜展示的道路交通画面存在视野盲区，内后视镜只能展示三车道的部分道路交通画面(目标范围偏下的道路交通画面)。此时，如果视野盲区内出现其他行驶车辆，由于驾驶员看不到视野盲区内的道路交通画面，会影响驾驶员以及车辆的安全。

图8是本公开实施例提供的另一种调节内后视镜的场景示意图，如图8所示，当车辆行驶至坡顶位置时(图8中的位置1，车辆可以是上坡行驶至位置1，也可以是下坡行驶至位置1，图8中以车辆上坡行驶至位置1进行示例性说明)，由于车辆的行驶姿态发生变化，内后视镜的姿态也根据发生变化，使得内后视镜展示的道路交通画面存在视野盲区，内后视镜只能展示三车道的部分道路交通画面(目标范围偏上的道路交通画面)。此时，如果视野盲区内出现其他行驶车辆，由于驾驶员看不到视野盲区内的道路交通画面，会影响驾驶员以及车辆的安全。

在步骤302中，根据第一行驶姿态数据，调节车辆的内后视镜，使内后视镜展示车辆后方目标范围内的道路交通画面。

当第一行驶姿态数据包括车辆的转向方向和转向角度，转向角度大于变化量阈值时，步骤302包括：调节内后视镜向转向方向偏转第一设定角度。

示例性地，当车辆向左偏转且转向角度大于转向角度阈值时，调节内后视镜向左偏转第一设定角度。当车辆向右偏转且右转转向角度大于转向角度阈值时，调节内后视镜向右偏转第一设定角度。

第一设定角度大于0°且小于等于5°。第一设定角度由相关技术人员根据实车进行标定。示例性地，第一设定角度为5℃。

当第一行驶姿态数据包括车辆的转向方向和转向角度，转向角度大于变化量阈值时，步骤302还可以是：根据第一对应关系确定转向角度对应的第一目标偏转角度；调节内后视镜向转向方向偏转第一目标偏转角度。

第一对应关系为车辆的转向角度与内后视镜的偏转角度之间的对应关系。在第一对应关系中，不同的转向角度区间对应不同的偏转角度。示例性地，偏转角度大于0°且小于等于5°。示例性地，当转向角度大于0°且小于等于45°时，对应的偏转角度为2°；当转向角度大于45°且小于等于90°时，对应的偏转角度为5°。

再次参见图4，当车辆从图4中的位置1向左变道行驶至图4中的位置2时，内后视镜无法展示车辆后方目标区域内左边的区域b的道路交通画面。此时，调节内后视镜向左偏转第一设定角度或者第一目标偏转角度，可以使得内后视镜能够展示区域b的道路交通画面，从而减小内后视镜的视野盲区。

当第一行驶姿态数据包括车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向，道路曲率小于道路曲率阈值时，步骤302包括：调节内后视镜向道路的弯曲方向偏转第二设定角度。

示例性地，当道路的弯曲方向向左(车辆向左弯道行驶)且道路曲率小于道路曲率阈值时，调节内后视镜向左偏转第二设定角度。当道路的弯曲方向向右(车辆向右弯道行驶)且道路曲率小于道路曲率阈值时，调节内后视镜向右偏转第二设定角度。

第二设定角度大于0°且小于等于5°。第二设定角度由相关技术人员根据实车进行标定。示例性地，第二设定角度为5℃。

当第一行驶姿态数据包括车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向，道路曲率小于道路曲率阈值时，步骤302还可以是：根据第二对应关系确定道路曲率对应的第二目标偏转角度；调节内后视镜向弯曲方向偏转第二目标偏转角度。

第二对应关系为道路曲率与内后视镜的偏转角度之间的对应关系。

在第二对应关系中，不同的道路曲率区间对应不同的偏转角度。偏转角度与道路曲率区间中的参考值正相关，参考值可以是道路曲率区间的上限值、下限值或者中间值。示例性地，偏转角度大于0°且小于等于5°。当道路曲率大于或等于第一道路曲率且小于第二道路曲率时，对应的偏转角度为5°；当道路曲率大于或等于第二道路曲率且小于或等于第三道路曲率时，对应的偏转角度为2°。第一道路曲率大小于第二道路曲率、第二道路曲率小于第三道路曲率。第一道路曲率、第二道路曲率和第三道路曲率的值由相关技术人员根据需要进行确定。

