JPH03260900A - 先行車両接近警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、先行車両の接近状態を検出し、危険と判定
されるとき運転者に警報を発する装置に関する。

従来の技術 車両の運転者が安全運転を行うように警報を発する技術
か各種提案されている。たとえば特開昭５６−１３７５
００号公報に開示されたものかある。これは、自車両の
車速に応じて安全走行に十分な許容車間距離を算出し、
先行車両との車間距離がその許容車間距離以上に通ると
運転者に表示や音で警報を発し、追突などの事故を未然
に防止するものである。

まｆコ、特開昭６０−１５８３０号公報に開示されてい
るように、運転者を撮像し得与乙る画像を処理すること
により、わき見運転を検知して、運転者に対して警報を
発するような技術も提案されている。

発明か解決しようとする課題 前者の従来例では、運転者の運転能力や運転状態、道路
状況などが考慮されないで許容車間距離が予め固定的に
設定されるため、運転者が減速を必要としたいのに警報
が発せられることがあり、その警報が運転者をわずられ
せ、かえって安全運転が損なわれるおそれがある。

また後者でも、先行車に異常に接近しているようなとき
などの危険な状態におけるわき見運転たけを的確に検知
するというようなことは難しく、必要のないときにも警
報が発せられるため、同様の問題かある。

そこでこの発明は、運転者か必要とするときｆこけ的確
に警報を発するようにした先行車両接近警報装置を提供
することを目的とする。

課題を解決するための手段 請求項１の発明に係る先行車両接近Ｗ報装置は、自車両
の運転速度を検出する自車車速検出手段と、先行車両の
運転速度を検出する先行車車速手段と、自車両と先行車
両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、前
記車間距離に対して、先行車に対する自車両の相対速度
が予め定めた許容相対速度以上になったとき、前記運転
者に警報を発する警報発生手段と、前記運転者のわき見
運転や居眠り運転を検出する運転状態検出手段とを備え
、わき見運転や居眠り運転が検出さｒ３たときは前記許
容相対速度を低く補正し、その補正許容相対速度以上に
なったとき前記警報を発するようにしたことを特徴とす
るものである。

請求項２の発明に係る先行車両接近警報装置は、自車両
の運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作手段と
、前記ブレーキ操作時の先行車両に対する自車両の相対
速度と前記車間距離との関係を記憶する記憶手段とを備
え、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて前記許
容相対速度を設定し、前記相対速度がその許容相対速度
以上のとき、前記運転者に警報を発するようにしＩここ
とを特徴とするものである。

作用 予め車間距離に対する許容相対速度を記憶しておき、自
車両の運転速度と先行車の運転速度とから求められる相
対速度が、そのとき検出された車間距離に対する許容相
対速度以上か否かを判定するとともに、わき見運転や居
眠り運転が検出さｔ。

たか否かを判定し、わき見運転や居眠り運転が検出され
なけば、前記許容相対速度以上のとき警報を発する。わ
き見運転や居眠り運転が検出されれば、許容相対速度を
低くする補正をし、現状の相対速度がその補正した許容
相対速度以上であれば警報を発する。また、運転者かブ
レーキ操作を行うときの相対速度と車間距離の関係を学
習し、その関係を記憶手段に記憶しておき、検出される
車間距離に対応する相対速度を記憶手段から読み出して
許容相対速度として設定し、現状の相対速度かその許容
相対速宴以上てあ乙ば警報を発する。

実施例 第１図はこの発明を自動車に適用しん一実施例の構成を
簡略的に示すブロック図である。Ｉはマイクロコンピュ
ータや入出力インタフェイス等から通る処理装置を示す
。この処理装置ｌには、自軍車速センサ２．先行車車速
センサ３．車間距離センサ４．ブレーキペダルスイッチ
５および運転状態検出装置６の各出力信号が与えらてい
る。

自車車速センサ２は自車の車速に応した信号を出力する
ものであり、先行車車速センサ２は先行車の車速に応じ
た信号を出力するものである。車間距離センサ４はレー
ザレータ等により実現されるもので、先行車との車間距
離に応じた信号を出力する。また、ブレーキペダルスイ
ッチ５は運転者がブレーキペダルを踏み込んたときにオ
ンにたるスイッチである。

運転状態検出装置６はｆ二とえば第２図に示すように、
眼鏡１０．ＣＣＤカメラＩｆおよび画像処理装置１２て
構成される。これは、ＣＣＤカメラ１１て運転者１３の
顔を撮像し、その画像において眼鏡ＩＯの中央部に取り
付けたＬＥＤ　Ｉ　Ｏａの座標位置を求め、運転者１３
が正常に運転しているときにＬＥＤ　Ｉ　Ｏａが位置す
べき基準座標位置に対するその座標位置のずれから顔の
向き角度を求め、許容時間以上に亘ってその角度が許容
角度以上であるとき、運転者１３がわき見運転や居眠り
運転をしていると判定し、その判定信号を出力するもの
である。

