KR20190079844A

KR20190079844A - 차량 주행보조기능의 자동제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20190079844A
Application number: KR1020170181862A
Authority: KR
Inventors: 이동구; 이경준; 엄두진; 오동언; 유현재; 김범준; 김대영; 한영민; 문승건; 최성우; 박찬일; 여성윤; 김회원; 강민철
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2017-12-28
Publication date: 2019-07-08
Also published as: KR102485348B1; US11001274B2; US20190202472A1

Abstract

본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치는 차량의 주변정보 및 주행정보를 획득하고 운전자 상태를 감지하는 센서 및 상기 센서로부터 획득된 상기 주변정보 및 상기 주행정보와 감지된 운전자 상태를 기반으로 주행보조기능의 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하여, 상기 자동 활성화 조건이 만족하면 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 제어부를 포함하여, 운전자의 안전을 위하여 최적으로 주행을 보조할 수 있는 효과를 제공한다.

Description

차량 주행보조기능의 자동제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING THE DRIVING ASSIST FUNCTION OF VEHICLE AUTOMATICALLY}

본 발명은 차량 주행보조기능의 자동제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 운전자의 상태 및 도로의 종류에 따라 자동으로 차량 주행보조기능을 활성화하거나 해제하도록 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근, 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시키기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 주행보조기능을 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System : ADAS)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

첨단 운전자 지원 시스템(ADAS)는 사각지대에서 발생되는 사고 위험을 경고하기 위한 BSD(Blind Spot Detection), 전방 차량과의 충돌을 운전자를 포함하는 탑승자에게 경고하기 위한 FCA(Forward Collision Assit System), 전방 차량과의 충돌 가능성에 따라 자동으로 감속하기 위한 AEBS(Advanced Emergency Breaking System), 전방 차량과의 관계에서 자동으로 가감속하며 자동 주행하기 위한 ASCC(Advanced Smart Cruise Control), 운전자를 포함하는 탑승자에게 차선 이탈을 경고하기 위한 LDWS(Lane Departure Warning System), 현재 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 LKAS(Lane Keeping Assist System), 및 후방 차량과의 충돌을 운전자를 포함하는 탑승자에게 경고하기 위한 RCW(Rear-end Collision Warning System)을 포함할 수 있다.

그러나, 상술한 주행보조기능들은 일부 특정상황에서만 활성화되는 한계가 있다. 여기서, 일부 특정상황은 운전자의 조작이 있는 경우(운전자가 스위치를 입력하는 경우)를 의미하는 것으로, 종래기술에 따른 주행보조기능은 작동 가능한 상태에서 충돌이나 차로 이탈의 위험이 발생 가능한 상황이어도 운전자의 조작이 없이는 주행 시 안전을 위해 제어되는 기능들(고속도로 주행보조(HDA: Highway Driving Assist), 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control) 및 종방향 주행보조)이 자동으로 수행될 수 없는 한계가 있다.

따라서, 종래 기술은 운전자의 조작이 없는 경우 운전자의 안전을 확보하기 위해 운전자의 상태가 정상적인지 여부를 판단하여 자동으로 종방향, 횡방향 제어를 수행하지 못하는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 한계점을 극복하기 위한 것으로, 운전자의 상태를 기반으로 위험도를 판단하여 위험도가 높은 경우 적절한 안전주행기능 및 편의기능을 자동으로 작동시키고, 위험도가 낮은 경우 자동으로 해제하도록 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.

