JP6878785B2 - 制動制御方法及び制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制動制御方法及び制動制御装置に関する。

従来、先行車両と自車両との衝突予測時間を算出し、算出した衝突予測時間が所定時間以下になると、ブレーキペダルの踏込み動作にかかわりなく自車両のブレーキを作動させる車両用自動ブレーキ制御装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１５−１４５１３９号公報

しかしながら、特許文献１に記載された車両用自動ブレーキ制御装置では、衝突予測時間に基づいてブレーキの自動的な制動動作の開始タイミングや制動量を設定する。このため、乗員が想定する制動動作と、自動的な制動動作とのズレに起因して、自動的な制動動作に対して乗員が違和感を覚える可能性がある。

上記問題点に鑑み、本発明は、自動的な制動動作を行う際に、自動的な制動動作に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる制動制御方法及び制動制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自車両前方の停止対象を検出し、停止対象が検出された場合に自車両の制動動作を実行し、制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定し、違和感が有ると判定された場合に、制動動作の開始タイミング、停止タイミング及び制御量の少なくともいずれかを補正することを特徴とする制動制御方法及び制動制御装置が提供される。

本発明によれば、自動的な制動動作を行う際に、自動的な制動動作に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる制動制御方法及び制動制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る制動制御装置の一例を論理的なハードウェア資源の組み合わせとして示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る脳波計測の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る脳波特徴量ベクトルの一例を示すグラフである。 本発明の実施形態に係る違和感判定の一例を示すグラフである。 図５Ａ及び図５Ｂは、制動動作の開始前に違和感が検出されたときの制動動作の一例を説明するためのグラフである。 図６Ａ及び図６Ｂは、制動動作の開始直後に違和感が検出されたときの制動動作の一例を説明するためのグラフである。 図７Ａ及び図７Ｂは、制動動作中に違和感が検出されたときの制動動作の一例を説明するためのグラフである。 制動動作中に違和感が検出されたときの制動動作の他の一例を説明するためのグラフである。 制動動作中に違和感が検出されたときの制動動作の更に他の一例を説明するためのグラフである。 図１０Ａ及び図１０Ｂは、制動動作の停止後に違和感が検出されたときの制動動作の一例を説明するためのグラフである。 本発明の実施形態に係る制動制御方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る違和感判定方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る制動量設定方法の一例を示すフローチャートである。

以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（制動制御装置の構成）
本発明の実施形態に係る制動制御装置は、車両１０に搭載可能である。本明細書においては、本発明の実施形態に係る制動制御装置を搭載した車両１０を「自車両」と称する。本発明の実施形態に係る制動制御装置は、図１に示すように、コントローラ１、検出ユニット２、脳波計３、記憶装置４、車速センサ５及びブレーキ６を備える。

検出ユニット２は、自車両１０前方の障害物（停止対象）を検出する。障害物としては、例えば他車両や自転車、歩行者、工事現場等が挙げられる。検出ユニット２は、例えば自車両１０と障害物の相対位置、自車両１０と障害物の距離等を検出する。検出ユニット２は、レーザーレーダ２１及びカメラ２２を備える場合を例示するが、自車両１０前方の障害物を検出可能であればレーザーレーダ２１及びカメラ２２の一方のみを備えていてもよい。検出ユニット２は、レーザーレーダ２１及びカメラ２２以外のレーダやカメラ、センサを更に備えていてもよい。車速センサ５は、自車両１０の速度を検出する。ブレーキ６は、自車両１０を減速及び停止させる制動装置であり、例えばディスクブレーキやドラムブレーキが使用可能である。ブレーキ６は、コントローラ１からの制御信号に応じて制動動作を実行可能なブレーキアクチュエータを備えている。

脳波計３は、自車両１０の運転中に乗員（例えば運転者又は運転者以外の同乗者）の脳波信号をリアルタイムで計測する。脳波計３は複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。脳波計３の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。脳波計３が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば乗員の頭部に配置しやすいように装着型の電極帽子で構成されていてもよい。

