CN105599766B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

在驾驶辅助系统中，作为控制装置的驾驶辅助装置获取用于执行驾驶控制处理的驾驶控制信息，在该驾驶控制处理中本车跟随在本车的同一车道上在本车前方行进的前车。驾驶辅助装置基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理。驾驶辅助装置检测本车的前车跟随的中断。在前车跟随中，本车跟随在同一车道上行进的前车。在前车跟随期间检测到本车的前车跟随的中断时，驾驶辅助装置通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及安装在车辆上能够执行驾驶辅助控制的驾驶辅助装置。
背景技术
已知提供安装在各种类型的车辆上能够执行驾驶辅助控制的传统的驾驶辅助装置的技术。例如，这种传统的驾驶辅助装置执行前车跟随或者前车跟随控制，使得以预定车辆速度行进的本车跟随道路的同一车道上的前车，同时保持本车和前车之间的预定车辆距离不小于预定车辆距离。专利文献1，即日本公开专利公布No.2005-231382提供了一种传统的驾驶辅助装置，其能够执行本车的车辆速度控制，使得本车以预定车辆速度行进并且维持预定车辆速度，即便驾驶辅助装置在前车跟随的情况下不能识别前车。
顺便提及，在各种情况下中断前车跟随。例如，当本车的驾驶员增加本车速度或者使本车速度减速时，或者当在配备有驾驶辅助装置的驾驶辅助系统中出现异常时，中断前车跟随。
然而，当前面描述的传统的驾驶辅助装置由于驾驶辅助系统中出现异常而不能检测到前车时，传统的驾驶辅助装置不能改变以预定车辆速度行进的本车的驾驶状态。就是说，传统的驾驶辅助装置考虑本车的上述驾驶状态等同于本车在没有异常时行进的情况。因此驾驶辅助系统中的传统的驾驶辅助装置难于正确地向本车的驾驶员通知前车跟随的中断的发生。出于该原因，当前车减速时，存在以预定速度行驶的本车接近前车的可能危险。
发明内容
因此期望提供一种能够向本车的驾驶员提供关于前车跟随的中断的正确信息的驾驶辅助装置。
一个示例性实施例提供了一种驾驶辅助装置，其具有信息获取部件、驾驶控制执行部件、中断检测部件和减速部件。信息获取部件获取用于驾驶控制处理的驾驶控制信息，通过驾驶控制处理，本车跟随在道路上的本车的同一车道上在本车前方行进的前车。驾驶控制执行部件基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理。中断检测部件检测本车的前车跟随的中断。在作为驾驶控制处理的前车跟随期间本车行进以跟随前车。在中断检测部件在驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理中检测到本车的前车跟随的中断时，减速部件通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速。
前面描述的驾驶辅助装置的结构使得可以向本车的驾驶员提供正确的信息，使得本车的驾驶员基于使本车的速度减速的制动处理(即，减速处理)来正确地识别前车跟随的中断的发生。
附图说明
将参照附图描述作为示例的本发明的优选的非限制性的实施例，在附图中：
图1是示出配备有根据本发明的示例性实施例的作为驾驶辅助装置的控制装置的驾驶辅助系统的结构的框图；
图2是示出根据本发明的示例性实施例的驾驶辅助装置执行的驾驶辅助处理的流程图；
图3是说明根据本发明的示例性实施例的驾驶辅助装置使用的目标减速速率的视图；
图4是说明根据本发明的示例性实施例的驾驶辅助装置使用的第一目标减速度、第二目标减速度和第三减速度之间的关系的视图；
图5是说明当驾驶辅助装置基于本车和前车之间的预定目标车辆距离执行制动处理时的车辆速度改变的视图；
图6是示出目标车辆距离的一个示例的视图；以及
图7是示出根据示例性实施例的驾驶辅助装置使用的第二等待时段的示例的视图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本发明的各种实施例。在下面的各种实施例的描述中，在若干幅图中相同的附图标记表示相同或等同的部件。
示例性实施例
将参照图1至图7给出配备有根据示例性实施例的作为控制装置的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的描述。
[1.结构]
图1是示出配备有根据示例性实施例的驾驶辅助装置15和其他部件的驾驶辅助系统1的结构的框图。就是说，如图1中所示，驾驶辅助系统1安装在本车上。驾驶辅助系统1具有作为驾驶辅助装置的控制装置15、状态检测装置11、位置检测装置12、控制许可开关13、驾驶辅助执行装置14以及外部存储器装置16。
状态检测装置11检测在本车周围存在的目标对象以及安装有驾驶辅助装置1的本车的状态。例如，状态检测装置11配备有图像传感器111、雷达传感器112和车辆速度传感器113。
图像传感器111从本车的前方区域捕获图像数据，并且处理所捕获的图像数据以在图像数据中检测预定范围内的目标对象。图像传感器111将检测结果传送到控制装置15。
雷达传感器112朝向本车前方存在的对象发射无线电波，并且接收反射的无线电波。雷达传感器112至少检测本车和对象之间的车辆距离，以及本车和对象之间的相对速度。雷达传感器112向控制装置15传送检测结果。
图像传感器111和雷达传感器112足以检测通过作为驾驶辅助装置的控制装置15执行的车辆控制处理进行处理所需的对象的存在。示例性实施例执行车辆控制处理以检测至少一个或更多个前车。前车是在道路上在本车前方的同一车道(或者本车车道)上行进的车辆。就是说，前车在本车前方的同一车道上行进。
车辆速度传感器113计算本车的车辆速度并且向控制装置15传送所计算的车辆速度。位置检测装置12检测本车的当前位置。例如，位置检测装置12配备有位置检测装置121和地图数据存储器装置122。
位置检测装置121配备有GPS(全球定位系统)接收器(未示出)、陀螺仪和距离传感器等。位置检测装置121检测本车的绝对位置并且将检测结果传送到控制装置15。
地图数据存储器装置122存储表示地图的地图数据。地图数据包含指示可以在其上驾驶车辆的道路的类型(公路、国道、一般道路)、关于弯曲道路和斜坡道路的信息、关于车道变更的信息等。
例如，当驾驶员想要执行前车跟随时，本车的驾驶员通过控制许可开关13向各种装置进行发送。在前车跟随的情况下，本车可以以所确定的车辆速度驾驶，并且跟随在同一车道上的前车，同时将本车控制在本车和前车之间的预定车辆距离内或者控制本车不小于预定车辆距离。在具体示例中，当控制许可开关13接通时，控制许可开关13是能够检测本车的驾驶员执行前车跟随的指令的操纵开关。此外，当控制许可开关13断开时，控制许可开关13检测本车的驾驶员将本车从前车跟随释放的指令。在下文中，当控制许可开关13检测执行前车跟随的指令时，前车跟随模式指示驾驶控制状态。
驾驶辅助执行装置14配备有能够调整车身系统、传动系统和底盘系统的操作的多个车辆控制装置。车辆控制装置基于本车的驾驶状态来调整控制目标的行为。此外，对于车辆控制装置可接受的是包含诸如制动器单元141等的制动装置，用于加速器单元142的驱动装置，显示单元143，扬声器单元144，转向装置(未示出)和内燃机(未示出)。此外，形成驾驶辅助执行装置14的每个装置可以通过基于从控制装置15传送的各种指令对控制目标的行为进行控制，来执行已知的车辆控制，诸如转向控制、引擎控制、车辆速度控制、避免碰撞控制、车辆距离偏离警告。此外，形成驾驶辅助执行装置14的每个装置可以检测控制目标的状态并且将检测结果传送到作为驾驶辅助装置的控制装置15。
控制装置15是配备有中央处理单元(CPU)51、只读存储器(ROM)52、随机存取存储器(RAM)53等的电子装置。控制装置15执行诸如ROM 52的存储器装置中存储的各种控制程序以执行驾驶辅助系统1的集成控制。例如，控制装置15生成指令并且将所生成的指令输出到各种装置并且装置执行各种车辆控制处理。控制装置15进一步与车辆控制处理并行地执行驾驶辅助处理。
外部存储器装置16是诸如闪速存储器的可重写存储器装置，用于存储各种预定数据项，诸如预定车辆距离、预定车辆速度、第一目标减速度至第三目标减速度、第一等待时段和第二等待时段等，这将在后面详细说明。
[2.处理]
将参照图2给出根据示例性实施例的作为驾驶辅助装置的控制装置15执行的驾驶辅助处理的描述。
图2是示出根据示例性实施例的驾驶辅助装置15执行的驾驶辅助处理的流程图。当本车行进时驾驶辅助装置15重复地执行图2中所示的驾驶辅助处理。
