CN110497910B

CN110497910B - 驾驶辅助系统和方法

Info

Publication number: CN110497910B
Application number: CN201810466872.5A
Authority: CN
Inventors: 唐帅; 孙铎; 张海强
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2022-10-28
Anticipated expiration: 2038-05-16
Also published as: CN110497910A

Abstract

本发明涉及一种驾驶辅助系统和方法。该驾驶辅助系统包括：第一检测单元，其用于设置与车辆相关的前进区域和停止区域，检测所述前进区域中是否存在物体，并且对检测到的所述物体进行分类；目标选择单元，其用于在满足第一预定条件时，在所述前进区域中选择出符合第二预定条件的所述物体作为跟随目标，和速度控制单元，其用于控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶，其中，所述第一预定条件包括在所述前进区域中检测到的同一种类的所述物体的密度大于密度阈值，以及所述第二预定条件包括所述物体位于最靠近所述车辆的位置并且在所述车辆的行驶方向上的速度不为零。

Description

驾驶辅助系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。

背景技术

当车辆行驶进入市中心的某些区域，例如，商业区，或者车辆行驶进入远郊，例如，旅游景区，非常可能遇到熙熙攘攘的人群或其他动物群(例如，羊群)。车辆在密集的群体中行驶的特点是：难以观察到车辆周围的所有物体、测量车辆与其周围物体之间的距离极具挑战性、无法容易地发现行驶路径。在这种情形下，由于车辆的驾驶员难以观察到车辆周围的所有物体、并且无法准确地测量车辆与其周围物体之间的距离，所以，驾驶员可能面临较大的心理压力，而且，即使驾驶员以低速行驶，仍然可能由于车辆与物体之间的安全距离太短而发生事故。

因此，需要一种能够辅助驾驶员实现在密集群体中的安全驾驶的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够辅助驾驶员实现在密集群体中的安全驾驶的驾驶辅助系统和方法。

根据本发明的一方面，提供一种驾驶辅助系统，包括：

第一检测单元，其用于设置与车辆相关的前进区域和停止区域、检测所述前进区域中是否存在物体、并且对检测到的所述物体进行分类；

目标选择单元，其用于在满足第一预定条件时，在所述前进区域中选择出符合第二预定条件的所述物体作为跟随目标，和

速度控制单元，其用于控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶，

其中，所述第一预定条件包括在所述前进区域中检测到的同一种类的所述物体的密度大于密度阈值，以及

所述第二预定条件包括所述物体位于最靠近所述车辆的位置并且在所述车辆的行驶方向上的速度不为零。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助系统还包括第二检测单元和制动单元，所述第二检测单元用于检测所述停止区域中是否存在所述物体，以及，所述制动单元用于在所述第二检测单元检测到所述停止区域中存在所述物体时，使得所述车辆减速。

根据本发明的实施例，所述第一预定条件还包括在所述前进区域中检测到的所述物体属于同一类别。

根据本发明的实施例，所述前进区域包括分别以所述车辆的前保险杠向前第一距离处的直线为第一侧边、以所述前保险杠向前第二距离处的直线为第二侧边、以所述车辆的左车门向左第三距离处为第三侧边以及以所述车辆的右车门向右第四距离处为第四侧边的几何图形。

根据本发明的实施例，所述停止区域包括所述第一侧边、所述第三侧边、所述第四侧边和所述车辆的车尾界定的几何图形。

根据本发明的实施例，所述第三侧边和所述第四侧边为基于所述车辆的转向角度的弧线。

根据本发明的实施例，所述第一距离为2m，所述第二距离为10m，所述第三距离和所述第四距离为所述车辆的宽度的10％。

根据本发明的实施例，所述密度阈值为10个/m²。

根据本发明的实施例，所述速度控制单元在所述车辆与所述跟随目标相距预定距离时，控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶。

根据本发明的实施例，所述预定距离为2m。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助系统还包括手动触发单元，其用于手动地触发所述第一检测单元、所述目标选择单元和所述速度控制单元工作。

