JP6702113B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

特許文献１には、車両前方の物体を検出した場合に、車両と物体との衝突予測時間に基づいて自動的にブレーキを作動させる車両用自動ブレーキ制御装置が記載されている。

特開２０１５−１４５１３９号公報

車両の自動制動制御の際に、運転者は制動開始タイミングが遅いと感じることがある。この結果、運転者が手動でブレーキ操作を行うと、ブレーキ操作による制動で生じるショックが自動制動制御の際に生じるショックよりも大きくなり、運転者に不快感を与える虞がある。
本発明は、自動制動制御の制動開始タイミングが遅いと感じた運転者による手動のブレーキ操作を抑制することを目的とする。

本発明の一態様に係る運転支援方法では、車両の制動の契機となる減速要因が検出された場合に、自動制動制御による車両の制動動作を開始する第１制動開始タイミングを決定する。そして、減速要因を検出してから第１制動開始タイミングまでに運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合に、第１制動開始タイミングよりも前の第２制動開始タイミングで自動制動制御による制動動作を開始する。

本発明によれば、自動制動制御の制動開始タイミングが遅いと感じた運転者による手動のブレーキ操作を抑制できる。

実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す図である。 自動制動制御により減速する車両の車速の説明図である。 図２Ａの自動制動制御において算出される減速度指令値の説明図である。 運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合の自動制動制御により減速する車両の車速の説明図である。 図３Ｂの自動制動制御において再計算される減速度指令値の説明図である。 第１実施形態に係る運転支援方法の一例のフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援方法の一例のフローチャートである。

以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

図１を参照する。本発明の実施形態に係る運転支援装置１は、コントローラ１０と、周囲状況センサ群２０と、走行状態センサ群３０と、脳波センサ４０と、筋電センサ５０と、ブレーキ制御アクチュエータ６０を備える。コントローラ１０と、周囲状況センサ群２０と、走行状態センサ群３０と、脳波センサ４０と、筋電センサ５０と、ブレーキ制御アクチュエータ６０とは、有線通信又は無線通信によりデータ、信号又は情報を送受信可能である。

周囲状況センサ群２０には、運転支援装置１を搭載する車両（以下、単に「車両」と表記することがある）の自動制動制御に必要な車両周囲の状況の情報を取得するためのセンサが含まれる。周囲状況センサ群２０は、車両周囲（例えば車両前方）に所在する減速要因を検出するためのセンサを含み、例えばレーダ２１と、カメラ２２とを含む。
ここで、減速要因とは車両の制動動作の契機となる要因であり、例えば、障害物、先行車、信号機、停止線、規制速度の変化地点、道路形状、交通状況などを含む。減速要因には、車両を停止させる契機となる停止要因が含まれる。

カメラ２２は、車両周囲に存在する障害物と車両との相対位置、障害物と車両との距離、車両周囲の道路上の白線、信号機とその停止線、制限速度標識、道路形状、交通状況等の車両の周囲状況を検出する。レーダ２１は、車両周囲に存在する障害物と車両との相対位置、障害物と車両との距離等の車両の周囲状況を検出する。レーダ２１及びカメラ２２は、検出した周囲状況の情報である周囲状況情報をコントローラ１０へ出力する。

走行状態センサ群３０には、車両の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとが含まれる。
車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ヨーレートセンサ３３が含まれる。
運転者により行われた運転操作を検出するセンサには、アクセル開度センサ３４と、ブレーキスイッチ３５と、ブレーキ操作量センサ３６が含まれる。

車速センサ３１は、車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の速度を算出する。車速センサ３１は、算出した車速の情報をコントローラ１０へ出力する。
加速度センサ３２は、車両の前後方向の加速度及び車幅方向の加速度を検出し、これらの加速度の情報をコントローラ１０へ出力する。
ヨーレートセンサ３３は、車両のヨーレート（車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートの情報をコントローラ１０へ出力する。

アクセル開度センサ３４は、車両のアクセル開度を検出し、アクセル開度の情報をコントローラ１０へ出力する。例えばアクセル開度センサ３４は、車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキスイッチ３５は、運転者による車両のブレーキ操作の作動状態を検出し、作動状態の情報をコントローラ１０へ出力する。例えばブレーキスイッチ３５は、運転者がブレーキペダルを踏み込むとオン状態信号を出力し、運転者がブレーキペダルを開放するとオフ状態信号を出力する。

