KR20110011936A

KR20110011936A - 차량의 추종 주행 제어 방법

Info

Publication number: KR20110011936A
Application number: KR1020090069420A
Authority: KR
Inventors: 최재범
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2009-07-29
Filing date: 2009-07-29
Publication date: 2011-02-09

Abstract

정차된 선행차가 후진하여 자차와의 차간 거리가 안전거리 이내에 진입하면 충돌 위험을 경고한다. 또한 선행차가 출발하여 일정거리 이상 떨어져 있거나 선행차 속도가 일정값 이상임에도 불구하고 운전자에 의한 적절한 조작이 없으면 자차의 출발 지연을 경고한다.

선행차 추종, 차간거리 측정 레이더, 충돌 경고

Description

차량의 추종 주행 제어 방법{following cruise control method for vehicle}

본 발명은 선행차와 자차의 차간 거리를 이용하여 선행차를 추종 주행하기 위한 차량의 추종 제어 방법에 관한 것이다.

차량이 진행하는 종 방향에 대한 가감속 제어를 부분적으로 자동화함으로써 주행 중 운전자의 부담을 줄이고, 도로의 교통흐름을 원활하게 하기 위하여 선행차를 추종 제어하는 기술이 개시된 바 있다.

차량의 추종 제어 시 차량에 장착된 차간거리 측정 레이더를 이용하여 선행차로부터 떨어진 거리를 측정하고, 이 측정된 차간 거리가 미리 설정된 거리를 유지할 수 있게 엔진 출력을 제어하거나 휠에 작용하는 제동압을 제어한다.

주행하던 선행차가 정차 시 그 선행차를 따라가는 차량은 일정 거리를 두고 정지하며, 그 선행차가 일정 시간 예를 들어 3초 이내 출발하면 운전자의 조작이 없어도 그 선행차를 추종하기 위해 차량이 주행되도록 한다.

그러나 기존기술에 따르면 선행차가 정차 시 자차의 운전자가 주의 태만으로 인하여 선행차가 출발하였음에도 인지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 또한, 정차중인 선행차가 후진하여 충돌 위험이 있을 때 운전자에게 경고할 필요가 있음 에도 불구하고 이에 대한 대응 조치가 이루어지지 않았다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 추종 주행 시 선행차 후진 시 발생하는 충돌 위험과 자차의 출발 지연을 방지하는 차량의 추종 제어 방법을 제공하는데 있다.

본 발명에 따른 차량의 추종 제어 방법은 선행차와 자차의 차간 거리를 이용하여 선행차를 추종 주행하는 차량의 추종주행 제어방법에 있어서, 상기 선행차의 정차 여부를 판단하고, 상기 선행차가 정차 후 상기 선행차와 자차의 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 한다.

상기 충돌 위험 경고는 상기 선행차가 정차 후 후진할 때 수행한다.

상기 후진 선행차와 자차의 차간 거리가 미리 설정된 안전거리 이내에 진입하면 상기 선행차와 자차의 충돌 위험을 경고한다.

상기 선행차의 정차 시간이 미리 설정된 대기 시간을 경과한 이후 선행차가 다시 출발한 상태에서 운전자에 의해 상기 자차를 운행하기 위한 주행 조작이 없으면 상기 자차의 출발 지연을 경고한다.

이상과 같이 본 발명은 정차된 선행차가 출발 후 적절한 주행 조작이 없으면 출발 지연을 경고함과 아울러 정차된 선행차가 후진 시 자차와의 차간 거리가 안전 거리 이내에 진입하면 자차와의 충돌 위험을 경고한다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.

도 1은 본 발명이 적용된 차량의 제어 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추종 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도시한 바와 같이 본 실시예에 적용된 차량(B)은 앞에서 주행하는 선행차(A)에 레이저 빔을 출사하여 차간 거리를 측정하는 차간거리 측정 레이더(10)를 구비한다.

차간거리 측정 레이더(10)는 측정된 차간 거리에 대한 정보를 추종주행 제어부(30)에 제공한다. 추종주행 제어부(30)가 측정된 차간 거리와 미리 설정된 거리(Dr)와의 일치 여부를 판단하고, 그 판단 결과 선행차(A)와의 거리를 좁힐 필요가 있으면 선행차(A)쪽으로 가까이 다가갈 수 있도록 엔진 제어부(40)에 가속 명령을 출력하여 차량 속도를 증가한다. 한편 선행차(A)와의 거리를 넓힐 필요가 있으면 선행차(A)로부터 멀어질 수 있도록 추종주행 제어부(30)가 엔진 제어부(40)에 감속 명령을 출력하여 차량 속도를 줄인다. 이때 추종주행 제어부(30)가 차속 센서(60)를 통해 측정된 차속을 이용하여 자차의 속도를 제어하여 선행차(A)로부터 설정된 거리(Dr)를 유지하여 운행한다.

주행명령 스위치(70)는 정차 상태에서 자차의 운행을 명령하기 위한 것으로, 정지했다가 다시 출발하는 선행차를 추종할 수 있도록 운전자에 의해 조작된다.

엑셀 페달(80)과 브레이트 페달(90)은 각각 운전자의 조작에 따른 조작 신호 를 추종주행 제어부(30)에 제공한다.

선행차(A)가 정차하면 자차(B)를 정지시키기 위해 추종주행 제어부(30)가 제동압 제어부(50)에 정지 명령을 출력한다. 이때 추종주행 제어부(30)가 자차(B)의 정차시간을 카운트하며, 선행차(A)가 다시 출발하기까지 정차시간의 카운트는 계속된다.

