JP5868218B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動操舵制御を行う車両制御装置に関する。

従来、車両の前方又は後方の撮像画像から白線を認識し、認識した白線を境界とする車線の中央付近を車両が走行するように自動で操舵制御を行う車両制御装置において、突起物（車線分離帯）のある白線が検出された時は、突起物のない白線の時より、白線から離れる側にオフセットした位置を目標位置として操舵制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００７−２２１３４号公報

しかし、特許文献１に記載の装置では、助手席等の乗員の有無に関係なく、障害物から遠ざかる方向へオフセットするため、左側の隣接車線を走行する車両が存在したり、左側に壁などの障害物が迫っていたりする場合、左側の乗員に違和感やストレスを与えてしまう可能性があるという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するために、乗員に与える違和感やストレスが少ない自動操舵制御を実現する車両制御装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載の車両制御装置では、レーン検出手段が、自車両を走行させる走行レーンを検出し、オフセット設定手段が、走行レーン内での横位置を該走行レーンの中央位置からのずれ量であるオフセットで表すものとして、自車両のドライバに与えるストレスを抑制するのに適したオフセットを設定する。また、乗員検出手段が、自車両の車幅方向中央を挟んでドライバシートとは反対側に位置するシートの乗員である指定乗員の有無を検出し、指定乗員が検出された場合に、オフセット調整手段が、ドライバからみた指定乗員側へのずれ量が抑制されるように、オフセット設定手段にて設定されたオフセットを調整する。

そして、走行軌跡演算手段が、走行レーン内での予定走行軌跡を、走行レーンの中央位置とオフセットとで特定される目標横位置に従って、走行レーン内での予定走行軌跡を演算し、自動操舵手段が、走行軌跡演算手段にて求められた予定走行軌跡に従って自車両が走行するように操舵制御を行う。

従って、本発明の車両制御装置によれば、指定乗員が検出された場合は、指定乗員側へのオフセットが抑制されるため、オフセットすることによって指定乗員に与える違和感やストレスを軽減することができる。

本発明の車両制御装置は、請求項２に記載のように、乗員状態検出手段が、指定乗員が睡眠中であるか否かを検出し、指定乗員が睡眠中であることが検出された場合、禁止手段がオフセット調整手段の作動を禁止するように構成されていてもよい。つまり、指定乗員がいても睡眠中であるならば、指定乗員に自車両の横位置についての違和感やストレスを与えるおそれがないためである。

本発明の車両制御装置は、請求項３に記載のように、目線高推定手段が、自車両の車高に関する車両情報から乗員の目線の高さを推定し、オフセット調整手段は、目線高推定手段により推定された目線の高さが低いほど、指定乗員側へのずれ量を抑制する度合いを大きくするように構成されていてもよい。

つまり、車両周囲の状況が同じであっても、一般的には、目線の高さが低いほど乗員は違和感やストレスを受けやすくなるため、指定乗員の目線の高さによってオフセットを調整することによって、より的確な制御を実現することができる。

本発明の車両制御装置は、請求項４に記載のように、特別乗員検出手段が、指定乗員が予め設定された特別乗員であるか否かを検出し、オフセット調整手段は、指定乗員が特別乗員である場合に、指定乗員側へのずれ量を抑制する度合いを大きくするように構成されていてもよい。

この場合、違和感やストレスを与えてしまうことを特に避けることが必要な乗員を特別乗員とすることで、特別乗員に対して制御を実現することができる。
本発明の車両制御装置は、請求項５に記載のように、障害物検出手段が、走行レーンの外部に位置する障害物であるレーン外障害物を検出し、オフセット設定手段は、障害物検出手段での検出結果に従ってオフセットを設定するように構成されていてもよい。

この場合、時々刻々と変化するレーン外の状況（レーン外障害物との相対的な位置関係）に応じて適切なオフセットを設定することができる。
本発明の車両制御装置は、請求項６に記載のように、オフセット調整手段での調整結果、又は前記走行軌跡演算手段での演算結果を前記乗員に提示する状況提示手段を備えていたり、請求項７に記載のように、オフセット調整手段での調整結果を採用するか否かの指示入力を受け付ける指示入力手段を備え、走行軌跡演算手段は、指示入力手段の指示に従って、予定走行軌跡の算出に用いるオフセットを変更したりするように構成されていてもよい。