第１図に戻って、７は後述するように相対速度と車間距
離との関係がマツプデータとして記憶される記憶装置を
示す。また、８は運転者にブレーキ操作を行うようにブ
ザー音やパネル表示などにより警報を発する警報発生装
置を示し、９は運転者に代わって所定のアクチュエータ
によりブレーキを自動的に作動させる自動ブレーキ作動
装置を示す。

次に第３図〜第６図を参照して、処理装置１の動作につ
いて説明する。

第３図のフローチャートに示すように、まず先行車車速
センサ３の出力信号と自車車速センサ２の出力信号とか
ら、先行車の車速ｖ２と自車の車速ｖ１とを検出さ礼る
（ステップＳｌ、Ｓ２）。

そして、先行車に対する自車の相対速度△Ｖ（Ｖ、−Ｖ
、）を演算され（ステップＳ３）、車間距離センサ４の
出力信号か与先行車との車間距離りか検出される（ステ
ップＳ４）。そして、その車間距離りが１５０ｍ以下か
否かが判断され（ステップ５４１Ｌ車間距離りが１５０
ｍ以上であれば先行車に対して安全距離か保たｔｏでい
るとして、ステップＳｌに戻る。

車間距離りが１５０ｍ以下であれば、記憶装置７からブ
レーキを自動的に作動させるときの車間距離りに応じた
許容相対速度Δｖ３か読み出さｔ。

る（ステップＳ５）。二乙は、予め１５０ｍの各車間距
離りに対してブレーキ操作を行わないと極めて危険であ
る最低限の相対速度を許容相対速度ΔＶ、として設定し
、その許容相対速度Δｖ３と車間距離りとの関係をマツ
プデータとして記憶装置７に記憶しておくことにより、
可能になる。その許容相対速度ΔＶ３と車間距離りとの
関係は、たとえば第６図の一点鎖線で示すように設定す
ることができる。

そして、その読み出された許容相対速度Δｖ３とステッ
プＳ３で演算された相対速度ΔＶとか比較される（ステ
ップＳ６）。許容相対速度ΔＶ３より相対速度ΔＶの方
が大きい場合には危険であると判断され、自動ブレーキ
作動装置９にブレーキ作動指令が出力され、ブレーキか
自動的に作動される（ステップＳ７）。相対速度の方が
小さい場合には、次にブレーキペダルスイッチ５がオン
か否かが判断される（ステップＳ８）。

ブレーキペダルスイッチＳ５がオンであれば、運転状態
検出装置６の判定信号により、わき見運転中（居眠り運
転も含む）であるか否かが判断され（ステップＳ９）、
わき見運転中であればステップＳ１に戻る。わき見運転
中でない通常運転の場合（運転者が前方を見ていて先行
車との車間距離を確認しながら運転をしている場合）は
、後述のステップで警報を発するか否かを判定するため
の許容相対速度ΔＶ、ΔＶ２と車間距ｆｌ／ＥＬとの関
係を示すマツプデータの設定記憶か行わ乙る（ステップ
ＳＩＯ，５ＩＩ）。許容相対速度Δｖ１は運転者かわき
見運転をしていたい通常運転をしている場合に警報判定
を行うための許容相対速度であり、許容相対速度ΔＶ、
は運転者がわき見運転をしている場合に警報判定を行う
ための許容相対速度である。

ステップＳＩＯの許容相対速度Δｖ１と車間距離との関
係を示すマツプデータの設定記憶は第４図に示すフロー
チャートに従って行われる。まず、前述のステップＳ４
で検出された車間距離りかステップ５ＩＯＩ−Ｓ１０５
の処理によって、０〜１５０ｍを１５分割した１０ｍ刻
みの各車間距離範囲のどの範囲に属するかが判断さ乙た
後、ステップ５１０６〜５１０９でその分割さ乙た車間
距離範囲毎に許容相対速度ΔＶ１が学習により設定記憶
される。たとえば、検出された車間距離りか１１５ｍで
あれば、ステップ５１０２て５Ｐ＝１１０　　ＥＰ＝１
２０になっｆこときにステップ５ｔ０３からステップ５
１０６に移り、車間距離１００〜１２０ｍに対する許容
相対速度ΔＶ１の設定記憶が次のような学習動作により
行わｔ、る。つまり、許容相対速度ΔＶ１が設定されて
いない最初は前述のステップＳ３て演算された相対速度
ΔＶがそのまま許容相対速度ΔＶＩとして設定記憶され
るが、次からは新しく検出された車速Ｖ、、Ｖ。