정차된 선행차(A)가 미리 설정된 대기 시간 예를 들어 3초 이내에 다시 출발하면, 추종주행 제어부(30)가 전술한 바와 같이 차간거리 측정 레이더(10)에 의해 측정된 차간 거리를 이용하여 선행차(A)를 추종 주행하도록 한다.

정차된 선행차(A)가 미리 설정된 대기 시간을 경과한 이후에는 운전자에 의해 주행명령 스위치(60)의 조작이 있거나 또는 운전자에 의해 엑셀 페달(80)의 조작이 있으면 이에 응답하여 추종주행 제어부(30)가 차간거리 측정 레이더(10)에 의해 측정된 차간 거리를 이용하여 선행차(A)를 추종 주행하도록 한다.

그런데 정차된 선행차(A)가 미리 설정된 대기 시간을 경과한 이후 운전자에 의해 주행명령 스위치(60) 또는 엑셀 페달(80)에 대한 적절한 조작이 없으면, 예를 들어 선행차가 출발하여 일정거리 이상 떨어져 있거나 선행차 속도가 일정값 이상임에도 불구하고 운전자의 주의 태만으로 선행차(A)의 출발을 인식하지 못한 상황이 발생할 수 있고, 이러한 상황이 방치되면 자차(B)가 선행차를 추종하지 못하므로 이를 방지하기 위해 추종주행 제어부(30)가 경고부(20)를 통하여 출발 지연을 경고한다. 여기서 경고부(20)는 LED 램프 또는 스피커 등 시청각적으로 경고하는 장치로 구현할 수 있다.

한편 추종주행 제어부(30)는 정차된 선행차(A)가 뒤쪽으로 후진하면 그 차간 거리가 미리 설정된 안전 거리(Dc) 이내로 진입하는지 판단하고, 진입하면 선행차(A)와 자차(B)의 충돌 위험을 경고한다.

이하에서는 본 발명에 따른 차량의 추종 제어 방법을 첨부도면에 따라 설명한다.

자차(B)에 장착된 차간거리 측정 레이더(B)는 선행차(A)와의 차간거리를 측정하여 추종주행 제어부(30)에 제공하고, 이 측정된 차간거리를 이용하여 추종주행 제어부(30)는 선행차(A)를 추종한다(101)(103).

선행차(A)가 정차되었는지 판단하고(105), 그 판단 결과 선행차(A)가 정차된 경우 추종주행 제어부(30)가 제동압 제어부(50)를 제어하여 자차(B)를 정지시킨다(107). 그런 다음 추종주행 제어부(30)가 정차 시간을 카운트한다(109).

정차된 선행차(A)가 다시 출발하기 까지 정차 시간을 카운트하는데, 정차된 선행차(A)가 후진하는 경우 그 선행차(A)와 자차(B)와의 거리가 미리 설정된 안전 거리(Dc) 이내에 진입하는지를 판단한다(111)(113). 후진중인 선행차(A)와 자차(B)의 거리가 안전거리(Dc) 이내에 진입하면 추종주행 제어부(30)가 경고부(20)를 통하여 충돌 위험을 경고한다(115).

정차된 선행차(A)가 대기 시간 이내에 다시 출발하면, 추종주행 제어부(30)는 차간거리 측정 레이더(10)를 이용하여 측정된 차간거리에 따라 선행차(A)를 추종할 수 있도록 엔진 제어부(40)를 제어한다(108)(110).

정차된 선행차(A)가 대기 시간을 경과한 후 다시 출발하면, 추종주행 제어 부(30)는 운전자에 의한 주행 명령 스위치(60) 또는 엑셀 페달(80)에 대한 주행 조작이 있는지 판단하고(112), 그 판단 결과 주행 조작이 있으면 선행차(A)를 추종할 수 있도록 엔진 제어부(40)를 제어한다.

한편 정차된 선행차(A)가 대기 시간을 경과한 후 다시 출발하였음에도 선행차가 출발하여 일정거리 이상 떨어져 있거나 선행차 속도가 일정값 이상임에도 불구하고 운전자에 의한 주행 명령 스위치(60) 또는 엑셀 페달(80)에 대한 주행 조작이 없으면, 추종주행 제어부(30)는 운전자의 부주의로 출발이 지연되고 있음을 경고부(20)를 통하여 경고한다(114).

도 1은 본 발명이 적용되는 차량의 제어 블록도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추종 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 추종 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10 : 차간거리 측정레이더

20 : 경고부

30 : 추종주행 제어부

40 : 엔진 제어부

50 : 제동압 제어부

60 : 차속 센서

70 : 주행명령 스위치

80 : 엑셀 페달

90 : 브레이크 페달

Claims

선행차와 자차의 차간 거리를 이용하여 선행차를 추종 주행하는 차량의 추종주행 제어방법에 있어서,

상기 선행차의 정차 여부를 판단하고,

상기 선행차가 정차 후 상기 선행차와 자차의 충돌 위험을 경고하는 것을 특징으로 하는 차량의 추종주행 제어 방법.
제1항에 있어서,

상기 충돌 위험 경고는 상기 선행차가 정차 후 후진할 때 수행하는 차량의 추종 주행 제어방법.
제2항에 있어서,

상기 후진 선행차와 자차의 차간 거리가 미리 설정된 안전거리 이내에 진입하면 상기 선행차와 자차의 충돌 위험을 경고하는 차량의 추종 주행 제어방법.
제1항에 있어서,

상기 선행차의 정차 시간이 미리 설정된 대기 시간을 경과한 이후 선행차가 다시 출발한 상태에서 운전자에 의해 상기 자차를 운행하기 위한 주행 조작이 없으면 상기 자차의 출발 지연을 경고하는 차량의 추종 주행 제어방법.