차량 주행보조기능의 자동제어 장치는 차량의 주변정보 및 주행정보를 획득하고 운전자 상태를 감지하는 센서 및 상기 센서로부터 획득된 상기 주변정보 및 상기 주행정보와 감지된 운전자 상태를 기반으로 주행보조기능의 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하여, 상기 자동 활성화 조건이 만족하면 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 운전자가 부주의한 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량과 전방차량의 충돌위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 주행중인 도로의 종류 및 상기 차량의 속도를 기반으로 상기 차량의 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하면 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단하면 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 능동적으로 상기 주행을 제어하는 동작(MRM: Minimal Risk Manoeuver)을 완료한 것으로 판단하고 상기 운전자가 상기 주행보조기능을 강제로 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 자동화 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하면 상기 활성화된 주행보조기능을 자동으로 해제하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제어부는 차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist) 및 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 차량 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 방법은 차량의 주변정보 및 주행정보를 획득하고 운전자 상태를 감지하는 단계와, 상기 센서로부터 획득된 상기 주변정보 및 상기 주행정보와, 감지된 운전자 상태를 기반으로 주행보조기능의 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계 및 상기 자동 활성화 조건이 만족하면 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서 상기 운전자가 부주의한 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서 상기 차량과 전방차량의 충돌위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서 상기 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서 상기 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서 상기 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서 상기 차량이 능동적으로 상기 주행을 제어하는 동작(MRM: Minimal Risk Manoeuver)을 완료한 것으로 판단하고 상기 운전자가 상기 주행보조기능을 강제로 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 단계는 상기 차량이 주행중인 도로의 종류 및 상기 차량의 속도를 기반으로 상기 차량의 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 단계는 차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist) 및 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 차량 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계 이후, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하면 상기 주행보조기능을 자동으로 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치 및 방법은 운전자의 상태, 주행도로 종류에 따라 자동으로 주행보조기능이 활성화되어 안전주행 기능 및 편의기능을 작동시키므로 운전자 및 차량의 안정성을 강화시킬 수 있다. 또한, 운전자의 상태 및 주행도로 종류에 따라 자동으로 주행보조기능을 해제하도록 하여 안전을 위하여 최적으로 제어할 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행보조기능의 자동제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행보조기능의 자동제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치를 나타낸 개략도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어장치는 센서로부터 차량이 감지한 차량 주변정보, 주행 관련 정보 및 운전자 상태와 관련된 정보를 획득하고, 차량 주행보조기능의 자동 활성화 조건을 기반으로 조건이 만족하는 경우 자동으로 활성화하고, 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 경우 자동으로 해제되도록 할 수 있다.

보다 자세하게는 센서로부터 요레이트, 스티어링 휠 토크, 차선정보, 차량주변의 이동물체 또는 정지물체의 정보, 운전자의 상태정보를 획득할 수 있다.

센서로부터 획득된 정보를 기반으로 차량의 자동제어 조건을 만족하는지 판단한다. 예를들면, 운전자의 시선분산 및 운전자의 눈감음 여부를 기반으로 운전자 부주의를 판단할 수 있다. 또한, 차량의 충돌예상시간(TTC: Time To Collision) 및 차선 도달시간(TLC: Time to Line Crossing)를 기반으로 차량의 위험도를 판단할 수 있다. 또한, 차속의 안정성 여부, 방향지시등의 여부를 기반으로 자동으로 차량 주행보조기능이 활성화될 수 있는지 판단할 수 있다. 또한, 스티어링 휠의 조작, 브레이크의 조작, 스위치의 조작을 통하여 운전자의 조작이 있는지 판단할 수 있다.

운전자가 부주의한 것으로 판단하거나, 차량의 충돌위험 및/또는 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면, 차량의 주행보조기능을 자동으로 활성화시킬 수 있다. 한편, 획득된 정보를 기반으로 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하면 차량의 주행보조기능을 자동으로 해제하도록 제어할 수 있다. 또한, 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단하면, 차량의 주행보조기능을 자동으로 해제하도록 제어할 수 있다.

차량의 자동제어 조건이 만족한 것으로 판단되어 활성화되는 차량의 주행보조기능은 차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist), 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist)등을 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치를 나타낸 구성도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치는 입력부(10), 센서(20), 통신부(30), 출력부(40), 저장부(50) 및 제어부(60)를 포함할 수 있다.

입력부(10)는 운전자로부터 설정명령을 입력받거나 운전자의 조작에 따른 신호를 출력할 수 있다. 이를 위하여 입력부(10)는 스크롤 휠, 버튼, 노브, 터치 스크린, 터치 패드, 레버, 트랙 볼, 동작 센서 중 적어도 어느 하나 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.

입력부(10)는 차량 내 기기에 관한 각종 실행명령을 입력받고 실행명령에 대한 신호를 출력할 수 있다. 예를들면 운전자로부터 스마트 크루즈 컨트롤 동작과 관련된 설정명령을 입력받아 설정명령에 대한 신호를 출력할 수 있고, 제동페달의 조작에 따른 신호를 출력할 수 있고, 스티어링 휠의 회전에 따른 신호를 출력할 수 있다.

센서(20)는 차량 내 각종 센서들을 포함하며, 차량의 주변정보, 주행정보 및 운전자 정보를 획득하고, 차량 내 네트워크를 통하여 제어부(60)로 전송할 수 있다. 보다 구체적으로, 센서(20)는 차속센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 가속페달 센서, 제동페달 센서, 거리 센서, 영상 센서, 적외선 센서(IR센서) 등을 포함할 수 있다.

차속센서는 차량의 주행속도를 감지하는 센서이고, 조향각 센서는 스티어링 휠의 회전토크를 감지하는 센서이고, 요레이트 센서는 차량의 수직축 방향의 요레이트를 검출하는 센서일 수 있다. 가속페달 센서는 운전자가 가속 페달에 가하는 압력을 감지하는 센서이고, 제동페달 센서는 운전자가 제동 페달에 가하는 압력을 감지하는 센서일 수 있다.

거리센서는 차량 주변정보를 획득할 수 있다. 보다 자세하게는 거리센서는 전방의 차량이나 장애물을 감지할 수 있다. 보다 자세하게는 거리센서는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 등을 감지할 수 있다. 거리센서는 도로의 차선 마킹 또는 도로의 지면에서 반사되는 신호를 감지하여 도로의 지면 정보나 차선 정보를 포함하는 데이터를 산출할 수 있다. 거리센서는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있으나, 정밀한 측정을 위해 라이다로 구현될 수 있다.

영상센서는 차량외부의 이미지를 획득할 수 있다. 차량이 주행하는 차로의 차선 이미지를 획득하여 제어부(60)로 전송할 수 있다. 영상센서는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함하고, 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라는 CCD 또는 CMOS 센서를 포함할 수 있다.

적외선 센서는 대상물이 가지고 있는 적외선 정보를 감지하는 센서를 의미하며, 적외선 센서는 운전자의 적외선 정보를 이용하여 운전자의 상태를 감지할 수 있다. 보다 구체적으로 적외선 센서는 운전자의 시선분산, 눈감음 유무 등을 감지할 수 있다.

통신부(30)는 차량 네트워크를 통해 연결된 차량 제어기들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다. 통신부(30)는 센서(20)로부터 획득된 정보를 제어부(60)로 전송할 수 있고, 제어부(60)로부터 산출된 결과를 출력부(40)로 전송할 수 있다.

출력부(40)는 HMI(Human Machine Interface)를 포함할 수 있으며, 제어부(60)로부터 생성된 경고를 출력할 수 있다. 출력부(40)는 운전자의 상태 및/또는 차량의 주행상태에 따라 경고를 시각적 및/또는 청각적으로 출력할 수 있다. 예를들면, 출력부(40)는 자동차가 차선을 밟거나 이탈하는 경우 운전자에게 경고음을 울려 알려주거나 경고문구를 출력할 수 있다.

저장부(50)는 본 발명의 차량 주행보조기능의 자동제어 장치의 구동에 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(50)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM) 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.

제어부(60)는 입력부(10)로부터 출력된 신호 및 센서(20)로부터 획득된 차량의 주변정보 및 주행정보와, 감지된 운전자 상태를 기반으로 주행보조기능의 자동 활성화 조건을 판단하여, 자동 활성화 조건이 만족하면 주행보조기능을 자동으로 활성화할 수 있다.

이를 위하여, 제어부(60)는 입력부(10)로부터 출력된 신호 및 센서(20)로부터 획득된 정보를 기반으로 운전자의 상태를 판단할 수 있다. 예를들면 제어부(60)는 적외선 센서를 통하여 운전자의 시선의 분산여부를 판단하고, 운전자의 눈감음 여부를 판단할 수 있다. 제어부(60)는 운전자의 시선이 분산되었거나, 운전자의 눈감음이 감지된 경우 운전자가 부주의한 것으로 판단할 수 있으며 이는 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(60)는 입력부(10)로부터 출력된 신호 및 센서(20)로부터 획득된 정보를 기반으로 전방에 위치한 차량과의 충돌위험도를 판단할 수 있다. 차량의 충돌위험도는 제어부(60)가 산출한 충돌예상시간(TTC: Time To Collision)을 기반으로 판단될 수 있다. 제어부(60)는 충돌예상시간이 제1기준시간 미만인 경우 차량의 충돌위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 참고로, 충돌예상시간은 주행중인 차량과 외부 차량 사이의 거리를 측정한 후 거리를 두 차량의 상대속도롤 나눈 값을 의미한다. 제어부(60)는 충돌위험이 있는 것으로 판단하면 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(60)는 입력부(10)에 입력된 신호 및 센서(20)로부터 획득된 정보를 기반으로 차량의 차로 이탈 위험도를 판단할 수 있다. 차량의 차로 이탈 위험도는 제어부(60)가 산출한 차선 도달시간(TLC: Time to Line Crossing)을 기반으로 판단될 수 있다. 제어부(60)는 차선 도달시간이 제2기준시간 미만인 경우 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 참고로, 차선 도달시간은 현재 차량의 속도 및 방향을 유지할 때, 차량이 인접 차선에 도달하는데 걸리는 예상시간을 의미한다. 제어부(60)는 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다.