前者（請求項６）の場合、指定乗員の存在や指定乗員の状態の変化等によって、オフセットが変化することを、乗員に知らせることができる。
後者（請求項７）の場合、オフセットを変化させる必要があるか否かを乗員に判断させることによって、不必要な操舵制御が実行されることを抑制することができる。

第１実施形態の車両制御装置の構成を示すブロック図である。 周辺状況検出部の配置及び検知範囲を示す説明図である。 第１実施形態における車線維持制御の内容を示すフローチャートである。 第１実施形態におけるオフセット調整処理の内容を示すフローチャートである。 乗員の状況と調整されたオフセットとの関係を例示する説明図である。 第２実施形態における車線維持制御の内容を示すフローチャートである。 レーン外状況及び乗員の状況と調整されたオフセットとの関係を例示するフローチャートである。 第３実施形態の車両制御装置の構成を示すブロック図である。 第３実施形態におけるオフセット調整処理の内容を示すフローチャートである。 第４実施形態の車両制御装置の構成を示すブロック図である。 第４実施形態におけるオフセット調整処理の内容を示すフローチャートである。 第５実施形態の車両制御装置の構成を示すブロック図である。 第５実施形態における車線維持制御の内容を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
本発明が適用された車両制御装置１は、図１に示すように、車両周辺の状況を検出する周辺状況検出部１０と、ドライバ以外の乗員の有無を検出する乗員検出部２０と、周辺状況検出部１０での検出結果、及び乗員検出部２０での検出結果に従って自車両の予定走行軌跡を設定し、その予定走行軌跡に従って自車両を走行させるための操舵指令を生成する制御部３０と、制御部３０からの操舵指令に従ってステアリングを自動操舵する自動操舵制御部４０とを備えている。

周辺状況検出部１０は、図２に示すように、車両前方の直進方向を中心とした所定角度範囲を検出エリアとする前方センサ１１と、車両左側方の車幅方向を中心とした所定角度範囲を検出エリアとする左側方センサ１２と、車両右側方の所定角度範囲（左側方センサ１２と同様）を検出エリアとする右側方センサ１３とを少なくとも備えている。なお、前方センサ１１は、画像センサ（カメラ）又はレーザレーダからなり、左右側方センサ１２，１３は、いずれも画像センサ，レーダセンサ，ミリ波センサ，ソナーのいずれかからなる。

乗員検出部２０は、各シートに加わる荷重から乗員の有無を検出する周知のものである。なお、乗員検出部２０は、人体との間に生じる静電容量の変化を検出するものや、車室内を撮影した画像から検出するもの等を用いてもよい。ここでは、少なくとも、助手席について乗員の有無を検出するものとし、以下では、助手席の乗員を指定乗員という。

自動操舵制御部４０は、操舵指令に従ってステアリングの操舵力を制御する周知のものであり、ここではその詳細についての説明は省略する。
制御部３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、自車両が走行中の車線を維持するように操舵制御を行うことで、ドライバの運転負荷を軽減する車線維持制御を少なくとも実行する。

＜車線維持制御＞
ここで車線維持制御の内容を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理は、図示しない開始スイッチが操作されると、所定の解除条件（例えば、エンジン停止，解除スイッチの操作等）が成立するまでの間、予め設定された周期毎に繰り返し起動する。

本処理が起動すると、まず、ステップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１１０では、前方センサ１１での検出結果に従って自車両を走行させる走行レーン（以下「対象レーン」という）を検出する。