根据本发明的实施例，所述第一检测单元和所述第二检测单元包括摄像头、超声传感器、激光传感器和雷达传感器中的一者或多者。

根据本发明的另一方面，还提供一种车辆，其包括如上所述的驾驶辅助系统。

根据本发明的另一方面，还提供一种驾驶辅助方法，包括：

设置与车辆相关的前进区域和停止区域；

检测所述前进区域中是否存在物体，并且对检测到的所述物体进行分类；

在满足第一预定条件时，在所述前进区域中选择出符合第二预定条件的所述物体作为跟随目标，和

控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶，

根据本发明的实施例，还包括以下步骤：检测所述停止区域中是否存在所述物体，以及，在检测到所述停止区域中存在所述物体时，使得所述车辆减速。

根据本发明的实施例，所述密度阈值为10个/m²。

根据本发明的实施例，在所述车辆与所述跟随目标相距预定距离时，控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶。

根据本发明的实施例，所述预定距离为2m。

附图说明

图1示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。

图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图描述根据本发明的驾驶辅助系统和方法的具体实施方式。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的保护范围由权利要求书限定。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆，以辅助驾驶员安全驾驶。

图1示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。以下参照图1介绍根据本发明的驾驶辅助系统。

如图1所示，根据本发明的驾驶辅助系统100包括第一检测单元110、目标选择单元120和速度控制单元130。

以下，对上述单元进行详细地介绍。

第一检测单元110用于设置与车辆相关的前进区域和停止区域、检测前进区域中是否存在物体、并且对检测到的物体进行分类。

在本文中，与车辆相关的前进区域是指设置用于车辆的前进条件时涉及到的区域，以及，与车辆相关的停止区域是指设置用于车辆的停止条件时涉及到的区域。根据本发明的实施例，前进区域是车辆的前方的区域，具体地，前进区域可以包括分别以车辆的前保险杠向前第一距离处的直线为第一侧边、以前保险杠向前第二距离处的直线为第二侧边、以车辆的左车门向左第三距离处为第三侧边以及以车辆的右车门向右第四距离处为第四侧边的几何图形，并且第二距离大于第一距离。根据本发明的实施例，停止区域是包括车辆在地面上的正投影在内的区域，具体地，停止区域包括第一侧边、第三侧边、第四侧边和车辆的车尾界定的几何图形。根据本发明的实施例，第三侧边和第四侧边为基于车辆的转向角度的弧线。在一个示例中，第一距离为2m，第二距离为10m，第三距离和第四距离为车辆的宽度的10％，本领域技术人员能够理解，第一距离、第二距离、第三距离和第四距离不限于上述限定，并且可以根据实际情况(例如，地区、用户、场景、角度)进行设置数值。

根据本发明的实施例，第一检测单元110可以包括安装在车辆上(例如，车头)的传感器和信号处理模块，传感器和信号处理模块互相通信，以及，信号处理模块用于处理来自传感器的信号。根据本发明的实施例，传感器可以包括摄像头、超声波传感器、激光传感器、雷达传感器中的一者或多者。在一个示例中，第一检测单元110利用摄像头(其可以安装在车辆的周围，例如，安装在后视镜的下方)拍摄车辆的周围环境的静态图像/动态图像。然后，摄像头和信号处理模块进行有线/无线通信从而将静态图像/动态图像传递到信号处理模块。接下来，信号处理模块对静态图像/动态图像进行处理和分析，以设置与车辆相关的前进区域和停止区域，然后检测前进区域中是否存在物体，并且在检测到前进区域中存在物体时，将检测到的物体与训练模型相比，以对检测到的物体进行分类。在另一个示例中，第一检测单元110利用激光传感器获得车辆的周围环境经过三维重建后的立体图像。然后，激光传感器和信号处理模块进行有线/无线通信从而将立体图像传递到信号处理模块。接下来，信号处理模块对立体图像进行处理和分析，以设置与车辆相关的前进区域和停止区域，然后检测前进区域中是否存在物体，并且在检测到前进区域中存在物体时，将检测到的物体与训练模型相比，以对检测到的物体进行分类。本领域技术人员能够理解，上述示例中的传感器不限定于激光传感器，可替换地，还可以选择超声波传感器等。本领域技术人员能够理解，根据本发明的第一检测单元110可以在执行检测时采用上述传感器的组合。

