JPS6223832A - 自動走行速度制御装置 - Google Patents
自動走行速度制御装置Info
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- JPS6223832A JPS6223832A JP60161074A JP16107485A JPS6223832A JP S6223832 A JPS6223832 A JP S6223832A JP 60161074 A JP60161074 A JP 60161074A JP 16107485 A JP16107485 A JP 16107485A JP S6223832 A JPS6223832 A JP S6223832A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は先行車の速度や先行重連の車間距離に応じて
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。
［発明の技術的背景とその問題点１
従来の自動走行速度制御装置としては、例えば特開昭５
５−８６０００号に開示されているにうなものがある。
５−８６０００号に開示されているにうなものがある。
この従来の装置には、自車の設定車速を設定する設定手
段、自車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手
段、先行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発
する検出手段、および検出した相対距離が自車速に対応
する安全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果
から自車速の増減機構を自動調整１）でその相対距離を
安全車間距離に収束させる手段とが備えられている。
段、自車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手
段、先行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発
する検出手段、および検出した相対距離が自車速に対応
する安全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果
から自車速の増減機構を自動調整１）でその相対距離を
安全車間距離に収束させる手段とが備えられている。
そして先行車を検知したとき、その相対距離に応じて自
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。
しかしながら、このような従来の自動走行速度制御装置
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図どは無関係に、自車速は先イラ巾
の増減速に応じて自動的に増減される、１このため先？
１巾が１ｂｌｌ限速度を大幅に越えるような速度で走行
じているどきでもこれに自動的に追従走行したり、５１
、た（ＩＱ車線Ｆを走行Ｊる車両を誤つ−Ｃ先行車ど検
知しη−これに追従走行号−るどいつだ不適切イア追従
走行が行なわれてしまうおそれがある。この」、うむ状
態は何ら警報されるわＬ−Ｉではないため、運転者が気
づかずに）β従走行が行なわれた場合には走ｔｊ安全の
低下につながり装置をＮｕだ趣旨に反づることにもなり
かねず、従来より改善が要望されていた。
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図どは無関係に、自車速は先イラ巾
の増減速に応じて自動的に増減される、１このため先？
１巾が１ｂｌｌ限速度を大幅に越えるような速度で走行
じているどきでもこれに自動的に追従走行したり、５１
、た（ＩＱ車線Ｆを走行Ｊる車両を誤つ−Ｃ先行車ど検
知しη−これに追従走行号−るどいつだ不適切イア追従
走行が行なわれてしまうおそれがある。この」、うむ状
態は何ら警報されるわＬ−Ｉではないため、運転者が気
づかずに）β従走行が行なわれた場合には走ｔｊ安全の
低下につながり装置をＮｕだ趣旨に反づることにもなり
かねず、従来より改善が要望されていた。
また追従走行中は運転者は安心しぎつＩＣ状態Ｃ゛）車
中入し−でいることが多いので゛、いざというときのブ
レーキ操作等が遅れるおイれがあり、走行安全性の確保
という観点からヤ〕はり改善が要望されてい１こ。
中入し−でいることが多いので゛、いざというときのブ
レーキ操作等が遅れるおイれがあり、走行安全性の確保
