CN110371126B - 用于控制车辆行驶的装置和方法 - Google Patents

用于控制车辆行驶的装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110371126B
CN110371126B CN201910288797.2A CN201910288797A CN110371126B CN 110371126 B CN110371126 B CN 110371126B CN 201910288797 A CN201910288797 A CN 201910288797A CN 110371126 B CN110371126 B CN 110371126B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
lane change
input
control circuit
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910288797.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110371126A (zh
Inventor
金范俊
金会原
全在容
吴东彦
金大暎
朴赞一
郑振秀
严斗振
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020180140866A external-priority patent/KR102598960B1/ko
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN110371126A publication Critical patent/CN110371126A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110371126B publication Critical patent/CN110371126B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0068—Giving intention of direction, e.g. by indicator lights, steering input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆行驶的装置和方法。所述装置包括：一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及控制电路，其与一个或多个输入装置电连接。所述控制电路配置为：当通过一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第一输入时，激活车道变换；当在第一输入之后的第一时间间隔内经由一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；以及当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。

Description

用于控制车辆行驶的装置和方法
相关申请的交叉引用
本发明要求于2018年11月15日在韩国知识产权局提交的韩国专利No.10-2018-0140866和于2018年4月11日提交的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于提供车辆的车道变换功能的装置和方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且可以不构成现有技术。
随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶系统以及便于部分自动驾驶的驾驶辅助系统(以下为了描述的方便，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”)。自动驾驶系统可以提供各种功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶系统可以利用各种装置来执行自动驾驶，例如利用用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位系统(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测系统、转向致动器，加速/减速致动器、通信电路和控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶系统可以基于例如驾驶员的输入来执行车道变换。
当执行车道变换时，可能需要这样一种控制策略：其能够确保执行车道变换的车辆的驾驶员和周围车辆的驾驶员的安全性。例如，在执行车道变换时，可以设定用于车道变换的详细操作的限制时间。可以通过限制时间确保车辆的驾驶员和周围车辆的驾驶员的安全性。
发明内容
本发明的一方面提供了一种用于执行车辆控制策略的装置和方法，所述车辆控制策略能够在执行车道变换时确保车辆与周围车辆的安全性。
本发明构思所要解决的技术问题不限于前述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
在本发明的一些实施方案中，用于控制车辆行驶的装置可以包括：一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及控制电路，其配置为与所述一个或多个输入装置电连接。所述控制电路可以配置为：当经由所述一个或多个输入装置接收到用于车道变换的驾驶员的第一输入时，启用车道变换；当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内经由所述一个或多个输入装置接收到用于车道变换的驾驶员的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；以及当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为基于车道变换的进度来计算车道变换的横向剩余距离。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当接收到第一输入时，初始化车道变换的进度。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为控制车辆维持初始化的车道变换的进度，直到在接收到第一输入之后接收到第二输入。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为基于发起横向移动之后所经过的时间和车道变换的目标时间来计算车道变换的进度。
在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的速度。
在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的目标时间。
在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间来调整车道变换的速度。
在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于在车道变换的目标车道的方向上接近车道线的预期时间来调整车道变换的目标时间。
在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为基于启用车道变换之后所经过的时间、车道变换的目标时间、车道变换的目标车道的方向上的车道线与车辆之间的距离、以及车道宽度，来计算接近车道线的预期时间。
在本发明的一些实施方案中，控制电路可以配置为当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之前，取消车道变换。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之后，向驾驶员提供警告。
在本发明的一些实施方案中，用于控制车辆行驶的方法可以包括：当接收到用于车道变换的车辆驾驶员的第一输入时，启用车道变换；当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内接收到用于车道变换的驾驶员的第二输入时，发起用于车道变换的横向移动；以及当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的速度。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线来调整车道变换的目标时间。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间来调整车道变换的速度。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间来调整车道变换的目标时间。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之前，取消车道变换。
根据本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，并非旨在限制本发明的保护范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，将参照附图、通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：
图1是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的装置的配置的框图；
图2是示出根据本发明的一种实施方案的包括在车辆中的配置的框图；
图3是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图；
图4是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图；
图5是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图；
图6是示出根据本发明的一种实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图；以及
图7是示出根据本发明的一种实施方案的计算系统的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在描述本发明的一些实施方案的元件中，本文可以利用术语第一、第二、第一个、第二个、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限定相应的元件，而与相应的元件的性质、次序或顺序无关。除非另外定义，否则本文利用的所有术语，包括技术或者科学术语，其含义与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。在通常利用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相等的含义，而不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置的配置的框图。
参考图1，本发明的一些实施方案中的用于控制车辆行驶的装置100可以包括：传感器110、输入装置120、输出装置130以及控制电路140。图1中的用于控制行驶的装置100可以是自动驾驶系统的一部分并且可以装载到车辆中。
传感器110可以配置为感测关于车辆的外部的信息和关于车辆(其装载有用于控制行驶的装置100)的信息。传感器110可以感测前方车辆、后方车辆、道路上的车道线、外部对象等，并且可以感测速度、转向角度、车轮速度、横摆率等。
输入装置120可以配置为接收来自车辆的驾驶员的输入。例如，输入装置120可以配置为从驾驶员接收车道变换命令。输入装置120可以包括两个或更多个输入装置。两个或更多个输入装置可以是相同类型的输入装置或者不同类型的输入装置。
输出装置130可以配置为输出能够由车辆中的驾驶员感觉到的信息。输出装置130可以包括例如扬声器、显示器、振动电机等。
虽然图1中未示出，但是用于控制行驶的装置100进一步可以包括：转向装置、加速装置、减速装置等。