コントローラ１は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）やレジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置等を含むコンピュータやコンピュータに等価なプロセッサ等で構成することができる。コントローラ１は、制動条件設定部１１、制動制御部１２及び違和感判定部１３を論理回路（ハードウェア資源）として備える。ハードウェア資源としての論理回路は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等であってもよく、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理ブロック等でも構わない。

制動条件設定部１１は、検出ユニット２により障害物が検出された場合に、ブレーキ６による自動的な制動動作の条件を設定する。例えば、制動条件設定部１１は、検出ユニット２により検出された自車両１０と障害物の距離等に基づいて、自車両１０が障害物の手前で停止し、自車両１０と障害物の接触を回避するように目標停止位置（停止タイミング）を設定する。例えば、障害物に対して所定の距離だけ自車両１０側へ離間した位置を目標停止位置に設定される。障害物から離間させる所定の距離は、適宜設定可能であり、記憶装置４に予め格納されていてもよい。

制動条件設定部１１は更に、設定した目標停止位置で自車両１０が停止するように自動的な制動動作の開始タイミング（制動動作の開始位置）及び制動量を設定する。制動動作の開始タイミングは、例えば設定した目標停止位置から所定の距離だけ自車両１０側へ離間した位置に設定される。目標停止位置から離間させる所定の距離は、適宜設定可能であり、記憶装置４に予め格納されていてもよい。車速センサ５により検出される自車両１０の車速が高いほど、制動動作の開始タイミングを目標停止位置から遠ざけて自車両１０側へ近づけてもよい。自動的な制動動作の制動量は、制動動作の開始タイミングからブレーキ６により制動動作を開始して自車両１０を減速させ、目標停止位置で自車両１０が停止可能なように設定される。

制動制御部１２は、制動条件設定部１１により設定された目標停止位置、制動動作の開始タイミング及び制動量等の制動動作の条件に基づいて、自動的な制動動作を実行するようにブレーキ６を制御する。例えば、制動制御部１２は、制動条件設定部１１により設定された制動動作の開始タイミングでブレーキ６に制動動作を開始させる。制動制御部１２は更に、制動条件設定部１１により設定された目標停止位置で自車両１０が停止するように、制動条件設定部１１により設定された制動量でブレーキ６に制動動作を実行させる。

違和感判定部１３は、ブレーキ６による自動的な制動動作において、制動動作前、制動動作中、制動動作後等のタイミングで、ブレーキ６による自動的な制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定する。本明細書において、自動的な制動動作に対する乗員の違和感とは、乗員が想定又は嗜好する制動動作に対して自動的な制動動作のズレにより生じる乗員の違和感を意味する。例えば、乗員が想定した制動開始のタイミングに対して、自動的な制動動作の開始タイミングが離れるほど、乗員が覚える違和感は大きくなる。また、乗員が想定した停止位置に対して、自動的な制動動作の目標停止位置が離れるほど、乗員が覚える違和感は大きくなる。また、乗員が想定した制動量に対して、自動的な制動動作の制動量が離れるほど、乗員が覚える違和感は大きくなる。

違和感判定部１３は、例えば脳波計３によりリアルタイムで測定された乗員の脳波のパターンと、予め計測された違和感を示す脳波パターンとを比較することにより、現在の乗員の違和感の有無（乗員が違和感を覚えているか否か）を判定する。予め計測された違和感を示す脳波パターンは、記憶装置４に予めデータベース化して格納されていてもよい。違和感判定部１３は、図３に示すように、所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定の等間隔でサンプリングした値等を使用可能である。

違和感判定部１３は更に、図４に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感判定部１３は、脳波計３によりアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有る（乗員が違和感を覚えている）と判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感判定部１３は、乗員の違和感が無い（乗員が違和感を覚えていない）と判定する。

また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波があれば、違和感判定部１３は、線形判別法により、図４に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて、乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、違和感判定部１３は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等により乗員の違和感の有無を判定してもよい。