ブレーキ操作量センサ３６は、運転者によるブレーキ操作量を検出し、検出した操作量の情報をコントローラ１０へ出力する。例えばブレーキ操作量センサ３６は、車両のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
走行状態センサ群３０からコントローラ１０に出力される車速の情報、加速度の情報、ヨーレートの情報、アクセル開度の情報、ブレーキ操作の作動状態の情報、及びブレーキ操作量の情報を、総称して「走行状態情報」と表記することがある。

脳波センサ４０は、運転者の頭部に取り付けられる複数の電極を有する。脳波センサ４０は、これら複数の電極により検出した運転者の脳波の情報をコントローラ１０へ出力する。これらの複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば脳波センサ４０は、運転者の頭部に配置しやすいように装着型の電極帽子を備えてよい。

コントローラ１０は、脳波センサ４０から受信した脳波の情報に基づき、運転者がブレーキ操作をしようとする意図が検出されたか否かを判定する。例えばコントローラ１０は、検出した運転者の脳波の周波数解析に基づき運転者の脳に発生する運動準備電位を検出することにより運転者によるブレーキ操作の意図が検出されたか否かを判定してよい。なお、ここでは周波数解析に基づくが、周波数解析に限らずパターン解析でも良く、すなわち信号解析できるものであれば良い。
運動準備電位は運転者が実際に行動する前に発生するため、運動準備電位を検出することによりコントローラ１０は運転者のブレーキ操作を予測できる。したがって、運転者によるブレーキ操作の意図の検出は、例えばブレーキ操作を予測することであってもよい。

また、筋電センサ５０は、運転者の皮膚に取り付けられる複数の電極を有する。筋電センサ５０は、人間が行動を起こそうとするときに皮膚表面の筋電位に発生する変化をこれら複数の電極で検出し、検出した筋電位の変化の情報をコントローラ１０へ出力する。
コントローラ１０は、筋電センサ５０から受信した筋電位の変化の情報に基づき、運転者によるブレーキ操作の意図が検出されたか否かをしてよい。筋電位の変化は四肢が動作を開始する前に観測できるので、コントローラ１０は運転者のブレーキ操作を予測できる。

なお、運転支援装置１は、脳波センサ４０及び筋電センサ５０の両方を備える必要はない。脳波センサ４０が検出した脳波に基づき運転者の行動意図を検出する場合には筋電センサ５０を省略してよい。筋電センサ５０が検出した筋電位の変化に基づき運転者の行動意図を検出する場合には脳波センサ４０を省略してよい。
以下、脳波センサ４０を用いて運転者の行動意図を検出する例を説明するが、同様に筋電センサ５０を用いてもよい。

コントローラ１０は、車両の運転制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１０を実現してもよい。例えば、コントローラ１０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

コントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により減速要因が検出されたか否かを判定する。周囲状況センサ群２０により減速要因が検出された場合に、コントローラ１０は、ブレーキ制御アクチュエータ６０を駆動することより車両の自動制動制御を行う。
ブレーキ制御アクチュエータ６０は、コントローラ１０からの制御信号に応じて車両を制動するブレーキ装置６１の動作を制御する。

自動制動制御が行われる場面には、例えば、先行車の追従制御、停止線での停止制御、信号機における停止制御、道路の制限速度変更に伴う減速制御、及びその他自動運転の速度制御中の減速又は停止制御が含まれる。
自動制動制御においてコントローラ１０は、周囲状況センサ群２０から受信した周囲状況情報と、走行状態センサ群３０から受信した走行状態情報とに基づいて、自動制動制御における車両の制動動作の条件を設定する。コントローラ１０は、制動動作の条件として例えば、目標速度、減速目標位置、第１制動開始タイミング、及び減速度指令値を決定する。

ここで目標速度とは、自動制動制御により達成すべき減速後の車両の速度である。減速目標位置とは、自動制動制御による車両の制動動作（すなわち車両の減速）が完了する目標位置である。すなわち、減速目標位置に至るまでに車両の速度は目標速度まで減速される。
例えば、減速要因が障害物や停止線等の停止要因である場合、コントローラ１０は目標速度０を設定する。コントローラ１０は、周囲状況センサ群２０が検出した停止要因と車両との距離等に基づいて、車両が停止要因の手前で停止するように減速目標位置を決定する。例えば、減速目標位置は、停止要因に対して所定の余裕距離だけ車両側へ離間した位置であってよい。