控制电路140可以与传感器110、输入装置120以及输出装置130电连接。控制电路140可以控制传感器110、输入装置120以及输出装置130，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路140可以是例如装载到车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或者子控制器。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以执行车道保持控制。控制电路140可以利用例如驾驶辅助系统、自动驾驶系统等，在限制通行的道路上执行车道保持控制。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以经由输入装置120接收用于车道变换的驾驶员的第一输入。例如，控制电路140可以接收对车辆的转向信号杆、方向盘、开关或者按钮的输入，作为用于车道变换的驾驶员的有意行为。
在本发明的一些实施方案中，当接收到第一输入时，控制电路140可以启用车道变换。当启用车道变换时，控制电路140可以在指定的时间间隔期间继续执行车道保持控制，而不横向移动。当启用车道变换时，控制电路140可以打开/关闭转向信号。当控制电路140继续执行车道保持控制而没有横向移动以及打开/关闭转向信号时，用于控制行驶的装置100可以向周围车辆通知执行车道变换的意图并且可以确保车道变换的安全性。
在本发明的一些实施方案中，在接收到第一输入之后，控制电路140可以经由输入装置120接收第二输入。例如，控制电路140可以接收对转向信号杆、方向盘、开关或者按钮的输入，作为用于车道变换的驾驶员的有意行为。可以经由提供第一输入的装置接收第二输入，或者可以经由与提供第一输入的装置不同的装置接收第二输入。通过接收第一输入和第二输入，用于控制行驶的装置100可以准确地识别驾驶员执行车道变换的意图。
在本发明的一些实施方案中，当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内经由输入装置120接收到用于车道变换的驾驶员的第二输入时，控制电路140可以发起用于车道变换的横向移动。当在启用车道变换之后的指定时间(例如，5秒、10秒等)内接收到第二输入时，控制电路140可以在车道变换的目标车道的方向上发起横向移动。
在本发明的一些实施方案中，当在接收到第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，控制电路140可以取消车道变换。当启用车道变换之后发起横向移动过晚时，可能难以确保车道变换的安全性。因此，当在启用车道变换之后的指定时间内未接收到第二输入时，控制电路140可能无法执行车道变换。
在本发明的一些实施方案中，当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，控制电路140可以取消车道变换。为了向周围车辆通知执行车道变换的意图并且确保车道变换的安全性，控制电路140可以在指定的时间内(例如，1秒或者3秒)继续车道保持控制而不横向移动。因此，当在接收到第一输入之后的第二时间间隔内接收到第二输入时，由于难以确保车道变换的安全性，因此控制电路140可以取消车道变换。在本发明的一些实施方案中，当在比接收到第一输入之后的第一时间间隔更短的第二时间间隔内接收到第二输入时，控制电路140可以在第二时间间隔之后发起横向移动。
在发起用于车道变换的横向移动之后，控制电路140可以考虑车道变换的状态来提供合适的控制策略。为了确定车道变换的状态，控制电路140可以获得或计算各种值，例如，车道变换的进度、横向剩余距离、经过的时间、车道变换的目标时间、接近车道线的预期时间、和/或车辆与车道线之间的距离。控制电路140可以基于所获得的或者所计算的值提供合适的控制策略。通过利用上述各种值，尽管例如第一时间间隔或者第二时间间隔的条件改变，控制电路140也可以灵活地响应所改变的条件。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于车道变换的进度来计算用于车道变换的横向剩余距离。例如，控制电路140可以基于发起横向移动之后所经过的时间和车道变换的目标时间，来计算车道变换的进度。控制电路140可以基于用于车道变换的进度的五次函数(quintic function)来计算横向剩余距离。将详细描述用于计算车道变换的进度、横向剩余距离等的详细方法。
在本发明的一些实施方案中，当接收到第一输入时，控制电路140可以初始化车道变换的进度。例如，控制电路140可以将车道变换的进度设定为“0”。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以控制车辆维持初始化的车道变换的进度，直到在接收到第一输入之后接收到第二输入。例如，控制电路140可以继续执行车道保持控制而不横向移动，直到接收到第二输入。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线，来调整车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线之前，控制电路140可以取消车道变换。例如，当启用车道变换之后所经过的时间大于指定值(例如，5秒或者10秒)并且当车辆未接近车道线时，控制电路140可以取消车道变换。再例如，当启用车道变换后所经过的时间大于指定值时并且当车辆未接近车道线时，控制电路140可以考虑当前情况来调整车道变换的速度或者可以维持车道变换的速度。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于启用车道变换之后所经过的时间以及车辆是否接近车道变换的目标车道的方向上的车道线，来调整车道变换的目标时间。控制电路140可以通过调整车道变换的目标时间来调整车道变换的速度。当车道变换的目标时间减少时，车道变换的速度可以增大。当用于车道变换的目标时间增多时，车道变换的速度可以减小。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于接近车道变换的目标车道的方向上的车道线的预期时间，来调整车道变换的速度。例如，当接近车道线的预期时间短于指定时间(例如，3秒)时，控制电路140可以降低车道变换的速度。再例如，当接近车道线的预期时间长于指定时间(例如，5秒或10秒)时，控制电路140可以增大车道变换的速度。在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于启用车道变换之后所经过的时间、车道变换的目标时间、车道变换的目标车道的方向上的车道线与车辆之间的距离、以及车道宽度，来计算接近车道线的预期时间。将参考图4详细描述用于计算接近车道线的预期时间的详细方法。
在本发明的一些实施方案中，控制电路140可以基于在车道变换的目标车道的方向上接近车道线的预期时间，来调整车道变换的目标时间。控制电路140可以通过调整车道变换的目标时间来调整车道变换的速度。
通过改变车道变换的目标时间，控制电路140可以在执行车道变换时根据进展情况向驾驶员提供灵活的应对。
在本发明的一些实施方案中，当启用车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且当车辆接近车道变换的目标车道的方向上的车道线时，控制电路140可以向司机提供警告。在车辆的至少一个车轮接近车道线之后，由于继续执行车道变换优选地帮助确保车道变换的安全性，因此控制电路140可以在维持车道变换的同时利用输出装置130向驾驶员提供警告。
图2是示出根据本发明的一些实施方案的包括在车辆中的配置的框图。
参考图2，车辆可以包括：车道变换辅助装置210、车辆外部信息传感器220、车辆内部信息传感器230、驾驶员输入装置240、人机界面(HMI)250、以及路径跟随装置260。
车道变换辅助装置210可以装载到车辆中。车道变换辅助装置210可以确定是否可以响应于车辆驾驶员的输入而执行车道变换控制，并且可以执行用于车道变换控制的转向控制和加速/减速控制。车道变换辅助装置210可以包括车道变换状态确定装置211和目标路径生成器212。车道变换状态确定装置211可以总体上考虑是否存在驾驶员的输入以及是否可以执行车道变换，来确定与车道变换相关联的状态。目标路径生成器212可以根据车道变换状态来生成适合车辆行驶的路径。
车辆外部信息传感器220可以包括用于感测车道线和对象的传感器，例如摄像机、雷达、激光检测和测距(LiDAR：light detection and ranging)，以及用于确定车辆的行驶道路的特性的传感器，例如导航装置。
车辆内部信息传感器230可以检测车辆行驶的状态，并且可以包括加速度传感器、横摆率传感器等。
驾驶员输入装置240可以包括用于检测驾驶员对转向系统的有意动作的装置，例如开关和转向扭矩传感器。
HMI 250可以使屏幕显示为使得驾驶员识别车辆的车道变换状态。
路径跟随装置260可以通过致动器(例如，电机驱动动力转向系统(MDPS)或者电子稳定性控制(ESC))的控制，来执行用于跟随目标路径的控制。
图3是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图。
参考图3，车辆310可以从其行驶车道朝向目标车道执行车道变换。当接收到第一输入时，车辆310可以打开/关闭左转向信号。车辆310可以在接收到第一输入之后的至少第一时间间隔期间执行车道保持控制。当在第一时间间隔内接收到第二输入时，车辆310可以取消车道变换，或者可以在第一时间间隔期间继续执行车道保持控制并且可以发起车道线接近控制。当在第一时间间隔之后接收到第二输入时，车辆310可以立即发起车道线接近控制。
车辆310可以朝向行驶车道与目标车道之间的车道线执行车道线接近控制。车辆310可以在横向方向上朝向车道线移动。车辆310可以在第二时间间隔内完成车道线接近控制。在执行车道线接近控制时，车辆310可以根据车道变换情况来调整车道变换的速度或者车道变换的目标速度。
当完成车道线接近控制时，车辆310可以执行车道进入控制。当执行车道进入控制时，车辆310的车轮经过车道线。车辆310可以在横向方向上朝向目标车道移动。在车辆310的车轮开始经过车道线之后，车道进入控制可以持续直到车辆310的所有车轮经过车道线。在执行车道进入控制时，车辆310可以根据车道变换情况向车辆310的驾驶员提供警告。
当完成车道进入控制时，车辆310可以执行车道保持控制。车辆310可以在横向方向上朝向目标车道的中央移动。当车辆310移动到目标车道的中央时，其可以关闭左转向信号。
图4是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置的示例性操作的视图。
参考图4，车辆可以根据车道变换状态产生用于车道变换的局部路径。用于车道变换的局部路径可以是车辆当前从用于车道变换的全局路径行驶的路径之后的路径。用于车道变换的全局路径可以基于车道变换的进度和目标横向移动距离来表示。车道变换的进度与目标横向移动距离之间的关系等式可以以五次函数的形式获得，并且可以由6个边界条件指定。6个边界条件可以是“初始横向位置＝0”，“初始方向角＝0”，“初始曲率＝0”，“结束横向位置＝车道宽度”，“结束方向角＝0”，以及“结束曲率＝0”。目标横向移动距离与车道变换的进度LC_rate之间的示例性关系等式可以是下面的等式1。
[等式1]
目标横向移动距离＝6*车道宽度*LC_rate5-15*车道宽度*LC_rate4+10*车道宽度*LC_rate3
车道变换的进度可以根据车道变换的状态来初始化、维持或者增加。车道变换的进度可以通过将车道线接近控制发起之后所经过的时间LC_ElapsedTime除以车道变换的目标时间Dt_LC来计算。车道变换的目标时间可以是执行车道线接近控制和车道进入控制的时间，并且可以参考在车道变换期间执行横向移动的时间。通过改变车道变换的目标时间，可以调整车道变换的速度。将参考图6给出调整车道变换的目标时间的描述。
图5是示出根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于控制行驶的装置100的车辆执行图5的过程。另外，在图5的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于控制行驶的装置100的控制电路140控制。