在图2中所示的步骤S100中，控制装置15获取驾驶控制信息。具体地，控制装置15接收从状态检测装置11传送的检测结果、从位置检测装置121传送的检测结果、以及从地图数据存储器装置122取来的信息。控制装置15使用先前描述为驾驶控制信息的所获取的信息，其将用于执行前车跟随以跟随在道路的同一车道上在本车前方行进的前车。
从状态检测装置11和位置检测装置121输出的检测结果包含地图数据存储器装置122中存储的信息。操作流去往步骤S110。
在步骤S110中，控制装置15基于控制许可开关13的输出检测本车是否处于前车跟随模式，即当前驾驶模式是前车跟随模式。当步骤S110中的检测结果指示肯定时(步骤S110中的“是”)，即当前驾驶模式是前车跟随模式时，操作流去往步骤S120。
另一方面，当步骤S110中的检测结果指示否定时(步骤S110中的“否”)，控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。
在步骤S120中，控制装置15检测本车的驾驶员是否操作加速器单元142。具体地，控制装置15基于形成驾驶辅助执行装置14的装置检测对加速器单元142的加速操作的发生。当步骤S120中的检测结果指示肯定时(步骤S120中的“是”)，即指示发生加速操作时，操作流去往步骤S125。当步骤S120中的检测结果指示否定时(步骤S120中的“否”)，即指示没有发生加速操作时，操作流去往步骤S130。
当步骤S120中的检测结果指示肯定时(步骤S120中的“是”)，操作流去往步骤S125。在步骤S125中，控制装置15将目标减速速率设定为第一目标减速速率。通过使用预定制动力可以实现目标减速速率。操作流去往步骤S200。
另一方面，当步骤S120中的检测结果指示否定时(步骤S120中的“否”)，在步骤130中控制装置15检测驾驶员是否操作制动器单元141。具体地，控制装置15基于作为从形成驾驶辅助执行装置14的装置传送的检测结果的输出信号来检测本车的驾驶员是否操作制动器单元141。
当步骤S130中的检测结果指示肯定时(步骤S130中的“是”)，即发生制动操作时，操作流去往步骤S135。另一方面，当步骤S130中的检测结果指示否定时(步骤S130中的“否”)，即没有发生制动操作时，操作流去往步骤S140。
当步骤S130中的检测结果指示肯定时(步骤S130中的“是”)，即发生制动操作时，在步骤S135中控制装置15将目标减速速率设定为第二目标减速速率。通过使用预定制动力可以实现目标减速速率。操作流去往步骤S200。
另一方面，当步骤S130中的检测结果指示否定时(步骤S130中的“否”)，即没有发生制动操作时，在步骤S140中控制装置15检测是否检测到前车。具体地，在步骤S140中控制装置15基于作为从图像传感器111和雷达传感器112传送的检测结果的输出信号检测是否检测到前车。
当步骤S140中的检测结果指示肯定时(步骤S140中的“是”)，即检测到前车时，操作流去往步骤S145。另一方面，当步骤S140中的检测结果指示否定时(步骤S140中的“否”)，即没有检测到前车时，操作流去往步骤S150。
当步骤S140中的检测结果指示肯定时(步骤S140中的“是”)，即检测到前车时，在步骤S145中控制装置15执行车辆距离控制，即前车跟随。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到驾驶辅助执行装置14以调整本车的车辆速度，使得本车和前车之间的车辆距离不小于预定车辆距离。控制装置15将本车的车辆速度调整为尽可能等于前车的车辆速度。所确定的车辆速度可以是存储在外部存储器装置16中的预定值或者由本车的驾驶员确定的指令值。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理的执行。
当步骤S140中的检测结果指示否定时(步骤S140中的“否”)，在步骤S150中控制装置15检测是否由于异常引起在没有检测到前车的情况下的检测结果。当没有接收到驾驶控制信息时，控制装置15判断出于某种原因由于异常生成步骤S150中的检测结果。具体地，控制装置15基于从状态检测装置11和位置检测装置12传送的输出信号确定当在状态检测装置11或位置检测装置12中出现诸如断开连接或短路的异常时没有接收到驾驶控制信息。
