JP6572663B2 - 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動ブレーキ制御を実行可能な車両用走行制御装置および車両用走行制御方法に関する。

従来、車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行可能な車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両用走行制御装置は、自動ブレーキの誤作動しやすい地点での自動ブレーキ制御の実行回数をカウントし、そのカウント値が所定の閾値に達したら当該地点での自動ブレーキ制御の実行を禁止する。

特開２００４−９８５５号公報

ところで、上記のような当該カウント値を閾値と比較する構成では、自動ブレーキ制御に異常（例えば、前方物体を検知する検知部に取付異常等）があると、望ましくない自動ブレーキ制御が実行され、当該カウント値が増えやすい。そのため、当該構成では、当該カウント値を自動ブレーキ制御の異常判定の目安として用いることが可能である。

しかしながら、正常な自動ブレーキ制御が実行された場合であっても、車体の振動により検知部が前方物体を複数回検知すると、カウント値がむやみに増えてしまうことがある。そのため、当該カウント値を用いて自動ブレーキ制御の異常を判定させる構成では、異常がないにも関わらず、自動ブレーキ制御に異常があると判定してしまうおそれがあった。

本開示の目的は、自動ブレーキ制御の異常判定を精度よく行うことができる車両用走行制御装置および車両用走行制御方法を提供することである。

本開示の車両用走行制御装置は、車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行する自動ブレーキ制御部と、自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントアップするカウント部と、カウント部によりカウントアップされた値を示すカウント値が所定値以上となったことを条件として、自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行する処理部と、を有し、カウント部は、自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、所定時間内における最初の１回分のみをカウント部のカウント値におけるカウントアップの対象として処理し、処理部は、異常判定処理として、カウント値が前記所定値以上となったとき、警報を出力する。

本開示の車両用走行制御方法は、車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行するステップと、自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントアップするステップと、自動ブレーキ制御が実行された回数としてカウントアップされた値を示すカウント値が所定値以上となったことを条件として、自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行するステップと、自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、所定時間内における最初の１回分のみをカウント値におけるカウントアップの対象として処理するステップと、異常判定処理として、カウント値が所定値以上となったとき、警報を出力するステップと、を有する。

本開示によれば、所定時間内で複数回の不要な自動ブレーキ制御が実行されても、自動ブレーキ制御の実行回数のカウント値がむやみに増えないので、自動ブレーキ制御の異常判定を精度よく行うことができる。

本開示の一実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図 本実施の形態に係る車両用走行制御装置の構成の一例を示すブロック図 本実施の形態に係る車両用走行制御装置の動作の一例を示すフローチャート

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜車両の構成＞
まず、本開示の一実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成について説明する。

図１は、本実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。

まず、図１に示すように、車両１は、トラック等の大型車両であり、ブレーキ１１、車輪１２、検知部１３、警報出力部１４および車両用走行制御装置１００を備えている。

ブレーキ１１は、いわゆるフットブレーキであり、図示しないブレーキペダルを運転者が踏むことで車輪１２に対して抵抗力を与えるように構成されている。

検知部１３は、車載カメラやミリ波レーダ等であり、車両１の前方物体を検知可能に構成されている。検知部１３は、車両１と前方物体の距離情報を検知して、当該距離情報を車両用走行制御装置１００（後述する自動ブレーキ制御部１１０）に入力する。

警報出力部１４は、車両用走行制御装置１００（後述する処理部１３０）からの警報出力指令を取得する。警報出力部１４は、警報出力指令を取得した場合、常時警報を出力する。なお、警報出力部１４は、音を鳴らすことで警報を出力するようにしてもよいし、ランプを点灯させることで警報を出力するようにしてもよい。

車両用走行制御装置１００は、上述の距離情報等に基づいて、車両１と前方車両との衝突を回避するために車両１に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行する。車両用走行制御装置１００は、自動ブレーキ制御の実行回数をカウントし、自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、所定時間内における最初の１回分のみをカウント値として処理する。