によって演算された相対速度ΔＶを次々に最初の相対速
度に加算しその合計値Ｖｔをデータ加算数ＮＩで除した
平均値が、許容相対速度Δｖ１として更新記憶される。

この許容相対速度ΔＶ１と車間距離りとの関係は、たと
えば第６図の破線で示すようにマツプデータとして記憶
される。

ステップＳｌｌの許容相対速度Δｖ２と車間距離との関
係を示すマツプデータの設定記憶は第５図に示すフロー
チャートに従って行われる。まず、前述のステップＳ４
で検出された車間距離しか次式により車間距ＭＬ、に補
正される（ステップ５１１１）。

Ｌ、＝Ｌ十ΔＶ　”　Ｔ　。

ここで、Ｔｏは一般的なブレーキ操作反応時間（約０．
８秒）である。なお、車間距＃ｊ、Ｌ２か１５０ｍ以上
になるときは、車間距離Ｌ２を１５０ｍに設定する。

次に、この動作により実際の車間距離りより長く補正さ
れた車間距ＭＬ２かステップ５１１２〜５１１６の処理
によって、０〜１５０ｍを１５分割した１０ｍ刻みの各
車間距離範囲のどの範囲に属するかが判断された後、ス
テップ５１１７〜５１２０でその分割された車間距離範
囲毎に許容相対速度ΔＶ、が次の学習動作により設定さ
れる。

許容相対速度ΔＶ、が設定されていない最初は前述のス
テップＳ３で演算された相対速度ΔＶがそのまま許容相
対速度ΔＶＩとして設定記憶さｔ９るが、次からは新し
く検出された車速Ｖ、、Ｖ２によって演算された相対速
度Δ■を次々に加算しその合計値Ｖ、をデータ加算数Ｎ
Ｊで除した平均値が、許容相対速度ΔＶ、として更新記
憶される。この結果、許容相対速度ΔＶ、はたとえば第
６図の実線で示すように、同ご車間距ＨＬに対して許容
相対速度ΔＶ、より小さく設定記憶される。

以上のようにして、正常にブレーキ操作が行わ犯ている
場合には、運転者がブレーキ操作を行うときの車間距Ｈ
Ｌと許容相対速度△Ｖとの関係か学習され、その関係に
基づいて車間距離りと許容相対速度ΔＶ１．Δ■、との
関係がマツプデータこして設定記憶されていく。なお、
上述の学習動作において、各データはたとえばイグニッ
ションキースイッチがオフになる度にクリアされるもの
とする。

上述のステップＳ８てブレーキペダルスイッチ５がオフ
である場合は、前述のステップＳ１０゜Ｓｌｌにおける
データ加算数ＮＩまたはＮ、のいずれか（たとえば最新
に更新されたデータ加算数）が求められ（ステップ５Ｉ
２）、そのデータ加算数Ｎが「ｌＯ」以上か否かが判断
さ犯る（ステップ５１３）。そのデータ加算数Ｎが「ｌ
Ｏ」未満でマツプデータが少なく学習が十分でないとき
には、先行車の位置に後続車である自車か到達するまで
に通常の停止の範囲内で減速を行えば、その位置を先行
車か通過し几ときこ同じ速度で自軍かその位置を通過で
きるような許容相対速度ΔＶ４か次式により演算さｔ。

る（ステップＳ＋４）。

Δｖ−＝ａ　・（（２Ｌ／ａ）””　　Ｔｏ）ここで、
ａは自動車が走行状態から停止するまでの平均的減速度
で２．４ｍ／ｓｅｃ、Ｔｏは一般的なブレーキ操作の反
応時間（０，８秒程度）を示す。

そして、前述のステップＳ３で演算された相対速度Δ■
がその一許容相対速度ΔＶ４と比較さ乙る（ステップ５
１５）。相対速度ΔＶか許容相対速度ΔＶ４未満の場合
はステップＳｌに戻るが、相対速度ΔＶが許容相対速度
６７４以上である場合はブレーキ操作を行わないと危険
であり、警報発生装置８に指令が与えられ、運転者に対
して警報が発せられる（ステップＳ２＋）。

前述のステップＳ１３でデータ加算数Ｎが「１０ご以上
で学習か十分行わｔ３いるときは、運転状態検出装置６
の出力信号により、わき見運転中（居眠り運転も含む）
であるか否かが判断される（ステップ５１６）。わき見
運転中ではない場合は前述のステップ５１０て設定記憶
された通常運転用のマツプデータから車間距離りに対す
る許容相対速度ΔＶ１が読み出され（ステップ５１７）
、相対速度Δ■がその許容相対速度ΔＶ１と比較される
（ステップ５１８）。相対速度ΔＶが許容相対速度ΔＶ
１以上であれば、ブレーキ操作を行わないと危険であり
、警報発生装置８に指令が与えられ、運転者に対して警
報が発せられる（ステップ５２１）。

ステップＳ１６でわき見運転中と判断された場合は前述
のステップＳｌｌで設定記憶されたわき見違転用のマツ
プデータから車間距離りに対する許容相対速度ΔＶ、か
読み出され（ステップ５１９）、相対速度Δ■がその許
容相対速度ΔＶ、と比較される　（ステップ５２０）。

相対速度ΔＶが許容相対速度ΔＶ３以上であれば、ブレ
ーキ操作を行わないと危険であり、警報発生装置８に指
令か与えられ、運転者に対して警報が発せられる（ステ
ップ５２１）。

ステップＳ２１て警報か発せら２′２ると、再びブレー
キペダルスイッチ５かオンか否かが判断さ乙（ステップ
５２２）、運転者かブレーキ操作を行うまで警報か発せ
ら乙、運転車がブレーキ操作を行ってブレーキペダルス
イッチがオンにな乙ば、警報発生装置８に指令か出力さ
れ、警報が停止される（ステップ５２３）。

以上のようにこの実施例では、運転者の運転能力や道路
状況に基づいて行われるブレーキ操作時の車間距離りと
相対速度ΔＶとの関係を学習しながら、この学習に基づ
いて車間距ＨＬと通常運転時における許容相対速度Δｖ
１およびわき見運転時における許容相対速度ΔＶ、との
関係をそれぞれマツプデータとして記憶しておく。そし
て、運転者がブレーキ操作を行わないときに、運転者か
わき見運転をしていないかどうかにより、検出される車
間距離りに対して一方の許容相対速度ΔＶｌまたはΔＶ
、を選択し、相対速度がその許容相対速度ΔＶ１または
ΔＶ、を越えていれば、運転者に対して警報を発する。

したがって、運転者の運転能力や道路状況に合わせて、
危険なときにだけ的確に警報が発せられ、運転者をわず
られせることがなくなる。また、運転者かわき見運転中
のときには通常運転のときより早めに警報が発せられる
ため、運転者がそのとき余裕を持ってブレーキ操作を行
うことができるようになり、わき見による追突事故の発
生確率を低下させることができる。

また、車間距離りに対して相対速度ΔＶが高すぎる（予
め記憶した許容相対速度ΔＶ３より高い）非常に危険な
ときにはブレーキが自動的に作動するので、最悪の事態
を回避することができるようになる。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係る先行車両
接近警報装置によれば、運転者のわき見運転や居眠り運
転を検出し、わき見運転や居眠り運転が行われていると
判断されたときは許容相対速度を低くする補正し、その
補正した許容相対速度に基づいて警報を発するようにし
たので、運転者がわき見運転や居眠り運転をしているよ
うむときには先行車が異常に接近する前にブレーキ操作
が早めに行われるようにたり、安全性か向上する。

まｆコ、運転者が通常ブレーキ操作を行うときの先行車
との車間距離と相対速度との関係を記憶しておき、運転
者かブレーキ操作を行わないとき、そのときの運転状態
と車間距離に対する前記相対速度とに基づいて許容相対
速度を求め、現状の相対速度かその許容相対速度以上の
とき警報を発するようにしたので、運転者をわずられせ
ることなく、先行車に対して車間距離が十分取乙ていな
い危険な運転に対してのみ的確に警報が発せられ、追突
事故などを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を簡略的に示すブロ
ック図、第２図は実施例における運転状態検出装置の構
成を示す説明図、第３図、第４図および第５図は実施例
における処理装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第６図は実施例におけるマツプデータを説明するた
めのグラフである。 １・・・処理装置、２・・自車車速センサ、３・・・先
行車車速センサ、４・・車間距離センサ、５・・・ブレ
ーキペダルスイッチ、６・・・運転状態検出装置、７・
・記憶装置、８・警報発生装置。 第２図 第４図 第５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）自車両の運転速度を検出する自車車速検出手段と
   、 先行車両の運転速度を検出する先行車車速手段と、 自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離
   検出手段と、 前記車間距離に対して、先行車に対する自車両の相対速
   度が予め定めた許容相対速度以上になったとき、前記運
   転者に警報を発する警報発生手段と、 前記運転者のわき見運転や居眠り運転を検出する運転状
   態検出手段と、 を備え、わき見運転や居眠り運転が検出されたときは前
   記許容相対速度を低く補正し、その補正許容相対速度以
   上になったとき前記警報を発するようにしたことを特徴
   とする先行車両接近警報装置。
2. （２）自車両の運転者のブレーキ操作を検出するブレー
   キ操作手段と、 前記ブレーキ操作時の先行車両に対する自車両の相対速
   度と前記車間距離との関係を記憶する記憶手段と を備え、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて前
   記許容相対速度を設定し、前記相対速度がその許容相対
   速度以上のとき、前記運転者に警報を発するようにした
   ことを特徴とする請求項１記載の先行車両接近警報装置
   。