次に、図５Ａ〜図１０Ｂを参照しながら、本発明の実施形態に係る制動制御方法を例示する。まず、図５Ａに示すように、車速Ｖ０で走行中に、検出ユニット２により自車両１０前方に障害物が検出された場合、制動条件設定部１１は、自車両と障害物の接触を回避するように自車両１０前方に目標停止位置（停止タイミング）Ｘ１を設定する。制動条件設定部１１は更に、設定した目標停止位置Ｘ１で自車両１０が停止するように、制動動作の開始タイミングＸ２及び制動量を設定する。

ブレーキ６は、制動条件設定部１１により設定された制動動作の開始タイミングＸ２に到達すると自動的な制動動作を開始して、制動条件設定部１１により設定された制動量で自車両１０を減速させ、目標停止位置Ｘ１で自車両１０を停止させる。図５Ａは、検出ユニット２により障害物が検出されてから、目標停止位置Ｘ１で自車両１０を停止させるまで、違和感判定部１３により違和感が有ると判定されない場合を例示している。

一方、図５Ｂに模式的に示すように、制動条件設定部１１が目標停止位置Ｘ１及び制動動作の開始タイミングＸ２を設定した後、制動動作の開始タイミングＸ２よりも早いタイミングＸ３で、違和感判定部１３により乗員の違和感が有ると判定されたとする。この場合、乗員が想定した制動動作の開始タイミングに対して自動的な制動動作の開始タイミングＸ２が遅く、乗員が想定した制動動作の開始タイミングとなっても自動的な制動動作が開始されないため、乗員が違和感を覚えたと推測される。そこで、乗員の違和感を解消又は低減すべく、制動条件設定部１１は、図５Ｂに示すように、決定された制動動作の開始タイミングＸ２よりも早い制動動作の開始タイミングＸ４に補正する。ブレーキ６は、補正後の開始タイミングＸ４で制動動作を開始し、補正後の開始タイミングＸ４から目標停止位置Ｘ１まで、図５Ａの場合よりも緩やかに自車両１０を減速させる。制動条件設定部１１は、補正後の開始タイミングＸ４を記憶装置４に格納し、次回以降の制動動作時にも補正後の開始タイミングＸ４を設定してもよい。

次に、図６Ａに示すように、制動動作の開始タイミングＸ２の直後のタイミングＸ３で、違和感判定部１３により乗員の違和感が有ると判定されたとする。この場合、乗員が想定した制動動作の開始タイミングに対して自動的な制動動作の開始タイミングＸ２が早すぎたため、乗員が違和感を覚えたと推測される。そこで、乗員の違和感を解消又は低減すべく、制動条件設定部１１は、図６Ｂに示すように、今回の制動動作の開始タイミングＸ２よりも遅い開始タイミングＸ４に補正し、補正後の開始タイミングＸ４を記憶装置４に格納する。制動条件設定部１１は、次回以降の制動動作の際には、目標停止位置Ｘ１で停止するように補正後の開始タイミングＸ４を設定し、ブレーキ６は、補正後の開始タイミングＸ４で、自動的な制動動作を開始する。

なお、本明細書において、制動動作の開始タイミングＸ２の「直後」とは、制動動作の開始タイミングＸ２から所定時間Δｔ以内を意味する。所定時間Δｔは適宜設定可能であり、記憶装置４に予め格納されていてもよい。

次に、図７Ａに示すように、自車両１０が制動動作の開始タイミングＸ２を通過後であって、目標停止位置Ｘ１に到達する前の制動動作中に乗員の違和感が有ると判定されたとする。この場合、乗員が想定する制動量に対して自動的な制動動作の制動量にズレがあるため、乗員が違和感を覚えたと推測される。そこで、乗員の違和感を解消又は低減すべく、制動条件設定部１１は、段階的に制動量を変化させるように制動量を補正し、次回以降の制動動作において、補正後の段階的な制動量を設定するように、補正後の段階的な制動量を記憶装置４に格納する。

なお、本明細書において、「制動動作中」とは、制動動作の開始タイミングＸ２から所定時間Δｔ経過後から、目標停止位置Ｘ１までの範囲を意味する。即ち、制動動作の開始タイミングＸ２の「直後」と「制動動作中」とは所定時間Δｔの経過前後で切り分けられている。