具体的には、少なくとも前方センサ１１での検出結果を用いて、路面に描かれた車線境界線（車道中央線、車道外側線、車線境界線等）である白線や黄線を検出し、これら車線境界線に従って自車両が走行中の車線を特定し、その特定した車線をそのまま対象レーンとする。但し、走行中の車線に障害物（例えば、駐車車両等）がはみ出している場合、そのはみ出した部分については、はみ出した障害物との境界を対象レーンの境界とする。また、路面に車線境界線が描かれていない場合は、ガードレール、側溝、塀等の建造物の位置や、山道であれば崖の位置等によって決まる走行可能な範囲を対象レーンとする。

Ｓ１２０では、対象レーンの幅方向の真ん中となる位置を中央位置、その対象レーンの中央位置と車両の横位置（車両の車幅方向中央の位置）とのずれ量をオフセットとして、対象レーンの幅、車両幅に基づき、ドライバのストレスを抑制するのに適したオフセットを設定する。

具体的には、自車両と対象レーンの助手席側の境界との間に、最低限必要なスペースが確保される範囲内で、可能な限りドライバの位置が対象レーンの中央に近づくようにオフセットを設定する。

Ｓ１３０では、Ｓ１２０にて設定されたオフセットを、車内の状況（指定乗員の有無等）に適した大きさに調整するオフセット調整処理を実行する。
Ｓ１４０では、Ｓ１２０で設定されたオフセット、或いはＳ１３０にて調整されたオフセットと対象レーンの中央位置から特定される対象レーン内の横位置を目標横位置として、自車両の現在横位置から目標横位置に無理なく移動させるのに必要な予定走行軌跡を求める。

最後に、Ｓ１５０では、Ｓ１４０にて求めた予定走行軌跡に従って自車両を走行させるのに必要な操舵制御量を求め、その操舵制御量を操舵指令として自動操舵制御部４０に出力して、本処理を終了する。

＜オフセット調整処理＞
ここで先のＳ１３０で実行するオフセット調整処理の詳細を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。

本処理が起動すると、まず、Ｓ２１０では、乗員検出部２０を介して、各シートの乗員の有無を検出する。
そして、Ｓ２２０では、指定乗員が存在するか否かを判断し、指定乗員が存在しなければ、そのまま本処理を終了する。

一方、指定乗員が存在すれば、Ｓ２３０にて、指定乗員の違和感やストレスが抑制されるようにオフセットを調整して、本処理を終了する。
オフセットの調整は、具体的には、Ｓ１２０で設定されたオフセットに、予め設定された係数Ｋ（但し０＜Ｋ＜１）を乗じることで行ってもよいし、オフセットをゼロにすることで行ってもよい。

＜動作＞
このように構成された車両制御装置１では、指定乗員（ここでは助手席の乗員）が存在しない場合は、図５（ａ）に示すように、ドライバの位置が対象レーンの中央位置付近にくるようにオフセットが設定され、指定乗員が存在する場合は、図５（ｂ）に示すように、指定乗員が存在しない場合と比較して、対象レーンの中央位置から指定乗員側（ドライバからみて助手席側）へのずれ量が抑制されるようにオフセットが調整される。

＜効果＞
以上説明したように車両制御装置１では、指定乗員が存在する場合、指定乗員が存在しない場合と比較して、車両の横位置が対象レーンの中央位置寄りとなるようにオフセットが調整されるため、自動操舵制御によってドライバが感じる違和感やストレスを、指定乗員に大きな違和感やストレスを与えない範囲で抑制することができる。

なお、本実施形態では、周辺状況検出部１０（特に前方センサ１１）及び制御部３０がレーン検出手段、乗員検出部２０及び制御部３０が乗員検出手段、自動操舵制御部４０及び制御部３０が自動操舵手段、制御部３０がオフセット設定手段、オフセット調整手段、走行軌跡演算手段を構成する。特に、制御部３０が実行する処理のうち、Ｓ１１０がレーン検出手段、Ｓ１２０がオフセット設定手段、Ｓ２１０が乗員検出手段、Ｓ２２０〜Ｓ２３０がオフセット調整手段、Ｓ１４０が走行軌跡演算手段、Ｓ１５０が自動操舵手段の機能を実現する処理に相当する。