という観点からヤ〕はり改善が要望されてい１こ。
１発明の目的１
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、その目的としては、走行安全性を確保するど
共に適切な追従走行を確保１ノた自動走行速度制御装置
を提（Ｉｔ覆ることにある。１［弁明のｌＩ’、ｌｉ要
１ かかる目的を達成りるｉ＝め、この発明【、１第１図に
示すように、中速を検出−りる中速検出・■ゴΩ２ど、
先行車両との車間距離を検出する距因１検出り段Ｊ１ど
、検出した車速に応じて締出される安全中間ｖ１１因１
に車間２［ｊ離を一致させるべく車速の増減指令１１号
を出力する制ね１手段４と、増減指令信号に応じて車速
を増速または５！ｉ速リ−る中速増減１段５ｊど、増減
指令信号に基づき車速が増減中であることを報知すると
共に検出した中間距Ｎ１と安全１−１１間距因１との差
および／又（よ車間′ｉ１ ａｉｌ＋の変化の人ささに
基づいて車速の増減開始を予告３ｊ−る報知手段６どを
備えさせたものである。
たもので、その目的としては、走行安全性を確保するど
共に適切な追従走行を確保１ノた自動走行速度制御装置
を提（Ｉｔ覆ることにある。１［弁明のｌＩ’、ｌｉ要
１ かかる目的を達成りるｉ＝め、この発明【、１第１図に
示すように、中速を検出−りる中速検出・■ゴΩ２ど、
先行車両との車間距離を検出する距因１検出り段Ｊ１ど
、検出した車速に応じて締出される安全中間ｖ１１因１
に車間２［ｊ離を一致させるべく車速の増減指令１１号
を出力する制ね１手段４と、増減指令信号に応じて車速
を増速または５！ｉ速リ−る中速増減１段５ｊど、増減
指令信号に基づき車速が増減中であることを報知すると
共に検出した中間距Ｎ１と安全１−１１間距因１との差
および／又（よ車間′ｉ１ ａｉｌ＋の変化の人ささに
基づいて車速の増減開始を予告３ｊ−る報知手段６どを
備えさせたものである。
１発明の実施例］
以下この発明の実施例を第２図に基づ゛いＣβ１明喝る
。なお第２図において前記第′１図にお＄−１６手段ま
たは機＠等と同一ないし均等のものは前記と同一符号を
以って示す。
。なお第２図において前記第′１図にお＄−１６手段ま
たは機＠等と同一ないし均等のものは前記と同一符号を
以って示す。
まず構成を説明すると、第２図申付号「は車載バッテリ
、８はイグニションスイッチ、９は当該自動走行速度制
御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイッ
チ８およびメインスイッチ９を杼た車載バッｊすＦから
の電源線路と後）小のコントロール１ニツ１−４にお（
）る制御回路との間に次のような所要の設定用等お」：
び作動解除用の各スイッチが接続されている。即ちｊ：
ず８Ｑ定用等のスイッチとして中速設定手段たる定速走
行間９１１スイッヂ１、加速指令用の加速指令スイッチ
１１、減速指令用の減速指令スイッチ１２、追従走行開
始スイッチ１３が接続され、また作動解除用のスイッチ
どしてブレーキスイッチ１４ａ３よびクラツヂスイツヂ
１５が接続されている。
、８はイグニションスイッチ、９は当該自動走行速度制
御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイッ
チ８およびメインスイッチ９を杼た車載バッｊすＦから
の電源線路と後）小のコントロール１ニツ１−４にお（
）る制御回路との間に次のような所要の設定用等お」：
び作動解除用の各スイッチが接続されている。即ちｊ：
ず８Ｑ定用等のスイッチとして中速設定手段たる定速走
行間９１１スイッヂ１、加速指令用の加速指令スイッチ
１１、減速指令用の減速指令スイッチ１２、追従走行開
始スイッチ１３が接続され、また作動解除用のスイッチ
どしてブレーキスイッチ１４ａ３よびクラツヂスイツヂ
１５が接続されている。
設定用等の各スイッチ１．１１．１２．１３は常開スイ
ッチが用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号
（Ｈレベル信号）が制御回路１８゛ に入力される。
ッチが用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号
（Ｈレベル信号）が制御回路１８゛ に入力される。
一方、作ｉｆＪ］解除用のスイッチ１４．１５は常閉ス
イッチが用いられ、作動解除用の信号としてスイッチオ
フ信号〈「レベル信号）が制御回路１８に入力される。
イッチが用いられ、作動解除用の信号としてスイッチオ
フ信号〈「レベル信号）が制御回路１８に入力される。
車速検出手段だる車速センサ２は公知のに）のが用いら
れ自車速に比例した繰返し周期を右づるパルス信号（自
車速信号）が出力される。まｌ、：距離検出手段たる先
行車検知手段３は電波、超音波、または光信号等を利用
して先行車との相λｊ距前を検出し、この相対距離に対
応した検出信号が出力される。イしてこれら車速セン］
１２および先行車検知手段３が前記の各スイッチととも
に制御手段たるコントロール１ニツ１へ４に接続されで
いる。
れ自車速に比例した繰返し周期を右づるパルス信号（自
車速信号）が出力される。まｌ、：距離検出手段たる先
行車検知手段３は電波、超音波、または光信号等を利用
して先行車との相λｊ距前を検出し、この相対距離に対
応した検出信号が出力される。イしてこれら車速セン］
１２および先行車検知手段３が前記の各スイッチととも
に制御手段たるコントロール１ニツ１へ４に接続されで
いる。
コントロールユニット４における符号１６は定電圧電源
回路、１７は車間距Ｉｆｆ演紳回路、１８は制御回路、
１つは駆動回路である。車間距離演篩回路１７は先行車
検知手段３からの検出信号により車間距離（相対距［）
を演算するものであり、制御回路１８は車速センサ２か
らの自車速信号、車間距−１演算回路１７からの車間距
離信号を入力し、各スイッチ１．１１〜１４からの設定
用ａ３よび指令用等の各信号を受けて後述のにうむ各種
演算処理を実行し駆動回路１９に車速制御用の制御信号
を送るものである。
回路、１７は車間距Ｉｆｆ演紳回路、１８は制御回路、
１つは駆動回路である。車間距離演篩回路１７は先行車
検知手段３からの検出信号により車間距離（相対距［）
を演算するものであり、制御回路１８は車速センサ２か
らの自車速信号、車間距−１演算回路１７からの車間距
離信号を入力し、各スイッチ１．１１〜１４からの設定
用ａ３よび指令用等の各信号を受けて後述のにうむ各種
演算処理を実行し駆動回路１９に車速制御用の制御信号
を送るものである。
増速制限手段７は後述するＪ：うにラフ１〜的に処理さ
れるプログラム上の手段で、制御回路１８内に含まれる
ものである３、山車速制御手段５ａはバキコーム式ダイ
Ａ７フラムまたはモータ等のアクチコエータで（開成さ
れており、このアクチコエータにより図示省略の中速増
減手段たるスロワ１〜ル弁の開度が制御調整される。
れるプログラム上の手段で、制御回路１８内に含まれる
ものである３、山車速制御手段５ａはバキコーム式ダイ
Ａ７フラムまたはモータ等のアクチコエータで（開成さ
れており、このアクチコエータにより図示省略の中速増
減手段たるスロワ１〜ル弁の開度が制御調整される。
そしてさらにこの発明では駆動回路１９に２秤の報知手
段（３ａ、５ｂが接続されている。報知手段６ａは先行
車との相対距離に応じて車速増減手［９が調整される際
に、自車速が増減調整中であることを運転者に報知する
ものである。一方、報知手段６ｂは車速の増減調整が行
なわれる直前に、この増減調整が行なわれる旨を運転者
に予報するものであり、制御回路１８にＪ：り単位時間
当りの相対距離の変化値が演算検出され、この変化値か
ら車速増減手段の調整が行なわれるか否かを判定し、調
整が行なわれると判定されたときに適宜の所要時間だ（
プ駆動されるものである。報知手段６ａ、６ｂはランプ
、Ａ−バーヘッドディスプレイ等のように視覚的な手段
、またはブザー、チ１フイム等のＪ：うな聴覚的な手段
のいずれか、または両者を組合わせたものが用いられる
。そして特に視覚的な手段を用いＺ場合は増速される揚
台と、減速される場合とで表示色を異ならせたり、表示
を点滅状態とさせるとともに増減速の変化の度合に応じ
てその点滅周期を変えたりすることもできる。
段（３ａ、５ｂが接続されている。報知手段６ａは先行
車との相対距離に応じて車速増減手［９が調整される際
に、自車速が増減調整中であることを運転者に報知する
ものである。一方、報知手段６ｂは車速の増減調整が行
なわれる直前に、この増減調整が行なわれる旨を運転者
に予報するものであり、制御回路１８にＪ：り単位時間
当りの相対距離の変化値が演算検出され、この変化値か
ら車速増減手段の調整が行なわれるか否かを判定し、調
整が行なわれると判定されたときに適宜の所要時間だ（
プ駆動されるものである。報知手段６ａ、６ｂはランプ
、Ａ−バーヘッドディスプレイ等のように視覚的な手段
、またはブザー、チ１フイム等のＪ：うな聴覚的な手段
のいずれか、または両者を組合わせたものが用いられる
。そして特に視覚的な手段を用いＺ場合は増速される揚
台と、減速される場合とで表示色を異ならせたり、表示
を点滅状態とさせるとともに増減速の変化の度合に応じ