参考图5，在步骤510，车辆可以接收用于车道变换的车辆驾驶员的第一输入。车辆可以执行车道保持控制直到接收到第一输入。
当接收到第一输入时，在步骤520，车辆可以启用车道变换。车辆可以在启用车道变换之后的指定时间期间继续执行车道保持控制，并且可以打开/关闭转向信号。
在步骤530，车辆可以在接收到第一输入之后的第一时间间隔内确定是否接收到第二输入。车辆可以接收与驾驶员执行车道变换的意图相对应的第二输入。
当在第一时间间隔内接收到第二输入时，在步骤540，车辆可以发起车道变换的横向移动。车辆可以在车道变换的目标车道的方向上移动。
当在第一时间间隔内没有接收到第二输入时，在步骤550，车辆可以取消车道变换。
图6是示出根据本发明的一些实施方案用于控制车辆行驶的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于控制行驶的装置100的车辆执行图6的过程。另外，在图6的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于控制行驶的装置100的控制电路140控制。
参考图6，在步骤610，车辆可以启用车道变换控制。
在步骤620，车辆可以发起车道保持控制。当启用车道变换控制时，车辆可以发起车道保持控制并且可以将启用车道变换之后所经过的时间LCP_ElapsedTime初始化为“0”。
在步骤630，车辆可以执行车道保持控制。在车道保持控制期间，LCP_ElapsedTime可以增加。
在步骤640，车辆可以执行车道线接近控制。当发起车道线接近控制(或者横向移动)时，车辆可以将发起横向移动之后所经过的时间LC_ElapsedTime初始化为“0”。在车道线接近控制期间，LCP_ElapsedTime和LC_ElapsedTime可以增加。可以用LC_ElapsedTime/Dt_LC来计算车道变换的进度LC_rate。Dt_LC表示车道变换的目标时间。
当LCP_ElapsedTime大于指定时间(例如，5秒或者10秒)时，车辆可以取消车道变换。在这种情况下，在步骤650可以控制取消车道接近。
当接近车道线的预期时间小于指定时间(例如，3秒)时，车辆可以使Dt_LC增加ΔT。当接近车道线的预期时间大于指定时间(例如，5秒或者10秒)时，车辆可以使Dt_LC减小ΔT。接近车道线的预期时间可以用“LCP_ElapsedTime+Dt_LC*(Line2Tyre/W_lane)”来计算，其中Line2Tyre是车道线与离车道线最近的轮胎之间的距离，W_lane是车道宽度。通过改变Dt_LC，车辆可以在满足时间条件时执行车道线接近控制。
除了上述情况之外，车辆可以确定满足车道线接近条件并且可以维持当前Dt_LC。
在执行车道接近控制和车道进入控制时，车辆可以在逐渐将LC_rate增加到“1”时执行车道变换。
在步骤660，车辆可以执行车道进入控制。当完成车道线接近控制时，车辆可以执行车道进入控制并且可以在发起车道进入控制之后所经过的时间LCM_ElapsedTime初始化为“0”。在车道进入控制期间，LCP_ElapsedTime、LC_ElapsedTime和LCM_ElapsedTime可以增加。可以用“LC_Elapsed Time/Dt_LC”来计算车道变换的进度LC_rate。
当LCM_ElapsedTime大于指定时间(例如，5秒)时，在步骤670，车辆可以执行车道进入控制以及提供警告。
当LCM_ElapsedTime小于或者等于指定时间(例如，5秒)时，车辆可以确定满足车道进入条件并且可以执行车道进入控制。
在步骤680，车辆可以完成车道变换控制。
图7是示出根据本发明的一些实施方案的计算系统的配置的框图。
参考图7，计算系统1000可以包括：至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、储存装置1600以及网络接口1700，它们经由总线1200彼此连接。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或者半导体器件，其用于执行储存在存储器1300和/或储存装置1600中的指令的处理。存储器1300和储存装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性储存介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，在说明书中公开的根据本发明的一些实施方案描述的方法或者算法的操作可以用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来直接实现。软件模块可以驻留在储存介质(即，存储器1300和/或储存装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或者光盘ROM(CD-ROM)。示例性的储存介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从储存介质读出信息并且可以在储存介质中写入信息。可选择地，储存介质可以与处理器1100集成。处理器和储存介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可选择地，处理器和储存介质可以作为用户终端的单独组件驻留。
根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置可以通过提供能够考虑指定的限制时间的车道变换策略来增强驾驶员的安全性。
此外，根据本发明的一些实施方案的用于控制车辆行驶的装置可以通过在有限时间内适当地调整车道变换的速度或者向驾驶员提供警告，来灵活地响应车道变换时的各种情况。
此外，可以提供通过本发明直接地或者间接地确定的各种效果。
本发明的说明书本质上仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这些变体形式不应看作偏离本发明的精神和范围。

Claims (18)

1.一种用于控制车辆行驶的装置，所述装置包括：
一个或多个输入装置，其配置为接收来自车辆驾驶员的输入；以及
控制电路，其与一个或多个输入装置电连接，所述控制电路配置为：
当通过一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第一输入时，激活车道变换；
当在第一输入之后的第一时间间隔内并且不在第一输入之后的第二时间间隔内经由一个或多个输入装置接收到用于车道变换的第二输入时，发起车辆用于车道变换的横向移动；
当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，取消车道变换；
当在第一输入之后的第二时间间隔内接收到第二输入时，取消车道变换，
其中，所述第二时间间隔比第一时间间隔更短。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于车道变换的进度来计算车道变换的横向剩余距离。
3.根据权利要求2所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
当接收到第一输入时，初始化车道变换的进度。
4.根据权利要求3所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
控制车辆维持初始化的车道变换的进度，直到在第一输入之后接收到第二输入。
5.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于横向移动之后所经过的时间和车道变换的目标时间来计算车道变换的进度。
6.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向车道变换的目标车道的方向接近车道线来调整车道变换的速度。
7.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向目标车道的方向接近车道线来调整车道变换的目标时间。
8.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间来调整车道变换的速度。
9.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间来调整车道变换的目标时间。
10.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为基于以下因素计算朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间：
激活车道变换之后所经过的时间；
车道变换的目标时间；
朝向目标车道的方向上的车道线与车辆之间的距离；以及
车道宽度。
11.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为在以下情况下取消车道变换：
激活车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆朝向目标车道的方向接近车道线之前。
12.根据权利要求1所述的用于控制车辆行驶的装置，其中，所述控制电路进一步配置为在以下情况下向驾驶员提供警告：
激活车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔并且在车辆朝向目标车道的方向接近车道线之后。
13.一种用于控制车辆行驶的方法，所述方法包括：
当接收到用于车道变换的第一输入时，利用控制电路激活车道变换；
当在第一输入之后的第一时间间隔内并且不在第一输入之后的第二时间间隔内接收到用于车道变换的第二输入时，利用控制电路发起车辆用于车道变换的横向移动；
当在第一输入之后的第一时间间隔内未接收到第二输入时，利用控制电路取消车道变换；
当在第一输入之后的第二时间间隔内接收到第二输入时，利用控制电路取消车道变换，
其中，所述第二时间间隔比第一时间间隔更短。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向车道变换的目标车道的方向接近车道线，利用控制电路调整车道变换的速度。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
基于在激活车道变换之后所经过的时间以及车辆是否朝向目标车道的方向接近车道线，利用控制电路调整车道变换的目标时间。
16.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间，利用控制电路调整车道变换的速度。
17.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
基于朝向目标车道的方向接近车道线的预期时间，利用控制电路调整车道变换的目标时间。
18.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当激活车道变换之后所经过的时间大于第三时间间隔时并且在车辆朝向目标车道的方向接近车道线之前，利用控制电路取消车道变换。
CN201910288797.2A 2018-04-11 2019-04-11 用于控制车辆行驶的装置和方法 Active CN110371126B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862655831P 2018-04-11 2018-04-11
US62/655,831 2018-04-11
KR10-2018-0140866 2018-11-15
KR1020180140866A KR102598960B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-15 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110371126A CN110371126A (zh) 2019-10-25
CN110371126B true CN110371126B (zh) 2024-09-03

Family

ID=66092155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910288797.2A Active CN110371126B (zh) 2018-04-11 2019-04-11 用于控制车辆行驶的装置和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11529956B2 (zh)
