CN115416649A - 车辆的自动紧急制动方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动紧急制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆与车辆前方目标的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离；识别车辆与车辆前方目标的当前距离，并在当前距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。由此，解决了相关技术中AEB功能的最终匹配状态只能满足一部分人的驾驶习惯，导致部分驾驶习惯不同的用户可能在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，降低用户的驾驶体验的问题。

Description

车辆的自动紧急制动方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动紧急制动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

辅助驾驶是汽车未来技术发展的主要方向之一，良好的辅助驾驶系统除了可以更好的解放用户的双手双脚、保证用户的安全，更要给用户带来好的驾驶体验。辅助驾驶中的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)功能可以有效的降低追尾事故的发生或者减轻追尾事故带来的伤害。但是AEB功能的最终匹配状态只能满足一部分人的驾驶习惯，而部分驾驶习惯不同的用户可能在正常可控的驾驶场景下面临高频次的AEB触发，带来极差的驾驶体验，例如，在汽车堵车场景或怠速滑行场景时(3m/s左右)的AEB功能，此时由于车速低，用户对车的控制难度较低。常有用户在怠速滑行跟车时正准备自己刹车，而此时AEB功能提早介入激活，导致用户驾乘体验极差。因此很多用户直接关闭车辆的AEB功能，致使这一项辅助安全配置成为摆设，不能发挥其减少事故、保护用户生命安全的作用。

发明内容

本申请提供一种车辆的自动紧急制动方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中AEB功能的最终匹配状态只能满足一部分人的驾驶习惯，导致部分驾驶习惯不同的用户可能在正常可控的驾驶场景下面临高频次的AEB触发，降低用户的驾驶体验的问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动紧急制动方法，包括以下步骤：获取车辆与所述车辆前方目标的运动参数，并根据所述运动参数判断所述车辆与所述车辆前方目标是否存在碰撞风险；若存在所述碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据所述制动意图匹配最佳制动距离；识别所述车辆与所述车辆前方目标的当前距离，并在所述当前距离为所述最佳制动距离时，控制所述车辆进行制动。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据车辆与前车目标的运动参数判断是否会发生碰撞，在会发生碰撞时，识别用户的制动意图确定车辆与车辆前方目标的最佳制动距离，并在车辆与车辆前方目标的距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。由此，可以根据用户的制动意图匹配的最佳制动距离，在车辆会发生碰撞时，以最佳制动距离控制车辆进行制动操作，从而使得AEB功能可以满足所有用户的需求，避免了在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，在提高驾驶体验的同时，保证了驾驶的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述运动参数判断所述车辆与所述车辆前方目标是否存在碰撞风险，包括：根据所述运动参数计算所述车辆与所述车辆前方目标的碰撞时间，若所述碰撞时间小于预设时间，则所述车辆与所述车辆前方目标存在碰撞风险，否则，所述车辆与所述车辆前方目标不存在碰撞风险。

根据上述技术手段，本申请实施例可以车辆与车辆前方目标的运动参数计算会发生碰撞的时间，在小于一定时间时，可以判定车辆与车辆前方目标存在碰撞的风险，从而根据用户的制动意图匹配最佳的制动距离，控制车辆进行制动，避免发生碰撞，提高车辆行驶的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别所述当前用户的制动意图之前，还包括：采集用户的身份标识、制动意图和所述制动意图对应的最佳制动距离；建立所述身份标识、所述制动意图和所述最佳制动距离间的映射关系，根据所述映射关系建立制动意图库。

