JP6880673B2 - 走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行制御方法及び走行制御装置に関する。

従来、自動運転によるカーブ走行時に運転者が覚える違和感を軽減させる目標軌跡を設定する運転支援装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１４−２１８０９８号公報

特許文献１に記載された運転支援装置では、運転者の多様性を考慮せずに一律に目標軌跡を設定している。しかしながら、運転者は年齢や経験に基づき多様な意図を持っており、同じ目標軌跡であっても運転者によっては違和感を覚えたり、覚えなかったりする場合がある。このため、一律に目標軌跡を設定しても、自車両の挙動に対して運転者が覚える違和感を運転者毎に個別に低減することは困難である。

上記問題点に鑑み、本発明は、自車両の挙動に対して運転者が覚える違和感を運転者毎に個別に低減することができる走行制御方法及び走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自車両の運転者が注目する他車両の挙動を検出し、検出された他車両の挙動に対する運転者の違和感を検出し、自車両の走行を制御する際に、違和感が検出された挙動を自車両が行うことを抑制することを特徴とする走行制御方法及び走行制御装置が提供される。

本発明によれば、他車両の挙動に対して運転者が覚える違和感に基づき自車両の走行を制御するため、自車両の挙動に対して運転者が覚える違和感を運転者毎に個別に低減することができる走行制御方法及び走行制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る走行制御装置の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る走行制御方法を適用する走行シーンの一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る他車両の減速時の加速度の時間変化の計測値を表すグラフである。 本発明の実施形態に係る自車両の減速時の加速度の更新前後の制御プロファイルを表すグラフである。 本発明の実施形態に係る走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

＜走行制御装置＞
本発明の実施形態に係る走行制御装置は、車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両を「自車両」と呼ぶことがある）。本発明の実施形態に係る走行制御装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲状況センサ群２、走行状態センサ群３、脳波センサ４、撮像装置５、アクチュエータ群６、地図データベース（ＤＢ）７及び全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機８を備える。コントローラ１と、周囲状況センサ群２、走行状態センサ群３、脳波センサ４、撮像装置５、アクチュエータ群６、地図ＤＢ７及びＧＰＳ受信機８とは、有線又は無線でデータや信号、情報を送受信可能である。

周囲状況センサ群２は、自車両の前方の状況等の自車両の周囲の状況を検出する。周囲状況センサ群２は、周囲状況センサ（センサ）としてレーダ２１及びカメラ２２を備える。レーダ２１としては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ等が使用可能である。レーダ２１は、他車両等の障害物の自車両との相対位置、自車両と障害物の距離を含む自車両の周囲状況のデータを検出する。カメラ２２としては、ＣＣＤカメラ等が使用可能である。カメラ２２は、自車両の周囲状況を撮像し、撮像画像から障害物の有無や障害物の自車両との相対位置、道路上の停止線、車線境界線を含む自車両の周囲状況のデータを検出する。レーダ２１及びカメラ２２は、検出された自車両の周囲状況のデータをコントローラ１に出力する。周囲状況センサ群２に含まれる周囲状況センサの個数や種類は特に限定されない。

地図ＤＢ７は、道路種別や道路線形、停止線の位置、制限速度等を含む地図情報を記憶している。地図ＤＢ７としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能である。なお、地図ＤＢ７は、コントローラ１の記憶装置に内蔵されていてもよい。ＧＰＳ受信機８は、ＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。

コントローラ１は、ＧＰＳ受信機８により取得した自車両の現在位置を地図ＤＢ７に記憶された地図と照合して、地図ＤＢ７に記憶された地図上に自車両の現在位置を設定する。コントローラ１は、設定した地図上の自車両の現在位置から、運転者（乗員）等により設定された目的地までの走行経路を設定し、設定した走行経路をディスプレイの表示やスピーカの音声により運転者に提示したり、設定した走行経路に沿って自車両の走行を制御したりすることができる。