另一方面，控制装置15可以判断由于异常以外的原因检测结果不能检测到前车。例如，基于作为状态检测装置11和位置检测装置12的检测结果的输出信号，另一情况可以是，本车或前车已切换驾驶车道或者前车在弯曲道路或道路斜坡上行进。
当由于异常引起检测结果没有检测到前车时，操作流去往步骤S160。另一方面，当由于异常以外的原因使得检测结果没有检测到前车时，操作流去往步骤S155。
在步骤S155中，控制装置15执行车辆速度控制。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到驾驶辅助执行装置14以便调整本车的车辆速度，使得本车的车辆速度变为预定车辆速度。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。可以使用外部存储器装置16中存储的或者本车的驾驶员确定的预定车辆速度。
另一方面，当由于异常使得检测结果没有检测到前车的存在时(步骤S150中的“是”)，在步骤S160中控制装置15将目标减速速率设定为第三目标减速速率。操作流去往步骤S165。
在步骤S165中，控制装置15基于目标减速速率执行制动处理。通过使用预定制动力可以实现目标减速速率。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到驾驶辅助执行装置14，使得基于在步骤S160中确定的目标减速速率(第三减速速率)通过使用预定制动力使本车的车辆速度减速。
在步骤S170中控制装置15判断本车的驾驶员是否提供停止前车跟随模式的指令。具体地，控制装置15基于从控制许可开关13传送的接通/断开状态来检测本车的驾驶员是否接通/断开控制许可开关13。当步骤S170中的检测结果指示肯定时(步骤S170中的“是”)，即指示检测到驾驶员停止前车跟随的指令时，操作流去往步骤S180。另一方面，当步骤S170中的检测结果指示否定时(步骤S170中的“否”)，操作流去往步骤S175。
在步骤S175中，控制装置15检测预定的第一等待时段是否已逝去。当步骤S175中的检测结果指示否定时(步骤S175中的“否”)，即指示预定的第一等待时段没有逝去时，操作流返回步骤S165。另一方面，当步骤S175中的检测结果指示肯定时(步骤S175中的“是”)，即指示预定的第一等待时段已期满时，操作流返回去往步骤S180。
在步骤S180中，控制装置15停止前车跟随模式。具体地，控制装置15断开控制许可开关13以便停止执行前车跟随。操作流去往步骤S185。在步骤S185中，控制装置15向本车的驾驶员提供关于前车跟随模式的执行停止的信息。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到显示单元143和扬声器单元144以通过显示单元143和扬声器单元144向本车的驾驶员通知前车跟随模式已停止。操作流去往步骤S190。
在步骤S190中，控制装置15停止基于目标减速速率已执行的本车的制动。具体地，控制装置15停止针对驾驶辅助执行装置14的指令的生成和传送，其中该指令是基于目标减速速率(第三减速速率)生成的并且通过使本车的速度减小来使用。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。
当控制装置15已在步骤S125中将本车的目标减速速率设定为第一目标减速速率或者在步骤S135中将本车的目标减速速率设定为第二目标减速速率时，操作流去往步骤S200。在步骤S200中，控制装置15基于目标减速速率执行制动处理。具体地，控制装置15生成指令并且将其传送到驾驶辅助执行装置14以便驾驶辅助执行装置14使本车制动，从而基于目标减速速率(第一目标减速速率或第二目标减速速率)使本车的速度减速。操作流去往步骤S205。
在步骤S205中，控制装置15检测驾驶员是否提供停止前车跟随模式的指令。就是说，控制装置15基于本车的驾驶员操作的控制许可开关13的接通/断开状态来检测停止前车跟随模式的指令。当步骤S205中的检测结果指示肯定时(步骤S205中的“是”)，即指示检测到停止前车跟随模式的指令时，操作流去往步骤S210。另一方面，当步骤S205中的检测结果指示否定时(步骤S205中的“否”)，即指示没有检测到停止前车跟随模式的指令时，操作流去往步骤S215。
在步骤S210中，控制装置15停止前车跟随模式。具体地，控制装置15断开控制许可开关13以便停止执行前车跟随模式。操作流去往步骤S220。
另一方面，在步骤S215中，当没有检测到停止前车跟随模式的指令时，控制装置15判断预定的等待时段是否已逝去。当步骤S215中的判断结果指示否定时(步骤S215中的“否”)，即指示第二等待时段仍未逝去时，操作流返回步骤S200。另一方面，当步骤S215中的判断结果指示肯定时(步骤S215中的“是”)，即指示第二等待时段已逝去时，操作流返回步骤S220。
在步骤S220中，控制装置15停止制动控制，即停止基于目标减速速率执行的本车的制动。具体地，控制装置15停止向驾驶辅助执行装置14传送指令，其中该指令已被用于使本车的车辆速度减速。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。
现将参照图3给出在驾驶辅助处理中使用的目标减速速率的描述。
图3是说明根据示例性实施例的驾驶辅助装置使用的目标减速速率的视图。
目标减速速率β0是在预定时间段T0(称为减速停止时段)逝去之后将前车跟随模式期间使用的所确定的车辆速度V0减速到零的减速速率。就是说，基于目标减速速率执行的制动处理使以预定车辆速度V0行进的本车的车辆速度减速，并且最终在减速停止时段T0逝去时停止本车。
图4是说明第一目标减速速率β1、第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3之间的关系的视图。在前车跟随模式下当检测到对加速器单元142的加速操作时确定第一目标减速速率β1。当在前车跟随模式期间检测到除了加速操作以外的操作时，确定第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3。确定第一目标减速速率β1小于第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3。尽管图4示出了第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3具有相同的值，但是第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3可以具有不同的值。
[3.行为或动作]
现将给出根据示例性实施例的驾驶辅助系统1的行为或动作的描述。
在前车跟随模式中(步骤S110中的“是”)由于异常(步骤S150中的“是”)检测到没有前车的情况下，控制装置10通过使用预定制动力(步骤S160)执行本车的制动处理(步骤S165)。控制装置15继续制动处理的执行，直到检测到本车的驾驶员停止前车跟随模式的指令(步骤S170中的“是”)。然而，当控制装置15没有接收到来自本车的驾驶员的指令时，即便预定的第一等待时段已逝去(步骤S175中的“是”)，控制装置15仍停止前车跟随模式。在停止前车跟随模式之后，控制装置15向本车的驾驶员提供关于停止前车跟随模式的执行的信息(步骤S185)。
此外，当在前车跟随模式中发生针对加速器单元142的加速操作或者发生针对制动器单元141的制动操作时(步骤S110中的“是”)，控制装置15基于预定制动力(步骤S125，步骤S135)执行使本车的速度减速(步骤S200)的制动处理(即，减速处理)。控制装置15继续执行制动处理直至检测到本车的驾驶员停止前车跟随模式的指令(步骤S205中的“是”)。然而，当控制装置15没有接收到来自本车的驾驶员的指令时，即便预定的第二等待时段已逝去(步骤S125中的“是”)，控制装置15仍基于目标减速速率停止制动处理的执行。
[4.效果]
现将给出具有前述结构的根据示例性实施例的驾驶辅助系统1的效果的描述。
4A.根据示例性实施例的驾驶辅助系统1可以向本车的驾驶员提供诸如警告的信息，使得驾驶员可以通过对本车的减速控制正确地识别前车跟随的执行的中断。
在前车跟随中断的情况下，由于存在本车迅速接近前车的可能情况，因此优选的是，驾驶辅助系统1向本车的驾驶员提供快速警告，不论引起前车跟随中断的原因如何。