根据上述技术手段，本申请实施例可以将采集到的用户的身份标识、制动意图和最佳制动距离存储于制动意图库中，以便根据用户的身份信息直接查找得到用户的制动意图，从而实现全面覆盖不同用户驾驶习惯，提升用户驾驶体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述识别当前用户的制动意图，包括：识别所述当前用户的身份标识；根据所述身份标识在所述制动意图库中查找所述当前用户的制动意图。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据用户的身份标识信息在制动意图库中查找得到用户的制动意图，从而更加准确匹配出符合用户的AEB功能，减少因用户驾驶习惯不同而引发的高频AEB不合理触发，大大提升用户对于AEB功能的信任感和体验感。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的自动紧急制动装置，包括：判断模块，用于获取车辆与所述车辆前方目标的运动参数，并根据所述运动参数判断所述车辆与所述车辆前方目标是否存在碰撞风险；匹配模块，用于若存在所述碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据所述制动意图匹配最佳制动距离；制动模块，用于识别所述车辆与所述车辆前方目标的当前距离，并在所述当前距离为所述最佳制动距离时，控制所述车辆进行制动。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块，进一步用于根据所述运动参数计算所述车辆与所述车辆前方目标的碰撞时间，若所述碰撞时间小于预设时间，则所述车辆与所述车辆前方目标存在碰撞风险，否则，所述车辆与所述车辆前方目标不存在碰撞风险。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别所述当前用户的制动意图之前，还包括：建立模块，用于采集用户的身份标识、制动意图和所述制动意图对应的最佳制动距离，建立所述身份标识、所述制动意图和所述最佳制动距离间的映射关系，根据所述映射关系建立制动意图库。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述匹配模块进一步用于，识别所述当前用户的身份标识，根据所述身份标识在所述制动意图库中查找所述当前用户的制动意图。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的自动紧急制动方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的自动紧急制动方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

1、可以根据车辆与前车目标的运动参数判断是否会发生碰撞，在会发生碰撞时，识别用户的制动意图确定车辆与车辆前方目标的最佳制动距离，并在车辆与车辆前方目标的距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。由此，可以根据用户的制动意图匹配的最佳制动距离，在车辆会发生碰撞时，以最佳制动距离控制车辆进行制动操作，从而使得AEB功能可以满足所有用户的需求，避免了在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，在提高驾驶体验的同时，保证了驾驶的安全性。

2、可以车辆与车辆前方目标的运动参数计算会发生碰撞的时间，在小于一定时间时，可以判定车辆与车辆前方目标存在碰撞的风险，从而根据用户的制动意图匹配最佳的制动距离，控制车辆进行制动，避免发生碰撞，提高车辆行驶的安全性。

3、可以将采集到的用户的身份标识、制动意图和最佳制动距离存储于制动意图库中，以便根据用户的身份信息直接查找得到用户的制动意图，从而实现全面覆盖不同用户驾驶习惯，提升用户驾驶体验。

4、可以根据用户的身份标识信息在制动意图库中查找得到用户的制动意图，从而更加准确匹配出符合用户的AEB功能，减少因用户驾驶习惯不同而引发的高频AEB不合理触发，大大提升用户对于AEB功能的信任感和体验感。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的自动紧急制动方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的车辆的自动紧急制动系统框架图；

图3为根据本申请实施例提供的车辆的自动紧急制动方法运行示意图；

图4为根据本申请实施例提供的一种车辆的自动紧急制动装置的方框示意图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

附图标记说明：获取模块-100、计算模块-200、控制模块-300、存储器-501、处理器-502、通信接口-503。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的一种车辆的自动紧急制动方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种车辆的自动紧急制动方法，在该方法中，通过获取车辆与车辆前方目标的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离；识别车辆与车辆前方目标的当前距离，并在当前距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动，在保证行车安全的同时提升了用户的驾驶体验，由此，解决了相关技术中AEB功能的最终匹配状态只能满足一部分人的驾驶习惯，导致部分驾驶习惯不同的用户可能在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，降低用户的驾驶体验的问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的自动紧急制动方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的自动紧急制动方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取车辆与车辆前方目标的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险。

为了减少因用户驾驶习惯不同而引发的高频AEB不合理触发，在车辆可能会发生触碰的条件下，提升用户的驾乘体验，本申请的实施例首先获取车辆与车辆的前车之间的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险。

在本申请实施例中，获取车辆与车辆前方目标的运动参数可以是车辆的实际速度、车辆前方目标的实际速度和加速度、车辆与车辆前方目标的实际距离等。在实际执行过程中，车辆的实际车速可以通过车速传感器来检测当前车速，如车速传感器将采集到的电信号通过计算转换为车速信号，或者通过车载显示屏确定车辆的实际车速。前车的实际速度和加速度可以通过车辆上配备的毫米波雷达或者摄像头等传感器采集，或者是通过车辆通信设备获取得到。车辆与前车的实际距离可以通过车辆安装的雷达传感器或者超声波测距传感器采集得到。对此，本领域人员可以根据实际情况进行设置，不作具体限定。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险，包括：根据运动参数计算车辆与车辆前方目标的碰撞时间，若碰撞时间小于预设时间，则车辆与车辆前方目标存在碰撞风险，否则，车辆与车辆前方目标不存在碰撞风险。

可以理解的是，本申请实施例可以根据车辆的实际速度、前车的实际速度和加速度、车辆与前车的实际距离等运动参数计算车辆会发生碰撞的时间，在碰撞时间小于预设时间时，可以判定车辆与车辆前方目标存在碰撞风险。其中预设时间可以具体设置或标定，比如可以设置为2s或5s，不作具体限定。

在步骤S102中，若存在碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离。

为了能够准确匹配得到车辆自动紧急制动的最佳距离，本申请的实施例可以通过上述实施例判断出车辆与车辆前方目标存在碰撞风险时，通过识别当前用户的制动意图确定车辆的最佳制动距离，从而使得AEB功能可以符合当前用户的需求，避免了在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，提高了驾驶体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，识别当前用户的制动意图，包括：

识别当前用户的身份标识；根据身份标识在制动意图库中查找当前用户的制动意图。

为了减少因用户驾驶习惯不同而引发的高频AEB不合理触发，提升用户对于AEB功能的信任感和体验感，充分的发挥AEB功能降低事故率、保护用户生命和财产安全的作用。本申请的实施例可以根据当前用户的身份标识信息在制动意图库中查找当前用户的制动意图，以满足用户自身的驾驶偏好。在实际执行过程中，本申请实施例可以通过触摸屏人机交互界面输入自己的身份信息如(姓名、手机号等)。或者是通过录音装置采集语音信号，并利用语音识别技术得到用户的声纹信息，从而识别用户的身份标识。对此，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，不作具体限定。

在步骤S103中，识别车辆与车辆前方目标的当前距离，并在当前距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。

可以理解的是，在根据用户的制动意图匹配最佳制动距离后，本申请实施例通过判断当前车辆与车辆前方目标的当前距离是否等于最佳制动距离，在当前距离等于最佳制动距离时，可以控制车辆进行制动，避免了在正常可控的驾驶场景下面临高频次的AEB触发，在保证行车安全的同时提升了用户的驾驶体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别当前用户的制动意图之前，还包括：采集用户的身份标识、制动意图和制动意图对应的最佳制动距离；建立身份标识、制动意图和最佳制动距离间的映射关系，根据映射关系建立制动意图库。

本申请实施例可以将采集到的用户的身份标识、制动意图和最佳制动距离存储于制动意图库中，以便在车辆存在碰撞风险时，通过识别用户的身份信息得到当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离，从而实现全面覆盖不同用户驾驶习惯，提升用户驾驶体验。可选地，若制动意图库数据库中不存在当前用户标识对应的制动意图，则本申请的实施例可以在用户上车后对用户进行提示，如通过车载显示屏弹窗提醒用户输入制动意图，对此，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，不作具体限定。

在实际执行过程中，本申请的实施例可以通过车辆的摄像装置采集用户的人脸图像，并利用图像识别技术、深度学习算法等提取人脸图像中的特征信息，从而得到用户的身份标识。对于制动意图和制动意图对应的最佳制动距离的采集，本申请的实施例可以要求软件工程师将选项写入汽车车机系统，而AEB标定工程师在标定之初需要根据不同用户的驾驶习惯准备好多组标定，如：“较早”、“正常”、“较晚”激活三种制动意图，用户可以通过触摸屏人机交互界面自由选择AEB激活模式。大部分用户此时选择一个比较中庸的“正常”AEB标定状态，而驾驶偏激进的用户可以选择AEB功能“较晚”激活的标定。例如：当车速为1m/s时，一般AEB“正常”的激活距离大约在距离前方目标车辆2m左右，而AEB “较早”介入的标定选项可将该值放到2.5m(根据实际车辆匹配测试结果合理设定)，而 AEB“较晚”介入的标定选项可将该值放到1.5m(根据实际车辆匹配测试结果合理设定，需要保证车辆具有足够的制动信心)。在实际执行过程中，车辆出厂可默认设定为“正常”模式，以满足最大的用户群体用车习惯。

下面结合附图和具体实施例对本申请实施例的车辆的自动紧急制动方法进行详细说明。

本申请实施例可以基于当前主流的L1-L2级别辅助驾驶硬件配置平台，不需要额外增加其他硬件设备。如图2所示，车辆AEB触发功能的系统的关键硬件主要包含：高清摄像头2(系统可以没有摄像头，但是融合摄像头感知信息的辅助驾驶系统会拥有更加可靠精准的感知结果)、车头前向毫米波雷达3、车速传感器4、汽车控制器(ECU)5、汽车制动系统6、汽车仪表8等。本申请的实施例需要在当前已有AEB功能逻辑基础上简单升级即可实现，首先软件工程师在车机系统中扩展出AEB功能介入的三个或者多个自定义选项，如“较早”、“正常”、“较晚”介入三个选项供用户在仪表中选择；而后标定测试工程师根据车辆实际情况提前标定好三种模式的运行参数；最终用户使用时仅需要选择合适的运行模式即可。首先用户需要在汽车仪表8中选择适合自己驾驶习惯的用户设定7；而后车辆在运行过程中会自动实地通过高清摄像头2、毫米波雷达3采集目标车辆1的行驶状态，汽车控制器5融合处理高清摄像头2和毫米波雷达3的信息后，汽车控制器5可以精确的得到目标车辆1的速度、加速度及距离目标车辆的距离；结合车辆的车速传感器4得到的车辆的车速，AEB系统会根据预设的标定参数信息自行判别是否需要激活AEB功能；当系统激活AEB功能时，汽车控制器5向制动系统6发出制动请求，最终实现车辆制动。

具体地，如图3所示，首先根据高清摄像头2、毫米波雷达3以及车速传感器的融合结果9，车辆会根据汽车控制器中的预设标定参数判定是否激活AEB功能，如不满足AEB 激活条件，则AEB不激活。如满足AEB功能激活条件，汽车控制器5先判定车辆车速是否处于低速AEB运行区间(例如车速小于3m/s)，如果车速高于设定的阈值，则依旧激活传统的高速AEB功能逻辑；如车速满足低速AEB功能激活条件，则车辆汽车控制器5根据低速AEB的用户设定参数向制动系统发出制动请求，最后完成汽车制动功能。

在实际执行过程中，车速在怠速滑行、低速或堵车工况下较慢(例如小于3m/s，该速度为参考值，标定可根据实际情况调节)，用户有足够的信心主动刹停车辆。而一般AEB系统激活的跟车距离(以车速为1m/s为例，该值常为2m左右)时常会大于部分用户常用的刹车距离(如用户A习惯1.8m跟车距离刹车)。此时如果用户A(习惯1.8m跟车距离刹车)选择“常用”的AEB激活模式(2m跟车距离时AEB功能触发)，那么车辆AEB功能会先于用户A刹车，并导致用户A高频触发AEB功能，用户A的驾驶感受较差。而如果用户A选择“较早”的AEB激活模式(1.5m跟车距离时AEB功能触发)，那么用户A 可以在1.8m跟车距离时自主刹停车辆，此时汽车AEB功能不触发；如果用户A在跟车距离为1.5m时，系统还未检测到刹车信号，AEB功能将会触发，AEB功能有效保护了用户安全、避免了事故发生，因此用户A可以获得较好的驾驶体验。

根据本申请实施例提出的辆的自动紧急制动方法，通过获取车辆与车辆前方目标的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离；识别车辆与车辆前方目标的当前距离，并在当前距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。由此，解决了相关技术中AEB功能的最终匹配状态只能满足一部分人的驾驶习惯，导致部分驾驶习惯不同的用户可能在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，降低用户的驾驶体验的问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的一种车辆的自动紧急制动装置。