例えば、減速要因が速度制限標識である場合、コントローラ１０は制限速度を目標速度として設定してよい。コントローラ１０は、速度制限標識の手前に至るまでに車両が制限速度まで減速するように減速目標位置を決定する。
例えば、減速要因が先行車である場合、コントローラ１０は、先行車の速度を目標速度として設定してよい。すなわち、車両と先行車との相対速度０を目標速度として設定してよい。コントローラ１０は、周囲状況センサ群２０が検出した車両と先行車の距離と、距離の微分により得られる相対速度に基づいて、車両が減速目標位置まで走行する間に相対速度が０になり且つ所定の車間距離となるように減速目標位置を決定する。

さらに、コントローラ１０は、決定した減速目標位置で目標速度を達成するように、自動制動制御による制動動作を開始する第１制動開始タイミング（すなわち制動動作の開始位置）を決定する。
図２Ａを参照する。ここでは、車両が速度Ｖ０で走行中に前方に停止要因を検出し、車両が停止すべき減速目標位置を車両前方の位置Ｘｔに設定した場合を想定する。
第１制動開始タイミングは、例えば設定した減速目標位置から所定の減速所要距離Ｄｒだけ車両側へ離間した位置Ｘ１に設定される。

減速所要距離Ｄｒは、自動制動制御において第１制動開始タイミングＸ１の決定に使用される減速制御パラメータであり、適宜設定して記憶装置１２に予め格納されていてもよい。減速所要距離Ｄｒは、例えば、車両の現在の速度と目標速度とに応じて異なるように設定してよい。例えば、車両の速度と目標速度との差が大きいほど、第１制動開始タイミングＸ１を減速目標位置Ｘｔから遠ざけて車両へ近づけてもよい。

そして、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１にてブレーキ装置６１による制動動作を開始して車両を減速し、減速目標位置Ｘｔにて目標速度を達成するように減速度指令値を算出する。減速度指令値は、ブレーキ装置６１により実現すべき減速度の目標値である。
図２Ｂに示すように、減速度指令値は、第１制動開始タイミングＸ１における制動動作の開始に伴って０から立ち上がり、減速目標位置Ｘｔにおける減速動作の終了に伴って０に戻る。

または、コントローラ１０は、減速度指令値の最大値Ｄ１が許容最大減速度Ｄｍａｘを超えないように、車両の速度と目標速度との差に基づいて第１制動開始タイミングＸ１を算出してもよい。
許容最大減速度Ｄｍａｘは、自動制動制御において第１制動開始タイミングＸ１の決定に使用される減速制御パラメータであり、適宜設定して記憶装置１２に予め格納されていてもよい。

コントローラ１０は、以上のように決定した減速目標位置Ｘｔ、第１制動開始タイミングＸ１、及び減速度指令値に基づいて、自動制動制御を実行することによりブレーキ装置６１を制御する。
例えば、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１でブレーキ装置６１による制動動作を開始する。コントローラ１０は更に、減速目標位置Ｘｔで車両が目標速度に達成するように算出した減速度指令値をブレーキ制御アクチュエータ６０に出力し、減速度指令値に応じた制動力をブレーキ装置６１に発生させる。

一方で、コントローラ１０は、ブレーキスイッチ３５又はブレーキ操作量センサ３６の出力に基づき、運転者のブレーキ操作が検出されたか否かを判定する。運転者のブレーキ操作が検出された場合に、コントローラ１０は自動制動制御を禁止する。
なお、自動制動制御が開始した後に運転者のブレーキ操作が検出された場合にも、コントローラ１０は、自動制動制御を禁止してよい。

ところで、車両の自動制動制御の際に、運転者は制動開始タイミングが遅いと感じることがある。このとき運転者が手動でブレーキ操作を行うと、ブレーキ操作による制動で生じるショックが自動制動制御の際に生じるショックよりも大きくなる虞がある。これは例えば、自動運転などにより運転者が長時間運転操作をしていないとブレーキ操作の微調整に不慣れになることが考えられるからである。

そこで、コントローラ１０は、周囲状況センサ群２０により減速要因が検出された場合に、運転者によるブレーキ操作の意図が検出されたか否かを判定する。
減速要因が検出されてから第１制動開始タイミングＸ１までに運転者によるブレーキ操作の意図が検出された場合、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１より早い第２制動開始タイミングで自動制動制御による制動動作を開始する。

図３Ａを参照する。いま、減速要因の検出後で第１制動開始タイミングＸ１より前のタイミングＸ２において運転者によるブレーキ操作の意図が検出された場合を想定する。この場合、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１より早い第２制動開始タイミングＸ３で自動制動制御による制動動作を開始する。
例えばコントローラ１０は、ブレーキ操作の意図を検出した直後に制動動作を開始してよい。すなわち、ブレーキ操作の意図を検出したタイミングから所定の処理遅延が経過したタイミングを第２制動開始タイミングＸ３としてよい。
このように制動動作の開始を早めることにより、運転者による実際のブレーキ操作の前に自動制動制御による制動動作を開始することが可能になるので、運転者によるブレーキ操作を抑制することができる。

このように、運転者によるブレーキ操作の意図が検出されると、自動制動制御で定めた第１制動開始タイミングＸ１よりも早い第２制動開始タイミングＸ３で制動動作が開始する。このため、第１制動開始タイミングＸ１から制動を開始するように算出した減速度指令値に従って制動力を制御すると、減速目標位置Ｘｔに至る前に目標速度に到達してしまうことになる。例えば、目標速度が０の場合、減速目標位置Ｘｔに至る前に車両が停止してしまうことになる。

このため、第２制動開始タイミングＸ３で制動動作を開始した場合には、コントローラ１０は、図３Ｂに示すように減速度指令値を再計算する。
コントローラ１０は、減速目標位置Ｘｔが変わらないように（すなわち、減速目標位置Ｘｔまで自動制動制御による制動動作が続いて減速目標位置Ｘｔにて目標速度を達成するように）、減速度を低減して減速を緩やかにする。

すなわち、コントローラ１０は、図２Ｂ及び図３Ｂに示すように、第１制動開始タイミングＸ１から減速目標位置Ｘｔまでの減速度指令値の平均よりも、第２制動開始タイミングＸ３から減速目標位置Ｘｔまでの減速度指令値の平均を小さくする。
すなわち、第１制動開始タイミングＸ１から車両が減速目標位置Ｘｔに至るまでの時間における減速度指令値の平均よりも、第２制動開始タイミングＸ３から車両が減速目標位置Ｘｔに至るまでの時間における減速度指令値の平均を小さくする。
これにより、第１制動開始タイミングＸ１から車両が減速目標位置Ｘｔに至るまでの時間に亘る減速度指令値の積分値と、第２制動開始タイミングＸ３から車両が減速目標位置Ｘｔに至るまでの時間に亘る減速度指令値の積分値とが等しくなるように減速度指令値を再計算する。

（動作）
次に、第１実施形態に係る運転支援方法の一例について説明する。
図４を参照する。
ステップＳ１においてコントローラ１０は、減速要因の有無を判断するために周囲状況センサ群２０から周囲状況情報を取得する。
ステップＳ２においてコントローラ１０は、減速要因が存在するか否かを判定する。減速要因が存在しない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理は終了する。減速要因が存在する場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。

ステップＳ３においてコントローラ１０は、周囲状況センサ群２０から受信した周囲状況情報と、走行状態センサ群３０から受信した走行状態情報とに基づいて、減速目標位置Ｘｔと第１制動開始タイミングＸ１を決定する。コントローラ１０は、減速度指令値を算出する。
ステップＳ４においてコントローラ１０は、運転者のブレーキ操作を検出したかを判定する。運転者のブレーキ操作を検出しない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ５へ進む。運転者のブレーキ操作を検出した場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ５においてコントローラ１０は、運転者のブレーキ操作の意図を検出した否かを判定するため、脳波センサ４０の出力信号を取得する。
ステップＳ６においてコントローラ１０は、運転者のブレーキ操作の意図を検出したか否かを判定する。
運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。運転者のブレーキ操作の意図が検出されない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ９へ進む。

ステップＳ７においてコントローラ１０は、減速度指令値を再計算して、減速目標位置Ｘｔが変わらないように緩やかに減速する。運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合には、第１制動開始タイミングＸ１より早い第２制動開始タイミングＸ３から制動動作が開始する。このため、ステップＳ３で算出した減速度指令値を用いると、減速目標位置Ｘｔに至る前に目標速度に到達してしまうからである。
その後に処理はステップＳ８へ進む。

運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合（ステップＳ６：Ｙ）、ステップＳ８においてコントローラ１０は、ステップＳ７で再計算した減速度指令値を用いて第２制動開始タイミングＸ３で制動動作を開始する。その後に処理は終了する。
運転者のブレーキ操作の意図が検出されない場合（ステップＳ６：Ｎ）、ステップＳ９においてコントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１が到来したか否かを判定する。第１制動開始タイミングＸ１がまだ到来しない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ４へ戻る。第１制動開始タイミングＸ１が到来した場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。

運転者のブレーキ操作の意図が検出されないまま第１制動開始タイミングＸ１が到来した場合（ステップＳ６：Ｎ、ステップＳ９：Ｙ）に、ステップＳ８においてコントローラ１０は、ステップＳ３で再計算した減速度指令値を用いて第１制動開始タイミングＸ１で制動動作を開始する。その後に処理は終了する。
運転者のブレーキ操作を検出した場合（ステップＳ４：Ｙ）、ステップＳ１０においてコントローラ１０は、自動制動制御を禁止して、手動によるブレーキ操作に従ってブレーキ装置６１を制御する。その後に処理は終了する。

（第１実施形態の効果）
（１）コントローラ１０は、車両の制動の契機となる減速要因を検出したか否かを判定し、減速要因が検出された場合に、自動制動制御による車両の制動動作を開始する第１制動開始タイミングＸ１を決定する。
また、コントローラ１０は、車両の運転者のブレーキ操作の意図が検出されたか否かを判定する。減速要因を検出してから第１制動開始タイミングＸ１までに運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合に、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１よりも前の第２制動開始タイミングＸ３で自動制動制御による制動動作を開始する。
このように、自動制動制御の制動開始タイミングが遅いと運転者が感じたときに制動動作の開始を早めることで、運転者による実際のブレーキ操作の前に自動制動制御による制動動作が開始することを可能にする。このため、運転者によるブレーキ操作を抑制することができる。

（２）減速要因が検出された場合に、コントローラ１０は、自動制動制御による制動動作を完了する減速目標位置Ｘｔを決定する。コントローラ１９は、車両が減速目標位置Ｘｔで目標速度まで減速するように第１制動開始タイミングＸ１を決定する。運転者のブレーキ操作の意図が検出されることにより第１制動開始タイミングＸ１よりも前の第２制動開始タイミングＸ３で制動動作を開始した場合、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１で制動動作を開始する場合よりも緩やかに減速することで、減速目標位置Ｘｔまで自動制動制御による制動動作を継続する。
これにより、第１制動開始タイミングＸ１よりも前の第２制動開始タイミングＸ３で制動動作を開始しても、減速目標位置Ｘｔが手前に移動するのを防ぐことができる。

（３）コントローラ１０は、運転者の運動準備電位又は筋電位を検出することより、運転者のブレーキ操作の意図を検出する。これにより、高い精度で運転者のブレーキ操作の意図を検出できる。
（４）コントローラ１０は、運転者のブレーキ操作が検出されたか否かを判定し、運転者のブレーキ操作が検出された場合に車両の自動制動制御を禁止する。自動制動制御による制動動作が開始していても、自動制動制御による制動動作を中止する。
これにより、運転者のブレーキ操作を優先することができる。この場合でも、運転者がブレーキ操作の前に制動を開始することで、早めのブレーキングにより全体の減速が緩やかになりブレーキショックを減らすことができる。

（第２実施形態）
続いて、第２実施形態の運転支援装置１を説明する。第２実施形態では、運転者のブレーキ操作の意図に応じて制動動作を開始した第２制動開始タイミングＸ３に基づいて、自動制動制御にて制動動作を開始する第１制動開始タイミングＸ１を学習する。
これにより、自動制動制御の制動開始タイミングを遅いと感じる運転者の違和感を低減し、運転者の嗜好に合わせた自動制動制御が可能になる。

第２実施形態の運転支援装置１の構成は、図１に示す機能構成と同様である。
コントローラ１０は、運転者のブレーキ操作の意図の検出により第２制動開始タイミングＸ３で制動動作を開始した場合、第２制動開始タイミングＸ３に応じて第１制動開始タイミングＸ１を決定するパラメータを変更する。
例えばコントローラ１０は、上記の減速制御パラメータ、すなわち減速所要距離Ｄｒ又は許容最大減速度Ｄｍａｘを第２制動開始タイミングＸ３に応じて変更してよい。

例えばコントローラ１０は、第２制動開始タイミングＸ３と減速目標位置Ｘｔとの差で減速所要距離Ｄｒを更新してよい。また例えばコントローラ１０は、過去に第２制動開始タイミングＸ３で制動を開始した場合の減速所要距離Ｄｒをそれぞれ記憶装置１２に格納しておき、これらの平均値、中間値、最大値又は最小値などの統計値を算出して、減速所要距離Ｄｒを更新する。

また例えばコントローラ１０は、第２制動開始タイミングＸ３で制動を開始した際に生じうる最大減速度を算出して許容最大減速度Ｄｍａｘを更新してもよい。また例えばコントローラ１０は、過去に第２制動開始タイミングＸ３で制動を開始した際に生じた最大減速度をそれぞれ記憶装置１２に格納しておき、これらの平均値、中間値、最大値又は最小値などの統計値を算出して、許容最大減速度Ｄｍａｘを更新してもよい。

次に、第１実施形態に係る運転支援方法の一例について説明する。
図４を参照する。ステップＳ２０及びＳ２１の処理は、図４を参照して説明したステップＳ１及びＳ２の処理と同様である。減速要因が存在する場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２２においてコントローラ１０は、記憶装置１２に格納された減速制御パラメータを読み込む。
ステップＳ２３においてコントローラ１０は、減速制御パラメータと、周囲状況情報と、走行状態情報とに基づいて、減速目標位置Ｘｔと第１制動開始タイミングＸ１を決定する。コントローラ１０は、減速度指令値を算出する。

ステップＳ２４〜Ｓ２７の処理は、図４を参照して説明したステップＳ４〜Ｓ７の処理と同様である。ステップＳ２７の後、処理はステップＳ２８へ進む。
ステップＳ２８においてコントローラ１０は、減速制御パラメータを更新する。その後に処理はステップＳ２９へ進む。
ステップＳ２９〜Ｓ３１の処理は、図４を参照して説明したステップＳ８〜Ｓ１０の処理と同様である。

（第２実施形態の効果）
運転者のブレーキ操作の意図の検出により第２制動開始タイミングで制動動作を開始した場合、コントローラ１０は、第１制動開始タイミングＸ１を決定するパラメータを、第２制動開始タイミングＸ３に応じて変更する。
これにより、第１制動開始タイミングＸ１を遅いと感じる運転者の違和感を低減し、運転者の嗜好に合わせた自動制動制御が可能になる。

本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…運転支援装置、１０…コントローラ、１１…プロセッサ、１２…記憶装置、２０…周囲状況センサ群、２１…レーダ、２２…カメラ、３０…走行状態センサ群、３１…車速センサ、３２…加速度センサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…アクセル開度センサ、３５…ブレーキスイッチ、３６…ブレーキ操作量センサ、４０…脳波センサ、５０…筋電センサ、６０…ブレーキ制御アクチュエータ、６１…ブレーキ装置

Claims (6)

1. 車両の制動の契機となる減速要因を検出したか否かを判定し、
   前記減速要因が検出された場合に、自動制動制御による前記車両の制動動作を開始する第１制動開始タイミングを決定し、
   前記車両の運転者のブレーキ操作の意図が検出されたか否かを判定し、
   前記減速要因を検出してから前記第１制動開始タイミングまでに前記運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合に、前記第１制動開始タイミングよりも前の第２制動開始タイミングで自動制動制御による制動動作を開始する、
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 自動制動制御による制動動作を完了する減速目標位置を決定し、
   前記車両が前記減速目標位置で目標速度まで減速するように前記第１制動開始タイミングを決定し、
   前記運転者のブレーキ操作の意図の検出により前記第２制動開始タイミングで制動動作を開始した場合、前記第１制動開始タイミングで制動動作を開始する場合よりも緩やかに減速することで、前記減速目標位置まで自動制動制御による制動動作を続けることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記運転者の運動準備電位又は筋電位を検出することより、前記運転者のブレーキ操作の意図を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記運転者のブレーキ操作の意図の検出により前記第２制動開始タイミングで制動動作を開始した場合、前記第１制動開始タイミングを決定するパラメータを前記第２制動開始タイミングに応じて変更する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
5. 前記運転者のブレーキ操作が検出されたか否かを判定し、
   前記運転者のブレーキ操作が検出された場合に、前記車両の自動制動制御を禁止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
6. 車両の制動の契機となる減速要因を検出する第１センサと、
   前記車両の運転者のブレーキ操作の意図を検出する第２センサと、
   前記車両を制動するブレーキと、
   前記減速要因が検出された場合に、自動制動制御による前記車両の制動動作を開始する第１制動開始タイミングを決定し、前記運転者のブレーキ操作の意図が検出されたか否かを判定し、前記減速要因を検出してから前記第１制動開始タイミングまでに前記運転者のブレーキ操作の意図が検出された場合に、前記第１制動開始タイミングよりも前の第２制動開始タイミングで自動制動制御による制動動作を開始するコントローラと、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。

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