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。
本実施形態では、装置構成が、車両制御装置１と同じであり、制御部３０が実行する車線維持制御の一部が、第１実施形態のものとは一部異なっているため、その異なる部分を中心に説明する。

＜車線維持制御＞
図６に示すように、本実施形態における車線維持制御では、図３に示した制御内容と比較して、Ｓ１１２，Ｓ１１４が追加され、Ｓ１２０がＳ１２２に置換されている。

即ち、Ｓ１１０にて対象レーンを検出した後、Ｓ１１２では、左右側方センサ１２，１３での検出結果に従って、対象レーン外の状況（レーン外状況）を検出する。
Ｓ１１２では、 具体的には、対象レーンの外部に存在する障害物（車線区画突起物、併走車両、駐車車両等の他、対象レーンの範囲を制限する地形や建造物等も含む）であるレーン外障害物を検出し、個々のレーン外障害物について、その位置や大きさ（高さ，走行レーンに沿った長さ）等からなる物標情報を求める。但し、Ｓ１１０の処理で説明した走行中の車線にはみ出した障害物もレーン外障害物の一つとする。

続くＳ１１４では、Ｓ１１２にて検出されたレーン外障害物と、自車両との相対位置を検出する。
Ｓ１２２では、Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４での検出結果に基づいて、オフセットを設定する。

具体的には、予め設定された規定範囲内（例えば、前後数十ｍの範囲）内に、レーン外障害物が存在しない場合は、第１実施形態におけるＳ１２０と同様にオフセットを設定する。規定範囲内にレーン外障害物が存在する場合、そのレーン外障害物との間に、所定の横距離（以下「ストレス緩衝距離」という）が確保される範囲内で、ドライバの位置が可能な限り対象レーンの中央に位置するようにオフセットを設定する。但し、対象レーンの左右両側にレーン外障害物が存在し、レーン外障害物との間にストレス緩衝距離を確保することができない場合、車両の横位置が両障害物の真ん中となる（両障害物との間のスペースが同程度確保されるよう）に、オフセットを設定する。

そして、Ｓ１３０のオフセット調整処理は、レーン外障害物が存在しない場合は、第１実施形態と同様に実施され、レーン外障害物が存在する場合は、レーン外障害物との間にストレス緩衝距離が確保される範囲で実施される。

＜動作＞
このように構成され車両制御装置１では、対象レーンの右側に車線分離帯（突起物）、左側隣接車線に被追越車両が存在する状況において、指定乗員が存在しない場合、図７（ａ）に示すように、両障害物との横距離がほぼ等しくなるよう、即ち、自車両の目標横位置は対象レーンの中央に対して左寄りとなるように（車線分離帯の方が対象レーンに迫っているため）オフセットが設定される。一方、指定乗員が存在する場合、図７（ｂ）に示すように、車線分離帯との間にストレス緩衝距離が確保される範囲内で、車両の横位置がドライバ側にシフトするようにオフセットが調整される。

＜効果＞
本実施形態によれば、自車両の乗車状況だけでなく、レーン外状況にも対応した的確な自動操舵制御を実現することができ、乗員に与える違和感やストレスをより的確に抑制することができる。

なお、本実施形態では、周辺状況検出部１０（特に左右側方センサ１２，１３）及びＳ１１２を実行する制御部３０が障害物検出手段、Ｓ１１４，Ｓ１２２を実行する制御部３０がオフセット設定手段に相当する。

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。
＜構成＞
本実施形態の車両制御装置２は、図８に示すように、車両制御装置１と同様の周辺状況検出部１０，乗員検出部２０，制御部３０，自動操舵制御部４０に加えて、乗員の顔付近を撮影する画像センサかなる乗員状態検出部５０を備えている。

また、制御部３０で実行されるオフセット調整処理の一部が、第１実施形態のものとは一部異なっているため、その異なる部分を中心に説明する。
＜オフセット調整処理＞
図９に示すように、本実施形態におけるオフセット調整処理では、図４に示した処理内容と比較して、Ｓ２２１〜Ｓ２２３が追加され、Ｓ２３０がＳ２３２に置換されている。