次に、段階的に制動量を変化させる場合の具体例を説明する。制動量を補正する前は、一般の運転者を想定して、図７Ａの特性線Ｌ０で示すように、制動量の特性が変化しないように設定しているものとする。図７Ａにおいて、制動動作中のタイミングＸ３で乗員の違和感が有ると判定された場合、制動条件設定部１１は、乗員から車載機器等を介して入力された乗員の運転スキルに関する情報を取得して、取得した情報に基づいて乗員の運転スキルの程度を判定する。或いは、制動条件設定部１１は、アクセル操作、ブレーキ操作、車速等の車両信号に基づいて、乗員の運転スキルの程度を判定してもよい。乗員の運転スキルの程度を判定するための閾値は適宜設定可能であり、記憶装置４に予め格納されていてもよい。

乗員が運転初心者等であり、乗員の運転スキルが所定の閾値よりも低いと判定された場合には、乗員が想定又は嗜好する制動量は、前半の制動量に対して後半の制動量が小さいパターンであると推定される。そこで、制動条件設定部１１は、図７Ｂに一点鎖線の特性線Ｌ１で示すように、例えばタイミングＸ４までの前半の制動量が相対的に大きく、タイミングＸ４以降の後半の制動量が相対的に小さくなるように制動量を段階的に変化させる。

一方、運転上級者等であり、乗員の運転スキルが所定の閾値よりも高いと判定された場合には、乗員が想定又は嗜好する制動量は、前半の制動量に対して後半の制動量が大きいパターンであると推定される。そこで、制動条件設定部１１は、図７Ｂの破線の特性線Ｌ２で示すように、例えばタイミングＸ５までの前半の制動量が相対的に小さく、タイミングＸ５以降の後半の制動量が相対的に大きくなるように制動量を段階的に変化させる。なお、制動条件設定部１１は、アクセル操作、ブレーキ操作、車速等の車両信号等に基づいて、クイックな制動を要求する乗員であると判定した場合にも、乗員の運転スキルが高いと判定された場合と同様に制動量を変化してもよい。

次に、図７Ｂに示すように、段階的に（２段階で）制動量を設定した後の制動動作においても違和感が検出される場合は、更に多段階に制動量を変化させてもよい。例えば図８に示すように、一点鎖線の特性線Ｌ１に沿った２段階の制動量で制動動作を実行しているときに、更にタイミングＸ６，Ｘ７で乗員の違和感が有ると判定されたとする。この場合、例えば乗員の違和感が有ると判定されたタイミングＸ６，Ｘ７を変曲点Ｐ１１，Ｐ１２として、特性線Ｌ３で示すように４段階に制動量を変化させてもよい。

また、図８に示すように、破線の特性線Ｌ２に沿った２段階の制動量で制動動作を実行しているときに、更にタイミングＸ８，Ｘ９で乗員の違和感が有ると判定されたとする。この場合、例えば乗員の違和感が有ると判定されたタイミングＸ８，Ｘ９を変曲点Ｐ２１，Ｐ２２として、特性線Ｌ４で示すように４段階に制動量を変化させてもよい。

また、図９に示すように、例えば乗員の違和感が検出されたタイミングＸ３，Ｘ４を変曲点Ｐ１，Ｐ２に持つ多項式関数や対数関数等の単調減少関数を用いて、曲線状の特性線Ｌ５，Ｌ６で示すように制御量を設定してもよい。

また、図１０Ａに示すように、目標停止位置Ｘ１で停止後のタイミングＸ３で、違和感判定部１３により違和感が検出された場合には、乗員が想定する目標停止位置に対して自動的な制動動作での目標停止位置Ｘ１が障害物側であり、乗員が想定する目標停止位置を越えて自車両１０が停止したために乗員が違和感を覚えたと推測される。そこで、乗員の違和感を解消又は低減すべく、制動条件設定部１１は、図１０Ｂに示すように、今回の目標停止位置Ｘ１よりも障害物から遠ざけて自車両１０側に目標停止位置Ｘ４を補正し、補正後の目標停止位置Ｘ４を記憶装置４に格納する。即ち、制動条件設定部１１は、今回の処理周期における制動動作による停止タイミングに対して、次回以降の処理周期における停止タイミングを早くする。制動条件設定部１１は、次回以降の制動動作において、補正後の目標停止位置Ｘ４を設定し、補正後の目標停止位置Ｘ４で停止するように制動動作の開始タイミングＸ２及び制動量を設定する。