＜車両用走行制御装置の構成＞
次に、車両用走行制御装置１００の構成について説明する。

図２は、車両用走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、車両用走行制御装置１００は、自動ブレーキ制御部１１０と、カウント部１２０と、処理部１３０とを備えている。

自動ブレーキ制御部１１０は、検知部１３が検知した車両１と前方物体との距離情報を取得する。自動ブレーキ制御部１１０は、当該距離情報に基づいて車両１と前方物体の距離が所定間隔以下まで接近した場合に、自動でブレーキ（以下、自動ブレーキという。）をかける自動ブレーキ制御をブレーキ１１に実行する。自動ブレーキ制御がブレーキ１１に実行されることで、自動で車輪１２に対して制動力が与えられる。

なお、接近とは、車両１が前方に動いている状態で、前方物体に対して車両１が近づいていることをいう。また、所定間隔とは、車両１の速度と、車両１が前方物体の速度まで減速するのに必要な時間とに基づいて算出される間隔であり、車両１の前方物体に対する相対速度に応じて、実験等により適宜設定することができる。

カウント部１２０は、自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントする。カウント部１２０は、自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、所定時間内における最初の１回分のみをカウント値として処理して、当該カウント値を処理部１３０に出力する。所定時間は、自動ブレーキ制御が複数回実行可能な程度の比較的短い時間（例えば、１０秒）であり、実施形態に応じて適宜変更することができる。

なお、カウント部１２０は、初期状態において、カウント値を０に設定し、後述する一連の動作が終了しても、カウントアップされたカウント値をリセットすることなく保持する。

処理部１３０は、カウント値を取得して、当該カウント値が所定値以上であるか否かを判断する。所定値は、自動ブレーキが発生する回数が過剰であるか否かの判断基準となる値であり、実施形態に応じて適宜設定することができる。

処理部１３０は、カウント値が所定値以上となったことを条件として、自動ブレーキが発生する回数が過剰であること、つまり、自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行する。

具体的に、処理部１３０は、異常判定処理として、カウント値が所定値以上となったとき、警報出力指令を警報出力部１４に出力するとともに、自動ブレーキ制御の実行を禁止する実行禁止指令を自動ブレーキ制御部１１０に出力する。

自動ブレーキ制御部１１０は、実行禁止指令を取得すると、自動ブレーキ制御を実行しない。また、自動ブレーキ制御部１１０は、一度実行禁止指令を取得すると、今後自動ブレーキ制御を実行しない構成となっている。

また、車両用走行制御装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えており、予め設定されたプログラムに基づいて自動ブレーキ制御をブレーキ１１に実行するように構成されている。

＜装置の動作＞
次に、車両用走行制御装置１００の動作について説明する。

図３は、車両用走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。

図３に示すように、車両１の走行が開始されると、ステップＳ１において、処理部１３０は、カウント部１２０からカウント値を取得し、当該カウント値が所定値以上であるか否かを判断する。処理部１３０は、カウント値が所定値以上であると判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２に進め、カウント値が所定値未満であると判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理をステップＳ３に進める。

ステップＳ２において、処理部１３０は、警報出力指令を警報出力部１４に出力する。これにより、警報出力部１４は、警報を出力する。また、処理部１３０は、自動ブレーキ制御部１１０に実行禁止指令を出力する。これにより、自動ブレーキ制御部１１０は、自動ブレーキを実行しない。ステップＳ２の後、処理部１３０は、処理をステップＳ１０に進める。

ステップＳ３において、自動ブレーキ制御部１１０は、検知部１３からの距離情報を取得して、車両１が前方物体に所定間隔以下まで接近したか否かを判断する。自動ブレーキ制御部１１０は、車両１が前方物体に所定間隔以下まで接近したと判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４に進め、車両１が前方物体に所定間隔以下まで接近してないと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ）、処理をステップＳ６に進める。

