DE102015206144B4 - Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges, wobei nach Erkennen einer Notsituation (S6) seitens des Fahrers des Kraftfahrzeugs ein Nothaltestellenbereich aus einer digitalen Karte ausgewählt wird (S3), und das Fahrzeug durch eine automatische Fahrfunktion innerhalb des Nothaltestellenbereichs abgestellt wird (S4), mit den Schritten:Durchführen einer Umfelddetektion (S5),Bestimmung lokaler Begebenheiten, Topographie und ruhender Objekte innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs (S5) aus den Daten der Umfelddetektion, Bestimmung einer optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs (S6), undAbstellen des Fahrzeugs mit der automatischen Fahrfunktion an der optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs (S7), dadurch gekennzeichnet, dasslokale Begebenheiten, Topographie und ruhende Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs hinsichtlich eines optimierten Abstellen des Fahrzeugs überprüft werden (S6), wobeidie Überprüfung (S6), ob die lokalen Begebenheiten innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs und die darin befindlichen ruhenden Objekte ein Abstellen des Fahrzeugs erlauben, die Überprüfung der Befahrbarkeit der Oberfläche des Umfelds des Nothaltestellenbereichs, insbesondere des Randstreifens, sowie die Überprüfung umfasst, ob ausreichend Platz zum Abstellen des Fahrzeugs in Bezug zu den ruhenden Objekten, insbesondere zwischen Randpfosten der Straße oder zwischen Bäumen am Rande der Straße, vorhanden ist, und wobeidie lokalen Begebenheiten des ausgewählten Nothaltestellenbereichs, die Topographie und die im Umfeld des Nothaltestellenbereichs befindlichen ruhenden Objekte klassifiziert werden, und anschließend überprüft wird, wo die lokalen Begebenheiten,die Topographie und die klassifizierten Objekte ein Abstellen des Fahrzeugs erlauben..

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.
  • Bei einem Notfallassistenzsystem kann beim Erkennen eines Notfalls ein automatisches Anhalten des Fahrzeugs durchgeführt werden, wobei die abschließende Positionierung des Fahrzeugs im einfachsten Fall gegebenenfalls nach einem Fahrspurwechsel unmittelbar auf der rechten Fahrspur oder, falls vorhanden, auf dem Standstreifen erfolgt. Diese Positionierung ist im Normalfall nicht optimal.
  • Die Druckschrift DE 10 2011 086 241 A1 offenbart ein Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges bei dem Vorliegen einer Notsituation, wobei nach dem Erkennen einer Notsituation ein Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug sicher abstellt, wozu Informationen aus einer externen Datenbank abgefragt und vom Fahrerassistenzsystem berücksichtigt werden. Die Daten einer digitalen Karte über den Straßenrand und/oder Informationen der externen Datenbank über den Straßenrand werden vom Fahrerassistenzsystem berücksichtigt. Zur Erkennung einer Notsituation wird Gesundheitszustand, Müdigkeit, Abgelenktheit oder Trunkenheit des Fahrers überprüft. Mit Hilfe von Sensoren wird eine Umgebung des Fahrzeuges erfasst und vom Fahrerassistenzsystem berücksichtigt, wobei die Umfelddetektion bei diesem Verfahren auf den Verkehr, d.h. andere Fahrzeuge im Umfeld des eigenen Fahrzeugs, abgestellt ist, um mögliche Kollisionen oder Auffahrunfälle auszuschließen. Die Wahl eines geeigneten Abstellplatzes bzw. Haltestelle für das Fahrzeug bei einem Notfall wird aus der digitalen Karte entnommen.
  • Die Druckschrift DE 10 2012 008 090 A1 offenbart ein Verfahren zum Durchführen eines abgesicherten Nothaltemanövers eines fahrenden Kraftfahrzeugs durch Überwachen des Fahrers des Kraftfahrzeugs zur Erzeugung von Fahrerzustandsdaten, Bestimmen des Grades der Fahrtüchtigkeit des Fahrers aus den Fahrerzustandsdaten, Überführen des Fahrzeugs in einen automatischen Fahrmodus, falls der Grad der Fahrtüchtigkeit des Fahrers eine vorgegebene Schwelle unterschreitet und Ausführen eines abgesicherten Nothaltemanövers. Ferner umfasst das Verfahren das Bestimmen einer risikominimalen Anhalteposition für den Nothalt des Fahrzeugs aus prädiktiven Streckendaten des zukünftigen Streckenverlaufs des Kraftfahrzeugs, das Anfahren der risikominimalen Anhalteposition mit dem automatischem Fahrmodus, und Ausführen des abgesicherten Nothaltemanövers in der risikominimalen Anhalteposition. Die prädiktiven Streckendaten werden aus den Positionsinformationen und den Karteninformationen eines Navigationssystems ermittelt. Aus den prädiktiven Streckendaten ersichtliche Standstreifen, Einfädel- oder Ausfädelstreifen, Kreuzungssituationen und/oder Tunnelsituationen werden zur Ermittlung der risikominimalen Anhalteposition berücksichtigt.