EP (1) EP3569460B1 (zh)
CN (1) CN110371126B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3678109B1 (en) * 2017-08-30 2023-05-03 Nissan Motor Co., Ltd. Position correction method for driving-assist vehicle and position error correction device
DE102019213185A1 (de) * 2019-09-02 2021-03-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Querführung eines Fahrzeugs mittels von anderen Fahrzeugen erfassten Umgebungsdaten
CN114945961B (zh) * 2020-11-12 2024-03-08 深圳元戎启行科技有限公司 变道预测回归模型训练方法、变道预测方法和装置
KR20230087631A (ko) * 2021-12-08 2023-06-19 현대모비스 주식회사 사각지대 충돌을 예방하는 방법, 장치, 기록매체 및 차량

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016208545A1 (ja) * 2015-06-26 2016-12-29 株式会社デンソー 車線逸脱抑制装置
WO2017060021A1 (de) * 2015-10-06 2017-04-13 Robert Bosch Gmbh Ansteuervorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems

Family Cites Families (262)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4361202A (en) 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
US5314037A (en) 1993-01-22 1994-05-24 Shaw David C H Automobile collision avoidance system
DE4313568C1 (de) 1993-04-26 1994-06-16 Daimler Benz Ag Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel durch ein Kraftfahrzeug
DE19632929C1 (de) 1996-08-16 1997-11-27 Daimler Benz Ag Vorrichtung zur selbsttätigen Fahrzeugquerführung längs einer Fahrspur
DE19821122A1 (de) 1997-12-15 1999-06-17 Volkswagen Ag Verfahren zur Regelung von Geschwindigkeit und Abstand bei Überholvorgängen
JP3824784B2 (ja) 1998-06-30 2006-09-20 富士通株式会社 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体
JP2000198458A (ja) 1999-01-08 2000-07-18 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP3529037B2 (ja) 1999-08-02 2004-05-24 日産自動車株式会社 車線追従装置
DE10114187A1 (de) 2001-03-23 2002-09-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Überholvorgangs bei Kraftfahrzeugen
JP2003025868A (ja) 2001-07-16 2003-01-29 Nissan Motor Co Ltd 車両の車線変更支援装置
DE10218010A1 (de) 2002-04-23 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen
EP1495932B1 (en) 2003-07-07 2007-08-29 Nissan Motor Company, Limited Lane departure prevention apparatus
CA2925145A1 (en) 2003-07-07 2005-01-13 Insurance Services Office, Inc. Traffic information system
DE10350779A1 (de) 2003-10-30 2005-06-02 Robert Bosch Gmbh Spurhaltesystem für ein Kraftfahrzeug und Betriebsverfahren
JP4032253B2 (ja) 2003-12-17 2008-01-16 ソニー株式会社 光通信装置及び車両制御方法
DE102004005815B3 (de) 2004-02-06 2005-06-09 Audi Ag Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur kombinierten Anzeige des aktuellen Ein- oder Aus-Status mehrerer Systeme zur Unterstützung des Fahrers
KR100578573B1 (ko) 2004-05-06 2006-05-12 기아자동차주식회사 제한속도표시 및 경고장치
JP4379199B2 (ja) 2004-05-17 2009-12-09 日産自動車株式会社 車線変更支援装置および方法
DE102004029369B4 (de) 2004-06-17 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge
DE102004048009A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
DE102004048468A1 (de) 2004-10-05 2006-04-13 Siemens Ag System und Verfahren zur Einstellung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine zulässige Höchstgeschwindigkeit
WO2006092431A1 (de) * 2005-03-03 2006-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zum vermeiden einer kollision bei einem spurwechsel eines fahrzeugs
EP1849669B1 (en) 2006-04-28 2011-10-05 Nissan Motor Co., Ltd. Lane departure prevention apparatus and method for a motor vehicle
JP4582052B2 (ja) 2006-06-07 2010-11-17 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP4449960B2 (ja) 2006-08-22 2010-04-14 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP4525670B2 (ja) 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
DE102007005245A1 (de) 2007-02-02 2007-11-22 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
JP4748122B2 (ja) 2007-06-28 2011-08-17 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP4366419B2 (ja) 2007-09-27 2009-11-18 株式会社日立製作所 走行支援装置
US8090516B2 (en) 2007-11-20 2012-01-03 Nissan Motor Co., Ltd. Lane deviation prevention device and method
JP2009184554A (ja) 2008-02-07 2009-08-20 Denso Corp 安全走行支援システム
DE102008001677A1 (de) 2008-05-09 2009-11-12 Robert Bosch Gmbh Assistenzsystem zur Fahrerunterstützung in Fahrzeugen
US8392064B2 (en) 2008-05-27 2013-03-05 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Systems, methods and devices for adaptive steering control of automotive vehicles
US8170739B2 (en) 2008-06-20 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
US9846049B2 (en) 2008-07-09 2017-12-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Route prediction
DE112010000085A5 (de) 2009-02-03 2012-08-16 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Geschwindigkeitsvoreinstellung für ein Fahrzeug mit automatischer Längsregelung
JP5523448B2 (ja) 2009-04-23 2014-06-18 パナソニック株式会社 運転支援システム、情報表示装置、及び情報表示プログラム
US8164543B2 (en) 2009-05-18 2012-04-24 GM Global Technology Operations LLC Night vision on full windshield head-up display
KR101286377B1 (ko) 2009-12-09 2013-07-15 주식회사 만도 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
US8384534B2 (en) 2010-01-14 2013-02-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Combining driver and environment sensing for vehicular safety systems
DE102010004625A1 (de) 2010-01-14 2011-07-21 Ford Global Technologies, LLC, Mich. Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Überholvorgang
JP5324658B2 (ja) 2010-03-12 2013-10-23 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
US8618922B2 (en) 2010-03-30 2013-12-31 GM Global Technology Operations LLC Method and system for ensuring operation of limited-ability autonomous driving vehicles
DE102010049351A1 (de) 2010-10-23 2012-04-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug
US8977419B2 (en) 2010-12-23 2015-03-10 GM Global Technology Operations LLC Driving-based lane offset control for lane centering
WO2012131405A1 (en) 2011-03-29 2012-10-04 Josic Ante Automatic control of maximum speed and automatic control system thereof
DE102011016771A1 (de) 2011-04-12 2012-10-18 Daimler Ag Vorrichtung zur Bedienung einer Fahrspurwechselunterstützung in einem Fahrzeug
DE102011016770B4 (de) 2011-04-12 2021-02-04 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
JP2012226392A (ja) * 2011-04-14 2012-11-15 Honda Elesys Co Ltd 運転支援システム
US8935071B2 (en) 2011-05-05 2015-01-13 GM Global Technology Operations LLC Optimal fusion of electric park brake and hydraulic brake sub-system functions to control vehicle direction
US8670903B2 (en) 2011-05-05 2014-03-11 GM Global Technology Operations LLC Lane centering fail-safe control using differential braking
EP2711908A4 (en) 2011-05-20 2015-01-21 Honda Motor Co Ltd SYSTEM FOR HELPING THE CHANGE OF TENSE
DE102011109618A1 (de) 2011-08-05 2013-02-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102011081892A1 (de) 2011-08-31 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrspur-Überwachung und Fahrspur-Überwachungssystem für ein Fahrzeug
US8838325B2 (en) 2011-09-12 2014-09-16 Ford Global Technologies Vehicle shut-down functionality for peps-equipped vehicles
DE102011086241B4 (de) 2011-11-14 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges
DE102012001405A1 (de) 2012-01-26 2012-11-22 Daimler Ag Verfahren zur Durchführung eines Fahrspurwechsels und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102012002304A1 (de) * 2012-02-06 2013-08-08 Audi Ag Vorrichtung zum automatisierten Führen eines Kraftwagens und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
JP5868218B2 (ja) 2012-02-28 2016-02-24 株式会社日本自動車部品総合研究所 車両制御装置
US8457827B1 (en) 2012-03-15 2013-06-04 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
CN104203667B (zh) 2012-03-22 2017-03-01 丰田自动车株式会社 制动控制装置
US9315178B1 (en) 2012-04-13 2016-04-19 Google Inc. Model checking for autonomous vehicles
DE102012008090A1 (de) 2012-04-21 2013-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Nothalt eines Kraftfahrzeugs
US8521352B1 (en) 2012-05-07 2013-08-27 Google Inc. Controlling a vehicle having inadequate map data
KR101896720B1 (ko) 2012-12-24 2018-09-07 현대자동차주식회사 자동 차선 변경 제어 시스템
US8798841B1 (en) 2013-03-14 2014-08-05 GM Global Technology Operations LLC System and method for improving sensor visibility of vehicle in autonomous driving mode
US9751534B2 (en) 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
GB2512317A (en) 2013-03-26 2014-10-01 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method
KR101439017B1 (ko) 2013-04-11 2014-10-30 현대자동차주식회사 차선 변경 제어 시스템
US20140309855A1 (en) * 2013-04-12 2014-10-16 Bao Tran Smart car with automatic signalling
US8874301B1 (en) 2013-07-09 2014-10-28 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle with driver presence and physiological monitoring
US8930060B1 (en) 2013-07-15 2015-01-06 Ford Global Technologies Post-impact path assist for vehicles
WO2015026352A1 (en) 2013-08-22 2015-02-26 Intel Corporation Locality adapted computerized assisted or autonomous driving of vehicles
JP6337435B2 (ja) 2013-09-26 2018-06-06 日産自動車株式会社 運転支援装置
DE102013219887A1 (de) 2013-10-01 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
JP6257989B2 (ja) 2013-10-08 2018-01-10 日産自動車株式会社 運転支援装置
US9718473B2 (en) 2013-10-11 2017-08-01 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
KR20150061752A (ko) 2013-11-28 2015-06-05 현대모비스 주식회사 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법
US9988047B2 (en) 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
DE102014200896A1 (de) 2014-01-20 2015-07-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Spurwechselassistenz für ein Kraftfahrzeug
JP6237256B2 (ja) 2014-01-21 2017-11-29 日産自動車株式会社 車速制御装置
KR20150087619A (ko) 2014-01-22 2015-07-30 한국전자통신연구원 증강 현실 기반의 차로 변경 안내 장치 및 방법
US9457807B2 (en) 2014-06-05 2016-10-04 GM Global Technology Operations LLC Unified motion planning algorithm for autonomous driving vehicle in obstacle avoidance maneuver
KR101551096B1 (ko) 2014-06-05 2015-09-21 현대자동차주식회사 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법
JP2016000602A (ja) 2014-06-12 2016-01-07 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6031066B2 (ja) 2014-06-17 2016-11-24 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP6348785B2 (ja) 2014-06-27 2018-06-27 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の運転支援装置
KR101611057B1 (ko) 2014-07-04 2016-04-08 고려대학교 산학협력단 차량 충돌 방지 방법 및 장치
BR112017002421B1 (pt) 2014-08-11 2022-01-25 Nissan Motor Co., Ltd Dispositivo de controle de percurso e método de controle de percurso
JP6252399B2 (ja) * 2014-08-12 2017-12-27 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
EP3001272B1 (en) 2014-09-26 2017-04-12 Volvo Car Corporation Method of trajectory planning for yielding manoeuvres
JP5970513B2 (ja) 2014-09-29 2016-08-17 富士重工業株式会社 運転支援制御装置
US9499197B2 (en) 2014-10-15 2016-11-22 Hua-Chuang Automobile Information Technical Center Co., Ltd. System and method for vehicle steering control
JP6086106B2 (ja) 2014-10-16 2017-03-01 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102014225680A1 (de) 2014-12-12 2016-06-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Übernahmeaufforderung einer Fahraufgabe an den Fahrzeugführer eines Fahrzeugs im Rahmen des automatischen Fahrens des Fahrzeugs
JP6470039B2 (ja) 2014-12-26 2019-02-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
US10705521B2 (en) 2014-12-30 2020-07-07 Visteon Global Technologies, Inc. Autonomous driving interface
JP6137212B2 (ja) * 2015-02-02 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN104627061B (zh) * 2015-02-04 2016-08-17 合肥工业大学 一种汽车换道转向灯智能开启系统
JP6528690B2 (ja) 2015-02-10 2019-06-12 株式会社デンソー 退避制御装置、退避制御方法
JP2016151815A (ja) 2015-02-16 2016-08-22 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6154411B2 (ja) 2015-02-27 2017-06-28 本田技研工業株式会社 車両の注意喚起装置
JP2016168985A (ja) 2015-03-16 2016-09-23 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
DE102015205131A1 (de) 2015-03-20 2016-09-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs innerhalb einer Fahrstrecke
JP6237685B2 (ja) 2015-04-01 2017-11-29 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6292218B2 (ja) 2015-04-03 2018-03-14 株式会社デンソー 情報提示装置及び情報提示方法
JP2016196285A (ja) 2015-04-03 2016-11-24 株式会社デンソー 走行制御装置及び走行制御方法
DE102015206144B4 (de) 2015-04-07 2022-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges
DE102015206969B4 (de) 2015-04-17 2022-02-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug
WO2016169585A1 (en) 2015-04-20 2016-10-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Apparatus and method for controlling a user situation awareness modification of a user of a vehicle, and a user situation awareness modification processing system
WO2016170785A1 (ja) 2015-04-21 2016-10-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
JP6558733B2 (ja) 2015-04-21 2019-08-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
JP6365390B2 (ja) 2015-04-27 2018-08-01 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6252548B2 (ja) 2015-05-22 2017-12-27 トヨタ自動車株式会社 車速制限装置及び車速制御装置
DE102015209476A1 (de) 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Systemgrenzen einer automatischen Steuerung
KR101750876B1 (ko) 2015-05-28 2017-06-26 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치 및 차량
US10710582B2 (en) 2015-06-11 2020-07-14 Nsk Ltd. Electric power steering device
US9604641B2 (en) 2015-06-16 2017-03-28 Honda Motor Co., Ltd. System and method for providing vehicle collision avoidance at an intersection
JP6323402B2 (ja) 2015-07-01 2018-05-16 株式会社デンソー 車線内走行制御装置、車線内走行制御方法
JP6332170B2 (ja) 2015-07-01 2018-05-30 トヨタ自動車株式会社 自動運転制御装置
KR101886019B1 (ko) 2015-07-28 2018-08-06 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
MX365237B (es) 2015-07-28 2019-05-27 Nissan Motor Método para controlar el dispositivo de control de viaje y dispositivo de control de viaje.
CA2993497A1 (en) 2015-07-28 2017-02-02 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control method and travel control apparatus
EP3330945B1 (en) 2015-07-28 2019-09-18 Nissan Motor Co., Ltd. Method for controlling travel control device, and travel control device
EP3330943B1 (en) 2015-07-28 2019-10-23 Nissan Motor Co., Ltd. Method for controlling travel control device, and travel control device
JP6552316B2 (ja) 2015-07-29 2019-07-31 修一 田山 車輌の自動運転システム
JP5957745B1 (ja) 2015-07-31 2016-07-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
JP5910904B1 (ja) 2015-07-31 2016-04-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
KR101782359B1 (ko) * 2015-08-27 2017-09-27 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
JP2017047765A (ja) 2015-09-01 2017-03-09 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6428546B2 (ja) 2015-09-25 2018-11-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6568759B2 (ja) 2015-09-30 2019-08-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 車線変更システム
JP6654641B2 (ja) 2015-10-06 2020-02-26 株式会社日立製作所 自動運転制御装置および自動運転制御方法
JP6519435B2 (ja) 2015-10-16 2019-05-29 株式会社デンソー 報知管理装置及び報知管理方法
DE102015220360A1 (de) 2015-10-20 2017-04-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswahl einer optimierten Trajektorie
US10217363B2 (en) 2015-10-29 2019-02-26 Faraday&Future Inc. Methods and systems for electronically assisted lane entrance
MX2018004155A (es) 2015-10-29 2018-08-01 Ford Global Tech Llc Salida haptica dentro del vehiculo.
JP6447468B2 (ja) 2015-11-17 2019-01-09 株式会社デンソー 運転支援装置
KR102433791B1 (ko) 2015-11-20 2022-08-19 주식회사 에이치엘클레무브 차선 이탈 경고 장치 및 방법
DE102015224244A1 (de) * 2015-12-03 2017-06-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuersystem zur Beeinflussung von automatischen Fahrfunktionen eines Fahrzeugs durch einen Fahrer
JP2017100681A (ja) 2015-12-04 2017-06-08 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
US9699289B1 (en) 2015-12-09 2017-07-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Dynamic vehicle automation level availability indication system and method
DE102016007187A1 (de) 2015-12-19 2017-06-22 Daimler Ag Verfahren zum Deaktivieren einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
FR3045544B1 (fr) * 2015-12-21 2018-03-16 Psa Automobiles Sa. Procede et dispositif pour l’assistance au changement de vitesse et au changement de voie.