図１に示した記憶装置４は、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等からなるメモリである。記憶装置４は、予め計測しておいた違和感を示す脳波パターンを予め記憶する。記憶装置４は更に、自車両１０と障害物の距離及び車速センサ５により検出される自車両１０の速度等と、制動条件設定部１１が設定する目標停止位置、制御タイミング、制動量とを関連付けた、自動的な制動動作の条件を設定するためのデータを記憶する。記憶装置４は更に、制動動作の開始直後（制動開始から所定時間Δｔ以内）と制動動作中（制動開始から所定時間Δｔ経過後）とを切り分ける所定時間Δｔを記憶する。

（制動制御方法）
次に、図１１のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る制動制御方法の一例を説明する。

ステップＳ１１において、検出ユニット２が、自車両１０前方の障害物をリアルタイムで検出する。ステップＳ１２において、制動条件設定部１１は、検出ユニット２により検出された自車両１０と障害物の距離等に基づいて目標停止位置（停止タイミング）を設定する。制動条件設定部１１は更に、設定した目標停止位置で停止するように制動動作の開始タイミング（開始位置）及び制動量を設定する。

ステップＳ１３において、脳波計３が、乗員の脳波信号をリアルタイムで計測する。違和感判定部１３は、脳波計３により計測された脳波パターンと、記憶装置４から読み出した違和感を示す脳波パターンとを比較して、制動条件設定部１１により設定された制動動作の開始タイミングより前における乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員が想定した制動動作の開始タイミングに対して自動的な制動動作の開始タイミングが遅く、乗員が想定した制動動作の開始タイミングとなっても制動動作が開始されないために乗員が違和感を覚えたと推測される。

このため、ステップＳ１４に移行して、制動条件設定部１１は、制動動作の開始タイミングよりも早い制動動作の開始タイミングに補正する。制動条件設定部１１は更に、次回以降の制動動作においても補正後の開始タイミングを設定するように、補正後の開始タイミングを記憶装置４に格納する。一方、ステップＳ１３において乗員の違和感が無いと判定された場合には、直ちにステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５において、ブレーキ６は、ステップＳ１４を経由していない場合には制動条件設定部１１により設定された制動動作の開始タイミング、又はステップＳ１４を経由した場合には補正後の制動動作の開始タイミングで制動動作を開始する。

ステップＳ１６において、脳波計３が、乗員の脳波信号をリアルタイムで計測する。違和感判定部１３は、脳波計３により計測された脳波パターンと、記憶装置４から読み出した違和感を示す脳波パターンとを比較して、ブレーキ６により制動動作を開始直後における乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員が想定した制動動作の開始タイミングに対して自動的な制動動作の開始タイミングが早いために乗員が違和感を覚えたと推測される。

このため、ステップＳ１７に移行して、制動条件設定部１１は、今回の制動動作の開始タイミングよりも遅い開始タイミングに補正し、次回以降の制動動作では補正後の開始タイミングを設定するように、補正後の開始タイミングを記憶装置４に格納する。一方、ステップＳ１６において乗員の違和感が無いと判定された場合には、直ちにステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８において、脳波計３が、乗員の脳波信号をリアルタイムで計測する。違和感判定部１３は、脳波計３により計測された脳波パターンと、記憶装置４から読み出した違和感を示す脳波パターンとを比較して、ブレーキ６により制動動作中における乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員が想定した制動量に対して自動的な制動動作の制動量にズレが有るため、乗員が違和感を覚えたと推測される。