再次参见图5，当车辆从图5中的位置1向左弯道行驶至图5中的位置2时，内后视镜无法展示车辆后方目标区域内左边的区域b的道路交通画面。此时，调节内后视镜向左偏转第二设定角度或者第二目标偏转角度，可以使得内后视镜能够展示区域b的道路交通画面，从而减小内后视镜的视野盲区。

当第一行驶姿态数据包括车辆的车身俯仰角和车辆所在道路的坡度，车身俯仰角的变化量大于变化量阈值时，步骤302包括以下两种方式：

方式一：车身俯仰角的绝对值小于坡度时，调节内后视镜向上偏转第三设定角度。

当车身俯仰角的绝对值小于坡度时，车辆处于坡底，此时，无论车辆是上坡行驶至坡底或者下坡行驶至坡底，内后视镜中均展示向下偏移的道路交通画面。

再次参见图7，当车辆上坡行驶至图7中的位置1时，内后视镜展示向下偏移的道路交通画面。此时，调节内后视镜向上偏转第三设定角度后，内后视镜能够展示车辆后方目标区域的道路交通画面，从而减小内后视镜的视野盲区。

方式二：车身俯仰角的绝对值大于坡度时，调节内后视镜向下偏转第三设定角度。

当车身俯仰角的绝对值大于坡度时，车辆处于坡顶，此时，无论车辆是上坡行驶至坡顶或者下坡行驶至坡顶，内后视镜中均展示向上偏移的道路交通画面。调节内后视镜向下偏转第三设定角度后，内后视镜能够展示车辆后方目标范围内的道路交通画面。

再次参见图8，当车辆上坡行驶至图8中的位置1时，内后视镜展示向上偏移的道路交通画面。此时，调节内后视镜向下偏转第三设定角度后，内后视镜能够展示车辆后方目标区域的道路交通画面，从而减小内后视镜的视野盲区。

第三设定角度大于0°且小于等于5°。第三设定角度由相关技术人员根据实车进行标定。示例性地，第二设定角度为2°。

本公开实施例中，车辆的行驶姿态还可能包括在两个方向上的角度变化量：

例如，当第一行驶姿态数据包括车辆的转向方向和转向角度、转向角度大于变化量阈值，并且，第一行驶姿态数据包括车身俯仰角和车辆所在的道路的坡度、车身俯仰角的变化量大于变化量阈值、车身俯仰角的绝对值小于坡度时(车辆在坡底位置变道或弯道行驶)时，调节内后视镜向转向方向偏转第一设定角度或者第一目标设定角度，同时调节内后视镜向上偏转第三设定角度。

又例如，当第一行驶姿态数据包括车辆的转向方向和转向角度、转向角度大于变化量阈值，并且，第一行驶姿态数据包括车身俯仰角和车辆所在的道路的坡度、车身俯仰角的变化量大于变化量阈值、车身俯仰角的绝对值大于坡度时(车辆在坡顶位置变道或弯道行驶)时，调节内后视镜向转向方向偏转第一设定角度或者第一目标设定角度，同时调节内后视镜向下偏转第三设定角度。

又例如，当第一行驶姿态数据车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向、道路曲率小于道路曲率阈值，并且，第一行驶姿态数据包括车身俯仰角和车辆所在的道路的坡度、车身俯仰角的变化量大于变化量阈值、车身俯仰角的绝对值小于坡度时(车辆在坡底位置弯道行驶)时，调节内后视镜向弯曲方向偏转第二设定角度或者第二目标设定角度，同时调节内后视镜向上偏转第三设定角度。

又例如，当第一行驶姿态数据车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向、道路曲率小于道路曲率阈值，并且，第一行驶姿态数据包括车身俯仰角和车辆所在的道路的坡度、车身俯仰角的变化量大于变化量阈值、车身俯仰角的绝对值大于坡度时(车辆在坡顶位置弯道行驶)时，调节内后视镜向弯曲方向偏转第二设定角度或者第二目标设定角度，同时调节内后视镜向下偏转第三设定角度。

在步骤303中，获取第二行驶姿态数据。

第二行驶姿态数据用于指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量小于变化量阈值。

第二行驶姿态数据与步骤301中的第一行驶姿态数据相同。

在步骤304中，根据第二行驶姿态数据，调节内后视镜偏转到设定位置。

设定位置为根据第一行驶姿态数据调节内后视镜前，内后视镜的位置。

当第二行驶姿态数据包括车辆的转向方向和转向角度时，步骤304包括：在调节内后视镜向转向方向偏转第一设定角度后，转向角度减小且转向角度小于变化量阈值，例如转向角度减小为0时，调节内后视镜向转向方向相反的方向偏转第一设定角度或者第一目标转向角度，使得内后视镜恢复到设定位置。

当第二行驶姿态数据包括车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向时，步骤304包括：在调节内后视镜向弯曲方向偏转第二设定角度后，当道路曲率增大且道路曲率大于道路曲率阈值时，调节内后视镜向弯曲方向相反的方向偏转第二设定角度或者第二目标偏转角度，使得内后视镜恢复到设定位置。

道路曲率阈值的相关内容，参见前述步骤301，在此省略详细描述。

当第二行驶姿态数据包括车辆的车辆的车身俯仰角和车辆所在道路的坡度时，步骤304包括以下几种情形：

在调节内后视镜向上偏转第三设定角度后，当车身俯仰角大于0、车身俯仰角增大且车身俯仰角等于坡度时(上坡驶离坡底)，调节内后视镜向下偏转第三设定角度。

在调节内后视镜向上偏转第三设定角度后，当车身俯仰角小于0、车身俯仰角减小且车身俯仰角小于车身俯仰角阈值时(下坡驶离坡底)，调节内后视镜向下偏转第三设定角度。

在调节内后视镜向下偏转第三设定角度后，当车身俯仰角大于0、车身俯仰角减小且车身俯仰角小于车身俯仰角阈值时(上坡驶离坡顶)，调节内后视镜向上偏转第三设定角度。

在调节内后视镜向下偏转第三设定角度后，当车身俯仰角小于0、车身俯仰角增大且车身俯仰角的绝对值等于坡度时(下坡驶离坡顶)，调节内后视镜向上偏转第三设定角度。

本公开实施例中，当根据第一行驶姿态数据，调节内后视镜在两个方向上的偏转角度后，步骤304还包括调节内后视镜往该两个方向的相反方向偏转至设定位置。

本公开实施例中，一方面，当车辆的第一行驶姿态数据指示车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值时，根据第一行驶姿态数据，调节内后视镜的偏转角度，可以使得内后视镜展示车辆后方目标范围内的道路交通画面，减小了因车辆的行驶姿态的变化而导致的内后视镜的视野盲区，提高了内后视镜的调节的可靠性。另一方面，由于根据第一行驶姿态数据调整了内后视镜的偏转角度后，根据第二行驶姿态数据，对内后视镜的偏转角度进行调节，可以将内后视镜的偏转角度恢复至调整前的位置，进一步提高了内后视镜的调节的可靠性。

图9是本公开实施例提供的一种内后视镜的调节装置900的结构框图，如图9所示，该装置包括：获取模块901和调节模块902。

其中，获取模块901，用于获取车辆的第一行驶姿态数据，所述第一行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值。调节模块902，用于根据所述第一行驶姿态数据，调节所述车辆的内后视镜，使所述内后视镜展示所述车辆后方目标范围内的道路交通画面。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的转向方向和转向角度，所述转向方向为所述第一方向，所述转向角度等于所述角度变化量；所述调节模块902用于调节所述内后视镜向所述转向方向偏转第一设定角度；或者，所述调节模块902用于根据第一对应关系确定所述转向角度对应的第一目标偏转角度，所述第一对应关系为车辆的转向角度与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第一对应关系中，不同的转向角度区间对应不同的偏转角度；调节所述内后视镜向所述转向方向偏转所述第一目标偏转角度。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向，所述弯曲方向为所述第一方向，所述道路曲率用于反应所述角度变化量，所述道路曲率小于道路曲率阈值，所述道路曲率阈值用于反应所述变化量阈值；所述调节模块902用于调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转第二设定角度；或者，所述调节模块902用于根据第二对应关系确定所述道路曲率对应的第二目标偏转角度，所述第二对应关系为道路曲率与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第二对应关系中，不同的道路曲率区间对应不同的偏转角度；调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转所述第二目标偏转角度。