目标选择单元120用于在满足第一预定条件时，在前进区域中选择出符合第二预定条件的物体作为跟随目标。

以下分别描述第一预定条件和第二预定条件。

根据本发明的实施例，第一预定条件包括在前进区域中检测到的同一种类的物体的密度大于密度阈值。本领域技术人员能够理解，在计算该密度阈值时，利用公式：同一种类的物体的密度＝同一种类的物体的数量/前进区域的面积，因此，需要获得前进区域的面积和该前进区域上存在的物体的数量。相应地，目标选择单元120可以与第一检测单元110有线/无线通信，以获得第一检测单元110设置的前进区域，并且获得在前进区域中检测到的、并且被分类为同一种类的物体。在一个示例中，密度阈值为10个/m²。本领域技术人员能够理解，密度阈值不限于上述数值，可以根据实际情况(例如，地区、用户、场景、角度)将密度阈值设置为其他数值。在一个示例中，第一预定条件包括在前进区域中检测到的物体属于同一类别，在该情形下，第一预定条件将前进区域中存在的物体限定为仅仅一个种类，并且在前进区域中的该同一种类的物体的密度大于密度阈值。相应的应用情景可以是例如，车辆行驶进入远郊，例如，旅游景区，遇到了动物群(例如，羊群)，当在前进区域中检测的该动物群的密度大于密度阈值，就可以确定符合第一预定条件。作为另一个示例，第一预定条件包括在前进区域中检测到的物体属于不同的种类。相应的应用情景可以是例如，车辆行驶进入市中心的某些区域(例如，商业区)，遇到了行走的人和骑着自行的人，在该情形下，第一预定条件对前进区域中存在的物体种类的数量不做任何限制，当在前进区域中检测的人的密度大于密度阈值，就可以确定符合第一预定条件。

根据本发明的实施例，第二预定条件包括物体位于最靠近车辆的位置并且在车辆的行驶方向上的速度不为零。因此，需要获得前进区域和该前进区域上存在的所有物体。相应地，目标选择单元120可以与第一检测单元110有线/无线通信，以获得第一检测单元110设置的前进区域以及在该前进区域中存在的所有物体、并且判断这些物体中哪一个最靠近车辆的位置。在此基础上，还需要获得该最靠近车辆的位置的物体的速度和车辆的速度，为此，该最靠近车辆的位置的物体的速度可以通过安装在车辆上的传感器获得，其中，传感器可以包括摄像头、超声波传感器、激光传感器和雷达传感器；车辆的速度可以通过车辆上安装的速度传感器获得；接下来，计算获得的物体的速度在车辆的速度方向上的大小，以获得物体在车辆的行驶方向上的速度分量，并且判断该速度分量是否为零；当该速度分量不为零时，该最靠近车辆的位置的物体符合第二预定条件，否则，重复以上步骤以选择出符合第二预定条件的物体。

本领域技术人员应当理解，根据本发明的目标选择单元实时地操作，这里，“实时地”是指两次连续操作的时间间隔小于预定时间阈值(例如，10毫秒)。同样地，针对根据本发明的目标选择单元的“选择”动作，两次连续的“选择”操作之间的时间间隔小于预定时间阈值，因此，实时地选择跟随目标，所以，在两次连续的“选择”操作中可能选择出不同的物体作为跟随目标。

在一个示例中，车辆行驶进入羊群中，在这种情形下，如果在前进区域中检测到的羊的密度大于密度阈值，即，已经满足第一预定条件，并且，如果有一只羊符合最靠近车辆的位置并且在车辆的行驶方向上的速度不为零，即，该羊满足第二预定条件，则目标选择单元120将该羊作为车辆的跟随目标。如上文提到的，根据本发明的目标选择单元实时地选择跟随目标，因此，如果上一次选择操作中选择的羊已经走到前进区域之外，则目标选择单元可以选择符合第二预定条件的另外的羊作为跟随目标。

