CN110126738A - 车外后视镜自动调节方法、可读存储介质和电子控制单元 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车外后视镜自动调节方法、可读存储介质和电子控制单元，其中所述车外后视镜自动调节方法包括：响应于车辆的转向开启信号，获取车道标示线信息和车辆位置信息；根据所述车道标志线信息和所述车辆位置信息，得到车辆的中心对称线与所述车道标志线的夹角值；根据所述夹角值和存储的数学模型得到角度值；根据所述角度值生成并输出偏转指令，所述偏转指令使车外后视镜向所述车辆的前进方向偏转角度值大小的角度。上述方案当车辆转弯时能够减小车辆转弯侧的盲区，提高了行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种车外后视镜自动调节方法、可读存储介质和电子控制单元。
背景技术
汽车外后视镜是汽车上用于观察车辆左右两侧信息的重要部件。目前的车外后视镜都具备可调节功能，以便不同身高的驾驶员在不同驾驶位置上能够通过车外后视镜观察车辆左右两侧，车外后视镜的调节在驾驶员上车后、车辆行驶前完成，车辆开动后，车外后视镜处于相对车辆静止的状态。
图1示出了车外后视镜处于相对静止状态下时车辆左右两侧以及车辆前方的可视范围，而紧贴车身左右两侧的范围为驾驶员的视野盲区。图2、图3和图4分别示出了1号车辆在直行、向左汇入主路、右转时的视野盲区，在这种情况下如果图2中的1号车变道，图3的1号车继续汇入主路，图4的1号车继续转弯，则极易发生碰撞事故，显然这些视野盲区严重影响了驾驶员的安全驾驶。
现有技术中，驾驶员只能通过大幅度转头来缩小视野盲区，但这种方式容易使驾驶员无法及时获取前方信息，如此不利于安全驾驶。
发明内容
本发明提供一种车外后视镜自动调节方法、可读存储介质和电子控制单元，旨在解决现有技术中当车辆转弯时，驾驶员只能通过大幅度转头来缩小视野盲区，导致驾驶员无法及时获取前方信息而不利于安全驾驶的问题。
为解决上述问题，本发明提供一种车外后视镜自动调节方法，包括：
响应于车辆的转向开启信号，获取车道标示线信息和车辆位置信息；
根据所述车道标志线信息和所述车辆位置信息，得到车辆的中心对称线与所述车道标志线的夹角值；
根据所述夹角值和存储的数学模型得到角度值；
根据所述角度值生成并输出偏转指令，所述偏转指令使车外后视镜向所述车辆的前进方向偏转角度值大小的角度，所述车外后视镜与所述转向开启信号所控制的转向灯位于所述车辆的同侧；
且所述角度值使所述车辆在所述车外后视镜侧的一个标准车道宽度内的盲区的最长长度小于标准车身的长度。
可选地，上述所述的车外后视镜自动调节方法中，所述数学模型为：
b＝ka
其中b为角度值，a为夹角值，k为补偿系数。
可选地，上述所述的车外后视镜自动调节方法中，在步骤响应于车辆的转向开启信号，获取车道标示线信息和车辆位置信息中，还包括：
获取所述车辆的车速信息；
若所述车速信息所表征的车速大于设定阈值时，则执行步骤获取车道标示线信息和车辆位置信息。
可选地，上述所述的车外后视镜自动调节方法中：
所述设定阈值为10km/h。
可选地，上述所述的车外后视镜自动调节方法还包括：
响应于车辆的转向关闭信号，生成并输出复位信号，所述复位信号使所述车外后视镜复位。
基于同一发明构思，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行上述任一项所述的车外后视镜自动调节方法。
基于同一发明构思，本发明还提供一种电子控制单元，包括：
至少一个处理器；
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的车外后视镜自动调节方法。
本发明所述的车外后视镜自动调节方法、可读存储介质和电子控制单元，其中在所述的车外后视镜自动调节方法中，车外后视镜根据车辆与车道标志线的夹角值进行调整，使得调整后的车外后视镜能够缩小车辆侧方的视野盲区，方便了驾驶员对车辆侧方的观察，保证了行车安全。
附图说明
图1为现有技术中车辆在静止时车辆两侧的视野盲区的示意图；
图2为现有技术中车辆在直行时车辆两侧的车辆与车辆视野盲区的相对位置关系示意图；
图3为现有技术中车辆在向左汇入主路时车辆左侧的车辆与车辆视野盲区的相对位置关系示意图；
图4为现有技术中车辆在右转时车辆右侧的车辆与车辆视野盲区的相对位置关系示意图；
图5为本发明实施例1所述的车外后视镜自动调节方法的流程示意图；
图6为本发明实施例2所述的车外后视镜自动调节方法的流程示意图；
图7为本发明实施例2所述的车外后视镜自动调节方法的角度值和夹角值的位置示意图；