てその点滅周期を変えたりすることもできる。
次に報知手段６ａが作動する場合の制御作用を第３図の
フローチャートを用いて説明する。
フローチャートを用いて説明する。
イグニションスイッチ８が投入されている状態でメイン
スイッチ９が投入されると、車載バッテリ［が定電圧電
源回路１６に通じて］ントロールユニツ１〜４に電源電
圧が供給され、制御回路１８に当該制御プログラムが読
出される。また先行車検知手段３等に車載バッテリＥが
通じて自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定
される。
スイッチ９が投入されると、車載バッテリ［が定電圧電
源回路１６に通じて］ントロールユニツ１〜４に電源電
圧が供給され、制御回路１８に当該制御プログラムが読
出される。また先行車検知手段３等に車載バッテリＥが
通じて自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定
される。
図示省略のアクセルペダルを踏込んで車速か適宜の速度
に達したとき定速走行開始スイッチ１を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する（ステップ２１）。次いてステップ２２でブレーキ
またはクラッチを操操したか否かを判別する。判別結果
が肯定（ＹｅＳ）であるとブレーキ信号またはクラッヂ
信号が制御回路１８に入力して定速走行の制御動作が解
除されるとともに、ステップ２３で図示省略のレーフテ
イマグネッ１〜クラッチ等の定速走行解除手段が作動し
て、車速増減手段たるスロワ１〜ル弁は自車速制御手段
５ａから分離され、前述のアクセルペダルにＪ：る車速
制御状態となる。ステップ２２の判別結果が否定（ＮＯ
）であれば制御回路１８は、定速走行制御状態に維持さ
れるのでステップ２４で追従走行開始スイッチ１３が投
入されたことを検知すると車両は追従走行待機状態で走
行する（ステップ２５）。
に達したとき定速走行開始スイッチ１を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する（ステップ２１）。次いてステップ２２でブレーキ
またはクラッチを操操したか否かを判別する。判別結果
が肯定（ＹｅＳ）であるとブレーキ信号またはクラッヂ
信号が制御回路１８に入力して定速走行の制御動作が解
除されるとともに、ステップ２３で図示省略のレーフテ
イマグネッ１〜クラッチ等の定速走行解除手段が作動し
て、車速増減手段たるスロワ１〜ル弁は自車速制御手段
５ａから分離され、前述のアクセルペダルにＪ：る車速
制御状態となる。ステップ２２の判別結果が否定（ＮＯ
）であれば制御回路１８は、定速走行制御状態に維持さ
れるのでステップ２４で追従走行開始スイッチ１３が投
入されたことを検知すると車両は追従走行待機状態で走
行する（ステップ２５）。
なお第３図の以下のプログラムおよび後述の第４図のプ
ログラムにおいて上記のステップ２２およびステップ２
３と同様の内容が実行されるステップ２２ａ、２２ｂ−
・−１２３ａ、２３ｂ・・・が存在するが、これらのス
テップ２２ａ、２２ｂ・・・、２３ａ、２３ｂ・・・の
実行内容ば上記のステップ２２およびステップ２３と同
様なので平復した説明は省略する。
ログラムにおいて上記のステップ２２およびステップ２
３と同様の内容が実行されるステップ２２ａ、２２ｂ−
・−１２３ａ、２３ｂ・・・が存在するが、これらのス
テップ２２ａ、２２ｂ・・・、２３ａ、２３ｂ・・・の
実行内容ば上記のステップ２２およびステップ２３と同
様なので平復した説明は省略する。
追従走行待機状態での走行中にステップ２６で先行車検
知手段３により先行車を検知したか否かを判別する。判
別結果が否定（ＮＯ）であればステップ２５に戻りその
まま追従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定（Ｙ
ｅｓ）であれば先行車検知手段３からの検出信号により
車間距離演算回路１７で先行車との車間距離を演算する
〈ステップ２７）。演算された車間距離信号は制御回路
１８に入力される。先行車への追従走行が開始されてか
ら先行車の速度が変化すると、車間距離が変化するので
、ステップ２８でこの車間距離の変化ｍ１ΔΩ１が例え
ば３ｍ以上であるか否かを判別する。この判別結果が否
定（ＮＯ〉であればステップ２７に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定（ＹｅＳ）であ
れば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかによ
り加速指令スイッチ１１の投入（ステップ２９）、また
は減速指令スイッチ１２の投入（ステップ３Ｏ）を行な
い、制御回路１８はステップ３１て゛ぞの車間距離に応
じた増減速制御信号を演算してこれを駆動回路１９に出
力Ｍる。
知手段３により先行車を検知したか否かを判別する。判
別結果が否定（ＮＯ）であればステップ２５に戻りその
まま追従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定（Ｙ
ｅｓ）であれば先行車検知手段３からの検出信号により
車間距離演算回路１７で先行車との車間距離を演算する
〈ステップ２７）。演算された車間距離信号は制御回路
１８に入力される。先行車への追従走行が開始されてか
ら先行車の速度が変化すると、車間距離が変化するので
、ステップ２８でこの車間距離の変化ｍ１ΔΩ１が例え
ば３ｍ以上であるか否かを判別する。この判別結果が否
定（ＮＯ〉であればステップ２７に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定（ＹｅＳ）であ
れば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかによ
り加速指令スイッチ１１の投入（ステップ２９）、また
は減速指令スイッチ１２の投入（ステップ３Ｏ）を行な
い、制御回路１８はステップ３１て゛ぞの車間距離に応
じた増減速制御信号を演算してこれを駆動回路１９に出
力Ｍる。
このステップ３１にお（Ｊる増減制御信号の演障の際は
、その増速範囲を設定車速に対して例えば→−１０Ｋｍ
／ｈを限度どして増速するＪ：うな増速制限プログラム
が組込まれている。このため先行車が急加速したような
揚台には、これに追従走（−オすることが防止される。
、その増速範囲を設定車速に対して例えば→−１０Ｋｍ
／ｈを限度どして増速するＪ：うな増速制限プログラム
が組込まれている。このため先行車が急加速したような
揚台には、これに追従走（−オすることが防止される。
そして前記の増減制御信号により駆動回路１つが作動し
くステップ３２）、自車速制御１段５ａが駆動されて（
ステップ３３）車速増減手段が調整され車間距離が元の
値となるように制御される（ステップ３４）。このどき
駆動回路１９からｎ車速制用１手段５ａに増減速駆動信
号が出力されている間、報知手段６ａにも報知駆動信号
が出力されて視覚的および／；Ｊ”たは聴覚的な報知信
号ににり運転者に車速が増減調整されていることが報知
される（ステップ３５）。したがって運転者は自車が増
減速中であることを認識した運転状態となるので、誤動
作によりこの増減調整状態に金−）た場合でもこれに直
ちに気イ・１くことができ安全走行に必四４１措置を早
期に採ることがでさ″る。
くステップ３２）、自車速制御１段５ａが駆動されて（
ステップ３３）車速増減手段が調整され車間距離が元の
値となるように制御される（ステップ３４）。このどき
駆動回路１９からｎ車速制用１手段５ａに増減速駆動信
号が出力されている間、報知手段６ａにも報知駆動信号
が出力されて視覚的および／；Ｊ”たは聴覚的な報知信
号ににり運転者に車速が増減調整されていることが報知
される（ステップ３５）。したがって運転者は自車が増
減速中であることを認識した運転状態となるので、誤動
作によりこの増減調整状態に金−）た場合でもこれに直
ちに気イ・１くことができ安全走行に必四４１措置を早
期に採ることがでさ″る。
次いで自車速の増減調整の結宋先行中との車間距離ｔの
変化ｍ１ΔΩ１が１ｍ以下になったか古かをステップ３
Ｇで判別する。判別結果１ｆｉ否定（ＮＯ）であればス
テップ３１からの一１記の制御動作を繰り返し、判別結
果が内定（Ｙｅｓ）て゛あれば報知手段６ａの作動を停
止させて（ス−ｊ’ ｉ ７３７ ）ステップ２５に戻
り制御動伯待機状態で′追従走行を続行する。
変化ｍ１ΔΩ１が１ｍ以下になったか古かをステップ３
Ｇで判別する。判別結果１ｆｉ否定（ＮＯ）であればス
テップ３１からの一１記の制御動作を繰り返し、判別結
果が内定（Ｙｅｓ）て゛あれば報知手段６ａの作動を停
止させて（ス−ｊ’ ｉ ７３７ ）ステップ２５に戻
り制御動伯待機状態で′追従走行を続行する。
なおステップ２８にｔｊ ＋−ｊる車間距離の変化量１
ΔＩｌｌの判別しきい値を３ｍとし、叉スデップ３６に
おＩＪる同しきい値を１ｍとしたがこの発明はこれらの
値に限定されるものではなく中種等によりこれらの値以
外の適宜の値とＪることｊ）できる。
ΔＩｌｌの判別しきい値を３ｍとし、叉スデップ３６に
おＩＪる同しきい値を１ｍとしたがこの発明はこれらの
値に限定されるものではなく中種等によりこれらの値以
外の適宜の値とＪることｊ）できる。
次いで報知手段６ｂが作動する場合の制御作用を第４図
のフＩ］−チト−１〜へ用いて説明する。なお第４図の
フローチャ−１〜において前記第３図のフローチャー１
へと同一すいし均等のステーツブｔこｉ；Ｌ前記ど同−
Ｆｔ号をト１して重複した説明を省略し、主と１ノで革
なる実行内容のステップについて説明する。
のフＩ］−チト−１〜へ用いて説明する。なお第４図の
フローチャ−１〜において前記第３図のフローチャー１
へと同一すいし均等のステーツブｔこｉ；Ｌ前記ど同−
Ｆｔ号をト１して重複した説明を省略し、主と１ノで革
なる実行内容のステップについて説明する。
追従走行待機状態で走行しているとき、先行車検知手段
３からの検出信号によりステップ２７て先行車までの車
間距離を演算づ−る。このときの車間距離をＣｏどする
。次いで先行車の速度が変化し、その車間距離が９１に
変化したとする。このときの変化量（ΔΩ１＝ＩＱ＋
−Ωｏ １が例えば３ｍ以上で、且つ車間距１ｉｉ１ｔ
がＩｌｏからｐｌまで変化するのに要した時間をΔｔｓ
ｅｃとしてｍｍ時間当りの車間距Ｈの変化値１△Ω／△
ｔ１が例えばＱ、５以上であるか否かをステップ３８で
判別する。判別結果が肯定（Ｙｅｓ）であれば、先行車
と自車との速度差はあまり人ぎ＜ １＞いが車間距離が
徐々に縮まってきて変化量△Ωが人になり間もなく自車
速の増減調整が行なわれると判断して報知手段６ｂを作
動させ（ステップ３９）、車速の増減調整が行なわれる
旨を運転者に予報し前もって）↑意を促す。ステップ３
８の判シ１す結果が否定（Ｎｏ）のとぎは、ざらにステ
ップ４０で変化■１△ｐ１が例えば２ｍ以上で、口つ単
位時間当りの車間距離の変化値１ΔΩ／△１１が例えば
１゜０以上であるか否かを判別する。判別結果が内定（
Ｙｅｓ）であれば車間距離はあまり縮まっていないが先
行車と自車との速度差が大きく車間距離の変化が激しい
ので変化量Δｐが大になりこの場合にも間もなく自車速
の増減調整が行なわれると判断して前記と同様にして報
知手段６ｂを作動させ（ステップ４１）、車速の増減調
整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ４００
判別結果が否定（Ｎｏ）のときはステップ２７に戻って
車間距離の検出を続行する。
３からの検出信号によりステップ２７て先行車までの車
間距離を演算づ−る。このときの車間距離をＣｏどする
。次いで先行車の速度が変化し、その車間距離が９１に
変化したとする。このときの変化量（ΔΩ１＝ＩＱ＋
−Ωｏ １が例えば３ｍ以上で、且つ車間距１ｉｉ１ｔ
がＩｌｏからｐｌまで変化するのに要した時間をΔｔｓ
ｅｃとしてｍｍ時間当りの車間距Ｈの変化値１△Ω／△
ｔ１が例えばＱ、５以上であるか否かをステップ３８で
判別する。判別結果が肯定（Ｙｅｓ）であれば、先行車
と自車との速度差はあまり人ぎ＜ １＞いが車間距離が
徐々に縮まってきて変化量△Ωが人になり間もなく自車
速の増減調整が行なわれると判断して報知手段６ｂを作
動させ（ステップ３９）、車速の増減調整が行なわれる
旨を運転者に予報し前もって）↑意を促す。ステップ３
８の判シ１す結果が否定（Ｎｏ）のとぎは、ざらにステ
ップ４０で変化■１△ｐ１が例えば２ｍ以上で、口つ単
位時間当りの車間距離の変化値１ΔΩ／△１１が例えば
１゜０以上であるか否かを判別する。判別結果が内定（
Ｙｅｓ）であれば車間距離はあまり縮まっていないが先
行車と自車との速度差が大きく車間距離の変化が激しい
ので変化量Δｐが大になりこの場合にも間もなく自車速
の増減調整が行なわれると判断して前記と同様にして報
知手段６ｂを作動させ（ステップ４１）、車速の増減調
整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ４００
判別結果が否定（Ｎｏ）のときはステップ２７に戻って
車間距離の検出を続行する。
ステップ３９ま１、：はステップ４１て゛報知手段６ｂ
を作動させたのちステップ４２、またはステップ４３で
車間距離が更に変化して変化量ｌΔＤｌが５ｍ以上にな
ったか否か判別する。この判別結果が肯定（ＹｅＳ）で
あればともにステップ４４で報知手段６ｂの作動を停止
させ、スデツブ３１に進んで車間距離に応じた増減速制
御信号を演紳し、以下前記第３図の制御プログラムの場
合と同様にして車間距離が元の値どなるように自車速を
増減調整する。
を作動させたのちステップ４２、またはステップ４３で