제어부(60)는 운전자가 부주의한 것으로 판단하거나, 차량의 충돌위험도 및/또는 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면, 자동 활성화 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.

여기서, 차량의 주행보조기능은 차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist), 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist)등을 포함할 수 있다.

실시예에 따르면 제어부(60)는 도로의 종류와 차량의 속도에 따라 표 1에 기재된 바와 같이 차량의 주행보조기능을 자동으로 활성화할 수 있다.

주행조건		활성화조건
도로	속도	TTC<제1기준시간	TLC<제2기준시간	TTC<제1기준시간 and TLC<제2기준시간
고속도로	60kph이하	SCC,FCA	LKA, LCA	HDA
고속도로	60kph이상	SCC	LKA, LDW, LCA	HDA
IC/JC/일반도로	60kph이하	SCC,FCA	LKA, LCA	LFA
IC/JC/일반도로	60kph이상	SCC	LKA, LDW, LCA	LFA

표 1에 기재된 바와 같이, 제어부(60)는 차량이 고속도로에 주행중이며 차량의 속도가 60kph이하이고, 충돌예상시간(TTC)이 제1기준시간 미만인 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능 및 충돌위험을 방지하는 기능(FAC)이 자동으로 활성화할 수 있다.

또한, 제어부(60)는 차량이 고속도로에 주행중이며 차량의 속도가 60kph이하이고, 차선 도달시간(TLC)이 제2기준시간 미만인 것으로 판단하면, 차로이탈 방지기능(LKA, LDW) 및 옆차로 충돌방지기능(LCA)이 자동으로 활성화할 수 있다.

또한, 제어부(60)는 차량이 고속도로에 주행중이며 충돌예상시간(TTC) 제1기준시간 미만이고 차선 도달시간(TLC)도 제2기준시간 미만인 경우 고속도로 주행보조기능(HDA)를 자동으로 활성화할 수 있다.

또한, 제어부(60)는 차량이 일반도로에 주행중이며 충돌예상시간(TTC) 제1기준시간 미만이고 차선 도달시간(TLC)도 제2기준시간 미만인 경우 일반도로 주행보조기능(LFA)를 자동으로 활성화할 수 있다.

한편, 제어부(60)는 입력부(10)로부터 출력된 신호 및 센서(20)로부터 획득된 정보를 기반으로 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하면 자동 활성화 조건이 만족하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 또한 제어부(60)는 자동 활성화 조건이 만족하지 않으면 활성화된 차량의 주행보조기능을 즉시 자동으로 해제하도록 제어할 수 있다.

일 예로, 제어부(60)는 입력부(10)로부터 출력된 신호 및 센서(20)로부터 획득된 정보를 기반으로 방향지시등의 점등여부, 엑셀 개도량, 브레이크 입력여부를 판단하고, 판단된 결과를 기반으로 운전자의 조작을 판단할 수 있다. 여기서, 엑셀 개도량은 운전자가 엑셀페달을 밟은 경우 엔진의 스로틀 벨브가 열리게 되는 수량을 의미한다. 제어부(60)는 방향지시등이 점등되거나, 엑셀 개도량이 기준치 이상이거나, 브레이크의 조작으로 신호가 출력된 것으로 판단하면, 운전자의 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.

또 다른 예로, 제어부(60)는 스티어링 휠의 스티어링 토크가 임계치(TBD(To Be Determine))이상인 것으로 판단되면 운전자의 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다. 이외에도 소정 기능에 대한 실행명령을 입력받는 경우(입력부가 조작된 경우) 운전자의 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.

제어부(60)는 운전자가 부주의한 것으로 판단하면 일정시간동안 활성화된 기능을 유지하고, 강제적으로 차량의 주행보조기능을 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면 자동 활성화 조건이 만족하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 또한 제어부(60)는 자동 활성화 조건이 만족하지 않으면 차량의 주행보조기능을 즉시 자동으로 해제하도록 제어할 수 있다.

제어부(60)는 운전자가 부주의한 것으로 판단한 후 활성화된 기능을 유지하는 일정시간동안 운전자에게 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 여기서, 운전자에게 경고를 출력하는 것은 운전자에게 주행제어권이 안전하게 이양되도록 하기 위한 동작으로 이해될 수 있다.

제어부(60)는 경고의 강도를 운전자의 상태에 따라 증가시켜 출력하도록 제어할 수 있다. 예를들면, 제어부(60)는 1차로 시각적 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 운전자가 1차 경고를 인지한 경우 제어부(60)는 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단할 수 있다.

그러나, 운전자가 1차 경고를 인지하지 못한 것으로 판단하면 제어부(60)는 2차로 시각적 및 청각적 경고를 함께 출력하도록 제어할 수 있다. 운전자가 2차 경고를 인지한 경우 제어부(60)는 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단할 수 있다.

그러나, 2차 경고를 인지하지 못한 것으로 판단하면 제어부(60)는 3차로 시각적 및 브레이크를 이용한 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 운전자가 3차 경고를 인지한 경우 제어부(60)는 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단할 수 있다.

상술한 1차 내지 3차 경고들은 TD(Transition Demand)라고 하며, 제어부(60)는 TD가 발생한 이후 MRM(Minimal Risk Manoeuver)동작을 수행하도록 할 수 있다. 여기서, MRM 동작은 TD가 발생되었음에도 불구하고 운전자가 여전히 부주의한 상태로 판단되는 경우, 차량이 능동적으로 차량의 주행을 제어하는 동작을 의미할 수 있다.

실시예에 따르면 MRM 동작은 갓길의 비상정차, 감속후 정차, 정속 주행, e-call을 포함할 수 있다. 여기서 e-call은 사고 발생 시 사고 접수 센터로 사고 정보 데이터를 전송한 후 사고자와 센터 운영자 간에 음성 채널이 연결되도록 하는 것을 의미할 수 있다.

제어부(60)는 MRM 동작이 완료된 후 강제적으로 차량의 주행보조기능을 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면 자동 활성화 조건이 만족하지 않는 것으로 판단하고 주행보조기능의 활성화를 해제하도록 할 수 있다.

제어부(60)는 MRM 동작이 완료된 후 강제적으로 차량의 주행보조기능을 해제한 이력이 없는 것으로 판단하거나, MRM 동작이 완료되지 않은 것으로 판단하면 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있고 이에 따라 주행보조기능이 활성화된 상태를 유지하도록 할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법을 나타낸 순서도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 주행중인 차량에서 주행보조기능이 비활성화되었는지 판단한다(S110). 주행중인 차량에서 주행보조기능을 활성화한 것으로 판단하면(No), 이미 주행보조기능이 활성화되어 있으므로 주행보조기능을 자동으로 활성화하지 않는다(S139).

S110에서 주행중인 차량에서 주행보조기능이 활성화하지 않은 것으로 판단하면(Yes), 운전자의 부주의가 있는지 판단한다(S113). S113은 적외선 센서를 통하여 운전자의 시선의 분산여부를 판단하고, 운전자의 눈감음 여부를 판단할 수 있다. S113에서 운전자의 시선이 분산된 것이 감지되었거나, 운전자의 눈감음이 감지된 경우 운전자가 부주의한 것으로 판단할 수 있다.

S113에서 운전자의 부주의가 없는 경우(No), 주행보조기능을 자동으로 활성화하지 않는다(S139). S113에서 운전자 부주의가 있는 경우(Yes), 전방차량과의 충돌위험이 있는지 판단한다(S115).

S115는 충돌예상시간(TTC: Time To Collision)을 산출하고, 이를 기반으로 판단할 수 있다. 충돌예상시간이 제1기준시간 미만인 경우 차량의 충돌위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 참고로, 충돌예상시간은 주행중인 차량과 외부 차량 사이의 거리를 측정한 후 거리를 두 차량의 상대속도롤 나눈 값을 의미한다.