图8为本发明实施例4所述的电子控制单元的原理结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图进一步阐述本发明。
实施例1
本实施例提供一种车外后视镜自动调节方法，可应用于车辆的电子控制单元中，具体如图5所示，包括以下步骤：
S101，响应于车辆的转向开启信号，获取车辆标示线信息和车辆位置信息。
转向开启信号为控制车辆某一侧转向灯开启的控制信号。即当驾驶员需要转弯时，会控制朝向转弯方向一侧的转向灯亮起，所述转向开启信号为根据驾驶员对转向灯的开启操作而产生的控制信号。当转向灯接收到所述转向开启信号后，所述转向灯便亮起。鉴于车辆的两侧均设置有转向灯，因而转向开启信号存在两种，一种转向开启信号对应开启车辆一侧的转向灯。
本步骤中，当车辆的转向灯开启后，便获取车辆标志线信息和车辆位置信息。所述车辆标志线信息和车辆位置信息通过安装在车辆上的车道偏离预警系统获得，车道偏离预警系统的摄像头拍摄车辆前方的图像，通过图像识别得到车道标志线以及车辆位置。
S102，根据所述车道标志线信息和所述车辆位置信息，得到车辆的中心对称线与车道标志线的夹角值。
在识别了图像中的车道标志线和车辆位置后，便可根据车辆的轮廓得到车辆的中心对称线，所述车辆的中心对称线为连接车辆车头中点和车辆车尾中点的线段所在的直线。
S103，根据所述夹角值和存储的数学模型得到角度值。
即将夹角值带入数学模型中计算，便可得到角度值。
S104，根据所述角度值生成并输出偏转指令，所述偏转指令使车外后视镜向所述车辆的前进方向偏转角度值大小的角度。
所述车外后视镜与所述转向开启信号所控制的转向灯位于所述车辆的同侧，且所述角度值使所述车辆在所述车外后视镜侧的一个标准车道宽度内的盲区的最长长度小于标准车身的长度。所述车外后视镜的旋转由电机控制，所述电机的控制端接收偏转指令后，根据偏转指令中的角度值使车外后视镜偏转角度值大小的角度。
本实施例所述的车外后视镜自动调节方法，其中车外后视镜根据车辆与车道标志线的夹角值进行调整，使得调整后的车外后视镜能够缩小车辆侧方的视野盲区，方便了驾驶员对车辆侧方的观察，保证了行车安全。
实施例2
本实施例提供另一种车外后视镜自动调节方法，可应用于车辆的电子控制单元中，具体如图6所示，包括以下步骤：
S201，响应于车辆的转向开启信号，获取所述车辆的车速信息。
所述车速信息通过设置于车辆上的车速传感器得到，所述车速传感器用于检测车辆的移动速度。
S202，所述车速信息所表征的车速是否大于设定阈值，是则执行步骤S204；否则结束并退出。
车速的限制可避免驻车起步打转向灯等低速时不需要上述方案的情况，所述设定阈值可为10km/h。
S203，获取车辆标示线信息和车辆位置位置信息。
所述车辆标志线信息和车辆位置信息通过安装在车辆上的车道偏离预警系统获得，车道偏离预警系统的摄像头拍摄车辆前方的图像，通过图像识别得到车道标志线以及车辆位置。
S204，根据所述车道标志线信息和所述车辆位置信息，得到车辆的中心对称线与所述车道标志线的夹角值。
在识别了图像中的车道标志线和车辆位置后，便可根据车辆的轮廓得到车辆的中心对称线，所述车辆的中心对称线为连接车辆车头中点和车辆车尾中点的线段所在的直线。
S205，根据所述夹角值和存储的数学模型得到角度值。
所述数学模型为：
b＝ka
如图7所示，其中b为角度值，a为夹角值，k为补偿系数，k由不同车型后视镜的视野状态综合制定，k值的设定由具体车辆经多次试验标定得到，所述试验包括具体车辆直行变道试验、向左汇入主路试验以及右转试验，在每一个试验中，k值的取值范围均需满足车辆在所述车外后视镜侧的一个标准车道宽度内的盲区的最长长度小于标准车身的长度，一个试验得到一个k值的取值范围，具体的k值由三个k值的取值范围确定。
S206，根据所述角度值生成并输出偏转指令，所述偏转指令使车外后视镜向所述车辆的前进方向偏转角度值大小的角度。
所述车外后视镜与所述转向开启信号所控制的转向灯位于所述车辆的同侧，且所述角度值使所述车辆在所述车外后视镜侧的一个标准车道宽度内的盲区的最长长度小于标准车身的长度。
S207，响应于车辆的转向关闭信号，生成并输出复位信号，所述复位信号使所述车外后视镜复位。
当车辆转弯完成或是变道完成后，车辆自动或是驾驶员手动操作转向灯开关后发出转弯关闭信号。转向灯的转向关闭信号是车辆转弯完成或变道完成的信号，当车辆转弯完成或变道完成后，控制车外后视镜复位，所述复位为向车辆后方偏转角度值大小的角度。