可选地，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的车身俯仰角和所述车辆所在道路的坡度，所述车辆的俯仰方向为所述第一方向，所述车身俯仰角的变化量等于所述角度变化量；当所述车身俯仰角的绝对值小于所述坡度时，所述调节模块902用于调节所述内后视镜向上偏转第三设定角度；当所述车身俯仰角的绝对值大于所述坡度时，所述调节模块902用于调节所述内后视镜向下偏转第三设定角度。

可选地，在所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜之后，所述获取模块901还用于获取第二行驶姿态数据，所述第二行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量小于所述变化量阈值；所述调节模块902还用于根据所述第二行驶姿态数据，调节所述内后视镜偏转到设定位置，所述设定位置为根据所述第一行驶姿态数据调节所述内后视镜前，所述内后视镜的位置。

需要说明的是：上述实施例提供的内后视镜的调节装置900在进行内后视镜的调节时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的内后视镜的调节装置900与内后视镜的调节方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是本公开实施例提供的计算机设备的结构框图。如图10所示，该计算机设备1000可以是车载电脑等。该计算机设备1000包括：处理器1001和存储器1002。

处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如10核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1002可以包括一个或多个计算机可读介质，该计算机可读介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本公开实施例中提供的内后视镜的调节方法。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对计算机设备1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读介质，当介质中的指令由计算机设备1000的处理器执行时，使得计算机设备1000能够执行本公开实施例中提供的内后视镜的调节方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中提供的内后视镜的调节方法。

以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内后视镜的调节方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的第一行驶姿态数据，所述第一行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值；

根据所述第一行驶姿态数据，调节所述车辆的内后视镜，使所述内后视镜展示所述车辆后方目标范围内的道路交通画面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的转向方向和转向角度，所述转向方向为所述第一方向，所述转向角度等于所述角度变化量；

所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：

调节所述内后视镜向所述转向方向偏转第一设定角度；或者，

所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：

根据第一对应关系确定所述转向角度对应的第一目标偏转角度，所述第一对应关系为车辆的转向角度与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第一对应关系中，不同的转向角度区间对应不同的偏转角度；

调节所述内后视镜向所述转向方向偏转所述第一目标偏转角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆所在道路的道路曲率和弯曲方向，所述弯曲方向为所述第一方向，所述道路曲率用于反应所述角度变化量，所述道路曲率小于道路曲率阈值，所述道路曲率阈值用于反应所述变化量阈值；

所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：

调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转第二设定角度；或者，

所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：

根据第二对应关系确定所述道路曲率对应的第二目标偏转角度，所述第二对应关系为道路曲率与内后视镜的偏转角度之间的对应关系，在所述第二对应关系中，不同的道路曲率区间对应不同的偏转角度；

调节所述内后视镜向所述弯曲方向偏转所述第二目标偏转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶姿态数据包括所述车辆的车身俯仰角和所述车辆所在道路的坡度，所述车辆的俯仰方向为所述第一方向，所述车身俯仰角的变化量等于所述角度变化量；

当所述车身俯仰角的绝对值小于所述坡度时，所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：调节所述内后视镜向上偏转第三设定角度；

当所述车身俯仰角的绝对值大于所述坡度时，所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜，包括：调节所述内后视镜向下偏转第三设定角度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜之后，获取第二行驶姿态数据，所述第二行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在所述第一方向的角度变化量小于所述变化量阈值；

根据所述第二行驶姿态数据，调节所述内后视镜偏转到设定位置，所述设定位置为根据所述第一行驶姿态数据调节所述内后视镜前，所述内后视镜的位置。

6.一种内后视镜的调节装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的第一行驶姿态数据，所述第一行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在第一方向的角度变化量大于变化量阈值；

调节模块，用于根据所述第一行驶姿态数据，调节所述车辆的内后视镜，使所述内后视镜展示所述车辆后方目标范围内的道路交通画面。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述根据所述第一行驶姿态数据，调节所述内后视镜之后，所述获取模块还用于获取第二行驶姿态数据，所述第二行驶姿态数据用于指示所述车辆的行驶姿态在所述第一方向的角度变化量小于所述变化量阈值；

所述调节模块还用于根据所述第二行驶姿态数据，调节所述内后视镜偏转到设定位置，所述设定位置为根据所述第一行驶姿态数据调节所述内后视镜前，所述内后视镜的位置。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机可读存储介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法。

Images