KR101788183B1 (ko) 2015-12-28 2017-10-20 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6787671B2 (ja) 2016-01-14 2020-11-18 株式会社デンソー 合流支援装置
JP6515823B2 (ja) 2016-01-14 2019-05-22 株式会社デンソー 車線変更支援装置
US10324463B1 (en) 2016-01-22 2019-06-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation adjustment based upon route
JP6659379B2 (ja) 2016-01-28 2020-03-04 日立オートモティブシステムズ株式会社 道路情報認識システム及び道路情報認識方法
JP6327719B2 (ja) * 2016-02-04 2018-05-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP6323470B2 (ja) 2016-02-05 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP6246844B2 (ja) 2016-02-18 2017-12-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6517161B2 (ja) 2016-02-18 2019-05-22 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6209232B2 (ja) 2016-02-19 2017-10-04 本田技研工業株式会社 車線変更支援装置
JP6838248B2 (ja) 2016-02-22 2021-03-03 日立Astemo株式会社 情報処理装置
DE102016203020A1 (de) 2016-02-25 2017-08-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit per Feststellbremse-Bedienelement aktivierbarer Nothaltefunktion
JP6308233B2 (ja) 2016-02-29 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6524943B2 (ja) 2016-03-17 2019-06-05 株式会社デンソー 走行支援装置
FR3049560B1 (fr) 2016-04-01 2019-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Procede et systeme d'assistance au changement de voie de roulage pour vehicule automobile
CN105730443B (zh) * 2016-04-08 2019-01-01 奇瑞汽车股份有限公司 车辆变道控制方法及系统
JP6485399B2 (ja) * 2016-04-15 2019-03-20 株式会社デンソー 支援装置
JP6291680B2 (ja) 2016-04-26 2018-03-14 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6275187B2 (ja) 2016-04-28 2018-02-07 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2017200786A (ja) 2016-05-02 2017-11-09 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
KR101779823B1 (ko) 2016-05-10 2017-10-10 재단법인대구경북과학기술원 자율주행차량의 제어 모드 전환 방법 및 그 장치
JP6387369B2 (ja) 2016-05-23 2018-09-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6535634B2 (ja) 2016-05-26 2019-06-26 本田技研工業株式会社 経路案内装置及び経路案内方法
JP7031581B2 (ja) 2016-06-02 2022-03-08 ソニーグループ株式会社 情報処理装置と情報処理方法
JP6449195B2 (ja) 2016-06-02 2019-01-09 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP6310503B2 (ja) 2016-06-06 2018-04-11 本田技研工業株式会社 車両及びレーン変更タイミング判定方法
JP6778872B2 (ja) 2016-06-28 2020-11-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
KR101844885B1 (ko) 2016-07-11 2018-05-18 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
JP6809020B2 (ja) 2016-07-27 2021-01-06 いすゞ自動車株式会社 操舵補助装置及び操舵補助方法
CN107672584B (zh) 2016-07-29 2022-05-03 福特环球技术公司 超车车道控制的系统和方法
JP2018020682A (ja) 2016-08-04 2018-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6520862B2 (ja) * 2016-08-10 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6831190B2 (ja) 2016-08-15 2021-02-17 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の制御システム及び制御方法
DE102016215565A1 (de) 2016-08-19 2018-02-22 Continental Automotive Gmbh Fahrerassistenzsystem für Überholvorgänge
US20180050659A1 (en) 2016-08-22 2018-02-22 Faraday&Future Inc. Electric seatbelt notification systems and methods
DE102016216134A1 (de) 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verschieben der Querposition einer automatisierten Querführung zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel
US20180239352A1 (en) 2016-08-31 2018-08-23 Faraday&Future Inc. System and method for operating vehicles at different degrees of automation
JP6609229B2 (ja) 2016-09-02 2019-11-20 株式会社デンソー 物体検知装置
DE102016117438A1 (de) 2016-09-16 2018-03-22 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung eines Fahrzeugs und Fahrzeugbewegungssteuersystem
JP6696379B2 (ja) 2016-09-20 2020-05-20 日産自動車株式会社 運転者意図特定方法及び運転者意図特定装置
US10496090B2 (en) 2016-09-29 2019-12-03 Magna Electronics Inc. Handover procedure for driver of autonomous vehicle
CN107886770B (zh) * 2016-09-30 2020-05-22 比亚迪股份有限公司 车辆识别方法、装置及车辆
JP6731619B2 (ja) 2016-10-26 2020-07-29 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
US11119188B2 (en) 2016-10-27 2021-09-14 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Malfunction detecting device
US9874871B1 (en) 2016-11-21 2018-01-23 Baidu Usa Llc Method to dynamically adjusting steering rates of autonomous vehicles
CN109983305A (zh) 2016-11-25 2019-07-05 本田技研工业株式会社 车辆用显示控制装置、车辆用显示控制方法及车辆用显示控制程序
JP6466899B2 (ja) 2016-12-01 2019-02-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用表示装置
JP6490044B2 (ja) 2016-12-09 2019-03-27 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
JP6642399B2 (ja) 2016-12-07 2020-02-05 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP6895634B2 (ja) 2016-12-16 2021-06-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
KR20180070401A (ko) 2016-12-16 2018-06-26 현대자동차주식회사 자율주행차량의 운전 제어권 이양을 판단하는 시스템 및 방법
JP6919429B2 (ja) 2016-12-21 2021-08-18 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6547970B2 (ja) 2016-12-26 2019-07-24 トヨタ自動車株式会社 車両の車線変更支援装置
JP2018103766A (ja) 2016-12-26 2018-07-05 トヨタ自動車株式会社 車両の車線変更支援装置
JP6686871B2 (ja) 2016-12-26 2020-04-22 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6635023B2 (ja) 2016-12-26 2020-01-22 トヨタ自動車株式会社 車両の車線変更支援装置
JP6579334B2 (ja) 2016-12-26 2019-09-25 トヨタ自動車株式会社 車両の車線変更支援装置
JP6572880B2 (ja) * 2016-12-28 2019-09-11 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10569782B2 (en) 2016-12-29 2020-02-25 Automotive Research & Testing Center Interactive autonomous safe driving system and deciding method thereof
US10254121B2 (en) 2017-01-23 2019-04-09 Uber Technologies, Inc. Dynamic routing for self-driving vehicles
KR102406506B1 (ko) 2017-02-17 2022-06-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량 경쟁 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US10220857B2 (en) 2017-02-23 2019-03-05 Uber Technologies, Inc. Vehicle control system
US10328973B2 (en) 2017-03-06 2019-06-25 Ford Global Technologies, Llc Assisting drivers with roadway lane changes
US10451730B2 (en) * 2017-03-31 2019-10-22 Ford Global Technologies, Llc Lane change assistant
JP2018176935A (ja) 2017-04-10 2018-11-15 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
US11142246B2 (en) 2017-04-12 2021-10-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US10814913B2 (en) 2017-04-12 2020-10-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US11008039B2 (en) 2017-04-12 2021-05-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US10710588B2 (en) 2017-05-23 2020-07-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Merging and lane change acceleration prediction energy management