  • Aus der DE 11 2011 105 432 T5 ist eine Vorrichtung bekannt, die bei einem Notfall des Fahrers eines fahrenden Fahrzeugs automatisch anhält oder den Anhaltezustand eines bereits angehaltenen Fahrzeugs beibehält. Dabei wird die Anhalteposition anhand von Informationen eines Fahrzeugnavigationssystems bestimmt.
  • Die Druckschrift DE 10 2013 016 436 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerzustandserfassungsmittel, das nach Ermitteln einer einen Fahrerzustand beschreibenden Fahrerzustandsgröße aus Daten des Fahrerzustandserfassungsmittels und überprüfen, ob eine die Fahrerzustandsgröße auswertende, eine Unfähigkeit zur Führung des Kraftfahrzeugs seitens des Fahrers anzeigende Auslösebedingung erfüllt ist, bei Erfüllen der Auslösebedingungen die folgenden Schritte durchführt:
    • - Ermitteln wenigstens eines für das Kraftfahrzeug erreichbaren sicheren Abstellbereichs im Fahrzeugumfeld durch Auswerten von aus das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfelddaten bestimmten Sicherheitsgrößen, die ein Unfallrisiko bei einem Abstellen des Kraftfahrzeugs in einem Bereich oder an einer Position des Umfelds des Kraftfahrzeugs beschreiben, und
    • - Steuerung von Fahrzeugsystemen zur autonomen Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs zum Abstellbereich und zum Abstellen des Kraftfahrzeugs im Abstellbereich.
  • Die Druckschrift DE 10 2013 213 171 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb, bei dem eine Standardtrajektorie, die eine Fahrzeugführung gemäß der vom Fahrer vorgegebenen Zieleinstellung und der momentanen Fahrzeugumfeld-Situation umsetzt, und eine Sicherheitstrajektorie ermittelt wird, die ein sicheres Anhalten des Fahrzeugs im Falle eines Notfalls in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugumfeld-Situation umsetzt. Die Standardtrajektorie wird einer ersten Regelungseinrichtung zugeführt, durch die die Signale an Aktoreinrichtungen des Fahrzeugs zur Fahrzeugführung auf Basis der Standardtrajektorie weiterleitbar sind. Die Sicherheitstrajektorie wird einer zweiten Regelungseinrichtung zugeführt wird, durch die Signale an Aktoreinrichtungen des Fahrzeugs zur Fahrzeugführung auf Basis der Sicherheitstrajektorie weiterleitbar sind, wobei im Standardbetrieb die Aktoreinrichtungen zur Fahrzeugführung durch die erste Regelungseinrichtung angesteuert werden und im Sicherheitsfall, wenn der automatisierte Fahrbetrieb nicht sichergestellt werden kann, die Aktoreinrichtungen durch die zweite Regelungseinrichtung angesteuert werden um das Fahrzeug ohne Gefährdung anzuhalten.
  • Wenn die Haltestelle aber auf der Grundlage digitaler Karten ausgewählt wird, ergibt sich folgende Situation. Die digitalen Karten, die hier Verwendung finden, weisen in der Regel nicht den notwendigen Detaillierungsgrad für eine Optimierung der Fahrzeugposition an der Haltestelle auf. Wenn bei alleiniger Betrachtung digitaler Kartendaten beispielsweise das Fehlen eines Standstreifens erkannt wird, könnte es sogar vorkommen, dass das Fahrzeug vollständig auf einem befahrenen Fahrstreifen zum Stehen gebracht wird und dann eine Verkehrsbehinderung darstellt.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Optimierung der Positionierung des Fahrzeugs beim automatischen Anhalten im Falle einer Fahruntüchtigkeit bereit zu stellen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges, wobei nach Erkennen einer Notsituation des Kraftfahrzeugs ein Nothaltestellenbereich aus einer digitalen Karte ausgewählt wird, und das Fahrzeug durch eine automatische Fahrfunktion innerhalb des Nothaltestellenbereichs abgestellt wird, führt zum Abstellen des Fahrzeugs die folgenden Schritte aus:
    • - Durchführen einer Umfelddetektion,
    • - Bestimmung ruhender Objekte und lokaler Begebenheiten innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs,
    • - Überprüfung der lokalen Begebenheiten und der ruhenden Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs hinsichtlich eines optimierten Abstellen des Fahrzeugs und Bestimmung einer optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs, und
    • - Abstellen des Fahrzeugs mit der automatischen Fahrfunktion an der optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs.