このため、ステップＳ１９に移行し、制動条件設定部１１は、制御量を段階的に変化させるように制動量を補正し、次回以降の制動動作では補正後の段階的な制御量を設定するように、補正後の段階的な制御量を記憶装置４に格納する。一方、ステップＳ１８において乗員の違和感が無いと判定された場合には、直ちにステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０において、ブレーキ６による目標停止位置に到達するまで制動動作を継続する。ステップＳ２１において、脳波計３が、乗員の脳波信号をリアルタイムで計測する。違和感判定部１３は、脳波計３により計測された脳波パターンと、記憶装置４から読み出した違和感を示す脳波パターンとを比較して、ブレーキ６による制動動作の完了後（換言すれば、目標停止位置で停止後）の乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員が想定した停止位置に対して自動的な制動動作の目標停止位置が障害物側に設定されており、乗員が想定した停止位置を越えて自車両１０が停止したため、乗員が違和感を覚えたと推測される。

このため、ステップＳ２２に移行し、制動条件設定部１１は、今回の目標停止位置よりも障害物から離れた自車両１０側に目標停止位置を補正し、次回以降の制動動作で補正後の目標停止位置を設定するように、補正後の目標停止位置を記憶装置４に格納する。即ち、制動条件設定部１１は、制動動作の停止タイミングよりも早い制動動作の停止タイミングに補正する。一方、ステップＳ２２において乗員の違和感が無いと判定された場合には、処理を完了する。

次回以降の制動動作の際にも、図１１に示す制動制御方法を実施する。次回以降の制動動作を含む制動制御方法のステップＳ１２において、制動条件設定部１１は、前回の制動動作を含む制動制御方法のステップＳ１４で記憶装置４に格納した補正後の制動開始タイミング、ステップＳ１７で記憶装置４に格納した補正後の制動開始タイミング、ステップＳ１９で記憶装置４に格納した補正後の段階的な制動量、ステップＳ２１で記憶装置４に格納した補正後の目標停止位置を、記憶装置４から読み出して使用する。

＜違和感判定方法＞
次に、図１２のフローチャートを参照しながら、図１１のステップＳ１３，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ２１の違和感判定方法の一例を説明する。

ステップＳ３１において、脳波計３が、乗員の脳波をリアルタイムに計測する。ステップＳ３２において、所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）で計測した脳波を記憶装置４に格納する。ステップＳ３３において、違和感判定部１３が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。

ステップＳ３４において、記憶装置４から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ３５に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ３４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ３６に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。

＜制動条件補正方法＞
次に、図１３のフローチャートを参照しながら、図１１のステップＳ１９の制動条件補正方法の一例を説明する。

ステップＳ４１において、制動条件設定部１１は、車載機器を介して入力された入力情報や車両信号等から、乗員の運転スキルに関する情報を取得する。

ステップＳ４２において、制動条件設定部１１は、乗員の運転スキルに関する情報に基づいて、所定の閾値を基準として、乗員の運転スキルが高いか否かを判定する。所定の閾値は記憶装置４に予め格納されていてもよい。乗員の運転スキルが高いと判定された場合、ステップＳ４３に移行し、前半の制動量に対して後半の制動量が増大するように補正し、制動量を段階的に変化させる。次回以降の制動動作では補正後の制動量を設定するように、補正後の制動量を記憶装置４に格納する。

一方、ステップＳ４２において乗員の運転スキルが高くないと判定された場合、ステップＳ４４に移行し、前半の制動量に対して後半の制動量が小さくなるように補正し、制動量を段階的に変化させる。次回以降の制動動作では補正後の制動量を設定するように、補正後の制動量を記憶装置４に格納する。

なお、図１３では乗員の運転スキルを２段階で判定する場合を例示しているが、３段階以上の多段階で判定してもよい。例えば、所定の閾値を２つ用いて、乗員の運転スキルが低い運転初心者、乗員の運転スキルが中程度の一般運転者、乗員の運転スキルが高い運転状況者の３段階で判定可能である。多段階で判定する場合には、乗員の運転スキルが高いほど、前半の制動量に対して後半の制動量が増大するように補正すればよい。

＜制動制御プログラム＞
なお、本発明の実施形態に係る制動制御プログラムは、図１１〜図１３に示した制動制御方法の一連の処理を、図１に示した制動制御装置を構成するコントローラ１等のコンピュータに実行させることができる。本発明の実施形態に係る制動制御プログラムは、例えば記憶装置４等に格納可能である。