US20200180638A1 (en) 2017-05-26 2020-06-11 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system and vehicle control method
WO2018220828A1 (ja) 2017-06-02 2018-12-06 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP6795457B2 (ja) 2017-06-02 2020-12-02 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6627822B2 (ja) 2017-06-06 2020-01-08 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6627821B2 (ja) 2017-06-06 2020-01-08 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6673299B2 (ja) 2017-06-06 2020-03-25 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6760204B2 (ja) 2017-06-06 2020-09-23 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6642522B2 (ja) 2017-06-06 2020-02-05 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP2019003234A (ja) 2017-06-09 2019-01-10 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7074432B2 (ja) 2017-06-26 2022-05-24 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
WO2019021471A1 (ja) 2017-07-28 2019-01-31 日産自動車株式会社 表示制御方法及び表示制御装置
US10551838B2 (en) 2017-08-08 2020-02-04 Nio Usa, Inc. Method and system for multiple sensor correlation diagnostic and sensor fusion/DNN monitor for autonomous driving application
JP6634637B2 (ja) * 2017-08-14 2020-01-22 本田技研工業株式会社 車両制御システムおよび車両制御方法
JP6545760B2 (ja) 2017-08-14 2019-07-17 本田技研工業株式会社 車両制御システムおよび車両制御方法
JP6638178B2 (ja) 2017-08-29 2020-01-29 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2019043432A (ja) 2017-09-05 2019-03-22 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
WO2019049267A1 (ja) 2017-09-07 2019-03-14 本田技研工業株式会社 車両並びにその制御装置及び制御方法
JP2019053503A (ja) 2017-09-14 2019-04-04 本田技研工業株式会社 移動体情報取得システム、移動体情報取得方法、プログラム、及び、移動体
US11453393B2 (en) 2017-10-09 2022-09-27 Magna Electronics Inc. Autonomous vehicle with path planning system
JP6573223B2 (ja) 2017-10-24 2019-09-11 マツダ株式会社 車両制御装置
JP6573224B2 (ja) 2017-10-24 2019-09-11 マツダ株式会社 車両制御装置
JP6573222B2 (ja) 2017-10-24 2019-09-11 マツダ株式会社 車両制御装置
GB2568060B (en) 2017-11-02 2020-02-12 Jaguar Land Rover Ltd Controller for a vehicle
JP6926957B2 (ja) 2017-11-02 2021-08-25 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
US10618519B2 (en) 2017-11-06 2020-04-14 Uatc Llc Systems and methods for autonomous vehicle lane change control
US11163309B2 (en) 2017-11-30 2021-11-02 Direct Current Capital LLC Method for autonomous navigation
US10597033B2 (en) 2017-12-05 2020-03-24 Ford Global Technologies, Llc Monitoring and adjustment of gaps between vehicles
KR102014262B1 (ko) 2017-12-11 2019-08-26 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 디스플레이 장치 및 디스플레이 장치의 제어방법
US20190197497A1 (en) 2017-12-22 2019-06-27 Lyft, Inc. Responses to detected impairments
JP6947849B2 (ja) 2018-01-18 2021-10-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US10761534B2 (en) 2018-01-30 2020-09-01 Uatc, Llc Fused sensor view for self-driving truck
US10703340B2 (en) 2018-02-02 2020-07-07 Ford Global Technologies, Llc Sensor cleaning system
US10838421B2 (en) 2018-02-09 2020-11-17 Denso Corporation Autonomous drive system
JP7032170B2 (ja) 2018-02-23 2022-03-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置
EP3759700B1 (en) 2018-02-27 2023-03-15 Nauto, Inc. Method for determining driving policy
JP6725568B2 (ja) 2018-03-13 2020-07-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
CN112896190A (zh) 2018-03-20 2021-06-04 御眼视觉技术有限公司 用于导航主车辆的系统、方法及计算机可读介质
JP6866867B2 (ja) 2018-03-27 2021-04-28 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
US11378956B2 (en) 2018-04-03 2022-07-05 Baidu Usa Llc Perception and planning collaboration framework for autonomous driving
EP3552913B1 (en) 2018-04-11 2021-08-18 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle
US11077854B2 (en) 2018-04-11 2021-08-03 Hyundai Motor Company Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
US10935974B1 (en) 2018-04-19 2021-03-02 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Manual control re-engagement in an autonomous vehicle
US10618523B1 (en) 2018-04-19 2020-04-14 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Assessing driver ability to operate an autonomous vehicle
US11260849B2 (en) 2018-05-23 2022-03-01 Baidu Usa Llc Method for determining lane changing trajectories for autonomous driving vehicles
US10860023B2 (en) 2018-06-25 2020-12-08 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Systems and methods for safe decision making of autonomous vehicles
US20200312155A1 (en) 2018-07-31 2020-10-01 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for swarm action
US20200049513A1 (en) 2018-08-10 2020-02-13 Delphi Technologies, Llc Positioning system
US11181920B2 (en) 2018-08-28 2021-11-23 Denso Corporation Travel assistance method and travel assistance apparatus
JP6931370B2 (ja) 2019-03-25 2021-09-01 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016208545A1 (ja) * 2015-06-26 2016-12-29 株式会社デンソー 車線逸脱抑制装置
WO2017060021A1 (de) * 2015-10-06 2017-04-13 Robert Bosch Gmbh Ansteuervorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems

Also Published As

Publication number Publication date
CN110371126A (zh) 2019-10-25
US20190315365A1 (en) 2019-10-17
EP3569460B1 (en) 2024-03-20
EP3569460A1 (en) 2019-11-20
US11529956B2 (en) 2022-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102598960B1 (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
CN110371116B (zh) 用于控制车辆的驾驶的装置和方法
CN110371126B (zh) 用于控制车辆行驶的装置和方法
CN110371125B (zh) 用于提供车辆的行驶路径的装置及方法
EP3552913B1 (en) Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle
US8788136B2 (en) Method and device for lane keeping assistance regulation
CN109017990B (zh) 车辆安全转向系统
CN113911134B (zh) 交通工具控制系统
CN110758284A (zh) 用于车辆的驾驶控制装置及方法
EP3552903B1 (en) Apparatus and method for providing a safety strategy to a vehicle
CN111361638B (zh) 车辆感知装置的控制方法、装置、可读存储介质及车辆
US11334067B2 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
CN111836039A (zh) 摄像机信号监测装置和方法
CN113442944A (zh) 车辆的自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法以及具有该装置的系统
US10255815B2 (en) Method and control unit for monitoring the lane of a vehicle
CN111391847B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN112829748A (zh) 车道变更辅助装置、包括该装置的车辆系统及其方法
US11964651B2 (en) Traveling control apparatus
US11654956B2 (en) Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control
US20240278831A1 (en) Travel control device for vehicle
JP2023013806A (ja) 進路推定装置および進路推定プログラム
CN113442946A (zh) 车辆的自动驾驶控制装置、自动驾驶控制方法及具有该装置的系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant