CN113119967B - 智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态；根据所述使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行智能辅助驾驶进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

Description

智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车道保持辅助与车道偏离预警是目前L3级辅助驾驶技术及以下级别辅助驾驶功能所配备的功能，车道偏离预警功能的主要目标是通过摄像头监测车道线信息，判断车辆的行驶状态，当车辆偏离或即将偏离车道线时进行提示，通过声音和仪表显示提示驾驶员接管，减少分心或无意识控制车辆导致危险情况发生；车道保持辅助功能则是根据摄像头读取到的车道线信息判断车辆行驶状态，当车辆即将偏离车道线时触发转向辅助控制，帮助驾驶员进行转向操作，使车辆重新行驶回车道线内；

现有技术方案实现了车道偏离预警和车道偏离辅助功能，但是没有综合考虑多种不希望功能触发的场景，这类场景中报警声音和纠偏动作会使得驾驶员厌烦。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中很多不需要进行辅助驾驶的场景中报警声音及纠偏动作导致驾驶员驾驶体验差的技术问题。

第一方面，本发明提供一种智能辅助驾驶方法，所述智能辅助驾驶方法包括以下步骤：

对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；

在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。

可选地，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助，包括：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；

根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助。

可选地，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态，包括：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；

根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；

其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。

可选地，所述根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助，包括：

在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。

可选地，所述车辆状态条件为同时满足车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启及双闪未开启，并且车辆处于前进档位；

所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；

所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；

所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；

所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。

可选地，所述反车辆状态条件为满足车速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，或者车辆处于非前进档位中的任一条件；

所述反车道线条件为满足两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，或者车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外中的任一条件；

所述反驾驶员接管条件为满足方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度或者减速度超过限定值，或者驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，或者车道偏离预警报警时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道保持辅助条件为满足电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，或者车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值中的任一条件。

可选地，所述根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态，包括：

在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，所述模式跳转状态默认为不可用状态；

在检测到功能开关为关闭，或未选择时，所述模式跳转状态从不可用状态到未选取状态；

在功能开关为未关闭状态或功能未被选择时，所述模式跳转状态从故障状态到未选择状态；

在检测到任何系统故障时，所述模式跳转状态为故障状态；

在激活条件被满足且没有反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从使能状态到激活状态；

在所述反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从激活状态到使能状态；

其中，所述激活条件为同时满足执行器线控状态正常，车辆距离两侧车道线某一侧小于限定值且不超出车道线限定值，并且车辆偏出侧车道线探测质量良好；

所述反激活条件为同时满足车辆驶出车道线距离超过预设限定值，方向盘力矩连续时间超过限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，并且电子转向助力器线控状态异常；

所述故障条件为满足任何与功能正常工作所需信号出现通讯异常，车辆执行器出现故障状态，摄像头等关键传感器出现异常，功能控制指令运算异常，或者导致功能无法使用或危险情况发生的异常条件中的任一条件。

第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种智能辅助驾驶装置，所述智能辅助驾驶装置包括：

初始化模块，用于对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；

设置模块，用于在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；

辅助模块，用于根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。

第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种智能辅助驾驶设备，所述智能辅助驾驶设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能辅助驾驶程序，所述智能辅助驾驶程序配置为实现如权利要求上文所述的智能辅助驾驶方法的步骤。

第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有智能辅助驾驶程序，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上文所述的智能辅助驾驶方法的步骤。

本发明提出的智能辅助驾驶方法，通过对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明智能辅助驾驶方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明智能辅助驾驶方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明智能辅助驾驶方法中状态机结构示意图；

图5为本发明智能辅助驾驶方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明智能辅助驾驶装置第一实施例的功能模块图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的解决方案主要是：通过对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性，解决了现有技术中很多不需要进行辅助驾驶的场景中报警声音及纠偏动作导致驾驶员驾驶体验差的技术问题。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本实施例中的智能辅助驾驶设备可以是智能书写笔，所述智能书写笔中还可以集成有OCR采集装置、压力传感器、微型运动传感器、供电单元及无线传输单元等，本实施例对此不加以限制。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及智能辅助驾驶程序。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，并执行以下操作：

对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；

在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，还执行以下操作：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；

根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，还执行以下操作：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；

根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；

其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，还执行以下操作：

在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，还执行以下操作：

所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；

所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；

所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；

所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，还执行以下操作：

所述反车道线条件为满足两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，或者车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外中的任一条件；

所述反驾驶员接管条件为满足方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度或者减速度超过限定值，或者驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，或者车道偏离预警报警时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道保持辅助条件为满足电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，或者车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值中的任一条件。

本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能辅助驾驶程序，还执行以下操作：

在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，所述模式跳转状态默认为不可用状态；

在检测到功能开关为关闭，或未选择时，所述模式跳转状态从不可用状态到未选取状态；

在功能开关为未关闭状态或功能未被选择时，所述模式跳转状态从故障状态到未选择状态；

在检测到任何系统故障时，所述模式跳转状态为故障状态；

在激活条件被满足且没有反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从使能状态到激活状态；

在所述反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从激活状态到使能状态；

其中，所述激活条件为同时满足执行器线控状态正常，车辆距离两侧车道线某一侧小于限定值且不超出车道线限定值，并且车辆偏出侧车道线探测质量良好；

所述反激活条件为同时满足车辆驶出车道线距离超过预设限定值，方向盘力矩连续时间超过限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，并且电子转向助力器线控状态异常；

所述故障条件为满足任何与功能正常工作所需信号出现通讯异常，车辆执行器出现故障状态，摄像头等关键传感器出现异常，功能控制指令运算异常，或者导致功能无法使用或危险情况发生的异常条件中的任一条件。

本实施例通过上述方案，通过对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

基于上述硬件结构，提出本发明智能辅助驾驶方法实施例。

参照图2，图2为本发明智能辅助驾驶方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述智能辅助驾驶方法包括以下步骤：

步骤S10、对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用。

可以理解的是，通过对状态机系统进行初始化，能够对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用，一般的系统初始化后会处于系统关闭的状态，即系统初始化后并且刚上电后默认进入不可用状态。

步骤S20、在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择。

应当理解的是，一般会实时检测到车辆的状态机系统的智能辅助驾驶功能，在所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择，即在功能开关为关闭或者没有选择这一功能，这一功能未被选定时，可以设置所述状态机系统的当前状态为未选择。

步骤S30、根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。

需要说明的是，根据所述开关状态和所述模式跳转状态能够进行不同的智能辅助驾驶操作。

可以理解的是，本实施例可以使智能辅助驾驶系统利用车速、加速度、方向盘转角、方向盘扭矩、转向灯状态、侧向速度、弯道半径等各种环境参数、车辆状态参数，并且进行分类分析，综合判断，识别当前驾驶场景，判断驾驶意图，对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发。

在具体实现中，当驾驶员变道时，可以通过识别转向灯状态控制状态机退出使能状态，防止非预期的报警和动作；当驾驶员变道未使用转向灯时，可以通过方向盘扭矩判断驾驶员希望克服车道保持辅助的转向动作，控制状态机退出使能状态；当车辆出现各种预先设计的可能故障类型时，可以通过状态识别运算判断故障类型，通过状态机控制功能进入故障状态，进行故障提示和故障记录。

本实施例通过上述方案，通过根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态；根据所述使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

进一步地，图3为本发明智能辅助驾驶方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明智能辅助驾驶方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括以下步骤：

步骤S31、根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态。

需要说明的是，所述使能条件为预先设置的智能辅助驾驶使能触发条件，所述反使能条件为预先设置的智能辅助驾驶反使能触发条件，所述激活条件为预先设置的智能辅助驾驶激活触发条件，所述反激活条件为预先设置的智能辅助驾驶反激活触发条件，所述故障条件为预先设置的智能辅助驾驶故障确定条件。

进一步的，所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件。

所述车辆状态条件为同时满足车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启及双闪未开启，并且车辆处于前进档位；

所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；

所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；

所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；

所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。

可以理解的是，使能条件可以分为：车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件、车道保持辅助条件五个组别，车道偏离预警功能满足除车道保持辅助外的全部条件组则触发，车道保持辅助功能满足除车道偏离预警外的全部条件触发。

应当理解的是，1)车辆状态条件组需同时满足：车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启、双闪未开启，车辆处于前进档位；2)车道线条件组需同时满足：两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；3)驾驶员接管条件组需同时满足：方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，纵向加速度(减速度)不超过限定值；4)车道偏离预警条件组需满足：车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值，即车在车道线内正常行驶；5)车道保持辅助条件组需同时满足：电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值，即车在车道线内正常行驶。

进一步的，所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。

所述反车辆状态条件为满足车速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，或者车辆处于非前进档位中的任一条件；

所述反车道线条件为满足两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，或者车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外中的任一条件；

所述反驾驶员接管条件为满足方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度或者减速度超过限定值，或者驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，或者车道偏离预警报警时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道保持辅助条件为满足电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，或者车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值中的任一条件。

可以理解的是，所述反使能条件分为车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件和车道保持辅助条件五个组别，满足任意条件组则条件满足。

应当理解的是，1)车辆状态条件组满足以下任一条件：车速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，车辆处于非前进档位；2)车道线条件组满足以下任一条件：两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外；3)驾驶员接管条件组满足以下任一条件：方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度(减速度)超过限定值，驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值；4)车道偏离预警条件组满足以下任一条件：车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，即车辆不在车道线内行驶，车道偏离预警报警时间超过限定值；5)车道保持辅助条件组满足以下任一条件：电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，即车辆不在车道线内行驶。

步骤S32、根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助。

需要说明的是，不同的开关状态和模式跳转状态能够对应不同的智能辅助驾驶操作，即根据所述开关状态和所述模式跳转状态能够确定是否对当前车辆进行驾驶辅助。

进一步的，所述步骤S32具体包括以下步骤：

在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。

可以理解的是，在所述开关状态为开关开启，并且当前的模式跳转状态为从使能状态跳转到激活状态时，可以激活所述智能辅助驾驶功能，从而对当前车辆提供相应的驾驶辅助。

在具体实现中，状态机结构可以如图4所示，图4为本发明智能辅助驾驶方法中状态机结构示意图，参照图4，状态机在进行初始化后默认为系统关闭状态，可以由系统关闭状态跳转至系统开启状态以及系统故障状态，在系统开启状态中通过选择后可以使系统跳转至系统工作状态，所述模式跳转状态的各状态间跳转需要满足预先设置的条件，其对应图中的数字1-12，即：

条件1：系统初始状态，系统刚上电控制器开始工作时默认进入不可用状态

条件2：从“不可用”到“未选取”状态；检测到功能开关为关闭，或未选择这一功能。

条件3：从系统关闭状态组到系统开启状态组；功能开关为开启状态，功能被选择，且没有系统故障存在。

条件4：从系统开启状态组到系统关闭状态组；功能开关为关闭状态，或功能未被选择。

条件5：从系统关闭状态组到“故障”状态；功能开关为开启状态、功能被选择，且有任一系统故障存在。

条件6：从“故障”状态到“未选择”状态；功能开关未关闭状态或功能未被选择。

条件7：从系统开启状态组到“故障”状态；检测到任何系统故障。

条件8：从“故障”状态到系统开启状态组；功能开关为开启状态，功能被选择，无任何系统故障。

条件9：从“已选择”状态到正常工作状态组；使能条件满足，且没有反使能条件触发。

条件10：从正常工作状态组到“已选择”状态；任意反使能条件被满足。

条件11：从“使能”状态到“激活”状态；激活条件被满足，且没有反激活条件被满足

条件12：从“激活”状态到“使能”状态；反激活条件被满足。

可以理解的是，在初始化后进入系统关闭状态，触发条件1时，状态机进入不可用状态，触发条件2由不可用进入未选择状态，触发条件3由系统关闭状态进入系统开启状态，触发条件4由系统开启状态进入系统关闭状态，触发条件9由系统开启状态中的已选择状态到系统工作状态组，触发条件10由系统工作状态组进入系统开启已选择状态，触发条件11从使能状态进入激活状态，触发条件12从激活状态进入使能状态，触发条件7由系统开启状态到故障状态，触发条件8由系统故障状态到系统开启状态，触发条件5由系统关闭状态到故障状态，触发条件6由系统故障状态到系统关闭未选择状态。

在具体实现中，本发明智能辅助驾驶方法除了适用于车道保持辅助和车道偏离预警之外，还可以适用于其他智能辅助驾驶功能上；例如：套用适配到自适应巡航、自动紧急制动、车道保持以及车道居中等各个智能辅助驾驶功能应用的场景中，本实施例对此不加以限制。

本实施例通过上述方案，通过根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助，能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

进一步地，图5为本发明智能辅助驾驶方法第三实施例的流程示意图，如图5所示，基于第二实施例提出本发明智能辅助驾驶方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S31具体包括以下步骤：

步骤S311、根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态。

需要说明的是，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障，不可用状态即车辆未启动、系统刚上电，车道保持辅助(Lane Keep Assistance，LKA)和车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)功能暂时无法选取，或未搭载这一功能或其他功能不可用的状态，状态值为默认值；未选择状态即车辆正常启动，但功能开关关闭或开关开启但未选择这一功能，所述已选择状态为车辆正常启动，功能开关开启，选择LDW功能或LKA功能，但功能不具备正常工作的条件或工况，所述使能状态为车辆条件和工况满足功能正常运行条件，已处于待命状态，待激活，也可以称为等待状态；所述激活状态为满足功能激活的行驶条件，车辆偏出车道线，功能触发，LDW功能发出报警或LKA功能控制方向盘执行纠偏动作；所述故障状态即车辆存在影响功能运行的故障，如通讯故障、传感器故障及执行器故障等。

步骤S312、根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态。

可以理解的是，通过不同的使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件能够确定智能辅助驾驶功能不同的模式跳转状态。

进一步的，所述步骤S312具体包括以下步骤：

在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，所述模式跳转状态默认为不可用状态。

需要说明的是，在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，即为系统初始状态，系统刚上电，并且控制器开始工作时默认进入不可用状态。

在检测到功能开关为关闭，或未选择时，所述模式跳转状态从不可用状态到未选取状态。

可以理解的是，检测到功能开关为关闭，或未选择这一功能，从“不可用”到“未选取”状态。

在功能开关为未关闭状态或功能未被选择时，所述模式跳转状态从故障状态到未选择状态。

应当理解的是，功能开关未关闭状态或功能未被选择，则从“故障”状态到“未选择”状态，功能开关为开启状态，功能被选择，且没有系统故障存在，则从系统关闭状态到系统开启状态，功能开关为关闭状态，或功能未被选择，则从系统开启状态到系统关闭状态，在功能开关为开启状态、功能被选择，且有任一系统故障存在，则从系统关闭状态到“故障”状态。

在检测到任何系统故障时，所述模式跳转状态为故障状态。

应当理解的是，检测到任何系统故障，则从系统开启状态跳转到“故障”状态，相应的，功能开关为开启状态，功能被选择，无任何系统故障，则从“故障”状态跳转到系统开启状态，。

在激活条件被满足且没有反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从使能状态到激活状态。

应当理解的是，在激活条件被满足，且没有反激活条件被满足，则所述模式跳转状态从使能状态跳转到激活状态。

在所述反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从激活状态到使能状态。

可以理解的是，在反激活条件被满足时，从“激活”状态到“使能”状态，相应地，在功能开关为开启状态，功能被选择，无任何系统故障，则从“故障”状态到系统开启状态，在使能条件满足，且没有反使能条件出发，则从从“已选择”状态到正常工作状态。

需要说明的是，所述激活条件为同时满足执行器线控状态正常，车辆距离两侧车道线某一侧小于限定值且不超出车道线限定值，并且车辆偏出侧车道线探测质量良好；所述反激活条件为同时满足车辆驶出车道线距离超过预设限定值，方向盘力矩连续时间超过限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，并且电子转向助力器线控状态异常；所述故障条件为满足任何与功能正常工作所需信号出现通讯异常，车辆执行器出现故障状态，摄像头等关键传感器出现异常，功能控制指令运算异常，或者导致功能无法使用或危险情况发生的异常条件中的任一条件。

可以理解的是，所述激活条件中，执行器线控状态正常，即为仅车道保持辅助功能需要满足，车道偏离预警无需满足；相应地，所述反激活条件中，方向盘力矩连续某一时间超过某一限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，则车道保持辅助判断使用；对应的电子转向助力器线控状态异常，则仅仅是车道保持辅助判断使用。

本实施例通过上述方案，通过使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态，能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

相应地，本发明进一步提供一种智能辅助驾驶装置。

参照图6，图6为本发明智能辅助驾驶装置第一实施例的功能模块图。

本发明智能辅助驾驶装置第一实施例中，该智能辅助驾驶装置包括：

初始化模块10，用于对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用。

设置模块20，用于在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择。

辅助模块30，用于根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。

其中，智能辅助驾驶装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明智能辅助驾驶方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有智能辅助驾驶程序，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时实现如下操作：

对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；

在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。

进一步地，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；

根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助。

进一步地，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；

根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；

其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。

进一步地，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。

进一步地，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述车辆状态条件为同时满足车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启及双闪未开启，并且车辆处于前进档位；

所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；

所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；

所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；

所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。

进一步地，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述反车辆状态条件为满足车速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，或者车辆处于非前进档位中的任一条件；

所述反车道线条件为满足两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，或者车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外中的任一条件；

所述反驾驶员接管条件为满足方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度或者减速度超过限定值，或者驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，或者车道偏离预警报警时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道保持辅助条件为满足电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，或者车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值中的任一条件。

进一步地，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时还实现如下操作：

在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，所述模式跳转状态默认为不可用状态；

在检测到功能开关为关闭，或未选择时，所述模式跳转状态从不可用状态到未选取状态；

在功能开关为未关闭状态或功能未被选择时，所述模式跳转状态从故障状态到未选择状态；

在检测到任何系统故障时，所述模式跳转状态为故障状态；

在激活条件被满足且没有反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从使能状态到激活状态；

在所述反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从激活状态到使能状态；

其中，所述激活条件为同时满足执行器线控状态正常，车辆距离两侧车道线某一侧小于限定值且不超出车道线限定值，并且车辆偏出侧车道线探测质量良好；

所述反激活条件为同时满足车辆驶出车道线距离超过预设限定值，方向盘力矩连续时间超过限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，并且电子转向助力器线控状态异常；

所述故障条件为满足任何与功能正常工作所需信号出现通讯异常，车辆执行器出现故障状态，摄像头等关键传感器出现异常，功能控制指令运算异常，或者导致功能无法使用或危险情况发生的异常条件中的任一条件。

本实施例通过上述方案，通过对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述智能辅助驾驶方法包括：

对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；

在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助；

其中，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助，包括：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态，其中，所述模式跳转状态为智能辅助驾驶功能对应控制车辆正常进行功能调度而设置的可以相互跳转并存在相应的跳转条件的六种模式状态，所述六种模式状态包括不可用、未选择、已选择、使能、激活及故障；

根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助；

其中，根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态，包括：

根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；

根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；

其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件；

其中，所述使能条件为预先设置的智能辅助驾驶使能触发条件，所述反使能条件为预先设置的智能辅助驾驶反使能触发条件，所述激活条件为预先设置的智能辅助驾驶激活触发条件，所述反激活条件为预先设置的智能辅助驾驶反激活触发条件，所述故障条件为预先设置的智能辅助驾驶故障确定条件。

2.如权利要求1所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助，包括：

在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。

3.如权利要求1所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆状态条件为同时满足车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启及双闪未开启，并且车辆处于前进档位；

所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；

所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；

所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；

所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。

4.如权利要求1所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述反车辆状态条件为满足车速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，或者车辆处于非前进档位中的任一条件；

所述反车道线条件为满足两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，或者车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外中的任一条件；

所述反驾驶员接管条件为满足方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度或者减速度超过限定值，或者驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，或者车道偏离预警报警时间超过限定值中的任一条件；

所述反车道保持辅助条件为满足电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，或者车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值中的任一条件。

5.如权利要求1所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态，包括：

在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，所述模式跳转状态默认为不可用状态；

在检测到功能开关为关闭，或未选择时，所述模式跳转状态从不可用状态到未选取状态；

在功能开关为未关闭状态或功能未被选择时，所述模式跳转状态从故障状态到未选择状态；

在检测到任何系统故障时，所述模式跳转状态为故障状态；

在激活条件被满足且没有反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从使能状态到激活状态；

在所述反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从激活状态到使能状态；

其中，所述激活条件为同时满足执行器线控状态正常，车辆距离两侧车道线某一侧小于限定值且不超出车道线限定值，并且车辆偏出侧车道线探测质量良好；

所述反激活条件为同时满足车辆驶出车道线距离超过预设限定值，方向盘力矩连续时间超过限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，并且电子转向助力器线控状态异常；

所述故障条件为满足任何与功能正常工作所需信号出现通讯异常，车辆执行器出现故障状态，摄像头等关键传感器出现异常，功能控制指令运算异常，或者导致功能无法使用或危险情况发生的异常条件中的任一条件。

6.一种智能辅助驾驶装置，其特征在于，所述智能辅助驾驶装置包括：

初始化模块，用于对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；

设置模块，用于在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；

辅助模块，用于根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助；

所述辅助模块，还用于根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助，其中，所述模式跳转状态为智能辅助驾驶功能对应控制车辆正常进行功能调度而设置的可以相互跳转并存在相应的跳转条件的六种模式状态，所述六种模式状态包括不可用、未选择、已选择、使能、激活及故障；

所述辅助模块，还用于根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。

7.一种智能辅助驾驶设备，其特征在于，所述智能辅助驾驶设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能辅助驾驶程序，所述智能辅助驾驶程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的智能辅助驾驶方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有智能辅助驾驶程序，所述智能辅助驾驶程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的智能辅助驾驶方法的步骤。

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