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、自動的な制動動作を実行する際に、自動的な制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定し、乗員の違和感が有ると判定された場合に、制動条件設定部１１が制動動作の開始タイミング、停止タイミング及び制御量の少なくともいずれかを補正する。これにより、今回の制動動作又は次回以降の制動動作において、自動的な制動動作に対する乗員の違和感を解消又は低減することができ、乗員にとって適切な制動動作を実行可能となる。

更に、制動動作の開始前に違和感が有ると判定された場合に、今回又は次回以降の制動動作において制動動作の開始タイミングを早める。これにより、今回又は次回以降の制動動作において、乗員が想定した制動動作の開始タイミングに対して自動的な制動動作の開始タイミングが遅いことに起因した乗員の違和感を低減又は解消することができる。

更に、制動動作の開始直後に違和感が有ると判定された場合に、制動動作の開始タイミングに対して、次回以降の制動動作の開始タイミングを遅くする。これにより、次回以降の制動動作において、乗員が想定した制動動作の開始タイミングに対して自動的な制動動作の開始タイミングが早いことに起因した乗員の違和感を低減又は解消することができる。

更に、制動動作中に違和感が有ると判定された場合に、次回以降の制動動作の制動量を段階的に変化させる。これにより、次回以降の制動動作において、乗員が想定した制動量に対する自動的な制動動作の制動量のズレに起因した乗員の違和感を低減又は解消することができる。この際、乗員の運転スキルを判定し、乗員の運転スキルが高いほど、制動動作の前半の制動量に対して、制動動作の後半の制動量が増大するように制動動作の条件を設定する。これにより、乗員の運転スキルに応じた適切な制動量を設定することができる。

更に、制動動作の停止後に違和感が有ると判定された場合に、制動動作の停止タイミングに対して、次回以降の制動動作の停止タイミングを早くする。これにより、次回以降の制動動作において、乗員が想定した停止位置よりも自動的な制動動作の目標停止位置が障害物側に設定され、停止タイミングが遅いことに起因した乗員の違和感を低減又は解消することができる。

更に、脳波計３を用いて乗員の脳波をリアルタイムで計測し、計測した脳波に基づいて違和感の有無を判定することにより、乗員の違和感をリアルタイムに適切に検出することができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、本発明の実施形態では、検出ユニット２が障害物を検出し、自車両１０と障害物の接触を回避するように自動的な制動動作を実行する場合を主に例示したが、障害物の代わりに道路上の停止線を検出し、自車両１０を停止線の位置で自動的に停止させる技術にも適用可能である。即ち、本発明の実施形態において、自車両１０を自動的に停止させる停止対象には、障害物及び停止線が含まれる。

また、図１０Ａに示すように、目標停止位置Ｘ１で停止後に違和感が有ると判定された場合、図１０Ｂに示すように、目標停止位置Ｘ１よりも自車両１０側の目標停止位置Ｘ４に補正する場合を例示したが、他の補正方法も考えられる。即ち、図１０Ａに示すように、目標停止位置Ｘ１で停止後に違和感が有ると判定された場合、乗員が想定した停止位置に対して目標停止位置Ｘ１が自車両１０側に近すぎ、停止タイミングが早すぎたため、乗員が違和感を覚えたと推測することもできる。この場合、制動条件設定部１１は、停止対象との接触を安全に回避できる範囲内で、目標停止位置Ｘ１よりも停止対象側に近づくように目標停止位置を補正してもよい（換言すれば、停止タイミングを遅くしてもよい）。