即ち、乗員の検出（Ｓ２１０）を行った結果、指定乗員が存在する場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２１に移行して、乗員状態検出部５０にて検出された画像から指定乗員の状態（ここでは指定乗員が睡眠中であるか否か）を検出する。

Ｓ２２１での検出結果から指定乗員は睡眠中であると判断した場合は、オフセット調整を行うことなく（オフセット調整手段を作動させることなく）本処理を終了する。
一方、指定乗員は睡眠中ではないと判断した場合は、Ｓ２２３にて、自車両の車高に関する車両情報（諸元）から、乗員の目線高さを推定し、続くＳ２２４では、乗員状態検出部５０で検出された画像から、車室内における指定乗員の目の位置（高さ）を検出する。この目の位置の検出結果に基づき、標準的な目の位置からのずれ量を求め、そのずれ量に従って、Ｓ２２３で推定した目線高さを補正する。

続くＳ２３２では、Ｓ２２３〜Ｓ２２４の処理で求められた目線高さに応じたオフセット調整を実施する。具体的には、目線の高さが低いほど、車両の横位置がよりドライバ側にシフトするよう、即ち、指定乗員側へのずれ量を抑制する度合いが大きくなるようにオフセットを調整して、本処理を終了する。

即ち、レーン外状況が同じであったとしても、乗員の目線高さによって、乗員のストレスの感じやすさは異なったものとなり、乗員の目線高さが低いほど、一般的には、ストレスを感じやすくなるため、これを考慮したオフセット調整を行っている。

＜効果＞
以上説明したように、車両制御装置２では、指定乗員が存在しても指定乗員が睡眠中であれば、オフセット調整を実施しないため、指定乗員の状況に応じた的確な自動操舵制御を実施することができる。

また、車両制御装置２では、指定乗員のストレスの感じ方に影響を与える目線高さに応じたオセット調整を行っているため、乗員の状態に応じた的確な自動操舵制御を実現することができる。

なお、本実施形態では、乗員状態検出部５０及びＳ２２１を実行する制御部３０が乗員状態検出手段、Ｓ２２２を実行する制御部３０が禁止手段、乗員状態検出部５０及びＳ２２３，Ｓ２２４を実行する制御部３０が目線高推定手段、Ｓ２３２を実行する制御部３０がオフセット調整手段に相当する。

＜変形例＞
本実施形態では、Ｓ２２１〜Ｓ２２２の処理とＳ２２３〜Ｓ２２４の処理をいずれも行っているが、いずれか一方を省略してもよい。但し、Ｓ２２３〜Ｓ２２４の処理を省略した場合は、Ｓ２３２をＳ２３０に置換する必要がある。また、Ｓ２２４は必ずしも実行する必要はなく、Ｓ２２３で推定された目線高さに従ってオフセット調整（Ｓ２３２）を実行するように構成してもよい。

本実施形態では、乗員検出部２０及び乗員状態検出部５０を別体に構成しているが、乗員検出部２０を画像センサによって構成し、乗員検出部２０が乗員状態検出部５０を兼ねるように構成してもよい。

［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。
＜構成＞
本実施形態の車両制御装置３は、図１０に示すように、車両制御装置１と同様の周辺状況検出部１０，乗員検出部２０，制御部３０，自動操舵制御部４０に加えて、指定乗員が、予め設定された特別乗員であるか否かを特定する乗員特定部６０を備えている。

なお、乗員特定部６０は、例えば、ドライバによって操作されるスイッチにより構成され、乗員検出部２０によって指定乗員が検出されている状態で、スイッチが操作されると、その指定乗員が特別乗員であることを特定するように構成されている。なお、乗員検出部２０は、この構成に限らず、携帯電話やＩＤカードなどから個人を特定する情報を取得し、その取得結果から特別乗員であるか否かを判断するように構成されていてもよい。

但し、特別乗員とは、特定の地位（社長、重役等）、特定の年齢（高齢者、若齢者等）、等の特殊事情を有した特別待遇を必要とする乗員のことをいう。
また、制御部３０で実行されるオフセット調整処理の一部が、第１実施形態のものとは一部異なっているため、以下では、その異なる部分を中心に説明する。