ステップＳ４において、自動ブレーキ制御部１１０は、自動ブレーキ制御をブレーキ１１に実行する。これにより、車輪１２に対して制動力を加えられて車両１にブレーキがかけられる。ステップＳ４の後、自動ブレーキ制御部１１０は、処理をステップＳ５に進める。

ステップＳ５において、カウント部１２０は、自動ブレーキ制御の実行回数を、仮カウント値Ｃとしてカウントアップする。ステップＳ５の後、カウント部１２０は、処理をステップＳ７に進める。なお、仮カウント値Ｃは、所定時間内における自動ブレーキ制御の実際の実行回数を示す値であり、初期状態において０に設定されている。

ステップＳ６において、カウント部１２０は、仮カウント値Ｃが０であるか否かを判断する。カウント部１２０は、仮カウント値Ｃが０であると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０に進め、仮カウント値Ｃが０でないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、処理をステップＳ７に進める。

ステップＳ７において、カウント部１２０は、仮カウント値Ｃが１となったとき、つまり、最初の自動ブレーキ制御が実行されたときから所定時間が経過したか否かを判断する。カウント部１２０は、所定時間が経過したと判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８に進め、所定時間が経過してないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、処理をステップＳ３に戻す。

ステップＳ８において、カウント部１２０は、所定時間内における自動ブレーキ制御の実行回数のうち、最初の１回分のみをカウント値として処理する。つまり、カウント部１２０は、所定時間内における最初の１回分のみをカウント値としてカウントアップする。ステップＳ８の後、カウント部１２０は、処理をステップＳ９に進める。

ステップＳ９において、カウント部１２０は、仮カウント値Ｃを０にリセットする。ステップＳ９の後、カウント部１２０は、処理をステップＳ１０に進める。

ステップＳ１０において、車両用走行制御装置１００は、車両１の走行が終了したか否かを判断する。車両用走行制御装置１００は、車両１の走行が終了してない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、処理をステップＳ１に戻し、車両１の走行が終了した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、処理を終了する。

＜本実施の形態の効果＞
以上のように構成された車両用走行制御装置１００の作用効果について説明する。
車両１が走行する際、前方物体に接近した場合、車両用走行制御装置１００による自動ブレーキ制御によって、車両１に自動ブレーキがかけられる。ここで、車両１が、正常な自動ブレーキがかかった際に振動して検知部１３がぶれることで、検知部１３が前方物体を複数回検知した場合、短時間において、複数回の自動ブレーキ制御が実行されることがある。つまり、正常な１回の自動ブレーキ制御により、車両１と前方物体との衝突が回避できるにも関わらず、不要な自動ブレーキ制御が複数回実行されて、自動ブレーキ制御の実行回数のカウント値がむやみに増えてしまう。

しかし、本実施の形態に係る車両用走行制御装置１００では、カウント部１２０が、自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、所定時間内における最初の１回分のみをカウント値として処理する。そのため、所定時間内で不要な自動ブレーキ制御が複数回実行されても、車両１の自動ブレーキ制御の実行回数のカウント値がむやみに増えないので、自動ブレーキ制御の異常判定を精度よく行うことができる。

また、処理部１３０が、カウント値が所定値以上となったとき、警報出力指令を警報出力部１４に出力するので、自動ブレーキ制御の実行回数が過剰であることを運転者に知らせることができ、ひいてはディーラに車両１を点検してもらうのを運転者に促すことができる。

また、処理部１３０が、カウント値が所定値以上となったとき、実行禁止指令を自動ブレーキ制御部１１０に出力するので、自動ブレーキ制御が過剰に実行される運転者の場合において、自動ブレーキ制御が過剰に実行されることによる後続車の追突を低減することができる。また、警報により、自動ブレーキ制御が実行されないことを、運転者に知らせることができる。

＜本実施の形態の変形例＞
なお、車両用走行制御装置１００は、検知部１３からの距離情報を取得する構成であったが、上述の例に限定されず、例えば、車両と前方物体との位置情報を直接検知可能な構成であってもよい。