图4是本申请实施例的一种车辆的自动紧急制动装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的自动紧急制动装置10包括：判断模块100、匹配模块200和制动模块300。

其中，判断模块100，用于获取车辆与车辆前方目标的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险；匹配模块200，用于若存在碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离；制动模块300，用于识别车辆与车辆前方目标的当前距离，并在当前距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块100，进一步用于根据运动参数计算车辆与车辆前方目标的碰撞时间，若碰撞时间小于预设时间，则车辆与车辆前方目标存在碰撞风险，否则，车辆与车辆前方目标不存在碰撞风险。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别当前用户的制动意图之前，还包括：建立模块，用于采集用户的身份标识、制动意图和制动意图对应的最佳制动距离，建立身份标识、制动意图和最佳制动距离间的映射关系，根据映射关系建立制动意图库。

可选地，在本申请的一个实施例中，匹配模块200进一步用于，识别当前用户的身份标识，根据身份标识在制动意图库中查找当前用户的制动意图。

需要说明的是，前述对车辆的自动紧急制动方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的自动紧急制动装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的自动紧急制动装置，通过获取车辆与车辆前方目标的运动参数，并根据运动参数判断车辆与车辆前方目标是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据制动意图匹配最佳制动距离；识别车辆与车辆前方目标的当前距离，并在当前距离为最佳制动距离时，控制车辆进行制动。由此，解决了相关技术中AEB功能的最终匹配状态只能满足一部分人的驾驶习惯，导致部分驾驶习惯不同的用户可能在正常可控的驾驶场景下面临高频次的自动紧急制动触发，降低用户的驾驶体验的问题。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的自动紧急制动方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自动紧急制动方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的自动紧急制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆与所述车辆前方目标的运动参数，并根据所述运动参数判断所述车辆与所述车辆前方目标是否存在碰撞风险；

若存在所述碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据所述制动意图匹配最佳制动距离；

识别所述车辆与所述车辆前方目标的当前距离，并在所述当前距离为所述最佳制动距离时，控制所述车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动参数判断所述车辆与所述车辆前方目标是否存在碰撞风险，包括：

根据所述运动参数计算所述车辆与所述车辆前方目标的碰撞时间，若所述碰撞时间小于预设时间，则所述车辆与所述车辆前方目标存在碰撞风险，否则，所述车辆与所述车辆前方目标不存在碰撞风险。

3.根据权利要求1所述方法，在识别所述当前用户的制动意图之前，还包括：

采集用户的身份标识、制动意图和所述制动意图对应的最佳制动距离；

建立所述身份标识、所述制动意图和所述最佳制动距离间的映射关系，根据所述映射关系建立制动意图库。

4.根据权利要求3所述方法，所述识别当前用户的制动意图，包括：

识别所述当前用户的身份标识；

根据所述身份标识在所述制动意图库中查找所述当前用户的制动意图。

5.一种车辆的自动紧急制动装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于获取车辆与所述车辆前方目标的运动参数，并根据所述运动参数判断所述车辆与所述车辆前方目标是否存在碰撞风险；

匹配模块，用于若存在所述碰撞风险，则识别当前用户的制动意图，根据所述制动意图匹配最佳制动距离；

制动模块，用于识别所述车辆与所述车辆前方目标的当前距离，并在所述当前距离为所述最佳制动距离时，控制所述车辆进行制动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块，进一步用于根据所述运动参数计算所述车辆与所述车辆前方目标的碰撞时间，若所述碰撞时间小于预设时间，则所述车辆与所述车辆前方目标存在碰撞风险，否则，所述车辆与所述车辆前方目标不存在碰撞风险。

7.根据权利要求5所述装置，在识别所述当前用户的制动意图之前，还包括：

建立模块，用于采集用户的身份标识、制动意图和所述制动意图对应的最佳制动距离，建立所述身份标识、所述制动意图和所述最佳制动距离间的映射关系，根据所述映射关系建立制动意图库。

8.根据权利要求7所述装置，所述匹配模块进一步用于，识别所述当前用户的身份标识，根据所述身份标识在所述制动意图库中查找所述当前用户的制动意图。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的自动紧急制动方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的自动紧急制动方法。

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