  • Während des Anhaltevorgangs im Falle der Fahruntüchtigkeit des Fahrers wird durch den Notfallassistenten mit der im Fahrzeug vorhandenen Umfeldsensorik eine optimierte Positionierung des Fahrzeugs beim automatischen Anhalten innerhalb des aus der digitalen Karte entnommenen Nothaltestellenbereichs bestimmt. Da die digitalen Karte keine oder nur geringe Aussagen über die tatsächlichen Zustände, wie Oberflächenbeschaffenheit und Objekte, am Ort einer Nothaltestelle enthält, kann aus der digitalen Karte nur ein Bereich, der Nothaltestellenbereich, zum Anhalten des Fahrzeugs gewählt werden. Ein derartiger Nothaltestellenbereich kann beispielsweise ein Autobahnparkplatz, ein einsehbarer Bereich nach einer Kurve, ein Bereich mit einem Standstreifen, eine Feldwegeinmündung etc. sein. Insbesondere kann der Nothaltestellenbereich eine vorgegebene Größe aufweisen.
  • Die optimierte Positionierung des Fahrzeugs geschieht unter Berücksichtigung der ruhenden Objekte, wie beispielsweise Bäume, Sträucher, Pfosten, Leitplanken etc., und der lokalen Begebenheiten und der Topographie, wie beispielsweise Art und Befahrbarkeit der Oberfläche des Haltestellenumfelds, Gräben im Haltestellenumfeld, Gefälle der Haltestellenoberfläche etc..
  • Die optimierte Positionierung kann beispielsweise ein Anhalten zwischen Leitpfosten, Bäumen am Straßenrand oder in der Nähe der äußeren Fahrstreifenmarkierung sein, wenn kein befahrbarer Seitenstreifen vorhanden ist. Das Fahrzeug kann auch direkt rechts neben der rechten Fahrstreifenmarkierung auf dem Seitenstreifen positioniert werden, wenn die Breite des Seitenstreifens nicht eindeutig bestimmbar ist. Die Optimierung der Positionierung des Fahrzeugs beim automatischen Anhalten im Falle einer Notsituation erfolgt daher unter Berücksichtigung der unmittelbaren Umgebung der Haltestelle.
  • Gegenüber dem eingangs erwähnten Stand der Technik werden bei der Erfindung zur Bestimmung der endgültigen Parkposition oder Nothaltestelle Daten der Umfeldsensorik berücksichtigt, um die Bestimmung der Nothaltestelle innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs zu optimieren. Dazu wird zunächst ein möglicher Nothaltestellenbereich aus der digitalen Karte ausgewählt und anschließend beim Anfahren des Nothaltestellenbereichs wird eine „optimierte“ Nothaltestelle in dem Sinn bestimmt, dass lokale Begebenheiten, Topographie und ruhende Objekte innerhalb des ausgewählten Nothaltebereichs berücksichtigt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann im Falle einer Notsituation das Abstellen des Fahrzeugs sicherer erfolgen, da die lokalen Gegebenheiten berücksichtigt werden.
  • Weiter bevorzugt besteht die erkannte Notsituation in einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers, mit anderen Worten, der Fahrer kann seine Fahraufgaben nicht mehr wahrnehmen.
  • Weiter umfasst die Überprüfung, ob die lokalen Begebenheiten des Umfelds der ausgewählten Haltestelle und die darin befindlichen ruhenden Objekte ein Abstellen des Fahrzeugs erlauben, die Überprüfung der Befahrbarkeit des Randstreifens sowie die Überprüfung, ob ausreichend Platz zwischen Randpfosten der Straße oder zwischen Bäumen am Rande der Straße für das Fahrzeug vorhanden ist. Das Abstellen des Fahrzeugs zwischen Randpfosten der Straße oder zwischen Bäumen am Rande der Straße hat den Vorteil, dass das Fahrzeug mit Sicherheit an einer Stelle abgestellt wird, an der das Fahrzeug den andauernden Verkehr auf der Straße nicht oder nur geringfügig behindert.
  • Die Druckschrift DE 10 2013 016 436 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerzustandserfassungsmittel, das nach Ermitteln einer einen Fahrerzustand beschreibenden Fahrerzustandsgröße aus Daten des Fahrerzustandserfassungsmittels und überprüfen, ob eine die Fahrerzustandsgröße auswertende, eine Unfähigkeit zur Führung des Kraftfahrzeugs seitens des Fahrers anzeigende Auslösebedingung erfüllt ist, bei Erfüllen der Auslösebedingungen die folgenden Schritte durchführt:
    • - Ermitteln wenigstens eines für das Kraftfahrzeug erreichbaren sicheren Abstellbereichs im Fahrzeugumfeld durch Auswerten von aus das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfelddaten bestimmten Sicherheitsgrößen, die ein Unallrisiko bei einem Abstellen des Kraftfahrzeugs in einem Bereich oder an einer Position des Umfelds des Kraftfahrzeugs beschreiben, und
    • - Steuerung von Fahrzeugsystemen zur autonomen Längs und Querführung des Kraftfahrzeugs zum Abstellbereich und zum Abstellen des Kraftfahrzeugs im Abstellbereich.
  • Die Druckschrift DE 10 2013 213 171 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb, bei dem eine Standardtrajektorie, die eine Fahrzeugführung gemäß der vom Fahrer vorgegebenen Zieleinstellung und der momentanen Fahrzeugumfeld-Situation umsetzt, und eine Sicherheitstrajektorie ermittelt wird, die ein sicheres Anhalten des Fahrzeugs im Falle eines Notfalls in Abhängigkeit der momentanen Fahrzeugumfeld-Situation umsetzt. Die Standardtrajektorie wird einer ersten Regelungseinrichtung zugeführt, durch die die Signale an Aktoreinrichtungen des Fahrzeugs zur Fahrzeugführung auf Basis der Standardtrajektorie weiterleitbar sind. Die Sicherheitstrajektorie wird einer zweiten Regelungseinrichtung zugeführt wird, durch die Signale an Aktoreinrichtungen des Fahrzeugs zur Fahrzeugführung auf Basis der Sicherheitstrajektorie weiterleitbar sind, wobei im Standardbetrieb die Aktoreinrichtungen zur Fahrzeugführung durch die erste Regelungseinrichtung angesteuert werden und im Sicherheitsfall, wenn der automatisierte Fahrbetrieb nicht sichergestellt werden kann, die Aktoreinrichtungen durch die zweite Regelungseinrichtung angesteuert werden um das Fahrzeug ohne Gefährdung anzuhalten.
  • Dabei werden die lokalen Begebenheiten und die Topographie innerhalb des Nothaltestellenbereichs und die darin befindlichen ruhenden Objekte klassifiziert, und anschließend wird überprüft, ob die lokalen Begebenheiten sowie die Topologie und die klassifizierten Objekte ein Abstellen des Fahrzeugs erlauben. Beispiele für die Klassifizierung sind Bäume, Leitplanke, Randpfosten, Fahrbahnmarkierungen, Randstreifen, Entwässerungsgräben neben der Fahrbahn und dergleichen. Durch die Klassifizierung der Objekte und der lokalen Begebenheiten wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass das Bild von der Umgebung und die Bilder der Objekte mit möglichst geringem Rechenaufwand verarbeitet werden können, da das errechnete Bild nur die klassifizierten Objekte enthält und weitere Details der Umgebung oder der Objekte unberücksichtigt bleiben.
  • Aufgrund der Klassifizierung kann die Bildverarbeitung durch zur Verfügung stehende Bildverarbeitungsalgorithmen in vorteilhafter Weise in Echtzeit durchgeführt werden.
  • Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Topographie sowie die Befahrbarkeit der Oberfläche innerhalb des Nothaltestellenbereichs des Fahrzeugumfelds aus den durch die Bildverarbeitung gewonnenen Informationen bestimmt wird. Die Bildverarbeitung wird somit auch dazu benutzt, weitere Eigenschaften des Fahrzeugumfelds zu bestimmen, sodass die Bildverarbeitungseinrichtung effektiv genutzt wird.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung, d.h. das Fahrerassistenzsystem, zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges in einer Notsituation, das zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens eingerichtet und ausgelegt ist, umfasst:
    • - eine Einrichtung zur Erkennung eines Notfalls,
    • - eine Navigationseinrichtung mit einer digitalen Karte,
    • - eine Steuereinrichtung mit einer automatischen Fahrfunktion, wobei die Steuereinrichtung nach dem Erkennen einer Notsituation einen Nothaltestellenbereich zum Abstellen des Fahrzeugs aus der digitalen Karte bestimmt und den Nothaltestellenbereich automatisch anfährt,
    • - eine Umfeldsensorik zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs,
    • - eine Einrichtung zur Bestimmung lokaler Begebenheiten, Topographie und ruhender Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs aus den Informationen der Umfeldsensorik,
    • - eine Klassifizierungseinrichtung (8), die eine Klassifizierung der ruhenden Objekte und der lokalen Begebenheiten innerhalb des Nothaltestellenbereichs durchführt, um die Art der ruhenden Objekte, den Abstand der ruhenden Objekte zum Fahrzeug und die Abstände der ruhenden Objekte untereinander zu bestimmen, sowie die lokalen Begebenheiten und die Topographie auf deren Befahrbarkeit untersucht, und
    • - eine Auswahleinrichtung zum Auswählen einer optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs als Funktion der lokalen Begebenheiten, der Topographie und der ruhenden Objekte, wobei die Steuereinrichtung das Fahrzeug mit der automatischen Fahrfunktion an der optimierten Nothaltestelle abstellt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik eine oder mehrere der folgenden Einrichtungen umfasst: eine Radareinrichtung, eine Mono- bzw. Stereokameraeinrichtung, eine Ultraschalleinrichtung, um in den Nahbereich den Abstand zum Objekt zu stimmen, und eine Laserscaneinrichtung. Bei dieser Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden daher in dem Fahrzeug in der Regel serienmäßig vorgesehene Komponenten ausgenutzt, um das Verfahren umsetzen zu können.
  • Weiter bevorzugt wird unter Verwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen die Klassifizierung der ruhenden Objekte durchgeführt, um die Art der ruhenden Objekte zu bestimmen, und es werden der Abstand der ruhenden Objekte zum Fahrzeug und die Abstände der ruhenden Objekte untereinander bestimmt. Weiter wird vorzugsweise unter Verwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen die Klassifizierung der lokalen Begebenheiten des Umfelds der Haltestelle durchgeführt, um Auskunft über Befahrbarkeit der Oberfläche des Haltestellenumfelds zu erhalten. Aufgrund der Klassifizierung kann der Rechenaufwand bei der Bildverarbeitung durch zur Verfügung stehende Bildverarbeitungsalgorithmen in vorteilhafter Weise in akzeptablen Grenzen gehalten werden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigen
    • 1 ein schematisches Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum sicheren Abstellen eines Fahrzeugs in einer Notsituation, und
    • 2 ein schematisches Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum sicheren Abstellen eines Fahrzeugs in einer Notsituation.
  • 1 zeigt ein schematisches Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum sicheren Abstellen eines Fahrzeugs in einer Notsituation, wobei im ersten Schritt S1 überprüft wird, ob eine Notsituation, insbesondere ein Fahruntüchtigkeit des Fahrers, vorliegt. Wenn keine Notsituation auftritt, Verzweigung N, wird nicht eingegriffen und das Fahrzeug setzt seine Fahrt fort, was durch den Schritt S2 - Weiterfahrt - dargestellt ist.
  • Wenn eine Notsituation vorliegt, Verzweigung J im Schritt S1, wird im nächsten Schritt S3 ein Nothaltestellenbereich aus einer digitalen Karte bestimmt, die beispielsweise in einem Navigationssystem vorliegt oder über eine Telekommunikationsverbindung zur Verfügung gestellt wird.
  • Im darauffolgenden Schritt S4 wird mit Hilfe einer automatischen Fahrfunktion der Notstellenbereich angefahren und im Schritt S5 wird mittels einer Umfelddetektion durch eine Umfeldsensorik die lokalen Begebenheiten, die Topographie und die ruhenden, d.h. unbeweglichen, Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs bestimmt, wobei beispielsweise mit einem Bildverarbeitungsalgorithmus die Daten der Umfelddetektion bearbeitet und ausgewertet werden.