根据示例性实施例的驾驶辅助系统1可以开始执行减速控制以便向本车的驾驶员提供前车跟随已中断的警告。这使得本车的驾驶员可以注意前车跟随已中断的事实。
4B.在开始本车的减速之后，当控制装置15基于控制许可开关13的开关状态检测到来自本车的驾驶员的将本车从前车跟随释放的指令时，控制装置15停止执行驾驶控制处理，以便本车跟随前车。在驾驶员识别前车跟随中断之后，可以释放前车跟随。
另一方面，在控制装置刚检测到本车的驾驶员操作加速器单元或制动器单元时释放前车跟随的比较情况下，存在即便本车的驾驶员偶然触碰加速器单元或制动器单元仍可以释放前车跟随的可能情况。就是说，在该比较情况下，在本车的驾驶员没有识别前车跟随已中断的情况下发生本车从前车跟随的释放。因此，比较情况具有当前车减速时由于本车的驾驶员没有识别前车跟随的中断而导致本车迅速接近前车的高风险现象。
4C.另一方面，即便出于某种原因没有接收到任何驾驶辅助信息，根据示例性实施例的驾驶辅助系统1仍可以检测前车跟随的中断。由于当出于某种原因前车跟随已中断时，驾驶辅助系统1中的控制装置15开始执行本车的减速控制，因此驾驶辅助系统1中的控制装置15可以向本车的驾驶员提供关于在驾驶辅助系统1中出现执行前车跟随的异常的诸如警告的正确信息。
4D.在控制装置15由于异常导致没有检测到任何前车而执行减速控制的情况下，即控制装置15没有接收到任何驾驶控制信息，当本车的驾驶员在第一等待时段逝去之后没有停止前车跟随模式时(步骤S175中的“是”)，控制装置15停止前车跟随模式(步骤S180)。此外，控制装置15向本车的驾驶员提供停止前车跟随模式的信息。这使得可以在控制装置15出于某种原因，例如异常没有检测到前车时强制停止前车跟随模式。此外，控制装置15可以向本车的驾驶员提供关于前车跟随模式停止的诸如警告的信息。
4E.确定第一目标减速速率β1小于第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3。当控制装置15检测到本车的驾驶员在前车跟随模式期间操作加速器单元142时确定第一目标减速速率β1。另一方面，当出现除了驾驶员对本车的加速操作以外的原因时，确定第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3。由于减速速率具有在由于检测到加速操作而出现前车跟随模式的执行的中断时使用的小的值，因此本车可以基于驾驶员的操作(诸如加速操作)而行进。
4F.当控制装置15检测到前车跟随模式的执行中断时，基于预定目标减速速率确定用于使本车的速度减速的制动力，使得以预定车辆速度行进的本车可以在预定时间段内停止。优选的是，确定制动力的大小，使得本车的驾驶员正确地了解或识别使本车的速度减速的制动处理的执行。这使得可以通过使用最优制动力来执行使本车的速度减速的制动处理(即减速处理)，使得本车的驾驶员正确地了解本车的制动处理(即减速处理)的执行。
4G.在从检测到加速操作或制动操作的时刻计起第二等待时段已逝去之后，当没有检测到停止前车跟随模式的指令时(步骤S215中的“是”)，控制装置15结束执行制动控制。这使得可以基于驾驶员的意愿继续执行前车跟随模式。
在示例性实施例中，控制装置15对应于驾驶辅助装置。步骤S100中的处理对应于信息获取部件，步骤S145和步骤S155中的处理对应于驾驶控制执行部件，步骤S120、S130和S150中的处理对应于中断检测部件，并且步骤S165和S200中的处理对应于减速部件。此外，步骤S170和S205中的处理对应于释放指令检测部件，并且步骤S180和S210中的处理对应于驾驶控制停止部件。
其他修改
本发明的概念不受前述示例性实施例的限制。例如，根据本发明的驾驶辅助装置可以具有各种修改。
5A.在根据前述实施例的驾驶辅助装置的结构中，当本车以预定车辆速度驾驶并且前车跟随中断时(步骤S165和S200)，控制装置15基于预先确定的目标减速速率(步骤S125、S135和S160)执行制动控制。然而，本发明的概念不受此限制。例如，在本车在维持预定车辆距离的同时正在行进并且前车跟随模式中断时控制装置15执行制动控制的情况下，控制装置15可以基于大于预定车辆距离的预定目标车辆距离，而非使用目标减速速率，来执行制动控制。