走行状態センサ群３は、車速、加速度、ヨー角の変化速度（ヨーレート）、アクセル開度、ブレーキの作動状態及びステアリング操舵量を含む自車両の走行状態を検出する。走行状態センサ群３は、車速センサ３１、加速度センサ３２、ヨーレートセンサ３３、アクセル開度センサ３４、ブレーキスイッチ３５及びステアリング操作量センサ３６を備える。車速センサ３１は、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出する。車速センサ３１は、検出された車速をコントローラ１に出力する。加速度センサ３２は、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。ヨーレートセンサ３３は、自車両のヨーレートを検出し、検出されたヨーレートをコントローラ１に出力する。

アクセル開度センサ３４は、自車両のアクセル開度を検出し、検出されたアクセル開度をコントローラ１に出力する。例えば、アクセル開度センサ３４は、アクセルペダルの踏込み量を自車両のアクセル開度として検出する。自車両のブレーキのオン又はオフを含む作動状態を検出し、検出されたブレーキの作動状態をコントローラ１に出力する。ステアリング操作量センサ３６は、例えばロータリエンコーダからなり、自車両のステアリング操作量（例えば、ステアリングシャフトの操舵角）を検出する。ステアリング操作量センサ３６は、検出されたステアリング操舵量をコントローラ１に出力する。

脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が運転者の頭部に取り付けられる。脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップで構成されていてもよく、複数の電極をヘッドレストに設けていてもよい。脳波センサ４は、運転者の脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータをコントローラ１に出力する。

撮像装置５は、自車両の車室内の前方に、運転者の正面に対向するように設置される。撮像装置５は、例えばＣＣＤカメラや、近赤外ＬＥＤと赤外線カメラとの組み合わせ等が使用可能である。撮像装置５は、運転者の視線を検出するために、運転者の顔画像を撮像する。撮像装置５は、撮像した顔画像をコントローラ１に出力する。

アクチュエータ群６は、コントローラ１からの制御信号に応じて自動的な走行制御を実行する。アクチュエータ群６は、ステアリングアクチュエータ６１、アクセル開度アクチュエータ６２及びブレーキ制御アクチュエータ６３を備える。ステアリングアクチュエータ６１は、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ６２は、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ６３は、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。

コントローラ１は、自車両の運転制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。コントローラ１は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）や記憶装置等を含むコンピュータシステムの一部として構成できる。或いは、コントローラ１をコンピュータシステム等に等価なプロセッサ等で構成することができる。コントローラ１は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよく、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路等でも構わない。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能であり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでいてもよい。記憶装置は、自動運転において走行制御に必要な制御パラメータを記憶する。

コントローラ１は、撮像装置５により撮像された運転者の顔画像から、運転者の視線方向を検出する。例えば、コントローラ１は、運転者の顔画像を画像解析し、運転者の眼球の向きや瞳孔の位置等を検出し、検出された運転者の眼球の向きや瞳孔の位置等に基づいて、運転者の視線方向を検出（決定）する。運転者の視線方向は、水平面における方向であってもよく、３次元空間における方向であってもよい。コントローラ１は、周囲状況センサ群２により検出された自車両の周囲に存在する他車両の相対位置と、検出された運転者の視線方向とから、運転者の視線方向に存在する他車両を、運転者が注目している他車両として特定する。

例えば、図２に示すように、片側三車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の道路において、自車両１００が中央の車線Ｌ２を矢印で示す進行方向（前進方向）に走行している。自車両１００の進行方向に対して左側の車線Ｌ１を他車両１０１，１０２が走行し、自車両１００の進行方向に対して右側の車線Ｌ３を他車両１０３が走行している。コントローラ１は、周囲状況センサ群２により検出された他車両１０１，１０２，１０３の自車両１００との相対位置と、撮像装置５により撮像された運転者の顔画像から検出された運転者の視線方向Ｄ１とから、運転者の視線方向Ｄ１に存在する他車両１０１を、運転者が注目している他車両として特定する。