＜オフセット調整処理＞
図１１に示すように、本実施形態におけるオフセット調整処理では、図４に示した処理内容と比較して、Ｓ２２５が追加され、Ｓ２３０がＳ２３４に置換されている。

即ち、乗員の検出（Ｓ２１０）を行った結果、指定乗員が存在する場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２５に移行して、乗員特定部６０を介して指定乗員が特別乗員であるか否かを特定する。

続くＳ２３４では、特別乗員か否かに応じて異なるオフセット調整を実施して、本処理を終了する。具体的には、指定乗員が特別乗員である場合、特別乗員ではない場合より、車両の横位置がよりドライバ側によりシフトするよう、即ち、指定乗員側へのずれ量を抑制する度合いが大きくなるようにオフセットを調整する。

＜効果＞
以上説明したように、車両制御装置３では、指定乗員が特別乗員であるか否かによって異なったオフセット調整を行っているため、乗員の事情に応じた的確な自動操舵制御を実現することができる。

なお、本実施形態では、乗員特定部６０及びＳ２２５を実行する制御部３０が特別乗員検出手段、Ｓ２３４を実行する制御部３０がオフセット調整手段に相当する。
＜変形例＞
本実施形態では、特別乗員か否かの２ランクに分類してオフセット調整の内容を異ならせているが、乗員を３ランク以上に分類して、ランク毎にオフセット調整の内容を異ならせるようにしてもよい。

更に、図１１に示したオフセット調整処理におけるＳ２２０とＳ２２５の間に、第３実施形態で示したＳ２２１〜Ｓ２２２の処理又はＳ２２３〜Ｓ２２４のうちいずれか一方、又は両方を組み込んでもよい。特に、Ｓ２２３〜Ｓ２２４の処理を組み込んだ場合、Ｓ２３４では、目線高さと特別乗員であるか否かの両方を考慮してオフセット調整を行うようにすればよい。

［第５実施形態］
第５実施形態について説明する。
＜構成＞
本実施形態の車両制御装置４は、図１２に示すように、車両制御装置１と同様の周辺状況検出部１０，乗員検出部２０，制御部３０，自動操舵制御部４０に加えて、オフセットの設定状況等を乗員に報知するための状況提示部７０と、乗員からの指示を入力するための指示入力部８０とを備えている。

なお、状況提示部７０は、スピーカ、ディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ）等の発光体、モータ等で構成され、音、光（画像）、振動によって状況提示を行う。また、指示入力部８０は、乗員が操作可能な位置に配置されたスイッチにより構成されている。

また、制御部３０で実行される車線維持制御の一部が、第１実施形態のものとは一部異なっているため、その異なる部分を中心に説明する。
＜車線維持制御＞
図１３に示すように、本実施形態における車線維持制御では、図３に示した処理と比較して、Ｓ１４２，Ｓ１４４が追加されている。

即ち、Ｓ１１０〜Ｓ１４０の処理によって走行軌跡の演算を実行後、Ｓ１４２では、Ｓ１４０の走行軌跡演算での演算結果（予定走行軌跡の設定状況）、又はＳ１３０のオフセット調整での調整結果（走行軌跡演算に用いたオフセットの設定状況）を、状況提示部７０を介して乗員に提示する。

続くＳ１４４では、設定された予定走行軌跡又はオフセットを採用するか否か、乗員の意図を確認する処理を実行する。具体的には、採用の要否の指示入力を促すための報知を行い、所定時間内に採用する旨の指示入力があるか、指示入力がないまま所定時間を経過した場合は、設定された予定走行軌跡又はオフセットを採用し、所定時間内に採用しない旨の指示入力があった場合は、変更される前のオフセットに基づいて算出された走行軌跡を採用する。