图5是说明当驾驶辅助装置基于本车和前车之间的预定目标车辆距离来执行制动控制时的车辆速度改变的视图。
就是说，如图5中所示，控制装置15可以执行本车的制动处理，使得本车基于目标车辆距离减速并且最终停止，其中根据本车在维持预定车辆距离的同时以车辆速度Vs行进的时间的逝去将目标车辆距离确定为逐渐增加。在该情况下，考虑前车的车辆速度确定减速停止时段Tv，其中减速停止时段Tv指示从本车以车辆速度Vs行进的时刻到本车完全停止的时刻的时段。
在下文中，确定目标车辆距离根据时间的逝去从预定车辆距离起增加。
图6是示出目标车辆距离的一个示例的视图。如图6中所示，可接受的是，根据时间的逝去通过预定比来增加目标车辆距离。
当通过驾驶员的加速器操作中断前车跟随模式时，可接受的是，确定目标车辆距离，使得目标车辆距离小于当由于除了驾驶员的加速器操作以外的原因引起前车跟随模式中断时确定的目标车辆距离。这使得可以基于驾驶员的意愿(是否出现加速器操作)来执行驾驶控制处理。
5B.可接受的是，第一等待时段和第二等待时段具有不同的时间长度。例如，可接受的是，确定第一等待时段和第二等待时段，使得第一等待时段和第二等待时段中的每个比对应于目标减速速率的减速停止时段短。在该情况下，在本车完全停止之前，控制装置15停止执行使本车的速度制动的处理。该控制使得本车的驾驶员可以通过使本车的速度减速的制动处理的执行来正确地识别出现前车跟随的中断，并且在不停止本车的情况下平滑地执行本车的驾驶控制处理。
此外，可接受的是，确定第一等待时段和第二等待时段，使得第一等待时段和第二等待时段中的每个比对应于目标减速速率的减速停止时段长。
图7是示出根据示例性实施例的驾驶辅助装置15使用的第二等待时段的示例的视图。
如图7中所示，可接受的是，确定第二等待时段，其比对应于第一目标减速速率β1的减速停止时段T1长。在该情况下，本车在第二等待时段期间在减速停止时段T1之后的一个时段中停止。该控制使得本车的驾驶员可靠地识别前车跟随的中断的发生。
5C.根据示例性实施例的驾驶辅助系统中的每个部件可以分成多个元件。还可以集成根据示例性实施例的驾驶辅助系统中的每个部件。尽管详细描述了本发明的具体实施例，但是本领域技术人员将认识到，考虑本公开的整体教导可以开发针对这些细节的各种修改和替选。因此，所公开的具体布置仅意味着说明性的而非限制本发明的范围，本发明的范围将由所附权利要求及其所有等同物的完整范围所给定。
5D.通过使用驾驶辅助方法或者ROM 52、RAM 53或另一计算机可读存储器存储介质中存储的程序可以实现驾驶辅助系统1中的控制装置15的各个功能。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助装置，包括：
信息获取部件(S100)，用于获取用于驾驶控制处理的驾驶控制信息，通过所述驾驶控制处理，本车跟随在道路上的同一车道上在本车前方行进的前车；
驾驶控制执行部件(S145，S155)，用于基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理；
中断检测部件(S120，S130，S150)，用于检测本车的前车跟随的中断的发生，在作为所述驾驶控制处理的所述前车跟随中本车跟随前车；以及
减速部件(S165，S200)，用于在所述中断检测部件在所述驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理中检测到本车的前车跟随的中断的发生时通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速，
其中，所述驾驶控制执行部件指示本车以预定车辆速度跟随前车，
已经基于预定目标减速速率来确定所述预定制动力，以便使以预定车辆速度行进的本车在预定时间段内停止，以及
其中所述中断检测部件在所述信息获取部件由于所述驾驶辅助装置的异常而没有获取驾驶控制信息时检测到本车的前车跟随的中断的发生。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，进一步包括：
释放指令检测部件(S170，S205)，用于检测本车的驾驶员提供的中断本车的前车跟随的执行的释放指令；以及
