CN114475640B - 一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其包括单车道驾驶辅助系统和/或多车道驾驶辅助系统；单车道驾驶辅助系统和多车道驾驶辅助系统均包括数据采集模块、HMI、智能驾驶控制器、执行机构；智能驾驶控制器根据数据采集模块传来的采集信息和HMI传来的功能组合方式控制执行机构执行相应的命令；HMI包括ADAS功能打开/关闭功能设定模块、设定组合模块；智能驾驶控制器包括提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块、执行指令生成模块。本发明还提供了一种基于驾驶模式的驾驶辅助方法。本发明能适用不同驾驶员的驾驶习惯或某一时期内的固定驾驶场景，操作非常方便。

Description

一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统及驾驶辅助方法

技术领域

本发明属于汽车安全辅助驾驶领域，具体涉及一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统及驾驶辅助方法。

背景技术

ADAS系统已经在许多量产车型上得到推广。ADAS系统从警告，信息提示功能，单车道辅助驾驶逐步发展到多车道自动驾驶。由此带来的系统复杂性增加了ADAS系统的操作难度。目前，现有的ADAS系统功能分类单一，无法适用不同驾驶员的驾驶习惯或某一时期内的固定驾驶场景。因此我们迫切需要一种方便操作的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，以适用不同驾驶员的驾驶习惯或某一时期内的固定驾驶场景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统及驾驶辅助方法，该系统和方法提出了基于不同驾驶模式来组织ADAS系统的功能及其关闭操作，使驾驶员进行安全操作与快速应用，以适用不同驾驶员的驾驶习惯或某一时期内的固定驾驶场景，操作非常方便。

本发明所采用的技术方案是：

一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其包括单车道驾驶辅助系统和/或多车道驾驶辅助系统；

所述单车道驾驶辅助系统和多车道驾驶辅助系统均包括数据采集模块、HMI、智能驾驶控制器、执行机构；所述智能驾驶控制器根据数据采集模块传来的采集信息和HMI传来的功能组合方式控制执行机构执行相应的命令；

所述HMI包括ADAS功能打开/关闭功能设定模块、设定组合模块；所述智能驾驶控制器包括提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块、执行指令生成模块；

所述ADAS功能打开/关闭功能设定模块用于接收驾驶模式信息，并将驾驶模式信息传递给设定组合模块；

所述设定组合模块根据驾驶模式信息设定、选择、保存组合方式，并向提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块发出功能启用信息；

所述提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块根据设定组合模块发来的启用信息，开启相应的功能；

所述执行指令生成模块根据提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块开启的功能，执行相应的动作。

更进一步的方案是，必须在停车状态下进行信息组合方式的设定。

更进一步的方案是，所述驾驶模式包括驾驶员驾驶模式、纵向控制辅助驾驶模式、横纵全向控制辅助驾驶模式。

更进一步的方案是，执行机构包括方向盘、制动踏板、油门。设定组合模块包括设定组合保存模块和设定组合选择模块。

更进一步的方案是，所述单车道驾驶辅助系统的类功能实现模块包括FCW前向碰撞预警模块、LDW车道偏离预警模块；

所述单车道驾驶辅助系统的安全控制类功能实现模块包括AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块；

所述单车道驾驶辅助系统的舒适控制类功能实现模块包括ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块。

更进一步的方案是，FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警作为安全控制类功能实现模块的前置功能在AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块中实现；AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助由安全控制类功能模块实现，ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助功能由舒适控制类功能实现模块实现。

更进一步的方案是，AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块对执行器的命令优先度大于ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块。

更进一步的方案是，所述多车道驾驶辅助系统的提醒警告类功能实现模块包括FCW前向碰撞预警模块、LDW车道偏离预警模块、BSD盲区监测模块、DOW开门预警模块、FCTW前方横向交通警告模块、RCTW后方横向交通警告模块、TSR交通标识识别模块；

所述多车道驾驶辅助系统的安全控制类功能实现模块包括安全控制类功能:AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块、ELK紧急车道保持模块、ESA紧急转向辅助模块、FCTA前方横向交通辅助模块、RCTA后方横向交通辅助模块；