コントローラ１は、周囲状況センサ群２により検出された周囲状況及び走行状態センサ群３により検出された自車両の走行状態等に基づいて、運転者が注目している他車両の動き（挙動）の特徴量を算出する。対象とする他車両の挙動としては、他車両とその先行車両との車間距離、他車両の車線内の横位置、カーブ走行時の他車両の横位置、他車両の停止位置、他車両の前後方向の速度、他車両の横速度（他車両の車幅方向の速度）、他車両の上下振動、他車両のピッチング振動、他車両の前後方向の加減速、他車両の横加速度（他車両の車幅方向の加速度）、ヨーレート、行動実行タイミングが含まれる。行動実行タイミングには、車線変更のタイミングや、右左折時の加減速タイミングが含まれる。

例えば、コントローラ１は、他車両とその先行車両との車間距離の特徴量として、他車両の先行車両に対する衝突予測時間（ＴＴＣ）及び車間時間（ＴＨＷ）のうちの少なくとも１つを算出する。ＴＴＣは、車間距離を他車両とその先行車両との相対速度で除算した値である。ＴＨＷは、車間距離を他車両の速度で除算した値である。他車両とその先行車両との相対速度や他車両の速度は、周囲状況センサ群２により検出された他車両及び先行車両と自車両との相対速度と、走行状態センサ群３により検出された自車両の速度等から算出可能である。

コントローラ１は、他車両のカーブ走行時等の横位置の特徴量として、車線中央からの距離、車線の左右端からの距離、他車両の左右に存在する別の他車両からの距離のうちの少なくとも１つを算出する。車線中央からの距離や車線の左右端からの距離は、周囲状況センサ群２により検出された他車両の相対位置や車線境界線や、地図ＤＢ７に記憶された地図情報に含まれる車線幅等から算出可能である。

コントローラ１は、他車両の停止位置の特徴量として、停止線からの距離、他車両とその先行車両との距離のうちの少なくとも１つを算出する。停止線の位置は、地図ＤＢ７に記憶された地図情報から取得してもよく、周囲状況センサ群２により検出してもよい。

コントローラ１は、他車両の速度の特徴量として、他車両の速度、他車両の速度と他車両が走行中の道路の制限速度との差、他車両の速度と他車両が走行中の道路の車線幅との比のうちの少なくとも１つを算出する。他車両が走行中の道路の制限速度や車線幅は、地図ＤＢ７に記憶された地図情報から取得してもよく、周囲状況センサ群２により検出された標識や車線境界線の情報から取得してもよい。

コントローラ１は、他車両の車線変更又は右左折等の横方向移動の特徴量として、他車両の横速度（車幅方向の速度）、他車両の横加速度（車幅方向の加速度）、他車両の横ジャーク（車幅方向の加加速度）、他車両のヨーレートのうちの少なくとも１つを算出する。他車両の横速度や横加速度は、周囲状況センサ群２により検出された他車両及び先行車両の単位時間当たりの横方向の移動量等から算出可能である。

コントローラ１は、他車両の加減速の特徴量として、他車両の加速度（Ｇ）、他車両の前後ジャーク、他車両のピッチング量、他車両のピッチングレートのうちの少なくとも１つを算出する。他車両の加速度や前後ジャークは、周囲状況センサ群２により検出された他車両と自車両との相対速度と、走行状態センサ群３により検出された自車両の速度等から算出可能である。

コントローラ１は、他車両の上下振動の特徴量として、他車両の上下振動の振幅、周期及び振動速度のうちの少なくとも１つを算出する。コントローラ１は、車線変更のタイミング又は右左折時の加減速タイミングを含む行動実行タイミングの特徴量として、車線変更のタイミングや右左折時の加減速タイミングにおけるＴＴＣ、ＴＨＷ又は車間距離等を算出する。

なお、コントローラ１は、自車両の運転シーン等に応じて、上述した他車両の挙動の特徴量の全部又は一部を適宜算出してもよい。また、他車両の挙動の特徴量は、周囲状況センサ群２により検出された他車両の情報を用いる代わりに、他車両に搭載された走行状態センサにより得られた他車両の挙動の特徴量を車車間通信で受信してもよい。

コントローラ１は、運転者が注目している他車両の挙動が変化したか否かを判定する。例えば、コントローラ１は、運転者が注目している他車両の挙動の特徴量毎に所定の閾値を設定し、所定の閾値を基準として、各特徴量が所定の閾値以上又は所定の閾値未満となった場合に特徴量が変化したと判定してもよい。この際、所定の閾値はコントローラ１の記憶装置に予め設定されていてもよい。例えば図２に示すように、運転者が注目している他車両１０１の減速時に（他車両１０１の後方の矢印は減速Ｇを模式的に示す）、加速度が所定の閾値以上の場合に他車両１０１の加速度が変化したと判定する。

コントローラ１は、脳波センサ４により検出された運転者の脳波から、運転者の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１は、脳波センサ４により検出された運転者の脳波のデータに対して周波数解析を行い、脳波の事象関連電位を検出することにより運転者の違和感の発生を検出する。事象関連電位とは、人が違和感を覚えると発生する脳波の電位である。例えば、コントローラ１の記憶装置に運転者が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶しており、記憶装置に記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度（相関）から運転者の違和感の発生を判定してもよい。

コントローラ１は、運転者の違和感の発生が検出された場合、違和感の発生が検出された際の運転者が注目している他車両の挙動の特徴量を抽出する。コントローラ１は、抽出された他車両の挙動の特徴量に基づいて、違和感の発生が検出された際の他車両の挙動と同等の挙動を、自車両の走行制御においては抑制するように、自車両の制御パラメータを調整（更新）する。コントローラ１は、運転者の違和感の発生が検出されたタイミングより以前の所定の時間における運転者が注目している他車両の挙動に基づいて、自車両の制御パラメータを調整する。所定の時間は適宜設定可能であり、例えばコントローラ１の記憶装置に記憶されている。

図３は、運転者が注目している他車両の減速時の加速度（減速Ｇ）の時間変化の計測値を示す。例えば、運転者が注目している他車両が減速したときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の減速Ｇが運転者の想定よりも大きいため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、図４に示すように、自車両の減速Ｇが、違和感の発生が検出された際の他車両の減速Ｇより小さくなるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の減速時の加速度を制御するための制御パラメータを調整する。図４では、例えば自車両の減速Ｇの最大値が他車両の減速Ｇの最大値より小さくなるように制御プロファイルが調整されている。

また、運転者が注目している他車両とその先行車両との車間距離が所定の閾値未満に短くなったときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両と先行車両とのＴＴＣ又はＴＨＷが運転者の想定よりも小さいため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両と自車両の先行車両とのＴＴＣ又はＴＨＷが、違和感の発生が検出された際の他車両と先行車両とのＴＴＣ又はＴＨＷより長くなるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の車間距離を制御するための制御パラメータを調整する。

また、運転者が注目している他車両のカーブ走行時の横位置が車線中央から所定の閾値以上ずれたときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、車線中央からのずれが運転者の想定よりも大きいため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両のカーブ走行時の横位置が、違和感の発生が検出された際の他車両のカーブ走行時の横位置よりも車線中央側に寄るように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の横位置を制御するための制御パラメータを調整する。

また、運転者が注目している他車両の停止位置が停止線から所定の閾値以上離れたときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の停止位置が運転者の想定よりも停止線から離れたため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両が停止する際の停止位置が、違和感の発生が検出された際の他車両の停止位置よりも停止線に近づくように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の停止位置を制御するための制御パラメータを調整する。

また、運転者が注目している他車両の速度が所定の閾値よりも高いときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の速度が運転者の想定よりも高いため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両の速度が、違和感の発生が検出された際の他車両の速度未満となるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の速度を制御するための制御パラメータを調整する。

また、運転者が注目している他車両が加速したときの加速度が所定の閾値よりも高いときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の加速度が運転者の想定よりも高いため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両が加速する際の加速度が、違和感の発生が検出された際の他車両の加速度より低くなるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の加速度を制御するための制御パラメータを調整する。

また、運転者が注目している他車両の車線変更又は右左折等の横方向移動時に他車両の横速度（車幅方向の速度）が所定の閾値以上であったときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の横速度が運転者の想定よりも高いため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両が横方向移動時の横速度が、違和感の発生が検出された際の他車両の横速度より低くなるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の横速度を制御するための制御パラメータを調整する。