驾驶控制停止部件(S180，S210)，用于停止所述驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理，
其中当所述释放指令检测部件在所述减速部件已经开始本车的车辆速度的减速之后检测到本车的驾驶员提供的释放指令时，所述驾驶控制停止部件停止所述驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中当所述释放指令检测部件在所述减速部件使本车的车辆速度减速之后没有检测到本车的驾驶员提供的释放指令时，在预定时间段逝去之后，所述驾驶控制停止部件(S180)停止所述驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理。
4.一种驾驶辅助装置，包括：
信息获取部件(S100)，用于获取用于驾驶控制处理的驾驶控制信息，通过所述驾驶控制处理，本车跟随在道路上的同一车道上在本车前方行进的前车；
驾驶控制执行部件(S145，S155)，用于基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理；
中断检测部件(S120，S130，S150)，用于检测本车的前车跟随的中断的发生，在作为所述驾驶控制处理的所述前车跟随中本车跟随前车；以及
减速部件(S165，S200)，用于在所述中断检测部件在所述驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理中检测到本车的前车跟随的中断的发生时通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速，
其中所述中断检测部件在本车的驾驶员使本车的车辆速度加速时检测到前车跟随的中断的发生，以及
所述减速部件通过使用比第一制动力小的第二制动力来使本车的车辆速度减速，其中当所述中断检测部件由于本车的驾驶员使本车加速而检测到本车的前车跟随的中断的发生时，所述减速部件使用所述第一制动力，并且当所述中断检测部件由于除了本车的驾驶员执行的加速以外的原因而检测到本车的前车跟随的中断的发生时，所述减速部件使用所述第二制动力。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶控制执行部件指示本车以预定车辆速度跟随前车，以及
已经基于预定目标减速速率来确定所述预定制动力，使得以预定车辆速度行进的本车在预定时间段内停止。
6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶控制执行部件指示本车跟随前车，以便保持本车和前车之间的预定车辆距离，以及
其中，已经基于预定目标车辆距离确定所述预定制动力，以便使在保持所述预定车辆距离的同时行进的本车停止，其中所述预定目标车辆距离大于所述预定车辆距离。
7.一种驾驶辅助装置，包括：
信息获取部件(S100)，用于获取用于驾驶控制处理的驾驶控制信息，通过所述驾驶控制处理，本车跟随在道路上的同一车道上在本车前方行进的前车；
驾驶控制执行部件(S145，S155)，用于基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理；
中断检测部件(S120，S130，S150)，用于检测本车的前车跟随的中断的发生，在作为所述驾驶控制处理的所述前车跟随中本车跟随前车；以及
减速部件(S165，S200)，用于在所述中断检测部件在所述驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理中检测到本车的前车跟随的中断的发生时通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速，
其中，所述驾驶控制执行部件指示本车跟随前车，以便保持本车和前车之间的预定车辆距离，
其中，已经基于预定目标车辆距离确定所述预定制动力，以便使在保持所述预定车辆距离的同时行进的本车停止，其中所述预定目标车辆距离大于所述预定车辆距离，以及
其中，所述中断检测部件在所述信息获取部件由于所述驾驶辅助装置的异常而没有获取驾驶控制信息时检测到本车的前车跟随的中断的发生。
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