所述多车道驾驶辅助系统的舒适控制类功能实现模块包括ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块、ALC主动变道辅助模块、TLC触发变道辅助模块。

更进一步的方案是，AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助、ELK紧急车道保持、ESA紧急转向辅助、FCTA前方横向交通辅助、RCTA后方横向交通辅助功能在安全控制类功能实现模块实现；

ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助、ALC主动变道辅助、TLC触发变道辅助功能在舒适控制类功能实现模块中实现；

FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警、FCTW前方横向交通警告、RCTW后方横向交通警告作为安全控制类功能的前置功能与在AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块、ELK紧急车道保持模块、FCTA前方横向交通辅助模块、RCTA后方横向交通辅助模块中实现；

BSD盲区监测、DOW开门预警、TSR交通标识识别功能作为单独的提醒警告，在提醒警告类功能实现模块中实现。

更进一步的方案是，数据采集模块包括摄像头、前向毫米波雷达、角雷达；执行机构包括方向盘、制动踏板、油门。

更进一步的方案是，安全控制类功能模块对执行器的命令优先度大于舒适控制能功能模块的命令。

更进一步的方案是，每种设定组合可以删除，更名或者编辑并保存。

本发明还提供一种基于驾驶模式的驾驶辅助方法，该方法采用上述基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其包括如下步骤：

1)通过ADAS功能打开/关闭功能设定模块选择驾驶模式；

2)通过设定组合模块设定选择保存功能组合方式；

3)通过驾驶员将该驾驶模式下的提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块的相应功能模块打开；

4)结合相应的数据采集信息，使执行指令生成模块的执行器执行相应的动作。

本发明产生的有益效果是：

通过对功能的分类和使用场景的定义，易于用户接受复杂ADAS系统的功能；

各功能的选择在车辆停止时进行，充分保证了驾驶的安全性；

各功能的组合可以预先保存，可以满足驾驶员在不同场景，不同时间以及不同驾驶员的需求；

按设定组合可预先进行传感器的选择，感知融合与控制算法的组织，提高了开发与系统使用效率；

能够有序的增加新功能，增强了系统开发与系统功能的可扩展性，易于简单系统升级为复杂系统；

按“提醒警告类”、“安全控制类”、“舒适控制类”分类，降低功能使用的复杂度，保证驾驶过程合理实现所有功能；

不同驾驶模式下，ADAS功能的打开/关闭、不同组合方式的选择/修改/保存，能适应不同驾驶员的驾驶习惯或某一时期内的固定驾驶场景，易于用户接受复杂ADAS系统的功能。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是功能打开关闭设定画面示意图；

图2是功能选择显示画面示意图；

图3是基于驾驶模式的驾驶辅助系统的智能驾驶控制器的结构框图；

图4是基于驾驶模式的驾驶辅助系统的硬件结构示意图；

图5是基于驾驶模式的驾驶辅助方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

将使用ADAS系统的驾驶模式分为三类：

驾驶员驾驶模式(由驾驶员从事转向，刹车与加速操作)；

纵向控制辅助驾驶模式(驾驶员只负责转向的操作，刹车与加速操作由ADAS系统来完成)；

横纵全向控制辅助驾驶模式(转向，刹车与加速操作均由ADAS系统来完成)；

将ADAS系统功能分类为三类：

提醒警告类；

安全控制类；

舒适控制类；

上述提醒警告类与安全控制类功能可以在所有三种驾驶场景(驾驶员驾驶模式)中使用。

上述舒适控制类功能只可以在驾驶场景纵向控制辅助驾驶模式与纵向控制辅助驾驶模式中使用。

上述提醒警告类与安全控制类功能中的每个功能的打开与关闭都预先保存有一个或一个以上功能打开关闭组合，其中一种组合为初始设定组合。

上述提醒警告类与安全控制类功能中的每个功能可以通过ON/OFF在停车(速度为0km/h)时进行设定。每种功能的不同设定结果组合可分别保存为一种设定组合。设定组合的数量不限。

使用上述提醒警告类与安全控制类功能时，按以下原则选择设定组合并打开或关闭相应功能：

在用户没有保存任何设定组合前，使用上述提醒警告类与安全控制类功能时，每个功能按照初始设定组合打开或关闭。

第一次使用上述提醒警告类与安全控制类功能时，如果有已经保存好的设定组合，按照最后一次保存的设定组合打开关闭相关功能。

第二次以后使用提醒警告类与安全控制类功能时，如果前一次使用后没有保存新的组合，按照前一次使用的设定组合打开关闭相关功能。如果有保存新的组合，按照最后一次保存的设定组合打开关闭相关功能。

每种被保存的设定组合可以删除，更名或者编辑并保存。

可以通过按钮在行驶过程中选择相关设定组合并打开或关闭相应提醒警告类与安全控制类功能。

上述纵向控制辅助驾驶模式与横纵全向控制辅助驾驶模式可在行驶过程中通过模式选择机构进行选择。舒适控制类功能的选择或者打开/关闭也可以按照提醒警告类与安全控制类功能的设定组合方式进行设定与选择。模式选择机构可单独设置或与其他按键复用。

提醒警告类、安全控制类功能、舒适控制类功能可以在系统更新过程中逐步追加。

进行提醒警告类与安全控制类功能与舒适控制类功能的打开关闭组合的选择时，可在驾驶员正前方的仪表，HUD等显示设备上显示该种设定组合的具体设定内容。

系统实现时，安全控制类功能与舒适控制类功能由不同模块负责，安全控制类功能模块的输出优先级大于舒适控制类功能模块。提醒警告类功能可作为安全控制类功能与舒适控制类功能的辅助或者前置功能在相应模块中实现，也可单独模块实现。

系统根据各设定组合的各功能的打开关闭设定组织必要的传感器工作并制定相应的感知融合算法。

系统根据各设定组合的各功能的打开关闭设定制定控制策略并最终给各执行器发出相关辅助驾驶执行命令。

实施例1

参见图3和图4，一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其包括单车道驾驶辅助系统和多车道驾驶辅助系统；

单车道驾驶辅助系统和多车道驾驶辅助系统均包括数据采集模块、HMI、智能驾驶控制器、执行机构；智能驾驶控制器根据数据采集模块传来的采集信息和HMI传来的功能组合方式控制执行机构执行相应的命令；

HMI包括ADAS功能打开/关闭功能设定模块、设定组合模块；智能驾驶控制器包括提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块、执行指令生成模块；

ADAS功能打开/关闭功能设定模块用于接收驾驶模式信息，并将驾驶模式信息传递给设定组合模块；

设定组合模块根据驾驶模式信息设定、选择、保存组合方式，并向提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块发出功能启用信息；

提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块根据设定组合模块发来的启用信息，开启相应的功能；

执行指令生成模块根据提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块开启的功能，执行相应的动作。

上述信息组合方式的设定必须在停车状态下进行。

本实施例中，驾驶模式包括驾驶员驾驶模式、纵向控制辅助驾驶模式、横纵全向控制辅助驾驶模式。

本实施例中，数据采集模块包括摄像头、前向毫米波雷达、角雷达；执行机构包括方向盘、制动踏板、油门。

本实施例中，单车道驾驶辅助系统的类功能实现模块包括FCW前向碰撞预警模块、LDW车道偏离预警模块；单车道驾驶辅助系统的安全控制类功能实现模块包括AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块；单车道驾驶辅助系统的舒适控制类功能实现模块包括ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块。其中，FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警作为安全控制类功能实现模块的前置功能在AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块中实现；AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助由安全控制类功能模块实现，ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助功能由舒适控制类功能实现模块实现。AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块对执行器的命令优先度大于ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块。