そして、Ｓ１５０では、Ｓ１４４で採用された走行軌跡に従う操舵制御を実行して、本処理を終了する。
＜効果＞
以上説明したように車両制御装置４によれば、乗員が変更されたオフセット（ひいては予定走行軌跡）を採用する意志を示した時だけ、オフセットの変更が行われるため、乗員が意図しない操舵制御が行われることを防止することができる。

なお、本実施形態では、状況提示部７０及びＳ１４２を実行する制御部３０が状況提示手段、指示入力部８０及びＳ１４４を実行する制御部３０が指示入力手段に相当する。
＜変形例＞
本実施形態では、状況提示（Ｓ１４２）及び意図確認（Ｓ１４４）を第１実施形態における車線維持制御（図３のフローチャートを参照）に追加するものとして説明したが、第２実施形態における車線維持制御（図６のフローチャートを参照）に追加するようにしてもよい。更に、必ずしも両処理（Ｓ１４２，Ｓ１４４）をセットにして行う必要はなく、意図確認（Ｓ１４４）を省略して、状況提示（Ｓ１４２）だけを行うように構成してもよい。

［他の実施形態］
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。

上記実施形態では、助手席の乗員を指定乗員としているが、車両の幅方向中央を挟んでドライバシートとは反対側（即ち、ドライバシートが車両の右側にある場合は車両の左側）に位置する全てのシート（助手席を含む）の乗員を指定乗員してもよい。この場合、一人でも指定乗員が存在すれば、オフセット調整を実行するように構成すればよい。

１〜４…車両制御装置 １０…周辺状況検出部 １１…前方センサ １２…左側方センサ １３…右側方センサ ２０…乗員検出部 ３０…制御部 ４０…自動操舵制御部 ５０…乗員状態検出部 ６０…乗員特定部 ７０…状況提示部 ８０…指示入力部

Claims (7)

1. 自車両を走行させる走行レーンを検出するレーン検出手段と、
   前記走行レーン内での横位置を該走行レーンの中央位置からのずれ量であるオフセットで表すものとして、自車両のドライバに与えるストレスを抑制するのに適した前記オフセットを設定するオフセット設定手段と、
   自車両の車幅方向中央を挟んでドライバシートとは反対側に位置するシートの乗員である指定乗員の有無を検出する乗員検出手段と、
   前記乗員検出手段にて前記指定乗員が検出された場合、前記ドライバからみた前記指定乗員側へのずれ量が抑制されるように、前記オフセット設定手段にて設定されたオフセットを調整するオフセット調整手段と、
   前記走行レーン内での予定走行軌跡を、前記走行レーンの中央位置と前記オフセットとで特定される目標横位置に従って、前記走行レーン内での予定走行軌跡を演算する走行軌跡演算手段と、
   前記走行軌跡演算手段にて求められた予定走行軌跡に従って自車両が走行するように操舵制御を行う自動操舵手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記指定乗員が睡眠中であるか否かを検出する乗員状態検出手段と、
   前記乗員状態検出手段により前記指定乗員が睡眠中であることが検出された場合、前記オフセット調整手段の作動を禁止する禁止手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 自車両の車高に関する車両情報から乗員の目線の高さを推定する目線高推定手段を備え、 前記オフセット調整手段は、前記目線高推定手段により推定された目線の高さが低いほど、前記指定乗員側へのずれ量を抑制する度合いを大きくすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記指定乗員が予め設定された特別乗員であるか否かを検出する特別乗員検出手段と、
   前記オフセット調整手段は、前記指定乗員が特別乗員である場合に、前記指定乗員側へのずれ量を抑制する度合いを大きくすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記走行レーンの外部に位置する障害物であるレーン外障害物を検出する障害物検出手段を備え、
   前記オフセット設定手段は、前記障害物検出手段での検出結果に従って前記オフセットを設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記オフセット調整手段での調整結果、又は、前記走行軌跡演算手段での演算結果を前記乗員に提示する状況提示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記オフセット調整手段での調整結果を採用するか否かの指示入力を受け付ける指示入力手段を備え、
   前記走行軌跡演算手段は、前記指示入力手段の指示に従って、前記予定走行軌跡の算出に用いる前記オフセットを変更することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両制御装置。