また、図７Ａに示すように制動動作中であって、目標停止位置Ｘ１に到達する直前（目標停止位置Ｘ１から所定時間前）に、乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員が想定した停止位置に対して目標停止位置Ｘ１が停止対象側に近く、乗員が想定した停止位置を越えても自車両１０が停止しなかったため、乗員が違和感を覚えたと推測することもできる。この場合、制動条件設定部１１は、停止対象との接触を回避できる範囲内で、目標停止位置Ｘ１よりも自車両１０側に近づくように目標停止位置を補正してもよい（換言すれば、停止タイミングを早くしてもよい）。なお、目標停止位置Ｘ１に到達する直前を規定する所定時間は適宜設定可能であり、記憶装置４に予め格納していてもよい。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…コントローラ
２…検出ユニット
３…脳波計
４…記憶装置
５…車速センサ
６…ブレーキ
１０…自車両
１１…制動条件設定部
１２…制動制御部
１３…違和感判定部
２１…レーザーレーダ
２２…カメラ

Claims (9)

1. 検出ユニットが、自車両前方の停止対象を検出するステップと、
   前記停止対象が検出された場合に、コントローラが、ブレーキに前記自車両の制動動作を実行させるステップと、
   前記コントローラが、前記停止対象に対する制動条件を設定した後、設定した制動条件による制動動作の動作中に、前記制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定するステップと、
   前記違和感が有ると判定された場合に、前記コントローラが、次回以降の前記制動動作の制御量を補正するステップ
   とを含むことを特徴とする制動制御方法。
2. 検出ユニットが、自車両前方の停止対象を検出するステップと、
   前記停止対象が検出された場合に、コントローラが、ブレーキに前記自車両の制動動作を実行させるステップと、
   前記コントローラが、前記停止対象に対する制動条件を設定した後、設定した制動条件による制動動作の完了後に、前記制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定するステップと、
   前記違和感が有ると判定された場合に、前記コントローラが、前記制動動作の停止タイミングを補正するステップ
   とを含むことを特徴とする制動制御方法。
3. 検出ユニットが、自車両前方の停止対象を検出するステップと、
   前記停止対象が検出された場合に、コントローラが、ブレーキに前記自車両の制動動作を実行させるステップと、
   前記コントローラが、前記停止対象に対する制動条件を設定した後、設定した制動条件による制動動作の開始前に、前記制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定するステップと、
   前記違和感が有ると判定された場合、前記コントローラが、前記制動動作の開始タイミングを早めるステップ
   とを含むことを特徴とする制動制御方法。
4. 検出ユニットが、自車両前方の停止対象を検出するステップと、
   前記停止対象が検出された場合に、コントローラが、ブレーキに前記自車両の制動動作を実行させるステップと、
   前記コントローラが、前記停止対象に対する制動条件を設定した後、設定した制動条件による制動動作の開始直後に、前記制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定するステップと、
   前記違和感が有ると判定された場合、前記コントローラが、前記制動動作の開始タイミングに対して、次回以降の制動動作の開始タイミングを遅くするステップ
   とを含むことを特徴とする制動制御方法。
5. 前記制動動作中に前記違和感が有ると判定された場合、前記補正するステップは、前記次回以降の前記制動動作の制動量を段階的に変化させることを特徴とする請求項１に記載の制動制御方法。
6. 前記補正するステップは、前記乗員の運転スキルが高いほど、前記次回以降の前記制動動作の前半の制動量に対して、前記次回以降の前記制動動作の後半の制動量が増大させることを特徴とする請求項５に記載の制動制御方法。
7. 前記制動動作の完了後に前記違和感が有ると判定された場合、前記補正するステップは、前記制動動作による停止タイミングに対して、次回以降の前記制動動作による停止タイミングを早くすることを特徴とする請求項２に記載の制動制御方法。
8. 前記違和感の有無を判定するステップは、
   前記乗員の脳波をリアルタイムで計測し、
   前記計測された脳波に基づいて前記違和感の有無を判定する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の制動制御方法。
9. 自車両の制動動作を実行可能なブレーキと、
   前記自車両前方の停止対象を検出する検出ユニットと、
   前記停止対象が検出された場合に、前記ブレーキに前記自車両の制動動作を実行させるコントローラと、を備え、
   前記コントローラが、前記停止対象に対する制動条件を設定した後、設定した制動条件による制動動作の動作中に、前記制動動作に対する乗員の違和感の有無を判定し、前記違和感が有ると判定された場合に、次回以降の前記制動動作の制御量を補正することを特徴とする制動制御装置。

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