本实施例中，多车道驾驶辅助系统的提醒警告类功能实现模块包括FCW前向碰撞预警模块、LDW车道偏离预警模块、BSD盲区监测模块、DOW开门预警模块、FCTW前方横向交通警告模块、RCTW后方横向交通警告模块、TSR交通标识识别模块；多车道驾驶辅助系统的安全控制类功能实现模块包括安全控制类功能:AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块、ELK紧急车道保持模块、ESA紧急转向辅助模块、FCTA前方横向交通辅助模块、RCTA后方横向交通辅助模块；多车道驾驶辅助系统的舒适控制类功能实现模块包括ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块、ALC主动变道辅助模块、TLC触发变道辅助模块。其中，AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助、ELK紧急车道保持、ESA紧急转向辅助、FCTA前方横向交通辅助、RCTA后方横向交通辅助功能在安全控制类功能实现模块实现；ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助、ALC主动变道辅助、TLC触发变道辅助功能在舒适控制类功能实现模块中实现；FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警、FCTW前方横向交通警告、RCTW后方横向交通警告作为安全控制类功能的前置功能与在AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块、ELK紧急车道保持模块、FCTA前方横向交通辅助模块、RCTA后方横向交通辅助模块中实现；BSD盲区监测、DOW开门预警、TSR交通标识识别功能作为单独的提醒警告，在提醒警告类功能实现模块中实现。

本实施例中，安全控制类功能模块对执行器的命令优先度大于舒适控制能功能模块的命令。每种设定组合可以删除，更名或者编辑并保存。

实施例2

单车道驾驶辅助系统能够在单车道内实现辅助驾驶员进行驱动，制动与车辆行驶方向的控制。各功能分类如下：

提醒警告类：FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警；

安全控制类功能：AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助；

舒适控制类功能：ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助；

FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警作为安全控制类功能的前置功能在AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助模块中实现。上述AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助功能由安全控制类功能模块实现，ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助功能由舒适控制能功能模块实现。AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助对执行器的命令优先度大于ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助(实质为车道居中控制LCA车道中线辅助)的命令。AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助、FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警等功能均按照附图1所定义的方法在设定中打开或关闭。用户可以根据不同需要按照附图1所定义的方法预先保存不同的功能设定组合，按需如附图2进行不同组合的选择来实际打开关闭相关功能。

实施例3

多车道驾驶辅助系统将辅助驾驶员在多车道范围内进行驱动，制动，转向或保持方向等功能。相对于单车道驾驶辅助系统，多车道驾驶辅助系统的传感器将变得更为丰富，功能种类成倍增加。如何在驾驶过程合理实现所有功能，降低功能使用的复杂度，分类如下：

2-a)提醒警告类:FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警、BSD盲区监测、DOW开门预警、FCTW前方横向交通警告、RCTW后方横向交通警告、TSR交通标识识别；

2-b)安全控制类功能:AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助、ELK紧急车道保持、ESA紧急转向辅助、FCTA前方横向交通辅助、RCTA后方横向交通辅助；

2-c)舒适控制类功能:ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助、ALC主动变道辅助、TLC触发变道辅助；

上述AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助、ELK紧急车道保持、ESA紧急转向辅助、FCTA前方横向交通辅助、RCTA后方横向交通辅助等功能在安全控制类功能模块实现，ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助、ALC主动变道辅助、TLC触发变道辅助功能在舒适控制能功能模块中实现。FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警、FCTW前方横向交通警告、RCTW后方横向交通警告作为安全控制类功能的前置功能与在AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助/ELK紧急车道保持、FCTA前方横向交通辅助、RCTA后方横向交通辅助等安全控制模块中实现；对于BSD盲区监测、DOW开门预警、TSR交通标识识别功能作为单独的提醒警告类模块总实现。

安全控制类功能模块对执行器的命令优先度大于舒适控制能功能模块的命令。提醒警告类与安全控制类功能均可以按附图1在设定中打开或关闭。用户可以按照附图1所示根据不同需要预先保存不同的功能设定组合，按附图2所示在驾驶前进行不同组合的选择。

相对于单车道，多车道的驾驶辅助系统实现的功能虽然更复杂，但按照本专利所设计的系统架构，可以在单车道系统的基础上，在用户界面与架构实现上进行功能的叠加，不仅保持了系统的延续性，减低了实现的难度，而且对于用户也能够合理地安排众多的功能，满足个人习惯或者不同场景对驾驶辅助系统的需求。

实施例4

参见图1、图2和图5，单车道下的车道线偏离场景的驾驶辅助方法：

1.驾驶员通过系统选择机构选择驾驶模式信息，其中驾驶模式信息包括驾驶员驾驶模式、横纵全向控制辅助驾驶模式和纵向控制辅助驾驶模式；

2.通过智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将LKA车道保持辅助、LDW车道偏离预警及其他纵向控制辅助驾驶模式或横纵全向控制辅助驾驶模式下功能的开关置于“ON”状态；

LKA车道保持辅助、LDW车道偏离预警此两种功能适用于单车道车道线偏离场景，可以改为系统在此场景下会推荐打开LKA车道保持辅助/LDW车道偏离预警功能，用户可以取消；

3.各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他含LKA车道保持辅助/LDW车道偏离预警打开的组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；

4.通过CAN总线将功能启用信息发给提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块，提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块中的相应功能进入等待状态；

5.通过智能驾驶系统根据车辆偏离车道的方向，采集相应一侧的角雷达、前向摄像头、前向雷达信息采用相应的融合方案，进行信息融合；

6.传感器模块输出车道线信息、相应一侧障碍物信息；LDW计算出障碍物危险等级，通过HMI进行相应的声音或光警告；LKA车道保持辅助模块根据感知信息和LDW车道偏离预警输出信息，计算出方向盘转角信息，发送给EPS电动助力转向系统；

7.EPS电动助力转向系统执行转向动作，车辆完成相应运动，纠正偏离。

分情况说明如下：

1)如果驾驶员选择了驾驶员驾驶模式，即驾驶模式信息为驾驶员驾驶模式，那么ADAS功能打开/关闭功能设定模块和提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块分别会执行以下步骤：

智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将此驾驶模式下选择的功能开关置于“ON”状态(只能是提醒警告类和安全控制类里面的功能)；各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；功能启用信息通过CAN总线发给提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块，提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块中的相应功能进入等待状态；

2)如果驾驶员选择了横纵全向控制辅助驾驶模式，即驾驶模式信息为横纵全向控制辅助驾驶模式，那么ADAS功能打开/关闭功能设定模块和提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块分别会执行以下步骤：

智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将此驾驶模式下选择的功能开关置于“ON”状态；各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；功能启用信息通过CAN总线发给提醒警告类功能实现模块、舒适控制类功能模块、安全控制类功能实现模块，提醒警告类功能实现模块、舒适控制类功能模块、安全控制类功能实现模块中的相应功能进入等待状态；

3)如果驾驶员选择了纵向控制辅助驾驶模式，即驾驶模式信息为纵向控制辅助驾驶模式，那么ADAS功能打开/关闭功能设定模块和提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块分别会执行以下步骤：

智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将此驾驶模式下选择的功能开关置于“ON”状态(安全控制类AEB上电默认打开，LKA默认上一次的使用状态，舒适控制类有ACC功能供驾驶员选择)；各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；功能启用信息通过CAN总线发给提醒警告类功能实现模块、舒适控制类功能模块、安全控制类功能实现模块，提醒警告类功能实现模块、舒适控制类功能模块、安全控制类功能实现模块中的相应功能进入等待状态。

实施例5

参见图1、图2和图5，单车道下的前方行人穿行场景的驾驶辅助方法：

1.驾驶员通过系统选择机构选择纵向控制辅助驾驶模式或横纵全向控制辅助驾驶模式；

2.智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将FCW前向碰撞预警/AEB自动紧急制动及其他纵向控制辅助驾驶模式或横纵全向控制辅助驾驶模式下功能的开关置于“ON”状态；

3.各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他含FCW/AEB打开的组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；

其中,只有在纵向控制辅助驾驶模式或横纵全向控制辅助驾驶模式下，才会有FCW/AEB的选项；

4.功能启用信息通过CAN总线发给提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块，提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块中的相应功能进入等待状态；

5.智能驾驶系统根据行人运动信息，采集行人相应一侧的角雷达、前向摄像头、前向雷达信息采用相应的融合方案，进行信息融合；

6.传感器模块输出车道线信息、车辆前向行人、障碍物信息；FCW前向碰撞预警计算出行人或障碍物的危险等级，通过HMI进行相应的声音或光警告；AEB自动紧急制动模块根据感知信息和FCW前向碰撞预警输出信息，计算出减速度信息，发送给ESC车身电子稳定性控制系统；

7.ESC车身电子稳定性控制系统执行制动动作，车辆进行紧急制动。

实施例5与实施例4的区别点请详细说明:

①适用功能不同

实施例1，适用的功能是LKA车道保持辅助/LDW车道偏离预警，在此两功能打开的前提下，在没打开转向灯的情况下，车辆出现车道偏离的情况时，智能驾驶控制系统能及时把车辆拉回本车道；实施例2的适用功能是FCW前向碰撞预警/AEB自动紧急制动，在前方出现行人穿行时，会根据危险等级进行警告和制动，减少碰撞风险。

②指令形式不同

实施例1给出的是方向盘转角指令，实施例2中是计算出减速度信息。

③执行机构不同

实施例1的执行机构是EPS电动助力转向系统，实施例2的执行机构是ESC车身电子稳定性控制系统。

实施例6

参见图1、图2和图5，多车道下的自动变道场景的驾驶辅助方法：

驾驶员通过系统选择机构已经选择横纵全向控制辅助驾驶模式；

智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警/ALC主动变道辅助及其他横纵全向控制辅助驾驶模式下的功能开关置于“ON”状态；

各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他含FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警/ALC主动变道辅助打开的组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；

功能启用信息通过CAN总线发给提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块，提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块中的相应功能进入等待状态；

智能驾驶系统根据推荐目标车道，采集相应一侧的角雷达、前向摄像头、前向雷达、后向雷达信息采用相应的融合方案，进行信息融合；

传感器模块输出车道线信息、车辆周围障碍物信息；FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警计算出障碍物的危险等级，通过HMI进行相应的声音或光警告；ALC主动变道辅助模块根据感知信息和；FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警信息，计算出方向盘转角指令、加速度信息、减速度信息，分别发送给EPS电动助力转向系统、EMS发动机管理系统和ESC车身电子稳定性控制系统；

EPS电动助力转向系统执行转向动作，EMS发动机管理系统执行加速度动作，ESC车身电子稳定性控制系统执行制动动作，车辆进行相应变道动作。

实施例7

参见图1、图2和图5，多车道下的触发变道场景的驾驶辅助方法：

1.驾驶员通过系统选择机构选择横纵全向控制辅助驾驶模式；

2.智能驾驶系统把驾驶模式信息发给ADAS功能打开/关闭功能设定模块，驾驶员将FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警/TLC触发变道辅助及其他横纵全向控制辅助驾驶模式下的功能开关置于“ON”状态；

3.各功能设定信息发给设定组合模块，驾驶员在设定组合模块的设定界面下选择当前设定的组合方式或其他含FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警/TLC触发变道辅助打开的组合方式，设定组合模块发出功能启用信息；

4.功能启用信息通过CAN总线发给提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块，提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能模块中的相应功能进入等待状态；

5.在行驶过程中，驾驶员触发变道装置，发出变道请求；

6.智能驾驶系统综合驾驶员请求，根据推荐目标车道，采集相应一侧的角雷达、前向摄像头、前向雷达、后向雷达信息采用相应的融合方案，进行信息融合；

7.传感器模块输出车道线信息、车辆周围障碍物信息；FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警计算出障碍物的危险等级，通过HMI进行相应的声音或光警告；TLC触发变道辅助模块根据感知信息和FCW前向碰撞预警/LDW车道偏离预警信息，计算出方向盘转角指令、加速度信息、减速度信息，分别发送给EPS电动助力转向系统、EMS发动机管理系统和ESC车身电子稳定性控制系统；

EPS电动助力转向系统执行转向动作，EMS发动机管理系统执行加速度动作，ESC车身电子稳定性控制系统执行制动动作，车辆进行相应变道动作。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：包括单车道驾驶辅助系统和/或多车道驾驶辅助系统；

所述单车道驾驶辅助系统和多车道驾驶辅助系统均包括数据采集模块、HMI、智能驾驶控制器、执行机构；所述智能驾驶控制器根据数据采集模块传来的采集信息和HMI传来的组合方式控制执行机构执行相应的命令；

所述HMI包括ADAS功能打开/关闭功能设定模块、设定组合模块；所述智能驾驶控制器包括提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块、执行指令生成模块；

所述ADAS功能打开/关闭功能设定模块用于接收驾驶模式信息，并将驾驶模式信息传递给设定组合模块；

所述设定组合模块根据驾驶模式信息设定、选择、保存组合方式，并向提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块发出功能启用信息；

所述组合方式为提醒警告类与安全控制类功能中的每个功能通过ON/OFF进行设定；每种功能的不同设定结果组合保存为一种设定组合；设定组合的数量不限；

所述提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块根据设定组合模块发来的启用信息，开启相应的功能；

所述执行指令生成模块根据提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块开启的功能，使执行机构执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

所述驾驶模式包括驾驶员驾驶模式、纵向控制辅助驾驶模式、横纵全向控制辅助驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

所述单车道驾驶辅助系统的类功能实现模块包括FCW前向碰撞预警模块、LDW车道偏离预警模块；

所述单车道驾驶辅助系统的安全控制类功能实现模块包括AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块；

所述单车道驾驶辅助系统的舒适控制类功能实现模块包括ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块。

4.根据权利要求3所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块对执行机构的命令优先度大于ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块。

5.根据权利要求1所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

所述数据采集模块包括摄像头、前向毫米波雷达、角雷达；执行机构包括方向盘、制动踏板、油门；设定组合模块包括设定组合保存模块和设定组合选择模块。

6.根据权利要求1所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

所述多车道驾驶辅助系统的提醒警告类功能实现模块包括FCW前向碰撞预警模块、LDW车道偏离预警模块、BSD盲区监测模块、DOW开门预警模块、FCTW前方横向交通警告模块、RCTW后方横向交通警告模块、TSR交通标识识别模块；

所述多车道驾驶辅助系统的安全控制类功能实现模块包括安全控制类功能:AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块、ELK紧急车道保持模块、ESA紧急转向辅助模块、FCTA前方横向交通辅助模块、RCTA后方横向交通辅助模块；

所述多车道驾驶辅助系统的舒适控制类功能实现模块包括ACC带起停的全速自适应巡航控制模块、TJA交通拥堵辅助模块、HWA高速公路辅助模块、ALC主动变道辅助模块、TLC触发变道辅助模块。

7.根据权利要求6所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助、ELK紧急车道保持、ESA紧急转向辅助、FCTA前方横向交通辅助、RCTA后方横向交通辅助功能在安全控制类功能实现模块实现；

ACC带起停的全速自适应巡航控制、TJA交通拥堵辅助、HWA高速公路辅助、ALC主动变道辅助、TLC触发变道辅助功能在舒适控制类功能实现模块中实现；

FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离预警、FCTW前方横向交通警告、RCTW后方横向交通警告作为安全控制类功能的前置功能与在AEB自动紧急制动模块、LKA车道保持辅助模块、ELK紧急车道保持模块、FCTA前方横向交通辅助模块、RCTA后方横向交通辅助模块中实现；

BSD盲区监测、DOW开门预警、TSR交通标识识别功能作为单独的提醒警告，在提醒警告类功能实现模块中实现。

8.根据权利要求7所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

安全控制类功能模块对执行器的命令优先度大于舒适控制能功能模块的命令。

9.根据权利要求7所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其特征在于：

每种设定组合能删除，更名或者编辑并保存。

10.一种基于驾驶模式的驾驶辅助方法，其特征在于：

所述方法采用上述权利要求1-9中任一所述的基于驾驶模式的驾驶辅助系统，其包括如下步骤：

1)通过ADAS功能打开/关闭功能设定模块选择驾驶模式；

2)通过设定组合模块设定选择保存组合方式；

3)通过驾驶员将该驾驶模式下的提醒警告类功能实现模块、安全控制类功能实现模块、舒适控制类功能实现模块的相应功能模块打开；

4)结合相应的数据采集信息，使执行指令生成模块的执行器执行相应的动作。

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