本实施例所述的车外后视镜自动调节方法，通过车速的限制避免了低速情况下启动上述方案。同时响应于转向关闭信号，使车外后视镜复位，保证了直行情况下车外后视镜的正常使用。
实施例3
本实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质可以为非易失性计算机存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的车外后视镜自动调节方法。
实施例4
本实施例提供一种电子控制单元，如图8所示包括：至少一个处理器301；以及，与所述至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，
所述存储器302存储有可被所述一个处理器301执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器301执行，以使所述至少一个处理器301能够：
响应于车辆的转向开启信号；
获取车道标示线信息和车辆位置信息；
根据所述车道标志线信息和所述车辆位置信息，得到车辆的中心对称线与所述车道标志线的夹角值；
根据所述夹角值和存储的数学模型得到角度值；
根据所述角度值生成并输出偏转指令，所述偏转指令使车外后视镜向所述车辆的前进方向偏转角度值大小的角度，所述车外后视镜与所述转向开启信号所控制的转向灯位于所述车辆的同侧；
且所述角度值使所述车辆在所述车外后视镜侧的一个标准车道宽度内的盲区的最长长度小于标准车身的长度。
上述方案能够在车辆转弯时减少转弯一侧的盲区，使得盲区的大小小于标准车身，如此驾驶员透过车外后视镜便可发现位于车辆转弯侧盲区中的车辆，提高了驾驶的安全性。
所述至少一个处理器301能够存储并处理下述数学模型：
所述数学模型为：
b＝ka
其中b为角度值，a为夹角值，k为补偿系数。
通过该数学模型能够准确的计算角度值，保证车外后视镜所偏转的角度值满足要求。
所述至少一个处理器301，在步骤响应于车辆的转向开启信号和步骤获取车道标示线信息和车辆位置信息之间，还能够：
获取所述车辆的车速信息；
若所述车速信息所表征的车速大于设定阈值时，则执行步骤获取车道标示线信息和车辆位置信息。
所述设定阈值为10km/h，上述方案能够避免车辆低速不需要启动上述方案时而启动上述方案的情况，如此减少了处理器处理的数据，同时还节约了电能。
所述至少一个处理器301还能够：
响应于车辆的转向关闭信号；
生成并输出复位信号，所述复位信号使所述车外后视镜复位。
上述方案中，当车辆关闭转向灯时，控制车外后视镜复位，以避免影像车辆直行情况下的视野情况。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
Claims (7)
1.一种车外后视镜自动调节方法，其特征在于，包括：
响应于车辆的转向开启信号，获取车道标示线信息和车辆位置信息；
根据所述车道标志线信息和所述车辆位置信息，得到车辆的中心对称线与所述车道标志线的夹角值；
根据所述夹角值和存储的数学模型得到角度值；
根据所述角度值生成并输出偏转指令，所述偏转指令使车外后视镜向所述车辆的前进方向偏转角度值大小的角度，所述车外后视镜与所述转向开启信号所控制的转向灯位于所述车辆的同侧；
且所述角度值使所述车辆在所述车外后视镜侧的一个标准车道宽度内的盲区的最长长度小于标准车身的长度。
2.根据权利要求1所述的车外后视镜自动调节方法，其特征在于，所述数学模型为：
b＝ka
其中b为角度值，a为夹角值，k为补偿系数。
3.根据权利要求1或2所述的车外后视镜自动调节方法，其特征在于，在步骤响应于车辆的转向开启信号，获取车道标示线信息和车辆位置信息中，还包括：
获取所述车辆的车速信息；
若所述车速信息所表征的车速大于设定阈值时，则执行步骤获取车道标示线信息和车辆位置信息。
4.根据权利要求3所述的车外后视镜自动调节方法，其特征在于：
所述设定阈值为10km/h。
5.根据权利要求4所述的车外后视镜自动调节方法，其特征在于，还包括：
响应于车辆的转向关闭信号，生成并输出复位信号，所述复位信号使所述车外后视镜复位。
6.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行上述权利要求1-5任一项所述的车外后视镜自动调节方法。
7.一种电子控制单元，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述权利要求1-5任一项所述的车外后视镜自动调节方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |