JP2010228644A - 追従走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先行車の減速停止に追従して自車1が停止するときに、制御ECU7により、最初は、第1減速演算手段が演算する減速度に基づき自車1を十分に減速し、つぎに、第1減速演算手段の減速度と第2減速演算手段の減速度とを重み付け加算した第3減速演算手段の減速度に基づく減速制御に移行し、自車1の減速度を少しずつ小さくして自車1が停止したときの車間距離が第1減速演算手段の減速度で停止する場合より短くし、先行車に追従して自車1が減速停止する際の車間距離が長くならないようにするとともに、急減速を防止してドライバに不快感を与えないようにする。
【選択図】図1
Description
2 測距センサ
4 車速センサ
7 制御ECU
9 ブレーキ制御ユニット
Claims (1)
- 先行車に追従して自車を減速停止する追従走行制御装置であって、
自車速に応じた目標車間距離と相対車速とにより自車が安全に停止する減速度を演算する第1減速演算手段と、
検出した車間距離と自車速とにより当該車間距離から目標停止距離を減じた距離で停止するのに必要な減速度を演算する第2減速演算手段と、
検出した車間距離が短くなるにしたがって前記第2減速演算手段が演算する減速度の割合を多くして前記両減速演算手段の減速度の重み付け加算から減速度を演算する第3減速演算手段と、
前記第1減速演算手段が演算する減速度が前記第2減速演算手段の減速度より大きくなる停止直前時に、自車の減速制御を前記第1減速演算手段の減速度に基づく減速制御から前記第3減速演算手段の減速度に基づく減速制御に移行する減速制御手段とを備えたことを特徴とする追従走行制御装置。
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