車間距離が更に変化して変化量ｌΔＤｌが５ｍ以上にな
ったか否か判別する。この判別結果が肯定（ＹｅＳ）で
あればともにステップ４４で報知手段６ｂの作動を停止
させ、スデツブ３１に進んで車間距離に応じた増減速制
御信号を演紳し、以下前記第３図の制御プログラムの場
合と同様にして車間距離が元の値どなるように自車速を
増減調整する。
なおこの第４図に示す制御実行の場合も駆動回路１９か
ら自車速制御手段５ａに増減速駆動信号が出力されてい
る間、他の報知手段６ａを作動さぼることは前記の場合
と同様である。
ら自車速制御手段５ａに増減速駆動信号が出力されてい
る間、他の報知手段６ａを作動さぼることは前記の場合
と同様である。
而して運転者には自車の増減速が行なわれる前と行なわ
れている間報知手段６ｂ、６ａにＪ：りそれぞれ報知さ
れるので、自車の増減速調整が行なわれることが一層強
く認識され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一
層的確にとることができる。
れている間報知手段６ｂ、６ａにＪ：りそれぞれ報知さ
れるので、自車の増減速調整が行なわれることが一層強
く認識され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一
層的確にとることができる。
なお、上述のフローチャートにおいて車間距離の変化量
１ΔΩＩおよび単位時間当りの車間距離の変化値１△ｐ
／△ｔ１の各しぎい値を、ステップ３８およびステップ
４０においてそれぞれ３ｍと０．５、および２ｍと１．
０としたが、この発明はこのような値に限定されるもの
ではなく車種等により伯の値を選んでもよく、また自車
速に応じて可変値としてもよい。さらに報知手段６ｂを
作動させるか否かの条件の設定をステップ３８とステッ
プ４０の２通りとしたが条件の設定を−に連の例よりも
細分して３通り以上としてもよい。
１ΔΩＩおよび単位時間当りの車間距離の変化値１△ｐ
／△ｔ１の各しぎい値を、ステップ３８およびステップ
４０においてそれぞれ３ｍと０．５、および２ｍと１．
０としたが、この発明はこのような値に限定されるもの
ではなく車種等により伯の値を選んでもよく、また自車
速に応じて可変値としてもよい。さらに報知手段６ｂを
作動させるか否かの条件の設定をステップ３８とステッ
プ４０の２通りとしたが条件の設定を−に連の例よりも
細分して３通り以上としてもよい。
［発明の効果］
以上詳述したように、この発明によれば、追従走行中で
あることを報知すると共に、追従走行開始の予告をも報
知するようにしたので、運転者に対し注意を喚起させる
ことができ、いざというときの急ブレーキ操作にも十分
対応でき、また他車線の車両に追従したり、制限速度を
大幅に越えるような速度で走行している先行車に追従す
るといった不適切な追従走行がなされても、運転者どし
ては容易にこれに気付くことができ早期に対応始期を採
ることができる。
あることを報知すると共に、追従走行開始の予告をも報
知するようにしたので、運転者に対し注意を喚起させる
ことができ、いざというときの急ブレーキ操作にも十分
対応でき、また他車線の車両に追従したり、制限速度を
大幅に越えるような速度で走行している先行車に追従す
るといった不適切な追従走行がなされても、運転者どし
ては容易にこれに気付くことができ早期に対応始期を採
ることができる。
第１図はこの発明に係る自動走行制御装置の基本的構成
を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例を示すブ
ロック図、第３図は同上実施例の作用を説明するための
フローチャート、第４図は他の作用を説明するためのフ
ローチャー１〜である。 １：定速走行開始スイッチ、 ２：車速セン］す（車速検出手段）、 ３：先行車検知手段（距離検出手段）、４：コントロー
ルユニツ１〜（制御手段）、５：車速増減手段、 ６ａ、６ｂ：報知手段、 １１：加速指令スイッチ、 １２：減速指令スイッチ、 １３：追従走行開始スイッチ。
を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例を示すブ
ロック図、第３図は同上実施例の作用を説明するための
フローチャート、第４図は他の作用を説明するためのフ
ローチャー１〜である。 １：定速走行開始スイッチ、 ２：車速セン］す（車速検出手段）、 ３：先行車検知手段（距離検出手段）、４：コントロー
ルユニツ１〜（制御手段）、５：車速増減手段、 ６ａ、６ｂ：報知手段、 １１：加速指令スイッチ、 １２：減速指令スイッチ、 １３：追従走行開始スイッチ。