また、処理部１３０が自動ブレーキ制御部１１０に不実行指令を入力する構成であったが、上述の例に限定されず、不実行指令を自動ブレーキ制御部１１０に入力しない構成であってもよい。この場合、警報出力部１４は、警報を常時出力しない構成であってもよい。

＜本開示のまとめ＞
本開示の車両用走行制御装置は、車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行する自動ブレーキ制御部と、前記自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントするカウント部と、前記カウント部のカウント値が所定値以上となったことを条件として、前記自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行する処理部と、を有し、前記カウント部は、前記自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、前記所定時間内における最初の１回分のみを前記カウント部のカウント値として処理すし、前記処理部は、前記異常判定処理として、前記カウント値が前記所定値以上となったとき、警報を出力する。

なお、上記車両用走行制御装置において、前記処理部は、前記異常判定処理として、前記カウント値が前記所定値以上となったとき、前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する指令を前記自動ブレーキ制御部に出力してもよい。

また、上記車両用走行制御装置において、前記自動ブレーキ制御部は、前記車両と前方物体との距離情報を取得し、前記距離情報に基づいて前記車両が前記前方物体に接近したか否かを判断し、前記車両が前記前方物体に接近したと判断した場合に前記自動ブレーキ制御を実行してもよい。

本開示の車両用走行制御方法は、車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行するステップと、前記自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントするステップと、前記自動ブレーキ制御が実行された回数のカウント値が所定値以上となったことを条件として、前記自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行するステップと、前記自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、前記所定時間内における最初の１回分のみを前記カウント値として処理するステップと、前記異常判定処理として、前記カウント値が前記所定値以上となったとき、警報を出力するステップと、を有する。

本開示の車両用走行制御装置および車両用走行制御方法は、自動ブレーキ制御の異常判定を精度よく行うことができる車両用走行制御装置および車両用走行制御方法として有用である。

１ 車両
１１ ブレーキ
１２ 車輪
１３ 検知部
１４ 警報出力部
１００ 車両用走行制御装置
１１０ 自動ブレーキ制御部
１２０ カウント部
１３０ 処理部

Claims (4)

1. 車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行する自動ブレーキ制御部と、
   前記自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントアップするカウント部と、
   前記カウント部によりカウントアップされた値を示すカウント値が所定値以上となったことを条件として、前記自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行する処理部と、を有し、
   前記カウント部は、前記自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、前記所定時間内における最初の１回分のみを前記カウント部のカウント値におけるカウントアップの対象として処理し、
   前記処理部は、前記異常判定処理として、前記カウント値が前記所定値以上となったとき、警報を出力する、
   車両用走行制御装置。
2. 前記処理部は、前記異常判定処理として、前記カウント値が前記所定値以上となったとき、前記自動ブレーキ制御の実行を禁止する指令を前記自動ブレーキ制御部に出力する、
   請求項１に記載の車両用走行制御装置。
3. 前記自動ブレーキ制御部は、
   前記車両と前方物体との距離情報を取得し、
   前記距離情報に基づいて前記車両が前記前方物体に接近したか否かを判断し、
   前記車両が前記前方物体に接近したと判断した場合に前記自動ブレーキ制御を実行する、
   請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
4. 車両に自動でブレーキをかける自動ブレーキ制御を実行するステップと、
   前記自動ブレーキ制御が実行された回数をカウントアップするステップと、
   前記自動ブレーキ制御が実行された回数としてカウントアップされた値を示すカウント値が所定値以上となったことを条件として、前記自動ブレーキ制御の異常を判定する異常判定処理を実行するステップと、
   前記自動ブレーキ制御が１回実行されてから所定時間の間において、前記所定時間内における最初の１回分のみを前記カウント値におけるカウントアップの対象として処理するステップと、
   前記異常判定処理として、前記カウント値が前記所定値以上となったとき、警報を出力するステップと、を有する、
   車両用走行制御方法。

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