JP7429498B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

従来、運転者による運転操作に基づいて運転モデルを作成し、作成した運転モデルを用いて運転支援を行う運転支援システムが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３－１４９１５４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の運転支援システムでは、運転者の運転操作に基づいて作成した運転モデルを用いるので、運転者以外の乗員にとって乗り心地の良い車両挙動とはならない場合がある。

上記問題点に鑑み、本発明は、自車両の運転者以外の乗員にとっての乗り心地を向上させることができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、移動体の乗員のうちの移動体を運転操作していない乗員の脳活動情報を検出し、脳活動情報から移動体の挙動に対する違和感を検出し、違和感に基づき移動体の運転特性を決定し、運転特性に基づき移動体の運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法及び運転支援装置が提供される。

本発明によれば、自車両の運転者以外の乗員にとっての乗り心地を向上させることができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 自車両の座席位置の一例を示す概略図である。 本発明の第１実施形態に係る脳波センサの電極配置の一例の概略図である。 運転支援処理を適用する場面の一例を示す概略図である。 本発明の第１実施形態に係る提示装置による表示画面の一例を示す概略図である。 脳波の波形の一例を示すグラフである。 違和感検出処理の一例を説明するためのグラフである。 違和感検出処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る提示装置による表示画面の一例を示す概略図である。 本発明の第２実施形態に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。

以下において、図面を参照して、本発明の第１～第３実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
＜運転支援装置＞
本発明の第１実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る運転支援装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４、提示装置５、アクチュエータ６、車内カメラ７及び記憶装置８を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、提示装置５、アクチュエータ６、車内カメラ７及び記憶装置８とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

図２は、自車両１０１の座席配置の一例を示す。自車両１０１は、例えば右側前席２ａ、左側前席２ｂ、右側後席２ｃ及び左側後席２ｄを含む。本発明の第１実施形態では、右側前席２ａの乗員Ｃ１を自車両１０１の運転操作を行う運転者とし、左側前席２ｂ、右側後席２ｃ及び左側後席２ｄのそれぞれの乗員Ｃ２～Ｃ４を、自車両１０１の運転操作を行わない同乗者とする。なお、図２に示した自車両１０１の座席配置は一例であり、座席数及び座席の配置位置は特に限定されない。

図１に示した周囲センサ２は、自車両１０１の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は、例えば、自車両１０１の周囲に存在する物体（障害物）と自車両１０１との相対位置、距離、相対速度等を周囲状況のデータとして検出し、検出された周囲状況のデータをコントローラ１に出力する。物体には、例えば自車両１０１以外の車両（他車両）、自転車、歩行者、白線、縁石、電柱、壁、ガードレール、建物等が含まれる。

周囲センサ２は、例えばカメラ、レーダ、通信機等で構成することができる。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。通信機は、自車両１０１と他車両との間の車車間通信又は自車両１０１と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、他車両の速度等の周囲状況のデータを取得してもよい。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。

車両センサ３は、自車両１０１の現在位置及び走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１０１の現在位置を取得し、取得した自車両１０１の現在位置をコントローラ１に出力する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両１０１の現在位置を、記憶装置８等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両１０１の現在位置を取得することができる。

車速センサは、自車両１０１の車輪速から車速を検出し、検出された自車両１０１の速度（車速）をコントローラ１に出力する。加速度センサは、自車両１０１の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、自車両１０１の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。

脳波センサ４は、図２に示した同乗者Ｃ２～Ｃ４のうちの同乗者Ｃ２に取り付けられる場合を例示する。なお、脳波センサ４は、図２に示した同乗者Ｃ３，Ｃ４のいずれかに取り付けられていてもよい。脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が同乗者Ｃ２の頭部に取り付けられる。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０－２０法に準拠し、認知機能に関わる頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。

また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ４は、同乗者Ｃ２の脳波のデータ（脳活動情報）を検出し、検出された脳活動情報をコントローラ１に出力する。

ここで、運転者Ｃ１と、同乗者Ｃ２との間の運転スキルや運転モデルの個人差に起因して、運転者Ｃ１による運転操作により発生する自車両１０１の挙動と、同乗者Ｃ２が想定する自車両１０１の挙動との間にズレが生じることで、同乗者Ｃ２が自車両１０１の挙動に違和感を覚える場合がある。例えば、運転者Ｃ１の運転スキルが同乗者Ｃ２の運転スキルより高い場合に、運転者Ｃ１による運転操作により発生した自車両１０１の挙動に対して、同乗者Ｃ２が違和感（不安感）を覚える場合がある。そこで、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置は、運転者Ｃ１以外の同乗者Ｃ２の違和感を低減し、同乗者Ｃ２にとって乗り心地のよい自車両１０１の挙動を実現可能とするものである。

コントローラ１は、脳波センサ４により検出された同乗者Ｃ２の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する同乗者Ｃ２の違和感を検出し、検出された同乗者Ｃ２の違和感に基づき、自車両１０１の運転特性を決定する。そして、決定した運転特性に基づき、自車両１０１の運転支援を行う。本発明の第１実施形態においては、自車両１０１の運転支援として、コントローラ１は、決定した運転特性に基づき、自車両１０１を運転操作するための操作支援情報を算出し、算出した操作支援情報を、提示装置５を用いて、運転者Ｃ１に対して提示させる。

コントローラ１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。

コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置８は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置８に予め記憶された、本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（運転支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。

コントローラ１は、違和感検出部１１、運転特性決定部１２、提示制御部１３及び車両制御部１４等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ１を構成する違和感検出部１１、運転特性決定部１２、提示制御部１３及び車両制御部１４等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。

提示装置５は、表示装置（ディスプレイ）又はスピーカ等で構成することができる。提示装置５を構成する表示装置としては、例えばナビゲーションシステムの液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等を使用可能である。提示装置５を構成する表示装置の表示部は、運転者Ｃ１から視認可能な位置に配置される。

アクチュエータ６は、コントローラ１からの制御指令に応じて自車両１０１の走行を制御する。アクチュエータ６は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両１０１のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両１０１のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ６の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。

車内カメラ７としては例えばＣＣＤカメラ等を使用可能である。車内カメラ７は、同乗者Ｃ２の顔を含む領域を撮像し、撮像画像から同乗者Ｃ２の視線方向を検出する。更に、車内カメラ７は、運転者Ｃ１及び同乗者である乗員Ｃ３，Ｃ４のそれぞれの視線方向を検出してもよい。車内カメラ７の個数及び配置位置は特に限定されない。

コントローラ１の違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された同乗者Ｃ２の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する同乗者Ｃ２の違和感を検出する。ここで、自車両１０１の挙動とは、自車両１０１の同乗者Ｃ２により視覚、触覚等で知覚できる自車両１０１の動きや、その動きにより生じた自車両１０１との周囲状況との関係を意味する。自車両１０１の動きは、例えば速度、加速度、減速度、動作タイミングを含む。自車両１０１との周囲状況との関係は、例えば自車両１０１と物体との相対位置（例えば白線との相対位置）や距離（例えば先行車両との車間距離）を含む。

同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となる自車両１０１の挙動は、例えば、自車両１０１の加速動作、自車両１０１の減速動作、自車両１０１の旋回動作、自車両１０１の先行車両との車間距離を含む。自車両１０１の加速動作は、例えば、自車両１０１の停止状態から発進を開始するタイミング（発進タイミング）、自車両１０１の発進時又は走行中の加速度を含む。自車両１０１の減速動作は、例えば、自車両１０１が走行中から減速を開始するタイミング（減速タイミング）、自車両１０１の停止時又は走行中の減速度を含む。自車両１０１の旋回動作は、例えば、自車両１０１の車線内での軌道、自車両１０１のカーブで操舵を開始するタイミング（操舵タイミング）を含む。

例えば、図４に示すように、自車両１０１が走行中の車線から、右の隣接車線へ車線変更する際に、右の隣接車線を他車両１０２が走行中であり、自車両１０１の進行方向において自車両１０１と他車両１０２が接近中である場面を考える。この場面で、自車両１０１が右へ車線変更した直後に、違和感検出部１１により同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、自車両１０１が車線変更する際の、自車両１０１と他車両１０２との車間距離Ｄ１が小さいことに対して同乗者Ｃ２が違和感を覚えたものと推定される。即ち、図４に示した場面では、違和感検出部１１は、自車両１０１が車線変更する際の、自車両１０１と他車両１０２との車間距離Ｄ１が小さいことに対する同乗者Ｃ２の違和感を検出する。

違和感検出部１１は、同乗者Ｃ２の違和感を検出した場合に、車両センサ３により検出された自車両１０１の走行状態や周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、同乗者Ｃ２の違和感を検出した直前に発生した、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった自車両１０１の挙動を推定することができる。また、車内カメラ７により検出された同乗者の視線方向を考慮して、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった自車両１０１の挙動を推定してもよい。例えば、自車両１０１が先行車両に接近中であって、且つ車内カメラ７により検出された同乗者Ｃ２の視線方向が先行車両の位置（方位）に相当する場合に、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった自車両１０１の挙動が、自車両１０１と先行車両との車間距離が小さいことであると推定してもよい。

例えば、違和感検出部１１は、先行車両が発進後、自車両１０１が停止状態から発進しない場面では、自車両１０１が発進しないこと（発進タイミング）に対する同乗者Ｃ２の違和感を検出する。また、違和感検出部１１は、自車両１０１が加速中の場面では、自車両１０１の加速度が高いこと又は低いことに対する同乗者Ｃ２の違和感として検出してもよい。また、違和感検出部１１は、自車両１０１が一定速度で走行中に減速した直後のタイミングでは、自車両１０１の減速が早いこと（減速タイミング）に対する同乗者Ｃ２の違和感として検出してもよい。また、違和感検出部１１は、自車両１０１が減速中の場面では、自車両１０１の減速度が高いこと又は低いことに対する同乗者Ｃ２の違和感として検出してもよい。

また、違和感検出部１１は、自車両１０１がカーブに進入直後のタイミングでは、自車両１０１の操舵タイミングが早いことに対する同乗者Ｃ２の違和感として検出してもよい。また、違和感検出部１１は、自車両１０１がカーブを旋回中の場面では、自車両１０１の車線内の軌道が右寄り或いは左寄りであること、自車両１０１の旋回半径が小さいこと或いは大きいこと等に対する同乗者Ｃ２の違和感として検出してもよい。また、違和感検出部１１は、自車両１０１が先行車両に接近中に同乗者Ｃ２の違和感を検出した場合には、自車両１０１と先行車両との車間距離が小さいことに対する同乗者Ｃ２の違和感として検出してもよい。

運転特性決定部１２は、違和感検出部１１により同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように自車両１０１の運転特性（運転モデル）を決定する。自車両１０１の運転特性とは、自車両１０１が安全に走行することができる自車両１０１の挙動に対する基準を意味する。自車両１０１の運転特性は、自車両１０１の定速走行中、加速動作、減速動作、旋回動作等における自車両１０１の速度、加速度、動作タイミング、先行車との車間距離、車線変更先の他車両との車間距離、他車両とすれ違うときの車幅、車線内の位置等の基準値を含む。

例えば、先行車両が発進後、自車両１０１が停止状態から発進しない場面で、違和感検出部１１により自車両１０１が発進しないことに対する同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は、自車両１０１の発進時における自車両１０１の発進タイミングを早くするように、自車両１０１の発進時における先行車両と自車両１０１との車間距離を決定する。また、自車両１０１の加速中の加速度が高いことに対する同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は、自車両１０１の加速中の加速度が低くなるように自車両１０１の加速中の加速度の上限値を低く設定する。

また、自車両１０１の減速タイミングが早いことに対する同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は、自車両１０１の減速タイミングが早くなるように、先行車両や停止線に対して自車両１０１が減速を開始する距離を設定する。また、自車両１０１が減速中の減速度が高いことに対する同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は、自車両１０１の減速中の減速度が低くなるように自車両１０１の減速中の減速度の上限値を低く設定する。

また、自車両１０１のカーブにおける操舵タイミングが早いことに対する同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は、自車両１０１の操舵タイミングが早くなるように、カーブの開始地点に対して自車両１０１が操舵を開始する距離を設定する。また、自車両１０１がカーブを旋回中の場面で、自車両１０１の車線内の軌道が右寄りであることに対してする同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は、自車両１０１の車線内の軌道が車線中央となるように自車両１０１の軌道を設定する。

また、自車両１０１と先行車両との車間距離が小さいことに対する同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２は自車両１０１と先行車両との車間距離を大きく設定する。例えば、自車両１０１が６０ｋｍ／ｈで走行中に、先行車両との車間距離が５０ｍであるときに同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合には、自車両１０１が６０ｋｍ／ｈで走行中の先行車両との車間距離を６０ｍに大きく設定する。

提示制御部１３は、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性に基づき、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように自車両１０１を操作するための操作支援情報を算出する。操作支援情報は、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性に合わせた、自車両１０１の動作タイミング、加速度、減速度、操舵量等の運転操作を示す情報である。また、提示制御部１３は、違和感検出部１１により検出された同乗者Ｃ２の違和感の大きさを運転者Ｃ１に提示するために、同乗者Ｃ２の違和感の強度を数値化して、「大」「中」「小」等の複数段階で算出する。

提示制御部１３は、同乗者Ｃ２が違和感を覚えている旨、同乗者Ｃ２の違和感の大きさ、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった運転操作内容、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように操作するための操作支援情報等を、運転者Ｃ１に対して提示（情報提供）するように提示装置５を制御する。これにより、運転者Ｃ１に対して同乗者Ｃ２の違和感を低減するような操作を促すことができる。提示制御部１３は、違和感検出部１１により同乗者Ｃ２の違和感が検出された場合、同乗者Ｃ２が違和感を覚えている旨、同乗者Ｃ２の違和感の大きさ、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった運転操作内容、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように操作するための操作支援情報等を、提示装置５を構成する表示装置の表示部に文字情報やアイコン等で表示させてもよく、提示装置５を構成するスピーカにより音声で出力させてもよい。

提示制御部１３は、同乗者Ｃ２が違和感を覚えている旨、同乗者Ｃ２の違和感の大きさ、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった運転操作内容、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように操作するための操作支援情報等を、違和感検出部１１により同乗者Ｃ２の違和感が検出されたタイミングで提示してもよい。また、提示制御部１３は、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように操作するための操作支援情報等を、違和感検出部１１により同乗者Ｃ２の違和感が検出された場面と同様の場面に遭遇したタイミングで提示してもよい。

図５は、提示装置５の表示部５ａの一例を示す。提示装置５は、「乗員の違和感が検出されました」という文字情報で、同乗者Ｃ２が違和感を覚えている旨を表示する。更に、提示装置５は、同乗者Ｃ２の違和感の大きさとして、同乗者Ｃ２の違和感が大きいことを示す「大」を表示する。更に、提示装置５は、同乗者Ｃ２の違和感の発生原因となった運転操作内容を「右への車線変更」と表示する。更に、提示装置５は、同乗者Ｃ２の違和感を低減するための操作支援情報を「変更先の車間距離を大きくする」等の文字情報で表示する。

車両制御部１４は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータや、記憶装置８に記憶された地図データ等に基づき、アクチュエータ６を制御するための制御指令を出力することにより、自車両１０１の走行制御を行う。車両制御部１４は、車両制御部１４が駆動制御、制動制御、操舵制御の少なくとも一部を実行する自動運転を行ってもよく、その場合には運転者Ｃ１が運転操作の一部を実行してもよい。車両制御部１４は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等を実行してもよい。

＜違和感検出処理＞
ここで、違和感検出部１１による乗員の違和感の検出方法の一例を説明する。違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。

違和感検出部１１は、例えば図６に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１１は更に、図７に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感検出部１１は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１１は、乗員の違和感が無いと判定する。

また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１１は、線形判別法により、図７に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。

また、違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（度合い）を算出してもよい。例えば、図７に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図７に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。

また、本発明の実施形態では、例えば図６に示した所定時間Ｔにおいて、脳波の出力電圧が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。脳波の出力電圧が所定の閾値以上となる場合には、違和感検出部１１は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の出力電圧が所定の閾値未満の場合には、違和感検出部１１は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１１は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１１は、所定時間Ｔにおける脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。

次に、図８のフローチャートを参照して、違和感検出方法の一例を説明する。ステップＳ１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２において、所定時間Ｔで計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ３において、違和感検出部１１が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ４において、違和感検出部１１が、コントローラ１の記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ５に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ６に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。

＜運転支援方法＞
次に、図９のフローチャートを参照しながら、本発明の第１実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。

ステップＳ１１において、運転者Ｃ１の運転操作による自車両１０１の走行制御を開始する。ステップＳ１２において、脳波センサ４は、同乗者Ｃ２の脳活動情報を継続的に検出する。ステップＳ１３において、違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された同乗者Ｃ２の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する同乗者Ｃ２の違和感を検出したか否かを判定する。同乗者Ｃ２の違和感を検出しないと判定された場合、処理を完了する。一方、ステップＳ１３において同乗者Ｃ２の違和感を検出したと判定された場合、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、運転特性決定部１２は、違和感検出部１１により検出された同乗者Ｃ２の違和感に基づき、同乗者Ｃ２の違和感を低減するように自車両１０１の運転特性を決定する。ステップＳ１５において、提示制御部１３は、運転特性決定部１２により決定した運転特性に基づき、運転者Ｃ１が操作するための操作支援情報を算出する。更に、提示制御部１３は、算出された操作支援情報を、運転者Ｃ１に対して提示する。

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、違和感検出部１１が、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうち、自車両１０１を運転操作していない同乗者Ｃ２の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する違和感を検出する。運転特性決定部１２が、違和感検出部１１により検出された違和感に基づき自車両１０１の運転特性を決定する。提示制御部１３が、運転特性決定部１２により決定した運転特性に基づき自車両１０１の運転支援を行う。これにより、運転者Ｃ１以外の同乗者Ｃ２にとって乗り心地の良い自車両１０１の挙動を実現可能となる。

更に、提示制御部１３が、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうち、自車両１０１を操作するための操作支援情報を算出し、算出した操作支援情報を、自車両１０１を操作している運転者Ｃ１に対して提示装置５を用いて提示させる。これにより、運転者Ｃ１以外の同乗者Ｃ２にとって乗り心地の良い運転操作を、運転者Ｃ１に対して提示することができる。したがって、運転者Ｃ１が操作支援情報にしたがって運転操作を行えば、運転者Ｃ１以外の同乗者Ｃ２にとって乗り心地の良い自車両１０１の挙動を実現可能となる。

（第２実施形態）
＜運転支援装置＞
本発明の第２実施形態として、図２に示した自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうち、乗員Ｃ１が自車両１０１の運転操作を行う運転者であり、乗員Ｃ２～Ｃ４が自車両１０１の運転操作を行わない同乗者である場合に、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を検出する場合を説明する。本発明の第２実施形態に係る運転支援装置は、図１０に示すように、コントローラ１が統計量算出部１５を更に備える点が、図１に示した本発明の第１実施形態に係る運転支援装置と異なる。

生体情報センサ（脳波センサ）４は、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４にそれぞれ取り付けられる。脳波センサ４は、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の脳波のデータ（脳活動情報）をそれぞれ検出し、検出された複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の脳活動情報をコントローラ１に出力する。コントローラ１の違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の脳活動情報から、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感をそれぞれ検出する。

統計量算出部１５は、違和感検出部１１により検出された複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量を算出する。例えば、統計量算出部１５は、違和感検出部１１により検出された複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を正規化する等してそれぞれ数値化し、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の合計値を統計量として算出してもよい。或いは、統計量算出部１５は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の平均値、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感のうちの最大値、或いは同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感のうちの最小値等を統計量として算出してもよい。

統計量算出部１５は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量を算出する際に、自車両１０１の座席位置や同乗者Ｃ２～Ｃ４の属性（同乗者Ｃ２～Ｃ４の優先度）に基づき、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の値の重みを設定してもよい。同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の対する重みは、記憶装置８に予め記憶していてもよく、乗員Ｃ１～Ｃ４等による入力操作により設定されてもよい。そして、統計量算出部１５は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の値を設定した重みで重み付けし、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量を算出してもよい。

例えば、自車両１０１がタクシーの場合には、自車両１０１の右側後席２ｃ及び左側後席２ｄに着座する乗員（乗客）Ｃ３，Ｃ４の違和感に対する重みを、自車両１０１の左側前席２ｂに着座する乗員（乗客）Ｃ２の違和感に対する重みよりも大きく設定してもよい。また、自車両１０１が社長車の場合には、運転席である右側前席２ａの後方の右側後席２ｃに着座する乗員（社長）Ｃ３の違和感に対する重みを、左側後席２ｄに着座する乗員Ｃ４の違和感に対する重みよりも大きく設定してもよい。

また、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４のうちに子供と大人が存在する場合には、子供を大人よりも優先し、優先度の高い子供の違和感に対する重みを、優先度の低い大人の違和感に対する重みよりも大きく設定してもよい。また、同乗者Ｃ２～Ｃ４のうちに乗り物に酔い易い人と酔い難い人が存在する場合には、酔い易い人を酔い難い人よりも優先し、優先度の高い酔い易い人の違和感に対する重みを、優先度の低い酔い難い人の違和感に対する重みよりも大きく設定してもよい。

統計量算出部１５は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量が、所定の閾値以上か否かを判定する。所定の閾値は適宜設定可能であり、記憶装置８等に予め記憶させていてもよい。運転特性決定部１２は、統計量算出部１５により、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量が、所定の閾値以上と判定された場合に、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を全体的に低減するように、自車両１０１の運転特性を決定する。

提示制御部１３は、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性を達成するために自車両１０１を運転操作するための操作支援情報を算出する。提示制御部１３は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の少なくともいずれかが違和感を覚えている旨、同乗者Ｃ２～Ｃ４のうちの違和感検出者及び違和感の大きさ、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の発生原因となった運転操作内容、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を低減するように操作するための操作支援情報等を、運転者Ｃ１に対して提示（情報提供）するように提示装置５を制御する。

図１１は、提示装置５の表示部５ａの一例を示す。提示装置５は、「乗員の違和感が検出されました」との文字情報等により、違和感が検出された旨を提示する。更に、提示装置５は、違和感検出者の座席位置及び違和感の大きさとして、左側後席２ｄに着座した乗員Ｃ４が大きい違和感を覚えたこと、右側後席２ｃに着座した乗員Ｃ３が中程度の違和感を覚えたことを文字情報等により提示する。更に、提示装置５は、操作支援情報として、「変更先の車間距離を大きくする」等の文字情報を提示する。なお、提示装置５は違和感検出者の座席位置等を文字情報の代わりにアイコン等で表示してもよい。

＜運転支援方法＞
次に、図１２のフローチャートを参照しながら、本発明の第２実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。ステップＳ２１において、運転者Ｃ１が運転操作を開始する。ステップＳ２２において、脳波センサ４が、複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の脳活動情報をそれぞれ継続的に検出する。ステップＳ２３において、違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された同乗者Ｃ２～Ｃ４の脳活動情報から、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感をそれぞれ検出する。

ステップＳ２４において、統計量算出部１５は、違和感検出部１１により検出された同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を数値化する。更に、統計量算出部１５は、自車両１０１の座席位置や同乗者Ｃ２～Ｃ４の属性に基づき、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感に対する重みを設定し、設定した重みで同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の値を重み付けする。

ステップＳ２５において、統計量算出部１５は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の重み付けした違和感の値の統計量（例えば、同乗者Ｃ２～Ｃ４の重み付けした違和感の値の合計値）を算出する。ステップＳ２６において、統計量算出部１５は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量が、所定の閾値以上か否かを判定する。同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量が、所定の閾値未満の場合、処理を完了する。一方、ステップＳ２６において同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量が所定の閾値以上の場合、ステップＳ２７に移行する。

ステップＳ２７において、運転特性決定部１２は、同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を全体的に低減するように、自車両１０１の運転特性を決定する。ステップＳ２８において、提示制御部１３は、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性を達成するために自車両１０１を操作するための操作支援情報を算出する。更に、提示制御部１３は、算出された操作支援情報を、運転者Ｃ１に対して提示する。

以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうち、自車両１０１を運転操作していない同乗者Ｃ２～Ｃ４の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する違和感を検出する。そして、検出された違和感に基づき自車両１０１の運転特性を決定し、決定した運転特性に基づき自車両１０１の運転支援を行う。これにより、運転者Ｃ１以外の同乗者Ｃ２～Ｃ４にとって乗り心地の良い自車両１０１の挙動を実現可能となる。

更に、提示制御部１３が、運転特性決定部１２により決定した運転特性に基づき、自車両１０１を操作するための操作支援情報を算出し、算出した操作支援情報を、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうちの、自車両１０１を操作している運転者Ｃ１に対して提示する。これにより、運転Ｃ１者以外の同乗者Ｃ２～Ｃ４にとって乗り心地の良い運転操作を運転者Ｃ１に対して提示することができる。

更に、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうちに、自車両１０１を操作していない同乗者Ｃ２～Ｃ４が複数存在する場合、統計量算出部１５が、自車両１０１を操作していない複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量を算出する。運転特性決定部１２が、統計量算出部１５により算出された違和感の統計量に基づき、自車両１０１の運転特性を決定する。これにより、自車両１０１を操作していない複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の全体に合わせた、自車両１０１の運転特性を求めることができる。

更に、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうちに、自車両１０１を操作していない同乗者Ｃ２～Ｃ４が複数存在する場合、統計量算出部１５が、同乗者Ｃ２～Ｃ４の属性に基づき、各同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感を重み付けし、重み付けした各同乗者Ｃ２～Ｃ４の違和感の統計量を算出する。これにより、自車両１０１を操作していない複数の同乗者Ｃ２～Ｃ４の全体に合わせた、自車両１０１の運転特性を求めることができる。

（第３実施形態）
＜運転支援装置＞
本発明の第３実施形態として、図２に示した自車両１０１の乗員Ｃ１を含めて、複数の乗員Ｃ１～Ｃ４のいずれもが運転操作を行わない場合を説明する。本発明の第３実施形態に係る運転支援装置は、図１３に示すように、コントローラ１が学習部１６を更に備える点が、図１０に示した本発明の第２実施形態に係る運転支援装置と異なる。

本発明の第３実施形態では、生体情報センサ（脳波センサ）４が乗員Ｃ１に取り付けられ、脳波センサ４が乗員Ｃ１の脳活動情報を検出するものとする。違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された脳活動情報から、乗員Ｃ１の違和感を検出する。運転特性決定部１２は、違和感検出部１１により乗員Ｃ１の違和感が検出された場合、乗員Ｃ１の違和感を低減するように自車両１０１の運転特性を決定する。

車両制御部１４は、例えば、乗員が関与せずに駆動制御、制動制御、操舵制御のすべてを実行する自動運転を行う。なお、車両制御部１４は、通常時は駆動制御、制動制御、操舵制御のすべてを実行する自動運転を行うが、必要に応じて手動運転に切り替えるよう乗員に要請してもよい。

車両制御部１４は、自車両１０１の走行制御を行う。車両制御部１４は、記憶装置８の地図データ及び周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、記憶装置８の運転特性記憶部８ａに予め記憶された自車両１０１の運転特性（運転モデル）の基準を満たすように自車両１０１の走行軌道を生成する。車両制御部１４は、生成した走行軌道に沿って自車両１０１の走行制御を行う。

本発明の第３実施形態においては、自車両１０１の運転支援として、車両制御部１４が、運転特性決定部１２により決定された運転特性に基づき自車両１０１の走行制御を行う。即ち、車両制御部１４は、違和感検出部１１により乗員Ｃ１の違和感が検出された場合には、運転特性決定部１２により決定（変更）された自車両１０１の運転特性に基づき、乗員Ｃ１の違和感を低減するように自車両１０１の走行制御を行う。例えば、運転特性決定部１２により自車両１０１と先行車両との車間距離が、記憶装置８の運転特性記憶部８ａに予め記憶された基準値よりも大きく設定された場合には、車両制御部１４は、運転特性決定部１２により設定された車間距離を満たすように自車両１０１の走行制御を行う。

学習部１６は、違和感検出部１１による乗員Ｃ１の違和感の検出結果と、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性とに基づき、乗員Ｃ１の違和感を低減する自車両１０１の走行制御を学習する。例えば、学習部１６は、記憶装置８の運転特性記憶部８ａに自車両１０１の運転特性を予め記憶しておき、乗員Ｃ１の違和感が検出される度に、運転特性記憶部８ａに予め記憶していた自車両１０１の運転特性を、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性で更新する。

或いは、学習部１６は、違和感検出部１１による乗員Ｃ１の違和感の検出結果と、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性を学習用のデータとして用いて、ニューラル・ネットワーク等の人工知能により、乗員Ｃ１の違和感が検出される自車両１０１の運転特性を学習し、運転特性記憶部８ａの自車両１０１の運転特性を更新してもよい。

＜運転支援方法＞
次に、図１４のフローチャートを参照しながら、本発明の第３実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。

ステップＳ３１において、車両制御部１４による自車両１０１の自動的な走行制御を開始する。ステップＳ３２において、脳波センサ４は、乗員Ｃ１の脳活動情報を継続的に検出する。ステップＳ３３において、違和感検出部１１は、脳波センサ４により検出された乗員Ｃ１の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する乗員Ｃ１の違和感を検出したか否かを判定する。乗員Ｃ１の違和感を検出しないと判定された場合、処理を完了する。一方、ステップＳ３３において乗員Ｃ１の違和感を検出したと判定された場合、ステップＳ３４に移行する。

ステップＳ３４において、運転特性決定部１２は、違和感検出部１１により検出された乗員Ｃ１の違和感に基づき、乗員Ｃ１の違和感を低減するように自車両１０１の運転特性を決定する。ステップＳ３５において、車両制御部１４は、運転特性決定部１２により決定された運転特性に基づき、自車両１０１の走行制御を行う。ステップＳ３６において、学習部１６は、違和感検出部１１による乗員Ｃ１の違和感の検出結果と、運転特性決定部１２により決定された自車両１０１の運転特性とに基づき、乗員Ｃ１の違和感を低減する自車両１０１の走行制御を学習する。

以上説明したように、本発明の第３実施形態によれば、自車両１０１の乗員Ｃ１～Ｃ４のうち、自車両１０１を運転操作していない乗員Ｃ１の脳活動情報から、自車両１０１の挙動に対する違和感を検出する。そして、検出された違和感に基づき自車両１０１の運転特性を決定し、決定した運転特性に基づき自車両１０１の運転支援を行う。これにより、運転者以外の乗員Ｃ１にとって乗り心地の良い自車両１０１の挙動を実現可能となる。

更に、車両制御部１４が、運転特性決定部１２により決定された運転特性に合うように、自車両１０１の走行制御を行うことにより、運転者以外の乗員Ｃ１にとって乗り心地の良い、自車両１０１の挙動を実現可能となる。

なお、本発明の第３実施形態においては、乗員Ｃ１の違和感を検出する場合を例示したが、脳波センサ４が複数の乗員Ｃ１～Ｃ４の脳活動情報をそれぞれ検出し、違和感検出部１１が複数の乗員Ｃ１～Ｃ４の違和感をそれぞれ検出してもよい。この場合、図１４に示したフローチャートのステップＳ１２～Ｓ１３の違和感の判定処理を、図１２に示したフローチャートのステップＳ２２～Ｓ２６と同様に行えばよい。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は第１～第３実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、本発明の第１～第３実施形態においては、脳波センサ４により脳活動情報の一例としての脳波を検出し、検出された脳波から乗員の違和感を検出する場合を例示したが、乗員の違和感を検出できる構成であればよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量を測定して、測定された脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量から乗員の脳活動情報を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、車内カメラ７により撮像された乗員の顔画像から乗員の脳活動情報を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、乗員の違和感を検出できる構成であれば、脳活動情報以外の生体情報を検出して使用してもよい。

また、本発明の第１～第３実施形態に係る運転支援装置は、車両（自動車）に搭載した場合を例示したが、自動車以外の飛行機やヘリコプター等の航空機、船舶、二輪車等の、乗員が搭乗可能な移動体にも適用することができる。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…コントローラ、２…周囲センサ、２ａ…右側前席、２ｂ…左側前席、２ｃ…右側後席、２ｄ…左側後席、３…車両センサ、４…脳波センサ、５…提示装置、６…アクチュエータ、７…車内カメラ、８…記憶装置、１１…違和感検出部、１２…運転特性決定部、１３…提示制御部、１４…車両制御部、１５…統計量算出部、１６…学習部、１０１…自車両１０１、１０２…他車両、Ｃ１～Ｃ４…乗員

Claims (6)

1. 移動体の乗員のうちの運転者の運転操作による前記移動体の走行制御中に、センサが、前記移動体の乗員のうちの前記運転者とは異なる前記移動体を運転操作していない一人又は複数の同乗者の脳活動情報を検出し、
   コントローラが、前記脳活動情報から、前記運転者による運転操作により発生した前記移動体の挙動に対する前記同乗者のみの違和感を検出し、
   前記違和感に基づき、前記移動体の運転特性を決定し、
   前記運転特性に基づき、前記同乗者のみの違和感を低減するように前記移動体を運転操作するための操作支援情報を算出し、
   提示装置が、前記移動体を運転操作している前記運転者に対して、前記同乗者のみの違和感の発生原因となった運転操作内容、および、前記同乗者のみの違和感を低減するような前記移動体を運転操作するための前記操作支援情報を提示する
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 前記コントローラが、前記移動体を運転操作していない同乗者が複数存在する場合、前記複数の同乗者の脳活動情報をそれぞれ検出し、
   前記コントローラが、前記複数の同乗者の脳活動情報から、前記複数の同乗者のみの前記移動体の挙動に対する違和感をそれぞれ検出し、
   前記コントローラが、前記複数の同乗者のみの違和感の統計量に基づき、前記運転特性を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記コントローラが、前記複数の同乗者のみの属性に基づき、前記複数の同乗者のみの違和感を重み付けし、
   前記コントローラが、前記重み付けした違和感を用いて前記統計量を算出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
4. 前記センサが、複数の前記同乗者の脳活動情報を検出し、
   前記コントローラが、前記複数の同乗者の脳活動情報から、前記移動体の挙動に対する前記複数の同乗者のみの違和感を検出し、
   前記複数の同乗者のみの検出した違和感に基づき、前記移動体の運転特性を決定し、
   前記運転特性に基づき、前記複数の同乗者のみの違和感を低減するように前記移動体を運転操作するための操作支援情報を算出し、
   前記提示装置が、前記運転者に対して、前記複数の同乗者のみの違和感を低減するように前記移動体を運転操作するための前記操作支援情報、及び前記違和感が検出された同乗者の座席位置を提示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
5. 移動体の乗員のうちの運転者の運転操作による前記移動体の走行制御中に、前記移動体の乗員のうちの前記運転者とは異なる前記移動体を運転操作していない一人又は複数の同乗者の脳活動情報を検出するセンサと、
   前記脳活動情報から、前記運転者による運転操作により発生した前記移動体の挙動に対する前記同乗者のみの違和感を検出し、前記違和感に基づき、前記移動体の運転特性を決定し、前記運転特性に基づき、前記同乗者のみの違和感を低減するように前記移動体を運転操作するための操作支援情報を算出するコントローラと、
   前記移動体を運転操作している前記運転者に対して、前記同乗者のみの違和感の発生原因となった運転操作内容、および、前記同乗者のみの違和感を低減するような前記移動体を運転操作するための前記操作支援情報を提示する提示装置と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
6. 前記センサが、複数の前記同乗者の脳活動情報を検出し、
   前記コントローラが、前記複数の同乗者の脳活動情報から、前記移動体の挙動に対する前記複数の同乗者のみの違和感を検出し、
   前記複数の同乗者のみの違和感に基づき、前記移動体の運転特性を決定し、
   前記運転特性に基づき、前記複数の同乗者のみの違和感を低減するように前記移動体を運転操作するための操作支援情報を算出し、
   前記提示装置が、前記運転者に対して、前記複数の同乗者のみの違和感を低減するように前記移動体を運転操作するための前記操作支援情報、及び前記違和感が検出された同乗者の座席位置を提示する
   ことを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。

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