Claims (1)
- 車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離
を検出する距離検出手段と、検出した車速に応じて算出
される安全車間距離に車間距離を一致させるべく車速の
増減指令信号を出力する制御手段と、増減指令信号に応
じて車速を増速または減速する車速増減手段と、増減指
令信号に基づき車速が増減中であることを報知すると共
に検出した車間距離と安全車間距離との差および／又は
車間距離の変化の大きさに基づいて車速の増減開始を予
告する報知手段とを有することを特徴とする自動走行速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161074A JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161074A JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6223832A true JPS6223832A (ja) | 1987-01-31 |
| JPH0676023B2 JPH0676023B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=15728128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60161074A Expired - Lifetime JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676023B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008299666A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
| US7904246B2 (en) | 2005-08-05 | 2011-03-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assist system |
| RU2702734C2 (ru) * | 2018-01-25 | 2019-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Костромской государственный университет" (КГУ) | Способ определения релаксационных свойств ниточных швов и раздвигаемости нитей ткани в швах |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3988254B2 (ja) * | 1998-06-04 | 2007-10-10 | 日産自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
-
1985
- 1985-07-23 JP JP60161074A patent/JPH0676023B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7904246B2 (en) | 2005-08-05 | 2011-03-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assist system |
| JP2008299666A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
| RU2702734C2 (ru) * | 2018-01-25 | 2019-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Костромской государственный университет" (КГУ) | Способ определения релаксационных свойств ниточных швов и раздвигаемости нитей ткани в швах |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0676023B2 (ja) | 1994-09-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |