JP2016078686A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
情報取得手段(S100)は、自車両が走行する走行車線における先行車両に対して自車両を追従させるための走行制御に用いられる走行制御情報を取得する。走行制御実行手段(S145、S155)は、走行制御情報を用いて走行制御を行う。中断検出手段(S120、S130、S150)は、先行車両に対する自車両の追従が中断された中断状態であることを検出する。減速手段(S165、S200)は、走行制御実行手段により走行制御が行われている場合、中断検出手段により中断状態が検出されたときに、予め定められた大きさの制動力を作用させることによって自車両を減速させる。
【選択図】図2
Description
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
図1に示す運転支援システム1は、車両に搭載され、状態検出装置11、位置検出装置12、制御許可スイッチ13、運転支援実行装置14、制御装置15及び外部記録装置16を備える。
位置検出装置12は、自車両の現在位置を検出する装置であり、例えば、位置検出器121、及び地図データ記録部122を備える。
地図データ記録部122は、地図を表す地図データが記録された記録装置である。地図データには、車両が走行可能な道路に関する情報として、道路種別(高速道路/国道/その他の一般道路等)を示す情報や、カーブ路、坂道等を示す情報、車線変更可能な道路であることを示す情報、などが含まれている。
次に、制御装置15(CPU51)が実行する運転支援処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、図2に示す運転支援処理は、自車両の走行中に繰り返し実行される処理である。
アクセル操作が無かった場合(S120;NO)に移行するS130では、制御装置15は、運転者によるブレーキ操作の有無を判断する。具体的には、制御装置15は、運転支援実行装置14を構成する装置からの出力結果に基づいてブレーキ操作の有無を判断し、ブレーキ操作が有った場合に処理をS135へ移行させ、ブレーキ操作が無かった場合に処理をS140へ移行させる。
ブレーキ操作が無かった場合(S130;NO)に移行するS140では、制御装置15は、先行車両が検出されるか否かを判断する。具体的には、制御装置15は、画像センサ111及びレーダセンサ112の出力結果に基づいて先行車両が検出されるか否かを判断し、先行車両が検出される場合に処理をS145へ移行させ、先行車両が検出されない場合に処理をS150へ移行させる。
S185では、制御装置15は解除報知を行う。具体的には、制御装置15は、運転支援実行装置14へ、追従モードが解除されたことをディスプレイ143及びスピーカ144を用いて報知するための指令を出力する。
次に、運転支援システム1の作用について説明する。
追従モードにおいて(S110;YES)、異常により先行車両が検出されなくなった場合(S150;YES)、所定の制動力(S160)に基づいて自車両の減速制御が行われる(S165)。この減速制御は、運転者による追従モードの解除指示が検出される(S170;YES)まで、継続される。ただし、所定の第1待機期間が経過しても運転者による追従モードの解除指示が検出されない場合(S175;YES)は、制御装置15によって追従モードが解除される。そして、追従モードが解除された後は、追従モードが解除されたことについての報知が行われる(S185)。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[4A]先行車両に対する自車両による追従が中断されたことを、自車両の減速制御によって、運転者に認識させることができる。追従が中断された状況では、例えば減速した先行車両へ急接近するような状況が生じ得るため、中断の理由が何であるかに関わらず、運転に注意を払うことが望ましい。本実施形態では、前述のように、減速制御によって追従の中断を運転者に認識させることができ、その結果、運転者に、追従が中断された状況における運転に注意を払わせることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (7)
- 自車両が走行する走行車線における先行車両に対して自車両を追従させるための走行制御に用いられる走行制御情報を取得する情報取得手段(S100)と、
前記走行制御情報を用いて前記走行制御を行う走行制御実行手段(S145、S155)と、
前記先行車両に対する自車両の追従が中断された中断状態であることを検出する中断検出手段(S120、S130、S150)と、
前記走行制御実行手段により前記走行制御が行われている場合、前記中断検出手段により前記中断状態が検出されたときに、予め定められた大きさの制動力を作用させることによって自車両を減速させる減速手段(S165、S200)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
運転者による前記走行制御の解除指示があったことを検出する解除指示検出手段(S170、S205)と、
前記走行制御実行手段による前記走行制御を中止する走行制御中止手段(S180、S210)と、
を備え、
前記走行制御中止手段は、前記減速手段による自車両の減速が開始された後、前記解除指示検出手段により前記解除指示が検出された場合に、前記走行制御実行手段による前記走行制御を中止する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記中断検出手段は、異常により前記情報取得手段によって前記走行制御情報が取得されない状態を、前記中断状態として少なくとも検出する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記走行制御中止手段(S180)は、前記減速手段による自車両の減速が開始された後、前記解除指示検出手段により前記解除指示が検出されない場合、所定期間の経過後に、前記走行制御実行手段による前記走行制御を中止する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記中断検出手段は、運転者による加速操作が検出された状態を、前記中断状態として少なくとも検出し、
前記減速手段は、前記運転者による加速操作の検出された状態が前記中断状態として前記中断検出手段によって検出された場合は、前記加速操作以外の要因による前記中断状態が前記中断検出手段によって検出された場合よりも小さい値の前記制動力によって、自車両を減速させる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記走行制御は、予め設定された設定車速で自車両を走行させて前記先行車両に対して自車両を追従させる制御であり、
前記制動力は、前記設定車速で走行する自車両を所定期間で停車させることが可能なように予め定められた目標減速度に基づいて、設定されている
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項5に記載の運転支援装置であって、
前記走行制御は、前記先行車両と自車両との車間距離が予め設定された設定車間距離となるように前記先行車両に対して自車両を追従させる制御であり、
前記制動力は、前記設定車間距離で走行する自車両を停車させることが可能なように、前記設定車間距離よりも大きい値に予め定められた目標車間距離に基づいて、設定されている
ことを特徴とする運転支援装置。
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