  • Im Schritt S6 wird überprüft, wo die lokalen Begebenheiten, die Topographie und die ruhenden Objekte ein optimiertes Abstellen des Fahrzeugs erlauben und es wird eine optimierte Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs bestimmt. Dabei betrifft die Überprüfung beispielsweise der Befahrbarkeit des Randstreifens sowie beispielsweise die Überprüfung, ob ausreichend Platz zwischen Randpfosten der Straße oder zwischen Bäumen am Rande der Straße für das Fahrzeug vorhanden ist.
  • Zum Zwecke dieser Überprüfung werden die lokalen Begebenheiten, die Topographie und die ruhenden Objekte im Schritt S6 ferner klassifiziert, und es wird dann innerhalb des klassifizierte Umfeld des Fahrzeugs und unter Berücksichtigung der klassifizierten Objekte eine optimierte Nothaltestelle bestimmt. Die Klassifizierung der ruhenden Objekte wird beispielsweise unter Verwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen durchgeführt, um die Art der ruhenden Objekte zu bestimmen, und um den Abstand der ruhenden Objekte zum Fahrzeug und die Abstände der ruhenden Objekte untereinander zu bestimmen. Außerdem wird die Befahrbarkeit der Oberfläche des Fahrzeugumfelds aus den durch die Bildverarbeitung gewonnenen Informationen bestimmt.
  • Im Schritt S7 wird das Fahrzeug schließlich an der optimierten Nothaltestelle innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs von der automatischen Fahrfunktion des Fahrerassistenzsystems bzw. Notfallassistenzsystems abgestellt.
  • 2 zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer Vorrichtung, d.h. eines Fahrerassistenzsystems 1 bzw. Notfallassistenzsystems, zum sicheren Abstellen eines Fahrzeugs in einer Notsituation. Die Vorrichtung umfasst eine Notfall-Erkennungseinrichtung 2, die eine Notsituation erkennt, ein Navigationssystem 3 mit einer digitalen Karte 4, um auf Kartendaten zugreifen zu können, und eine Steuereinrichtung 5 mit einer automatischen Fahrfunktion, die nach Erkennen einer Notsituation einen Nothaltestellenbereich aus einer digitalen Karte auswählt und das Fahrzeug mit Hilfe der automatischen Fahrfunktion sowie einer Fahrzeugsteuerung 10 zum Nothaltestellenbereich fährt und dort an der zu bestimmenden Nothaltestelle abstellt.
  • Das Fahrerassistenzsystem 1 umfasst ferner eine am Fahrzeug angeordnete Umfeldsensorik 6 zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs. Eine Einrichtung 7 zur Bestimmung lokaler Begebenheiten, Topographie und ruhender Objekte innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs wertet die Daten der Umfeldsensorik 6 in dieser Hinsicht aus. Mittels einer Klassifizierungseinrichtung 8 wird eine Klassifizierung der ruhenden Objekte, der Topographie und der lokalen Begebenheiten durchführt, um die Art der ruhenden Objekte, den Abstand der ruhenden Objekte zum Fahrzeug und die Abstände der ruhenden Objekte untereinander zu bestimmen. Ferner werden die lokalen Begebenheiten und die Topographie auf Befahrbarkeit untersucht. Dies kann beispielsweise mittels Bildalgorithmen oder Ähnlichem erfolgen. Schließlich wählt eine Auswahleinrichtung 9 als Funktion der klassifizierten lokalen Begebenheiten, der Topographie und der ruhenden Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs eine optimierte Nothaltestelle zum Abstellen des Fahrzeugs aus, wobei die Steuereinrichtung 5 das Fahrzeug mit der automatischen Fahrfunktion unter Ansteuerung der Fahrzeugsteuerung 10 an der Nothaltestelle abstellt.
  • Die Umfeldsensorik 6 kann eine oder mehrere der folgenden Einrichtungen umfassen: eine Radareinrichtung, eine Mono- oder Stereokameraeinrichtung, eine Ultraschalleinrichtung, um in den Nahbereich den Abstand zum Objekt zu bestimmen, und eine Laserscaneinrichtung.