S115에서 충돌예상시간을 기반으로 전방차량과의 충돌위험이 있는 것으로 판단되면(Yes), 차로 이탈 위험이 있는지 판단한다(S117). 또한, S115에서 충돌예상시간을 기반으로 전방차량과의 충돌위험이 없는 것으로 판단하여도(No), 차로 이탈 위험이 있는지 판단한다(S119).

S117 및 S119는 차선 도달시간(TLC: Time to Line Crossing)을 산출하고, 이를 기반으로 판단될 수 있다. 차선 도달시간이 제2기준시간 미만인 경우 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 참고로, 차선 도달시간은 현재 차량의 속도 및 방향을 유지할 때, 차량이 인접 차선에 도달하는데 걸리는 예상시간을 의미한다.

S117에서 차로 이탈 위험이 있는 경우(Yes), 현재 주행중인 도로가 고속도로 인지 판단한다(S121). 주행중인 도로가 고속도로인 것으로 판단하면(Yes), 주행보조기능을 자동으로 활성화하되, 고속도로 주행지원(HDA: High Driving Assist) 기능을 자동으로 활성화한다(S123). 한편, 주행중인 도로가 고속도로가 아닌 것으로 판단하면(No), 주행보조기능을 자동으로 활성화하되, 일반도로 주행지원(LFA: Lane Following Assist) 기능을 자동으로 활성화한다(S125).

S117에서 차로 이탈 위험이 없는 경우(No), 차량의 속도가 기준속도 이상인지 판단한다(S127). S127에서 기준속도는 60kph일 수 있다.

S127에서 차량의 속도가 기준속도 이상인 것으로 판단하면(Yes), 주행보조기능을 자동으로 활성화하되, 차간거리 제어(SCC) 기능을 자동으로 활성화한다(S129). S127에서 차량의 속도가 기준속도 미만인 것으로 판단하면(No), 주행보조기능을 자동으로 활성화하되, 차간거리 제어(SCC) 기능 및 전방충돌 방지(FCA) 기능을 자동으로 활성화한다(S131).

한편, S115에서 전방차량과 충돌위험이 없는 것으로 판단하면(No), 차로 이탈 위험이 있는지 판단한다(S119). S119에서 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면(Yes), 차량의 속도가 기준속도 이상인지 판단한다(S133). S133에서 기준속도는 60kph일 수 있다. S119에서 차로 이탈 위험이 없는 것으로 판단하면(No), 주행보조기능을 자동으로 활성화하지 않는다(S139).

S133에서 차량의 속도가 기준속도 이상인 것으로 판단하면(Yes), 주행보조기능을 자동으로 활성화하되, 차로이탈 방지(LKA, LDW) 기능을 자동으로 활성화한다(S135). S133에서 차량의 속도가 기준속도 미만인 것으로 판단하면(No), 주행보조기능을 자동으로 활성화하되, 일반도로 주행지원(LFA) 기능을 자동으로 활성화한다(S137).

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 차량 주행보조기능을 자동으로 해제하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법을 나타낸 순서도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 주행중인 차량에서 주행보조기능을 활성화한다(S211). S211에서 활성화되는 주행보조기능은 차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist), 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist)등을 포함할 수 있다.

주행보조기능이 활성화된 상태에서 운전자의 조작이 있는지 또는 운전자의 상태가 정상화되었는지 판단한다(S213). S213에서 입력부로부터 출력된 신호 및 센서로부터 획득된 정보를 기반으로 방향지시등의 점등여부, 엑셀 개도량, 브레이크 입력여부 등을 기반으로 운전자의 조작여부를 판단할 수 있다. S213에서 방향지시등이 점등되었거나, 엑셀 개도량이 기준치 이상이거나, 브레이크의 조작으로 신호가 입력된 경우, 운전자의 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.

또한, S213에서 입력부로부터 출력된 신호 및 센서로부터 획득된 정보를 기반으로 운전자의 시선분산 여부 및 운전자의 눈감음 여부를 판단할 수 있다. S213에서 운전자의 시선분산이 없거나 운전자의 눈감음이 없는 것으로 판단하면 운전자의 상태가 정상화된 것으로 판단할 수 있다.

S213에서 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하거나 운전자의 상태가 정상화된 것으로 판단하면(Yes), 즉시 활성화된 보조주행기능을 자동으로 해제한다(S215). S213에서 운전자의 조작이 없는 것으로 판단하거나 운전자의 상태가 정상화되지 않은 것으로 판단하면(No), MRM 동작을 완료하였는지 판단한다(S217).