また、運転者が注目している他車両の車線変更又は右左折の加減速タイミングが所定の閾値（タイミング）より遅かったときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の車線変更又は右左折の加減速タイミングが運転者の想定よりも遅いため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両の車線変更又は右左折の加減速タイミングが、違和感の発生が検出された際の他車両の車線変更又は右左折の加減速タイミングより早くなるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の車線変更又は右左折の加減速タイミングを制御するための制御パラメータを調整する。なお、運転者が注目している他車両の車線変更等のタイミングが所定の閾値（タイミング）より早かったときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、違和感の発生が検出された際の他車両の車線変更等のタイミングより遅くなるように自車両の制御パラメータを調整すればよい。

また、運転者が注目している他車両が上下振動したときの振幅が所定の閾値よりも大きいときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の上下振動の振幅が運転者の想定よりも大きいため、運転者が違和感を覚えたと推定される。そこで、コントローラ１は、自車両の走行時の上下振動の振幅が、違和感の発生が検出された際の他車両の上下振動の振幅より小さくなるように、コントローラ１の記憶装置に記憶されている、自車両の上下振動の振幅を制御するための制御パラメータを調整する。

なお、運転者が注目している他車両の挙動の特徴量が複数変化したときに運転者の違和感の発生が検出された場合には、他車両の挙動に対応する挙動を自車両では抑制するように複数の特徴量に対応する制御パラメータをそれぞれ調整してもよい。或いは、例えば他車両の挙動の特徴量に優先順位を予め設定し、変化した複数の特徴量のうち、優先順位が高い特徴量のみに対応する制御パラメータを調整してもよい。

ここで、運転者が違和感を覚えたときの自車両の挙動によっては、他車両の挙動に対して違和感を覚えたのか、或いは自車両の挙動に対して違和感を覚えたのかが判別できない場合が生じる。そこで、コントローラ１は、走行状態センサ群３により取得された自車両の走行状態等に基づいて、運転者が覚えた違和感に自車両の挙動が影響するか否かを判定する。例えば、違和感の発生が検出された際に自車両の減速時の加速度が所定の閾値以上であった場合には、コントローラ１は、走行状態センサ群３により取得された自車両の走行状態等に基づいて、運転者が覚えた違和感に自車両の挙動が影響すると判定する。

運転者が覚えた違和感に自車両の挙動が影響すると判定した場合、コントローラ１は、自車両の制御パラメータを更新する処理を行わない。一方、運転者が覚えた違和感に自車両の挙動が影響しないと判定した場合、コントローラ１は、他車両の挙動に対して違和感を覚えたと推定されるため、他車両の挙動に基づき、自車両の制御パラメータを更新する。

コントローラ１は、コントローラ１の記憶装置に記憶されている自車両の制御パラメータを用いて、制御信号をアクチュエータ群６に出力することにより、自車両の走行を制御する。コントローラ１は、更新済みの制御パラメータを用いて、運転者が違和感を覚えた他車両の挙動と同等の挙動を自車両においては抑制するように走行制御を実行する。

なお、コントローラ１は、乗員が関与せずに車両を自動で制御する自動運転を実行してもよい。自動運転には、通常時には車両の走行を自動で制御するが、緊急時には乗員が操作する場合も含まれる。或いは、コントローラ１は、乗員の操作に基づいて車両の走行を制御する手動運転時に、加減速、操舵等の一部の制御を支援してもよい。また、コントローラ１による自車両の制御パラメータを用いた自車両の走行を制御する機能は、コントローラ１とは個別に自車両に搭載された運転支援装置が実行してもよい。

＜走行制御方法＞
次に、図５のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る走行制御方法の一例を説明する。図５のフローチャートの手順は所定の制御周期で繰り返し実行可能である。

ステップＳ１において、周囲状況センサ群２は、自車両の周囲に存在する他車両の自車両との相対位置を検出する。撮像装置５は、運転者の顔画像を撮像する。コントローラ１は、撮像装置５により撮像された運転者の顔画像から、運転者の視線を検出する。コントローラ１は更に、検出された運転者の視線と、周囲状況センサ群２により検出された他車両の相対位置とから、運転者の視線方向に存在する他車両を探索する。コントローラ１は、運転者の視線方向に存在する他車両が有る場合には、運転者の視線方向に存在する他車両を運転者が注目している他車両として特定する。

ステップＳ２において、コントローラ１は、ステップＳ１において運転者が注目している他車両が特定されたか否か（換言すれば、運転者が注目している他車両の有無、或いは、運転者が特定の他車両を注目しているか否か）を判定する。運転者が注目している他車両が有ると判定された場合、ステップＳ３に移行する。一方、運転者が注目している他車両が無いと判定された場合、処理を完了する。

ステップＳ３において、走行状態センサ群３は、自車両の速度等の自車両の走行状態を検出する。コントローラ１は、走行状態センサ群３により検出された自車両の走行状態や、周囲状況センサ群２により検出された他車両の相対位置及び距離等に基づいて、運転者が注目している他車両の挙動を検出（算出）する。

ステップＳ４において、コントローラ１は、ステップＳ３において算出された運転者が注目している他車両の挙動が変化したか否かを判定する。例えば、運転者が注目している他車両の減速時の加速度やジャークが所定の閾値よりも大きい場合や、運転者が注目している他車両が停止、車線変更又は右左折した場合等に、運転者が注目している他車両の挙動が変化したと判定する。運転者が注目している他車両の挙動が変化したと判定された場合、ステップＳ５に移行する。一方、運転者が注目している他車両の挙動が変化していないと判定された場合、処理を完了する。

ステップＳ５において、コントローラ１は、走行状態センサ群３により検出された自車両の走行状態に基づいて、運転者が覚える違和感に自車両の挙動が影響を及ぼすか否かを判定する。自車両の挙動が影響を及ぼすと判定された場合、他車両の挙動に対する違和感であるのか、或いは自車両の挙動に対する違和感であるのかを判別できないため、処理を完了する。一方、自車両の挙動が影響を及ぼさないと判定された場合、他車両の挙動に対する違和感であると推定できるため、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、脳波センサ４が、運転者の脳波を検出する。コントローラ１が、脳波センサ４により検出された脳波から運転者が覚えた違和感を検出する。例えば、コントローラ１が、脳波センサ４により検出された脳波の周波数解析を行うことにより、事象関連電位を検出して、事象関連電位から運転者の違和感を検出する。この際、ステップＳ４において他車両の挙動が変化したと判定したタイミングから一定時間以内における違和感の発生を検出する。

ステップＳ８において、コントローラ１は、運転者の違和感が検出された際（例えば、運転者の違和感の発生が検出されたタイミングまでの所定時間内）の他車両の挙動の特徴量を抽出する。コントローラ１は、抽出された運転者の違和感が検出された際の他車両の挙動の特徴量に基づいて、運転者の違和感が検出された際の他車両の挙動と同等の挙動を自車両では抑制するように、運転者の違和感が検出された際の他車両の挙動に対応する自車両の挙動を制御するための制御パラメータを変更する。例えば、自車両の減速時の加速度が、運転者の違和感が検出された際の他車両の減速時の加速度よりも低くなるように自車両の加速度を制御するための制御パラメータを変更する。

ステップＳ９において、コントローラ１は、コントローラ１の記憶装置に記憶されている自車両の制御パラメータを用いて、自車両の走行を制御するための制御信号をアクチュエータ群６に出力する。アクチュエータ群６のステアリングアクチュエータ６１、アクセル開度アクチュエータ６２及びブレーキ制御アクチュエータ６３は、コントローラ１からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。

＜走行制御プログラム＞
なお、本発明の実施形態に係る走行制御プログラムは、図５に示した走行制御方法の一連の処理を、図１に示した走行制御装置を構成するコントローラ１等のコンピュータに実行させることができる。本発明の実施形態に係る走行制御プログラムは、例えばコントローラ１の記憶装置等に格納可能である。

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、自車両周囲に存在する他車両の挙動の検出結果に基づいて自車両の走行を制御する際に、自車両の運転者が注目する他車両の挙動を検出し、検出された他車両の挙動に対する運転者の違和感を検出し、違和感が検出された挙動を自車両が行うことを抑制するように自車両の走行を制御する。これにより、他車両の挙動に対して運転者が覚えた違和感に基づき自車両の挙動を調整するため、運転者毎に個別に違和感を低減することができる。

更に、他車両の挙動に対して運転者が覚えた違和感に基づいて自車両の挙動を調整するため、自車両の挙動で違和感を与えることなく制御パラメータ更新ができ、システムに対する信頼感や安心感を向上できる。また、他車両の挙動を学習の教師データとすることができるため、教師データを効率的に得ることができ、効率的に学習できる。

更に、運転者の脳波から違和感を検出することにより、運転者が覚える違和感の発生を適切に検出することができる。

更に、脳波の事象関連電位から運転者の違和感を検出することにより、運転者が覚える違和感の発生を適切に検出することができる。

更に、運転者の視線から運転者が注目する他車両を特定することにより、運転者が注目する他車両を適切に特定することができる。

更に、他車両の車間距離、他車両のカーブ走行時の横位置、他車両の停止位置、他車両の車速、他車両の車線変更のタイミング、及び他車両の右左折時の加減速タイミングの少なくともいずれか１つを他車両の挙動として検出することにより、違和感が検出された他車両の挙動を自車両において適切に抑制することができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、本発明の実施形態においては、脳波センサ４により脳波のデータを検出し、検出された脳波から運転者の違和感を検出する場合を例示したが、運転者の違和感を検出できる構成であればよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量を測定して、測定された脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量から運転者の違和感を検出してもよい。或いは、撮像装置５により撮像された運転者の顔画像を画像解析することにより、運転者の違和感を検出してもよい。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…コントローラ
２…周囲状況センサ群
３…走行状態センサ群
４…脳波センサ
５…撮像装置
６…アクチュエータ群
７…地図データベース
８…ＧＰＳ受信機
２１…レーダ
２２…カメラ
３１…車速センサ
３２…加速度センサ
３３…ヨーレートセンサ
３４…アクセル開度センサ
３５…ブレーキスイッチ
３６…ステアリング操作量センサ
６１…ステアリングアクチュエータ
６２…アクセル開度アクチュエータ
６３…ブレーキ制御アクチュエータ

Claims (6)

1. コントローラが、自車両周囲に存在する他車両の挙動の検出結果に基づいて、自車両の走行を制御する走行制御方法であって、
   自車両の運転者が注目する他車両の挙動を検出し、
   前記検出された他車両の挙動に対する前記運転者の違和感を検出し、
   前記コントローラが、前記自車両の走行を制御する際に、前記違和感が検出された挙動を前記自車両が行うことを抑制する
   ことを含むことを特徴とする走行制御方法。
2. 前記運転者の脳波から前記違和感を検出することを特徴とする請求項１に記載の走行制御方法。
3. 前記脳波の事象関連電位から前記違和感を検出することを特徴とする請求項２に記載の走行制御方法。
4. 前記運転者の視線から前記運転者が注目する他車両を特定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御方法。
5. 前記他車両と前記他車両の先行車両との車間距離、前記他車両のカーブ走行時の横位置、前記他車両の停止位置、前記他車両の車速、前記他車両の車線変更のタイミング、及び前記他車両の右左折時の加減速タイミングの少なくともいずれか１つを前記他車両の挙動として検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御方法。
6. 自車両周囲に存在する他車両の挙動の検出結果に基づいて、自車両の走行を制御するコントローラと、
   前記自車両の運転者が注目する他車両の挙動を検出するセンサと、
   を備え、
   前記コントローラが、前記検出された他車両の挙動に対する前記運転者の違和感を検出し、前記自車両の走行を制御する際に、前記違和感が検出された挙動を前記自車両が行うことを抑制することを特徴とする走行制御装置。

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