速度控制单元130用于控制车辆以跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度行驶。为此，速度控制单元130可以与目标选择单元有线/无线通信以获得跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度，并且通过控制车辆的刹车、车辆的发动机或电机从而以跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度行驶。根据本发明的实施例，速度控制单元在车辆与跟随目标相距预定距离时，控制车辆以跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度行驶。在一个示例中，预定距离为2m，本领域技术人员能够理解，根据本发明的预定距离不限于上述数值，可以根据实际情况将预定距离设置为其他数值。

可选地，该驾驶辅助系统还包括第二检测单元和制动单元。第二检测单元用于检测停止区域中是否存在所述物体，以及，制动单元用于在第二检测单元检测到停止区域中存在物体时，使得车辆减速。根据本发明的实施例，第二检测单元包括摄像头、超声传感器、激光传感器和雷达传感器中的一者或多者。

可选地，该驾驶辅助系统还包括手动触发单元，其用于手动地触发第一检测单元、目标选择单元和速度控制单元工作。驾驶员可以通过按压按钮、触摸、语音等输入指令来手动地启动该系统。作为替换例，根据本发明的驾驶辅助系统可以在满足触发条件时被自动地启动。触发条件可以是在前进区域中检测到的同一种类的物体的密度大于密度阈值。

图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的示意图。以下参照图2介绍根据本发明的驾驶辅助方法。

在步骤S210，设置与车辆相关的前进区域和停止区域。在本文中，与车辆相关的前进区域是指设置用于车辆的前进条件时涉及到的区域，以及，与车辆相关的停止区域是指设置用于车辆的停止条件时涉及到的区域。根据本发明的实施例，前进区域是车辆的前方的区域，具体地，前进区域可以包括分别以车辆的前保险杠向前第一距离处的直线为第一侧边、以前保险杠向前第二距离处的直线为第二侧边、以车辆的左车门向左第三距离处为第三侧边以及以车辆的右车门向右第四距离处为第四侧边的几何图形，并且第二距离大于第一距离。根据本发明的实施例，停止区域是包括车辆在地面上的正投影在内的区域，具体地，停止区域包括第一侧边、第三侧边、第四侧边和车辆的车尾界定的几何图形。根据本发明的实施例，第三侧边和第四侧边为基于车辆的转向角度的弧线。在一个示例中，第一距离为2m，第二距离为10m，第三距离和第四距离为车辆的宽度的10％，本领域技术人员能够理解，第一距离、第二距离、第三距离和第四距离不限于上述限定，并且可以根据实际情况(例如，地区、用户、场景、角度)进行设置数值。

在步骤S220，检测前进区域中是否存在物体，并且对检测到的物体进行分类。根据本发明的实施例，可以利用安装在车辆上(例如，车头)的传感器和信号处理模块，传感器和信号处理模块互相通信，以及，信号处理模块用于处理来自传感器的信号。根据本发明的实施例，传感器可以包括摄像头、超声波传感器、激光传感器、雷达传感器中的一者或多者。在一个示例中，利用摄像头(其可以安装在车辆周围，例如，后视镜的下方)拍摄车辆的周围环境的静态图像/动态图像。然后，摄像头和信号处理模块进行有线/无线通信从而将静态图像/动态图像传递到信号处理模块。接下来，信号处理模块对静态图像/动态图像进行处理和分析，以设置与车辆相关的前进区域和停止区域，然后检测前进区域中是否存在物体，并且在检测到前进区域中存在物体时，将检测到的物体与训练模型相比，以对检测到的物体进行分类。在另一个示例中，可以利用激光传感器获得车辆的周围环境经过三维重建后的立体图像。然后，激光传感器和信号处理模块进行有线/无线通信从而将立体图像传递到信号处理模块。接下来，信号处理模块对立体图像进行处理和分析，以设置与车辆相关的前进区域和停止区域，然后检测前进区域中是否存在物体，并且在检测到前进区域中存在物体时，将检测到的物体与训练模型相比，以对检测到的物体进行分类。

在步骤S230，判断是否满足第一预定条件。如果不满足第一预定条件，则返回到步骤S210。如果满足第一预定条件，则继续进行到步骤S240。

在步骤S240，当满足第一预定条件时，在前进区域中选择出符合第二预定条件的物体作为跟随目标。

以下分别描述第一预定条件和第二预定条件。

根据本发明的实施例，第一预定条件包括在前进区域中检测到的同一种类的物体的密度大于密度阈值。本领域技术人员能够理解，在计算该密度阈值时，利用公式：同一种类的物体的密度＝同一种类的物体的数量/前进区域的面积，因此，需要获得前进区域的面积和该前进区域上存在的物体的数量。相应地，可以获得设置的前进区域，并且获得在前进区域中检测到的、并且被分类为同一种类的物体。在一个示例中，密度阈值为10个/m²。本领域技术人员能够理解，密度阈值不限于上述数值，可以根据实际情况(例如，地区、用户、场景、角度)将密度阈值设置为其他数值。在一个示例中，第一预定条件包括在前进区域中检测到的物体属于同一类别，在该情形下，第一预定条件将前进区域中存在的物体限定为仅仅一个种类，并且在前进区域中的该同一种类的物体的密度大于密度阈值。相应的应用情景可以是例如，车辆行驶进入远郊，例如，旅游景区，遇到了动物群(例如，羊群)，当在前进区域中检测的该动物群的密度大于密度阈值，就可以确定符合第一预定条件。作为另一个示例，第一预定条件包括在前进区域中检测到的物体属于不同的种类。相应的应用情景可以是例如，车辆行驶进入市中心的某些区域(例如，商业区)，遇到了行走的人和骑着自行的人，在该情形下，第一预定条件对前进区域中存在的物体种类的数量不做任何限制，当在前进区域中检测的人的密度大于密度阈值，就可以确定符合第一预定条件。

根据本发明的实施例，第二预定条件包括物体位于最靠近车辆的位置并且在车辆的行驶方向上的速度不为零。因此，需要获得前进区域和该前进区域上存在的所有物体。相应地，可以获得设置的前进区域以及在该前进区域中存在的所有物体、并且判断这些物体中哪一个最靠近车辆的位置。在此基础上，还需要获得该最靠近车辆的位置的物体的速度和车辆的速度，为此，该最靠近车辆的位置的物体的速度可以通过安装在车辆上的传感器获得，其中，传感器可以包括摄像头、超声波传感器、激光传感器和雷达传感器；车辆的速度可以通过车辆上安装的速度传感器获得；接下来，计算获得的物体的速度在车辆的速度方向上的大小，以获得物体在车辆的行驶方向上的速度分量，并且判断该速度分量是否为零；当该速度分量不为零时，该最靠近车辆的位置的物体符合第二预定条件，否则，重复以上步骤以选择出符合第二预定条件的物体。

本领域技术人员应当理解，实时地操作根据本发明的目标选择步骤，这里，“实时地”是指两次连续操作的时间间隔小于预定时间阈值(例如，10毫秒)。同样地，针对根据本发明的目标选择动作，两次连续的“选择”操作之间的时间间隔小于预定时间阈值，因此，实时地选择跟随目标，所以，在两次连续的“选择”操作中可能选择出不同的物体作为跟随目标。

在一个示例中，车辆行驶进入羊群中，在这种情形下，如果在前进区域中检测到的羊的密度大于密度阈值，即，已经满足第一预定条件，并且，如果有一只羊符合最靠近车辆的位置并且在车辆的行驶方向上的速度不为零，即，该羊满足第二预定条件，则将该羊作为车辆的跟随目标。如上文提到的，根据本发明的目标选择步骤实时地选择跟随目标，因此，如果上一次选择操作中选择的羊已经走到前进区域之外，则可以选择符合第二预定条件的另外的羊作为跟随目标。

在步骤S250，控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶。为此，可以获得跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度，并且通过控制车辆的刹车、车辆的发动机或电机从而以跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度行驶。根据本发明的实施例，在车辆与跟随目标相距预定距离时，控制车辆以跟随目标在沿着车辆的行驶方向上的速度行驶。在一个示例中，预定距离为2m，本领域技术人员能够理解，根据本发明的预定距离不限于上述数值，可以根据实际情况将预定距离设置为其他数值。

根据本发明的驾驶辅助方法还可以包括以下步骤：检测停止区域中是否存在物体，以及，在检测到停止区域中存在所述物体时，使得车辆减速。

根据本发明的驾驶辅助方法可以由驾驶员手动地实施，驾驶员可以通过按压按钮、触摸动作、语音输入等操作来手动地使该方法开始执行其步骤。作为替换例，根据本发明的驾驶辅助方法可以在满足触发条件时被自动地执行。触发条件可以是在前进区域中检测到的同一种类的物体的密度大于密度阈值。

如前，尽管说明中已经参考附图对本发明的示例性实施例进行了说明，但是本发明不限于上述具体实施方式，本发明的保护范围应当由权利要求书及其等同含义来限定。

Claims

1.一种驾驶辅助系统，包括：

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括第二检测单元和制动单元，所述第二检测单元用于检测所述停止区域中是否存在所述物体，以及，所述制动单元用于在所述第二检测单元检测到所述停止区域中存在所述物体时，使得所述车辆减速。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一预定条件还包括在所述前进区域中检测到的所述物体属于同一类别。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，所述前进区域包括分别以所述车辆的前保险杠向前第一距离处的直线为第一侧边、以所述前保险杠向前第二距离处的直线为第二侧边、以所述车辆的左车门向左第三距离处为第三侧边以及以所述车辆的右车门向右第四距离处为第四侧边的几何图形。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述停止区域包括所述第一侧边、所述第三侧边、所述第四侧边和所述车辆的车尾界定的几何图形。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述第三侧边和所述第四侧边为基于所述车辆的转向角度的弧线。

7.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一距离为2m，所述第二距离为10m，所述第三距离和所述第四距离为所述车辆的宽度的10％。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述密度阈值为10个/m²。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助系统，其中，所述速度控制单元在所述车辆与所述跟随目标相距预定距离时，控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶。

10.根据权利要求9所述的驾驶辅助系统，其中，所述预定距离为2m。

11.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括手动触发单元，其用于手动地触发所述第一检测单元、所述目标选择单元和所述速度控制单元工作。

12.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一检测单元和所述第二检测单元包括摄像头、超声传感器、激光传感器和雷达传感器中的一者或多者。

13.一种车辆，其包括如权利要求1至12中任一项所述的驾驶辅助系统。

14.一种驾驶辅助方法，包括：

设置与车辆相关的前进区域和停止区域；

15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，还包括以下步骤：检测所述停止区域中是否存在所述物体，以及，在检测到所述停止区域中存在所述物体时，使得所述车辆减速。

16.根据权利要求15所述的驾驶辅助方法，其中，所述第一预定条件还包括在所述前进区域中检测到的所述物体属于同一类别。

17.根据权利要求16所述的驾驶辅助方法，其中，所述前进区域包括分别以所述车辆的前保险杠向前第一距离处的直线为第一侧边、以所述前保险杠向前第二距离处的直线为第二侧边、以所述车辆的左车门向左第三距离处为第三侧边以及以所述车辆的右车门向右第四距离处为第四侧边的几何图形。

18.根据权利要求17所述的驾驶辅助方法，其中，所述停止区域包括所述第一侧边、所述第三侧边、所述第四侧边和所述车辆的车尾界定的几何图形。

19.根据权利要求17所述的驾驶辅助方法，其中，所述第三侧边和所述第四侧边为基于所述车辆的转向角度的弧线。

20.根据权利要求18所述的驾驶辅助方法，其中，所述第一距离为2m，所述第二距离为10m，所述第三距离和所述第四距离为所述车辆的宽度的10％。

21.根据权利要求20所述的驾驶辅助方法，其中，所述密度阈值为10个/m²。

22.根据权利要求21所述的驾驶辅助方法，其中，在所述车辆与所述跟随目标相距预定距离时，控制车辆以所述跟随目标在沿着所述车辆的行驶方向上的速度行驶。

23.根据权利要求22所述的驾驶辅助方法，其中，所述预定距离为2m。