여기서, MRM 동작은 운전자가 여전히 부주의한 상태로 판단되는 경우, 차량이 능동적으로 차량의 주행을 제어하는 동작을 의미할 수 있다. 예를들면, 갓길의 비상정차, 감속후 정차, 정속 주행, e-call을 포함할 수 있다. 여기서 e-call은 사고 발생 시 사고 접수 센터로 사고 정보 데이터를 전송한 후 사고자와 센터 운영자 간에 음성 채널이 연결되도록 하는 것을 의미할 수 있다.

S217에서 MRM 동작을 완료하지 않은 것으로 판단하면(No), 주행보조기능을 활성화된 상태로 유지하도록 한다(S221).

S217에서 MRM 동작을 완료한 것으로 판단하면(Yes), 운전자가 활성화된 주행보조기능을 강제로 해제한 이력이 있는지 판단한다(S219). S219에서 운전자가 주행보조기능을 강제로 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면(Yes), 보조주행기능을 자동으로 해제한다(S215). 한편, S219에서 운전자가 강제적으로 차량의 주행보조기능을 해제한 이력이 없는 것으로 판단하면(No), 주행보조기능을 활성화된 상태로 유지한다(S221).

따라서, 본 발명은 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하거나 운전자의 상태가 정상화된 것으로 판단하면 활성화된 주행보조기능이 즉시 해제되도록 할 수 있다. 또한, MRM 동작이 완료되고 운전자가 차량의 주행보조기능을 자동으로 해제한 이력이 잇는 경우 활성화된 주행보조기능이 자동으로 해제되도록 할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 운전자인터페이스 입력 장치(1400), 운전자인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 운전자단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 운전자단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

입력부 10
센서 20
통신부 30
출력부 40
저장부 50
제어부 60

Claims

차량의 주변정보 및 주행정보를 획득하고 운전자 상태를 감지하는 센서; 및
상기 센서로부터 획득된 상기 주변정보 및 상기 주행정보와 감지된 운전자 상태를 기반으로 주행보조기능의 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하여, 상기 자동 활성화 조건이 만족하면 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 운전자가 부주의한 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량과 전방차량의 충돌위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량이 주행중인 도로의 종류 및 상기 차량의 속도를 기반으로 상기 차량의 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하면 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단하면 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량이 능동적으로 상기 주행을 제어하는 동작(MRM: Minimal Risk Manoeuver)을 완료한 것으로 판단하고 상기 운전자가 상기 주행보조기능을 강제로 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량이 상기 자동화 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하면 상기 활성화된 주행보조기능을 자동으로 해제하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist) 및 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 차량 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 장치.
차량의 주변정보 및 주행정보를 획득하고 운전자 상태를 감지하는 단계;
상기 센서로부터 획득된 상기 주변정보 및 상기 주행정보와, 감지된 운전자 상태를 기반으로 주행보조기능의 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계; 및
상기 자동 활성화 조건이 만족하면 상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서
상기 운전자가 부주의한 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서
상기 차량과 전방차량의 충돌위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서
상기 차량의 차로 이탈 위험이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건이 만족한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서
상기 운전자의 조작이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서
상기 운전자가 부주의하지 않은 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계에서
상기 차량이 능동적으로 상기 주행을 제어하는 동작(MRM: Minimal Risk Manoeuver)을 완료한 것으로 판단하고 상기 운전자가 상기 주행보조기능을 강제로 해제한 이력이 있는 것으로 판단하면, 상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 단계는
상기 차량이 주행중인 도로의 종류 및 상기 차량의 속도를 기반으로 상기 차량의 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 단계는
차간거리를 제어하는 기능(SCC: Smart Cruise Control), 충돌위험을 방지하는 기능(FAC: Forward Collision Warning), 차로이탈 방지기능(LKA: Lane Keeping Assist, LDW: Lane Departure Warning), 옆차로 충돌방지기능(LCA: Lane Change Alert), 고속도로 주행보조기능(HDA: Highway Driving Assist) 및 일반도로 주행보조기능(LFA:Lane Following Assist) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 차량 주행보조기능을 자동으로 활성화하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 자동 활성화 조건의 만족여부를 판단하는 단계 이후,
상기 자동 활성화 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하면 상기 주행보조기능을 자동으로 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행보조기능의 자동제어 방법.