Claims (7)

  1. Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges, wobei nach Erkennen einer Notsituation (S6) seitens des Fahrers des Kraftfahrzeugs ein Nothaltestellenbereich aus einer digitalen Karte ausgewählt wird (S3), und das Fahrzeug durch eine automatische Fahrfunktion innerhalb des Nothaltestellenbereichs abgestellt wird (S4), mit den Schritten: Durchführen einer Umfelddetektion (S5), Bestimmung lokaler Begebenheiten, Topographie und ruhender Objekte innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs (S5) aus den Daten der Umfelddetektion, Bestimmung einer optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs (S6), und Abstellen des Fahrzeugs mit der automatischen Fahrfunktion an der optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs (S7), dadurch gekennzeichnet, dass lokale Begebenheiten, Topographie und ruhende Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs hinsichtlich eines optimierten Abstellen des Fahrzeugs überprüft werden (S6), wobei die Überprüfung (S6), ob die lokalen Begebenheiten innerhalb des ausgewählten Nothaltestellenbereichs und die darin befindlichen ruhenden Objekte ein Abstellen des Fahrzeugs erlauben, die Überprüfung der Befahrbarkeit der Oberfläche des Umfelds des Nothaltestellenbereichs, insbesondere des Randstreifens, sowie die Überprüfung umfasst, ob ausreichend Platz zum Abstellen des Fahrzeugs in Bezug zu den ruhenden Objekten, insbesondere zwischen Randpfosten der Straße oder zwischen Bäumen am Rande der Straße, vorhanden ist, und wobei die lokalen Begebenheiten des ausgewählten Nothaltestellenbereichs, die Topographie und die im Umfeld des Nothaltestellenbereichs befindlichen ruhenden Objekte klassifiziert werden, und anschließend überprüft wird, wo die lokalen Begebenheiten, die Topographie und die klassifizierten Objekte ein Abstellen des Fahrzeugs erlauben..
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Notsituation in einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers besteht.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Nothaltestellenbereich eine vorgegebene Größe aufweist.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen die Klassifizierung der ruhenden Objekte durchgeführt wird, um die Art der ruhenden Objekte zu bestimmen, und der Abstand der ruhenden Objekte zum Fahrzeug und die Abstände der ruhenden Objekte untereinander bestimmt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 4, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen die Klassifizierung der lokalen Begebenheiten des Nothaltestellenbereichs durchgeführt wird, um Auskunft über Befahrbarkeit der Oberfläche des Nothaltestellenbereichs zu erhalten.
  6. Vorrichtung (1) zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges in einer Notsituation, wobei die Vorrichtung (1) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche eingerichtet und ausgelegt ist, aufweisend eine Einrichtung (2) zur Erkennung einer Notfallsituation des Fahrers, eine Navigationseinrichtung (3) einschließlich einer digitalen Karte (4), eine Steuereinrichtung (5) mit einer automatischen Fahrfunktion, wobei die Steuereinrichtung (5) nach dem Erkennen einer Notsituation einen Nothaltestellenbereich zum Abstellen des Fahrzeugs aus der digitalen Karte (4) bestimmt und den Nothaltestellenbereich mit der automatischen Fahrfunktion automatisch anfährt, und eine Umfeldsensorik (6) zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs, eine Einrichtung (7) zur Bestimmung und Überprüfung lokaler Begebenheiten, Topographie und ruhender Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs aus den Informationen der Umfeldsensorik (6), eine Klassifizierungseinrichtung (8), die eine Klassifizierung der ruhenden Objekte und der lokalen Begebenheiten innerhalb des Nothaltestellenbereichs durchführt, um die Art der ruhenden Objekte, den Abstand der ruhenden Objekte zum Fahrzeug und die Abstände der ruhenden Objekte untereinander zu bestimmen, sowie die lokalen Begebenheiten und die Topographie auf deren Befahrbarkeit untersucht, und eine Auswahleinrichtung (9) zum Auswählen einer optimierten Nothaltestelle innerhalb des Nothaltestellenbereichs als Funktion der klassifizierten lokalen Begebenheiten und der klassifizierten ruhenden Objekte innerhalb des Nothaltestellenbereichs, wobei das Fahrzeug mit der automatischen Fahrfunktion an der Nothaltestelle abgestellt wird.
  7. Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik (6) eine oder mehrere der folgenden Einrichtungen umfasst: eine Radareinrichtung, eine Mono- bzw. Stereokameraeinrichtung, eine Ultraschalleinrichtung, um in den Nahbereich den Abstand zum Objekt zu bestimmen, und eine Laserscaneinrichtung.
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