JPH11278095A - 車間距離制御型定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先行車の減速や他車の割り込みによって車間
距離が急に減少した場合でも、先行車へ接近し過ぎない
ように制御する。 【解決手段】 車間距離計測値が短くなり過ぎて警報が
出されている時に車間距離制御の解除操作があっても車
間距離制御を継続し、ブレーキ操作があると車間距離制
御を終了する。これにより、運転者によるブレーキ操作
が実際に行われるまでの間も車間距離制御による減速制
御が継続され、先行車へ接近し過ぎるのを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離が目標値
となるように車両の制駆動装置を制御する車間距離制御
型定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】先行車までの車間距離を計
測し、車間距離が目標値となるようにエンジンのスロッ
トル開度やブレーキ装置を制御するようにした車間距離
制御型定速走行装置が知られている（例えば、特開平７
−３２９０９号公報参照）。この種の車間距離制御型定
速走行装置では、車間距離制御中に先行車の減速や他車
の割り込みがあると、車間距離が急に短くなって車両の
減速制御が不十分となるため、運転者に警報を発して手
動の減速操作を促している。

【０００３】この警報に対する運転者の反応としては、
すぐにブレーキを操作して減速する、車間距離制御
の解除操作を行った後、ブレーキを操作して減速する、
という２つのパターンが考えられる。運転者の反応がど
ちらのパターンになるかは、運転者の嗜好や癖、あるい
は車間距離制御型定速走行装置による運転経験などによ
って異なる。の反応は、先行車への接近度合いから安
全性を重視した結果であり、の反応は、先行車への急
速な接近が車間距離制御によると認識した結果である。
どちらのパターンもごく自然な反応であり、いずれのパ
ターンの反応に対しても先行車へ接近し過ぎないように
しなければならない。

【０００４】の反応では直ちにブレーキ操作が行われ
るので、先行車へ接近が避けられる。しかし、の反応
では車間距離制御の解除操作後にブレーキ操作が行われ
るので、車間距離制御の解除によってブレーキ制御が停
止され、さらに乗員によるブレーキ操作が遅れる分だけ
先行車へ接近することがある。

【０００５】本発明の目的は、先行車の減速や他車の割
り込みによって車間距離が急に減少した場合でも、先行
車へ接近し過ぎないように制御することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、先行車までの車間距離を計測する車間距離計測手段
と、車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、制
駆動力制御手段により車間距離計測値が目標値となるよ
うに車間距離を制御する車間距離制御手段と、先行車へ
の接近状況により車間距離計測値が短くなり過ぎる場合
に警報する警報手段と、車間距離制御手段の車間距離制
御を解除するための操作手段とを備え、車間距離制御手
段は、警報手段から警報が出されている時に操作手段に
より車間距離制御の解除操作があっても車間距離制御を
継続し、ブレーキ操作があると車間距離制御を終了す
る。 （２） 請求項２の発明は、車間距離制御手段によっ
て、車間距離制御解除操作後の制駆動力制御手段への制
御指令値を、車間距離制御解除操作前の値に保持するよ
うにしたものである。 （３） 請求項３の発明は、先行車までの車間距離を計
測する車間距離計測手段と、車両の制駆動力を制御する
制駆動力制御手段と、制駆動力制御手段により車間距離
計測値が目標値となるように車間距離を制御する車間距
離制御手段と、先行車への接近状況により車間距離計測
値が短くなり過ぎる場合に警報する警報手段と、車間距
離制御手段の車間距離制御を解除するための操作手段と
を備え、車間距離制御手段は、警報手段から警報が出さ
れている時に操作手段により車間距離制御の解除操作が
あっても車間距離制御を継続し、車間距離制御の解除操
作から所定時間後に車間距離制御を終了する。 （４） 請求項４の発明は、先行車までの車間距離を計
測する車間距離計測手段と、車両の制駆動力を制御する
制駆動力制御手段と、制駆動力制御手段により車間距離
計測値が目標値となるように車間距離を制御する車間距
離制御手段と、先行車への接近状況により車間距離計測
値が短くなり過ぎる場合に警報する警報手段と、車間距
離制御手段の車間距離制御を開始および解除するための
操作手段と、車両の操作量を検出する車両操作検出手段
と、警報手段による警報の発令状況、操作手段による車
間距離制御の解除操作状況、および車両操作検出手段に
よる車両の操作量に基づいて、警報手段の警報発令条件
および／または車間距離制御手段による車間距離制御開
始条件を変更する条件変更手段とを備える。 （５） 請求項５の発明は、車両の減速度を検出する減
速度検出手段を備え、警報手段から警報が出されている
時に操作手段により車間距離制御の解除操作があった場
合は、車間距離制御手段が車間距離制御を終了するとと
もに、条件変更手段が、減速度検出手段で所定値以上の
減速度が検出された場合に限って、それまでの車間距離
よりも長い車間距離で警報が発令されるように警報発令
条件を変更するようにしたものである。 （６） 請求項６の発明は、条件変更手段によって、減
速度検出手段で所定値以上の減速度が検出されず、且つ
車両操作検出手段による操舵角の検出値が所定値以上の
場合は、車間距離制御を開始する車間距離を短くするよ
うに車間距離制御開始条件を変更するようにしたもので
ある。 （７） 請求項７の発明は、条件変更手段によって、減
速度検出手段で所定値以上の減速度が検出されず、且つ
車両操作検出手段による操舵角の検出値が所定値以上の
場合は、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報
が出されるように警報発令条件を変更するようにしたも
のである。 （８） 請求項８の発明は、条件変更手段によって、警
報手段から警報が出される前に操作手段により車間距離
制御の解除操作が行われ、且つ、その後、所定時間以内
に操作手段により車間距離制御の開始操作が行われた場
合には、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報
が出されるように警報発令条件を変更するとともに、車
間距離制御を開始する車間距離を短くするように車間距
離制御開始条件を変更するようにしたものである。 （９） 請求項９の発明は、先行車までの車間距離を計
測する車間距離計測手段と、車両の制駆動力を制御する
制駆動力制御手段と、制駆動力制御手段により車間距離
計測値が目標値となるように車間距離を制御する車間距
離制御手段と、先行車への接近状況により車間距離計測
値が短くなり過ぎる場合に警報する警報手段と、車間距
離制御手段の車間距離制御を開始および解除するための
操作手段と、アクセルペダルの踏み込み量を検出するア
クセル検出手段とを備え、車間距離制御中にアクセル検
出手段によりアクセルペダルの踏み込み量が検出された
場合には、車間距離制御手段が車間距離制御を中止し、
制駆動力制御手段がアクセルペダルの踏み込み量に応じ
た駆動力に制御し、さらに警報手段が警報発令条件を変
更する。 （１０） 請求項１０の発明は、警報手段によって、通
常の警報発令距離よりも長い車間距離で予備警報を出す
ようにしたものである。 （１１） 請求項１１の発明は、警報手段によって、車
間距離制御を開始する車間距離において予備警報を出す
ようにしたものである。

【０００７】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、車間
距離計測値が短くなり過ぎて警報が出されている時に車
間距離制御の解除操作があっても車間距離制御を継続
し、ブレーキ操作があると車間距離制御を終了するよう
にしたので、運転者によるブレーキ操作が実際に行われ
るまでの間も車間距離制御による減速制御が継続され、
先行車へ接近し過ぎるのを防止できる。 （２） 請求項２の発明によれば、車間距離制御解除操
作後の制駆動力制御手段への制御指令値を、車間距離制
御解除操作前の値に保持するようにしたので、運転者に
よるブレーキ操作が行われるまでの間も、それまでの制
御指令値による減速制御が継続され、先行車へ接近し過
ぎるのを防止できる。また、車間距離制御解除操作後も
それまでの制駆動指令値が保持されるので、運転者の意
図に反した挙動の急変を防止することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、車間距離計測値が短
くなり過ぎて警報が出されている時に車間距離制御の解
除操作があっても車間距離制御を継続し、車間距離制御
の解除操作から所定時間後に車間距離制御を終了するよ
うにしたので、運転者によるブレーキ操作が実際に行わ
れるまでの所定時間、減速制御が継続され、先行車へ接
近し過ぎるのを防止できる上に、所定時間、ブレーキ操
作がない場合は制御が終了され、運転者の操作通りとす
ることができる。 （４） 請求項４の発明によれば、警報の発令状況、車
間距離制御の解除操作状況および車両の操作量に基づい
て、警報発令条件および／または車間距離制御開始条件
を変更するようにしたので、運転者ごとの好みや癖、あ
るいは運転経験に合わせた最適なタイミングで警報を出
すことができ、先行車へ接近し過ぎるのを防止できる。 （５） 請求項５の発明によれば、車間距離計測値が短
くなり過ぎて警報が出されている時に車間距離制御の解
除操作があった場合は、車間距離制御を終了するととも
に、所定値以上の減速度が検出された場合に限って、そ
れまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が発令され
るように警報発令条件を変更するようにしたので、次に
先行車の減速や他車の割り込みによって先行車への異常
接近が発生しても、より早いタイミングで警報が発令さ
れ、警報に対する運転者の反応時間の遅れを補償するよ
うに修正でき、先行車への急接近を適切に防止するとと
もに、運転者の不安感を低減することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、所定値以上の減速度
が検出されず、且つ操舵角の検出値が所定値以上の場合
は、車間距離制御を開始する車間距離を短くするように
車間距離制御開始条件を変更するようにした。運転者は
減速するよりもなるべく車線変更など操舵による回避を
好む傾向があり、操舵回避が行われた場合には、現在の
道路状況はそのような回避操舵が可能な状況にあると判
断し、次に先行車への異常接近が発生した時には、減速
制御の開始を遅らせて運転者による操舵回避を待つこと
が可能となる。 （７） 請求項７の発明によれば、所定値以上の減速度
が検出されず、且つ操舵角の検出値が所定値以上の場合
は、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が出
されるように警報発令条件を変更するようにした。運転
者は減速するよりもなるべく車線変更など操舵による回
避を好む傾向があり、操舵回避が行われた場合には、現
在の道路状況はそのような回避操舵が可能な状況にある
と判断し、次に先行車への異常接近が発生した時には、
警報を出すのを遅らせて運転者による操舵回避を待つこ
とが可能となる。 （８） 請求項８の発明によれば、車間距離計測値が短
くなって警報が出される前に車間距離制御の解除操作が
行われ、且つ、その後、所定時間以内に車間距離制御の
開始操作が行われた場合には、それまでの車間距離より
も長い車間距離で警報が出されるように警報発令条件を
変更するとともに、車間距離制御を開始する車間距離を
短くするように車間距離制御開始条件を変更するように
した。これにより、次に先行車への異常接近が発生した
時には、より早いタイミングで車間距離制御が開始され
るとともに、警報の発令タイミングも早くなり、運転者
の高い安全意識に沿った制御開始と警報タイミングとな
るため、運転者に安心感を与えることができる。 （９） 請求項９の発明によれば、車間距離制御中にア
クセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、車間
距離制御を中止し、アクセルペダルの踏み込み量に応じ
た駆動力に制御し、さらに警報発令条件を変更するよう
にしたので、運転者のアクセル操作によりオーバーライ
ドが行われ、目標車間距離よりも短い車間距離で走行し
ている状況においても、適切なタイミングで接近警報を
出してブレーキ操作を促すことができる。 （１０） 請求項１０の発明によれば、車間距離制御中
にアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、
車間距離制御を中止し、アクセルペダルの踏み込み量に
応じた駆動力に制御し、さらに通常の警報発令距離より
も長い車間距離で予備警報を出すようにしたので、運転
者のアクセル操作によりオーバーライドが行われ、目標
車間距離よりも短い車間距離で走行している状況におい
ても、適切なタイミングで接近警報を出してブレーキ操
作を促すことができる上に、先行車に接近し続けて本来
の警報が出された時に唐突な感じを与えることがなく、
運転者にとってはいつも通りの距離で装置が作動してい
ることを確認でき、装置に対する信頼感や安心感を与え
ることができる。 （１１） 請求項１１の発明によれば、車間距離制御中
にアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、
車間距離制御を中止し、アクセルペダルの踏み込み量に
応じた駆動力に制御し、さらに車間距離制御を開始する
車間距離において予備警報を出すようにしたので、運転
者のアクセル操作によりオーバーライドが行われ、目標
車間距離よりも短い車間距離で走行している状況におい
ても、適切なタイミングで接近警報を出してブレーキ操
作を促すことができる上に、先行車に接近し続けて本来
の警報が出された時に唐突な感じを与えることがなく、
運転者にとってはいつも通りの距離で装置が作動してい
ることを確認でき、装置に対する信頼感や安心感を与え
ることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】−発明の第１の実施の形態− 図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。車間距
離センサー１１は例えば車両用レーザーレーダーなどの
距離センサーであり、先行車までの車間距離を計測す
る。車速センサー１２は自車の車速を計測する。ハンド
ル角センサー１３、アクセルセンサー１４、ブレーキセ
ンサー１５はそれぞれ、運転者の操舵角、アクセルペダ
ルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込みを検出す
る。また、操作スイッチ６０は車間距離制御型定速走行
装置の作動開始と解除、あるいは制御内容を変更するた
めの操作部材である。この操作スイッチ６０には主電源
スイッチ、セット／コーストスイッチ、リジューム／ア
クセルスイッチ、キャンセルスイッチなどが含まれる。
セット／コーストスイッチを押し続けると車速が下が
り、解放するとその時の車速が設定される。リジューム
／アクセルスイッチを押し続けると車速が上がり、解放
するとその時の車速が設定される。また、キャンセルス
イッチを押すと車間距離制御型定速走行制御が解除され
る。これらのセンサーおよびスイッチはコントロールユ
ニット２０へ接続され、コントロールユニット２０へ車
両情報や運転操作情報を送る。

【０００９】コントロールユニット２０にはまた、警報
・表示装置３０、スロットル制御回路４０、ブレーキ制
御回路５０が接続される。警報・表示装置３０は、例え
ば先行車の減速や他車の割り込みによって車間距離が急
に縮まり、車間距離制御能力を超えるような場合に、ス
ピーカー３１とディスプレイ３２により運転者に制御状
態と警報を与える。スロットル制御回路４０は、コント
ロールユニット２０からののスロットル制御指令値にし
たがってエンジンのスロットルバルブ開度を調節する。
ブレーキ制御回路５０は、コントロールユニット２０か
らのブレーキ制御指令値にしたがってブレーキ液圧を調
節する。

【００１０】次に、第１の実施の形態の装置全体の動作
を説明する。運転者が操作スイッチ６０の主電源スイッ
チを操作すると、コントロールユニット２０が動作を開
始して装置がスタンバイ状態となる。さらに、最低車速
Ｖo以上で走行中に操作スイッチ６０のセット／コース
トスイッチを操作すると、装置が作動状態（オン状態）
となる。装置がオン状態にある時は、操作スイッチ６０
からの操作情報や各センサー１１〜１５からの車両情報
に応じて車速制御もしくは車間距離制御を行い、スロッ
トル制御回路４０とブレーキ制御回路５０により車両の
制駆動力を制御する。なお、車速制御中および車間距離
制御中に所定のキャンセル条件が満たされると制御を解
除する。車速制御中または車間距離制御中における制御
状態はディスプレイ３２に表示し、装置の車速制御能力
または車間距離制御能力を超えるような場合にはスピー
カー３１により警報を発する。

【００１１】図２はコントロールユニット２０の処理を
示すフローチャートである。操作スイッチ６０の主電源
スイッチが投入されると、コントロールユニット２０は
この処理を実行する。まず、ステップ１０１において初
期化処理を行う。ここでは、車速制御の目標値である設
定車速Ｖsetを０に設定し、制御状態を示す変数MODE
に”STAND BY”を設定する。なお、制御状態変数MODEに
は、車速制御または車間距離制御が行われている場合
は”ON”が設定され、いずれの制御も行われていない場
合は”STAND BY”が設定される。次に、ステップ１０２
で車速センサー１２から自車速Ｖを読み込み、続くステ
ップ１０３で操作スイッチ６０から操作情報を読み込
む。ステップ１０４では制御状態変数MODEの設定内容を
確認し、”STAND BY”が設定されている場合はステップ
１１１へ進み、”ON”が設定されている場合はステップ
１２１へ進む。

【００１２】制御状態変数MODEに”STAND BY”が設定さ
れている場合は、ステップ１１１〜１１５で車速制御お
よび車間距離制御を開始するかどうかの判断を行う。ま
ずステップ１１１において、自車速Ｖが作動最低車速Ｖ
oよりも大きいか否かを確認し、最低車速Ｖo以下の時
は”STAND BY”状態のままステップ１０２へ戻る。最低
車速Ｖoより大きい時はステップ１１２へ進み、スイッ
チ６０の操作情報を確認し、セットスイッチが操作され
ている時はステップ１１４へ進み、設定車速Ｖsetに現
在の自車速Ｖoを設定する。一方、操作スイッチ６０の
リジュームスイッチが操作されている時はステップ１１
３へ進み、設定車速Ｖsetが０、つまり初期状態のまま
かどうかを確認する。設定車速Ｖsetが０の時は、”STA
ND BY”状態のままステップ１０２へ戻る。一方、Ｖset
が０でない時は前回設定した値が残されており、その値
をそのまま使用する。設定車速Ｖsetの設定が終了した
らステップ１１５へ進み、制御状態変数MODEを”ON”に
してステップ１０２へ戻る。

【００１３】ステップ１０４で制御状態変数MODEに”O
N”が設定されている場合は、ステップ１２１〜１４２
で制御を終了するかどうかの判断、制御内容の変更、車
速制御と車間距離制御との切り換えを行う。ステップ１
２１でハンドル角センサー１３、アクセルセンサー１
４、ブレーキセンサー１５から運転者の操作情報を読み
込み、続くステップ１２２で車間距離センサー１１から
車間距離検出値Ｄを読み込む。ステップ１２３ではキャ
ンセル条件を確認し、車速制御および車間距離制御を終
了するかどうかを判断する。

【００１４】この第１の実施の形態のキャンセル条件
は、ブレーキセンサー１５により運転者のブレーキペ
ダル操作が検出された場合と、または、操作スイッチ
６０のキャンセルスイッチによる運転者の車速制御およ
び車間距離制御の終了操作がなされた場合である。

【００１５】ただし、の場合には、先行車の減速や他
車の割り込みによって車間距離が急に縮まり、装置の車
速制御能力および車間距離制御能力では対応できないと
して警報・表示装置３０により警報が行われており、且
つブレーキ制御回路５０への制御指令値が０でない、つ
まりブレーキ制御中の時は、操作スイッチ６０のキャン
セルスイッチが操作されても車速制御および車間距離制
御を終了しない。

【００１６】このように、通常は、キャンセル操作また
はブレーキ操作により車速制御および車間距離制御を解
除する。しかし、先行車へ接近し過ぎたために警報を発
して車速制御および車間距離制御により減速している時
は、ブレーキ操作では制御を解除するが、キャンセル操
作では制御を解除しない。なお、警報のない緩やな接近
にともなう減速制御中や、一定車速での走行中、あるい
は加速中には通常通りキャンセル操作により車速制御お
よび車間距離制御を解除する。

【００１７】キャンセル条件が満たされない場合はステ
ップ１２４へ進み、操作スイッチ６０の操作状態に応じ
て設定車速Ｖsetを変更する。アクセルスイッチが操作
された場合は、ステップ１２５で設定車速Ｖsetを一定
値、例えば１ｋｍ／ｈだけ増やす。また、コーストスイ
ッチが操作された場合は、ステップ１２６で設定車速Ｖ
setを一定値、例えば１ｋｍ／ｈだけ下げる。さらに、
セットスイッチが操作された場合には、ステップ１２７
で設定車速Ｖsetに現在の自車速Ｖを設定する。なお、
上記以外のスイッチが操作された場合、あるいはスイッ
チ操作がない場合は設定車速Ｖsetの変更を行わない。

【００１８】次に、ステップ１３１で車間距離検出値Ｄ
に基づいて車速制御を行うか、あるいは車間距離制御を
行うかを決定する。すなわち、車間距離検出値Ｄが車間
距離制御開始距離Ｄstartより大きい（Ｄ＞Ｄstart）時
はステップ１３２へ進み、自車速が目標値になるように
車速制御を行う。一方、車間距離検出値Ｄが車間距離制
御開始距離Ｄstart以下（Ｄ≦Ｄstart）の時はステップ
１３３へ進み、車間距離が目標値となるように車間距離
制御を行う。車速制御と車間距離制御については後述す
る。

【００１９】ここで、車間距離制御開始距離Ｄstart
は、車間距離検出値Ｄの時間変化より求められた自車と
先行車との相対速度Ｖr（接近時に正）の関数であり、
例えば図３に示すような関係にある。図３において、相
対速度Ｖrが０の時の制御開始距離は車間距離制御にお
ける目標車間距離Ｄsetを示しており、この目標車間距
離Ｄsetは先行車の車速Ｖa（自車速Ｖから相対速度Ｖr
を減じた値）の関数となる。例えば、先行車の車速Ｖa
と比例関係にあるとし、次式により先行車車速Ｖaに一
定値である目標車間時間Ｔsetを乗じて目標車間距離Ｄs
etを求める。

【数１】Ｄset＝Ｖa＊Ｔset なお、目標車間時間Ｔsetは例えば２秒程度に設定すれ
ばよい。また、車間距離制御開始距離Ｄstartと相対速
度Ｖrとの関係は図３に示すように二次関数の関係とす
ればよく、次式により求めることができる。

【数２】 数式２において、αは制御で発生する減速度目標値を表
す一定値であり、ブレーキ制御回路５０で発生可能な減
速度の最大値よりも小さな値に設定する。

【００２０】一方、ステップ１２３でキャンセル条件を
満たした場合には制御解除処理を行う。ステップ１４１
でスロットルバルブとブレーキ液圧の制御指令値に０を
設定し、続くステップ１４２で制御状態変数MODEに”ST
AND BY”を設定する。その後、ステップ１０２へ戻り、
上述した処理を繰り返す。

【００２１】ここで、ステップ１３２で行われる車速制
御の詳細を説明する。車速制御は、先行車までの車間距
離を制御する必要のない場合に、あらかじめ設定された
設定車速Ｖsetを維持して走行するための制御であり、
この機能は従来からの定速走行装置（オートクルーズ装
置）の機能と同様である。自車速Ｖが設定車速Ｖsetと
なるように、スロットル制御回路４０へのスロットルバ
ルブ制御指令値をフィードバック制御し、一定の車速を
保つ。

【００２２】次に、ステップ１３３で行われる車間距離
制御の詳細を説明する。車間距離制御は、設定車速Ｖse
tよりも遅く走行する先行車が存在する場合に、その先
行車までの車間距離を目標車間距離Ｄsetになるように
維持して走行する制御である。車間距離検出値Ｄが先行
車の車速に応じて定まる目標車間距離Ｄsetとなるよう
に、スロットル制御回路４０へのスロットルバルブ制御
指令値とブレーキ制御回路５０へのブレーキ制御指令値
をフィードバック制御し、一定の車間距離を保つ。ブレ
ーキ制御回路５０へブレーキ制御指令値が出力されるの
は、先行車への接近度合いが大きく、エンジンブレーキ
では十分に減速できない大きな減速度を必要とする場合
である。車間距離Ｄと相対速度Ｖrとに基づいて必要な
減速度を算出し、その値がブレーキ制御回路５０で発生
可能な最大減速度を超えている場合には、先行車への急
接近のおそれがあるとして警報を発する。この警報は、
ディスプレイ３２への表示と、スピーカー３１からの音
声により運転者に伝達される。また、この警報は、その
後に繰り返される同一の処理において警報が不要である
と判断されるか、または車速制御および車間距離制御が
解除されるまで継続される。

【００２３】このように、先行車への接近警報が出され
ている時に、車速制御および車間距離制御を解除するキ
ャンセルスイッチが操作されてもこれらの制御を継続
し、運転者のブレーキ操作によってのみ制御を解除する
ようにしたので、運転者によるブレーキ操作が実際に行
われるまでの間も車間距離制御による減速制御が継続さ
れ、先行車へ接近し過ぎるのを防止できる。

【００２４】−発明の第２の実施の形態− キャンセル条件と処理内容が異なる第２の実施の形態を
説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１に
示す構成と同様であり、説明を省略する。

【００２５】図４は、第２の実施の形態のコントロール
ユニット２０の処理を示すフローチャートである。な
お、ステップ１０１〜１２２、ステップ１２４〜１３３
の処理は図２に示す処理と同様であり、説明を省略す
る。ステップ１２３において、キャンセル条件を確認
し、車速制御および車間距離制御を終了するかどうかを
判断する。ここで、キャンセル条件は、ブレーキセン
サー１５により運転者のブレーキペダル操作が検出され
た場合と、または、操作スイッチ６０のキャンセルス
イッチが操作された場合である。

【００２６】キャンセル条件が満たされた場合はステッ
プ１５１以降の制御解除処理へ進む。まず、ステップ１
５１で警報・表示装置３０で警報が出されており、且つ
操作スイッチ６０のキャンセルスイッチ操作があるかど
うかを確認する。警報中にキャンセルスイッチ操作があ
った場合はステップ１５２へ進み、スロットル制御回路
４０へのスロットル制御指令値と、ブレーキ制御回路５
０へのブレーキ制御指令値とをそれぞれ前回の値に保持
する。通常、この状況ではブレーキ制御指令値は０でな
いため、この処理によってブレーキ液圧は一定の値に保
持される。一方、警報中のキャンセルスイッチ操作でな
い場合はステップ１５３へ進み、スロットル制御指令値
とブレーキ制御指令値をともに０にし、続くステップ１
５４で制御状態変数MODEに”STAND BY”を設定する。

【００２７】このように、先行車への接近警報が出され
ている時に、車速制御および車間距離制御を解除するキ
ャンセルスイッチ操作があった場合には、直前までのス
ロットル制御指令値およびブレーキ制御指令値を保持し
て車速制御および車間距離制御を継続し、運転者のブレ
ーキ操作によってのみ制御を解除するようにしたので、
運転者によるブレーキ操作が行われるまでの間も、それ
までの制御指令値による減速制御が継続され、先行車へ
接近し過ぎるのを防止できる。また、キャンセルスイッ
チ操作後もそれまでのスロットル制御指令値およびブレ
ーキ制御指令値が保持されるので、運転者の意図に反し
た挙動の急変を防止することができる。

【００２８】−発明の第３の実施の形態− 第１の実施の形態と異なるキャンセル条件とした第３の
実施の形態を説明する。なお、この第３の実施の形態の
構成は図１に示す構成と同様であり、説明を省略する。
この第３の実施の形態では、上述した第１の実施の形態
のキャンセル条件に対し次の条件を追加する。すなわ
ち、警報・表示装置３０による警報中にキャンセルス
イッチ操作があり、警報が解除されずに所定時間が経過
した場合には、車速制御および車間距離制御を終了す
る。

【００２９】通常、運転者によるブレーキ操作が必要な
接近状態においては、警報が出されてからキャンセルス
イッチ操作があった場合、その後直ちに運転者によるブ
レーキ操作があるものと考えられる。それにも関わら
ず、しばらく待っても運転者によるブレーキ操作がない
場合は、警報自体が誤りであったか、あるいはすでに運
転者による車線変更などの回避処置が行われた可能性が
ある。このような場合には、通常通り車速制御および車
間距離制御を終了しても問題がないので、の場合にも
車速制御および車間距離制御を解除する。

【００３０】このように、先行車への接近警報が発せら
れ出されている時に、車速制御および車間距離制御を解
除するキャンセルスイッチが操作されても制御を継続
し、運転者のブレーキ操作によってのみ制御を終了す
る。しかし、キャンセル操作が行われてから所定時間が
経過したら制御を解除する。これにより、運転者による
ブレーキ操作が実際に行われるまでの所定時間、減速制
御が継続され、先行車へ接近し過ぎるのを防止できる上
に、所定時間、ブレーキ操作がない場合は制御が終了さ
れ、運転者の操作通りとすることができる。

【００３１】−発明の第４の実施の形態− この第４の実施の形態では、先行車への接近警報が出さ
れている時に、車速制御および車間距離制御を解除する
キャンセルスイッチが操作されると、その後の運転者の
操作を観察し、その観察結果に基づいて警報の発令条件
を変更する。また、車速制御または車間距離制御中に、
運転者のアクセルペダル踏み込み量が所定値以上とな
り、運転者によるオーバーライドが行われた場合には警
報の発令条件を変更する。なお、この第４の実施の形態
の構成は図１に示す構成と同様であり、説明を省略す
る。

【００３２】第４の実施の形態の装置全体の動作を説明
する。操作スイッチ６０の主電源スイッチが投入される
と、コントロールユニット２０は作動を開始してスタン
バイ状態となる。さらに、最低車速Ｖo以上で走行中に
操作スイッチ６０のセット／コーストスイッチを操作す
ると、装置が作動状態（オン状態）となる。装置がオン
状態にある時は、操作スイッチ６０からの操作情報とセ
ンサー１３〜１５からの車両情報が車速制御および車間
距離制御を解除するキャンセル条件を満たすまで、制御
を継続する。車速制御および車間距離制御は、車間距離
センサー１１からの車間距離検出値や車速センサー１２
からの車速検出値に基づいて車速および車間距離を目標
値とするためのスロットルバルブ制御指令値とブレーキ
制御指令値を演算し、スロットル制御回路４０およびブ
レーキ制御回路５０へ出力する。スロットル制御回路４
０では、車速を増加させる指令値が入力されるとスロッ
トルバルブ開度を大きくする。また、ブレーキ制御回路
５０では、車速を減少させる指令値が入力されるとブレ
ーキ液圧を増加させる。

【００３３】図５は、第４の実施の形態のコントロール
ユニット２０の処理を示すフローチャートである。コン
トロールユニット２０の主電源スイッチが投入される
と、コントロールユニット２０はこの処理を実行する。
まず、ステップ２０１において初期化処理を行う。ここ
では、車速制御の目標値である設定車速Ｖsetを０に設
定し、制御状態を示す変数MODEに”STAND BY”を設定す
る。なお、制御状態変数MODEには、車速制御または車間
距離制御が行われている場合は”ON”が設定され、いず
れの制御も行われていない場合は”STAND BY”が設定さ
れる。次にステップ２０２で車速センサー１２から自車
速Ｖを読み込み、続くステップ２０３で操作スイッチ６
０から操作情報を読み込む。ステップ２０４では、制御
状態変数MODEの設定内容を確認し、”STAND BY”が設定
されている場合はステップ２１１へ進み、”ON”が設定
されている場合はステップ２２１へ進む。

【００３４】制御状態変数MODEに”STAND BY”が設定さ
れている場合は、ステップ２１１〜２１５で制御開始す
るかどうかの判断を行う。まず、ステップ２１１におい
て、自車速Ｖが作動最低車速Ｖoよりも大きいか否かを
確認し、最低車速Ｖo以下の時はステップ２５１へ進
み、警報条件を修正する。この警報条件の修正について
は後述する。一方、自車速Ｖが最低車速Ｖoより大きい
時はステップ２１２へ進み、操作スイッチ６０からの操
作情報を確認する。セットスイッチが操作されている時
はステップ２１４へ進み、設定車速Ｖsetに現在の自車
速Ｖを設定する。その後、ステップ２１５へ進み、制御
状態変数MODEに”ON”を設定する。

【００３５】ステップ２１２でリジュームスイッチが操
作されている時はステップ２１３へ進み、設定車速Ｖse
tが０、つまり初期状態のままかどうかを確認する。設
定車速Ｖsetが０の時はステップ２５１へ進み、後述す
る警報条件の修正を行う。一方、設定車速Ｖsetが０で
ない時はステップ２１５へ進み、制御状態変数MODEに”
ON”を設定する。

【００３６】制御状態変数MODEに”ON”が設定されてい
る場合は、ステップ２２１〜２４２で制御を終了するか
どうかの判断、制御内容の変更、車速制御と車間距離制
御との切り換えを行う。ステップ２２１でハンドル角セ
ンサー１３、アクセルセンサー１４、ブレーキセンサー
１５から運転者の操作情報を読み込み、続くステップ２
２２で車間距離センサー１１から車間距離検出値Ｄを読
み込む。ステップ２２３ではキャンセル条件を確認し、
車速制御および車間距離制御を終了するかどうかを判断
する。

【００３７】第４の実施の形態のキャンセル条件は、
運転者のブレーキ操作がある場合、または、キャンセ
ルスイッチ操作がある場合である。このキャンセル条件
は、上述した第１〜３の実施の形態の条件と異なり、運
転者の制御終了意志を尊重し、ブレーキ操作およびキャ
ンセル操作のいずれかが行われた場合には制御を停止す
る。その代わりに、ステップ２５１で警報の発令条件を
修正する。

【００３８】どちらのキャンセル条件も満たされない場
合はステップ２２４へ進み、操作スイッチ６０の操作情
報を確認し、操作内容に応じて設定車速Ｖsetの変更を
行う。アクセルスイッチが操作された場合は、ステップ
２２５で設定車速Ｖsetを一定値、たとえば１ｋｍ／ｈ
だけ増やす。また、コーストスイッチが操作された場合
は、ステップ２２６で設定車速Ｖsetを一定値、例えば
１ｋｍ／ｈだけ下げる。さらに、セットスイッチが操作
された場合は、ステップ２２７で設定車速Ｖsetに現在
の自車速Ｖを設定する。なお、上記以外のスイッチが操
作された場合、あるいはスイッチ操作がない場合には設
定車速Ｖsetの変更を行わない。

【００３９】次に、ステップ２３１で車間距離検出値Ｄ
に基づいて車速制御を行うか、あるいは車間距離制御を
行うかを決定する。すなわち、車間距離検出値Ｄが後述
する車間距離制御開始距離Ｄstartより大きい（Ｄ＞Ｄs
tart）時はステップ２３２へ進み、自車速が目標値にな
るように車速制御を行う。一方、車間距離検出値Ｄが車
間距離制御開始距離Ｄstart以下（Ｄ≦Ｄstart）の時は
ステップ２３３へ進み、車間距離が目標値となるように
車間距離制御を行う。

【００４０】ステップ２２３でキャンセル条件を満たす
と判断された場合には、ステップ２４１、２４２で車速
制御および車間距離制御の終了処理を行う。ステップ２
４１でスロットル制御指令値とブレーキ制御指令値をと
もに０にし、続くステップ２４２で制御状態変数MODE
に”STAND BY”を設定する。

【００４１】ここで、ステップ２３２で行われる車速制
御の詳細を説明する。車速制御は、先行車までの車間距
離を制御する必要のない場合に、予め設定された設定車
速Ｖsetを維持して走行するための制御であり、この機
能は従来からの定速走行装置（オートクルーズ装置）の
機能と同様である。自車速Ｖが設定車速Ｖsetとなるよ
うに、スロットル制御回路４０へのスロットルバルブ制
御指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。
また、車速制御により走行中に、運転者がアクセルペダ
ルを定速走行で必要な量以上に踏み込んだ場合には、運
転者によりオーバーライドが行われたと判断し、運転者
のアクセルペダル踏み込み量に応じたスロットルバルブ
開度で走行する。この場合には、フィードバック制御を
行わず、設定車速以上の速度での走行が可能である。こ
のオーバーライド機能は、例えば先行車を意識的に追い
越す場合などに用いる。

【００４２】次に、ステップ２３３で行われる車間距離
制御の詳細を説明する。車間距離制御は、設定車速Ｖse
tよりも遅く走行する先行車が存在する場合に、先行車
までの車間距離を目標車間距離Ｄsetになるように維持
して走行する制御である。車間距離検出値Ｄが先行車の
車速に応じて定まる目標車間距離Ｄsetとなるように、
スロットル制御回路４０へのスロットルバルブ制御指令
値とブレーキ制御回路５０へのブレーキ制御指令値をフ
ィードバック制御し、一定の車間距離を保つ。ブレーキ
制御回路５０へブレーキ制御指令値が出力されるのは、
先行車への接近度合いが大きく、エンジンブレーキでは
十分に減速できない大きな減速度を必要とする場合であ
る。

【００４３】また、相対速度Ｖrと自車速Ｖとに基づい
て警報距離Ｄwarnを算出し、車間距離検出値Ｄと比較す
る。車間距離検出値Ｄが警報距離Ｄwarnより小さい場合
は、先行車へ急接近するおそれがあるとして警報・表示
装置３０により警報を行う。この警報は、次の警報判断
処理において警報不要と判断されるまで、あるいは車速
制御および車間距離制御が解除されるまで継続する。

【００４４】車速制御中に、運転者のアクセルペダル操
作によりオーバーライドが行われたままで車間距離制御
に入った場合や、車間距離制御に入った後にオーバーラ
イドが行われた場合には、車間距離のフィードバック制
御を行わず、運転者のアクセルペダル踏み込み量に応じ
たスロットルバルブ開度で走行する。また、この状況で
はブレーキ制御を行わない。通常走行時には、車速制御
から車間距離制御に入る際に減速度が発生し、その減速
感覚が運転者にとっては警報的な意味合いを有し、先行
車への接近の度合いを認識することができる。一方、オ
ーバーライドが行われたままで車間距離制御に入った場
合は、この減速度が発生しないので先行車への接近の度
合いを認識しずらい。そのため、オーバーライドが行わ
れている場合には、本来、車間距離制御が開始される距
離（制御開始距離Ｄstart）まで接近した時点で本来の
警報とは別に予備警報を出す。この予備警報は、本来の
警報よりも遠い車間距離で出されるため、あくまでも運
転者への情報伝達を目的にしたものであり、警報内容も
本来の警報内容より緊迫感の少ない内容とする。

【００４５】次に、図６により、ステップ２５１で行わ
れる警報条件の修正処理を説明する。この警報条件の修
正処理では、警報発令中にキャンセルスイッチ操作によ
り制御解除された後の運転者の操作状況を観察し、操作
状況に応じて車間距離制御開始距離Ｄstartおよび警報
距離Ｄwarnを適宜修正する処理（ステップ３０１〜３１
３）と、警報発令前に制御解除された後の運転者の操作
状況を観察し、操作状況に応じて車間距離制御開始距離
Ｄstartおよび警報距離Ｄwarnを適宜修正する処理（ス
テップ３２１〜３２５）を行う。

【００４６】ステップ３０１において、警報中にキャン
セルスイッチ操作により制御が解除されてからの時間
（以下、反応時間と呼ぶ）を計測中（警報修正処理実行
中）かどうかを判断する。計測中の時はステップ３０５
へ進む。反応時間の計測中でない時はステップ３０２へ
進み、警報中に制御解除されたかどうかを確認する。警
報中の制御解除の場合はステップ３０３へ進み、警報中
の制御解除でない場合はステップ３２１へ進む。警報中
の制御解除の場合は、ステップ３０３でその制御解除が
キャンセルスイッチ操作によるものかどうかを確認す
る。キャンセルスイッチ操作による制御解除の場合はス
テップ３０４へ進み、そうでなければ図５のプログラム
へリターンする。警報中にキャンセルスイッチにより制
御が解除された場合には、ステップ３０４で反応時間の
計測を開始する。

【００４７】反応時間を計測中あるいは計測開始した場
合は、ステップ３０５でセンサー１３〜１５から操舵
角、アクセルペダル踏み込み量およびブレーキペダルの
操作状況を読み込む。続くステップ３０６で、発生して
いる減速度が所定値以上であるかどうかを確認する。減
速度は車速センサー１２で計測された自車速Ｖの時間変
化により求めることができる。ここで運転者による比較
的大きなブレーキ操作が行われたかどうかを判断するの
で、減速度が所定値以上かどうかではなく、ブレーキペ
ダルの踏み込み力を計測し、踏み込み力が所定値以上か
どうかを確認するようにしてもよい。また、当然なが
ら、減速度を計測可能なセンサーを車両に設置している
場合には、その検出値を用いればよい。

【００４８】減速度が所定値以上の場合はステップ３０
７へ進み、反応時間の計測結果を運転者の反応時間と見
なし、それが所定値以上かどうかを確認する。反応時間
が所定値以上の場合は、運転者がキャンセルスイッチを
操作して制御を解除してから所定時間が経過した後に、
比較的大きな減速動作が行われたと判断し、ステップ３
１１で警報距離Ｄwarnを延長する側に修正する。この場
合の修正は、図７に示すように、警報距離Ｄwarnを所定
値ΔＤだけ延長する。この所定値ΔＤを自車速Ｖに比例
させると、走行車速に関わらず警報タイミングを適正化
することができる。

【００４９】ステップ３０６で減速度が所定値未満と判
断された場合、またはステップ３０７で反応時間が所定
値未満と判断された場合は、ステップ３０８で操舵角の
変化量が所定値以上かどうかを確認する。これは、運転
者がキャンセルスイッチを操作して制御を解除してか
ら、所定時間以内に操舵回避が行われたかどうかを確認
するものである。また、この操舵角変化は、反応時間計
測開始時の操舵角を記憶しておき、現在の操舵角からそ
の記憶値を減じて求めればよい。

【００５０】所定の操舵角以上の操舵が行われた場合は
ステップ３１２へ進み、車間距離制御開始距離Ｄstart
を短縮する側に修正する。この場合の修正は、図８に示
すように、上記数式２で表される制御開始距離Ｄstart
において、αの値を通常値よりも大きな値に変更し、相
対速度Ｖrの変化に対する制御開始距離Ｄstartの変化の
度合いを緩やかにする。ここで、制御目標距離Ｄset
は、先行車への追従走行時に常に安全な車間距離を確保
するため、変更しない。その後、ステップ３１１へ進
み、ブレーキ操作が行われた場合と同様に警報距離Ｄwa
rnを延長する方向に修正する。ブレーキ操作および操舵
回避のいずれの場合においても、警報距離の修正後はス
テップ３１３へ進み、今回の制御停止にともなう警報修
正処理は終了したとして反応時間計測を終了する。

【００５１】ステップ３０８で操舵角変化が所定値より
も小さいと判断された場合は、ブレーキ操作も操舵回避
も行われていないことを意味し、その場合はステップ３
０９へ進んで所定時間が経過したかどうかを確認する。
所定時間が経過した場合は、今回の反応時間計測（警報
修正処理）においては修正すべき状況ではないとしてス
テップ３１３へ進み、反応時間の計測を終了する。一
方、所定時間を経過していない場合は、今後の運転者の
反応を観察するために図５のプログラムへリターンす
る。

【００５２】ステップ３０２で警報発令中のキャンセル
でないと判断された場合は、ステップ３２１〜３２５の
処理を行う。この処理は、運転者の安全意識が高く、警
報が出される前に制御解除を行った場合に、その運転者
の安全意識に合わせて警報距離および車間距離制御開始
距離を延長する。まず、ステップ３２１で先行車に接近
中にキャンセルスイッチ操作があったかどうかを確認す
る。接近中のキャンセル操作であった場合はステップ３
２２へ進み、所定時間が経過しているかどうかを確認す
る。所定時間が経過していればステップ３２３へ進み、
操作スイッチ６０のセット／リジュームスイッチが操作
されたかどうかを確認する。先行車へ接近中にキャンセ
ル操作がなされ、所定時間が経過しており、さらにセッ
ト／リジュームスイッチが操作された場合は、ステップ
３２４へ進み、そうでなければ処理を終了して図５のプ
ログラムへリターンする。

【００５３】ステップ３２４では、警報距離Ｄwarnを延
長側に修正する。この修正方法はステップ３１１の修正
方法と同様である。続くステップ３２５では、車間距離
制御開始距離Ｄstartを延長側に修正する。この修正方
法は、ステップ３１２の修正方法とは逆にαの値を通常
値より小さな値に変更し、相対速度Ｖrの変化に対する
制御開始距離Ｄstartの変化の度合いを大きくする。

【００５４】このように、先行車への接近警報中に運転
者のキャンセルスイッチ操作があった場合には、運転者
の操作にしたがって車速制御および車間距離制御を解除
する。その後、所定時間以内に運転者によるブレーキ操
作あるいは回避操舵が行われた場合は、警報距離を延長
する方向に修正するようにしたので、次に先行車の減速
や他車の割り込みによって先行車への異常接近が発生し
ても、より早いタイミングで警報が発令され、警報に対
する運転者の反応時間の遅れを補償するように修正で
き、先行車への急接近を適切に防止するとともに、運転
者の不安感を低減することができる。また、運転者は減
速するよりもなるべく車線変更など操舵による回避を好
む傾向があり、操舵回避が行われた場合には、現在の道
路状況はそのような回避操舵が可能な状況にあると判断
し、次に先行車への異常接近が発生した時には、減速制
御の開始を遅らせて運転者による操舵回避を待つことが
可能となる。さらに、目標車間距離は変更されないた
め、追従走行中の車間距離は従来通りであり、安全性は
損なわれない。

【００５５】また、先行車への接近警報の発生前に、運
転者によるキャンセルスイッチ操作があった場合には、
その後、所定時間以内に運転者による車速制御および車
間距離制御の再開スイッチ操作があったかどうかを観察
し、所定時間以内に制御が再開される場合には、運転者
の安全に対する意識が高いと判断し、警報距離と車間距
離制御開始距離をそれぞれ延長する方向に修正する。そ
の結果、次に先行車への異常接近が発生した時には、よ
り早いタイミングで車間距離制御が開始されるととも
に、警報の発令タイミングも早くなり、運転者の高い安
全意識に沿った制御開始と警報タイミングとなるため、
運転者に安心感を与えることができる。

【００５６】さらに、運転者のアクセル操作によりオー
バーライドが行われた状況では、本来車間距離制御が始
まる距離で予備警報が出されるので、先行車に接近し続
けて本来の警報が出された時に唐突な感じを与えること
がなく、運転者にとってはいつも通りの距離で装置が作
動していることを確認でき、装置に対する信頼感や安心
感を与えることができる。

【００５７】以上説明したように、上述した実施の形態
によれば、警報に対する運転者の反応内容に応じて制御
の解除条件を変更したり、警報発令条件あるいは車間距
離制御開始条件を変更することによって、先行車への急
接近にともなう運転者の不安感を低減することができ
る。

【００５８】以上の一実施の形態の構成において、車間
距離センサー１１が車間距離計測手段を、スロットル制
御回路４０およびブレーキ制御回路５０が制駆動力制御
手段を、コントロールユニット２０が車間距離制御手段
および条件変更手段を、警報・表示装置３０が警報手段
を、操作スイッチ６０が操作手段を、ハンドル角センサ
ー１３、アクセルセンサー１４およびブレーキセンサー
１５が車両操作検出手段を、車速センサー１２およびコ
ントロールユニット２０が減速度検出手段を、アクセル
センサー１４がアクセル検出手段をそれぞれ構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 発明の第１の実施の形態の構成を示す図であ
る。

【図２】 発明の第１の実施の形態の車速制御および車
間距離制御を示すフローチャートである。

【図３】 相対速度Ｖrに対する車間距離制御開始距離
Ｄstartを示す図である。

【図４】 発明の第２の実施の形態の車速制御および車
間距離制御を示すフローチャートである。

【図５】 発明の第４の実施の形態の車速制御および車
間距離制御を示すフローチャートである。

【図６】 警報条件修正サブルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図７】 相対速度Ｖrに対する警報距離Ｄwarnを示す
図である。

【図８】 相対速度Ｖrに対する車間距離制御開始距離
Ｄstartを示す図である。

【符号の説明】

１１ 車間距離センサー １２ 車速センサー １３ ハンドル角センサー １４ アクセルセンサー １５ ブレーキセンサー ２０ コントロールユニット ３０ 警報・表示装置 ３１ スピーカー ３２ ディスプレイ ４０ スロットル制御回路 ５０ ブレーキ制御回路 ６０ 操作スイッチ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車までの車間距離を計測する車間距
   離計測手段と、 車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、 前記制駆動力制御手段により前記車間距離計測値が目標
   値となるように車間距離を制御する車間距離制御手段
   と、 先行車への接近状況により前記車間距離計測値が短くな
   り過ぎる場合に警報する警報手段と、 前記車間距離制御手段の車間距離制御を解除するための
   操作手段とを備え、 前記車間距離制御手段は、前記警報手段から警報が出さ
   れている時に前記操作手段により車間距離制御の解除操
   作があっても車間距離制御を継続し、ブレーキ操作があ
   ると車間距離制御を終了することを特徴とする車間距離
   制御型定速走行装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車間距離制御型定速走
   行装置において、 前記車間距離制御手段は、車間距離制御解除操作後の前
   記制駆動力制御手段への制御指令値を、車間距離制御解
   除操作前の値に保持することを特徴とする車間距離制御
   型定速走行装置。
3. 【請求項３】 先行車までの車間距離を計測する車間距
   離計測手段と、 車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、 前記制駆動力制御手段により前記車間距離計測値が目標
   値となるように車間距離を制御する車間距離制御手段
   と、 先行車への接近状況により前記車間距離計測値が短くな
   り過ぎる場合に警報する警報手段と、 前記車間距離制御手段の車間距離制御を解除するための
   操作手段とを備え、 前記車間距離制御手段は、前記警報手段から警報が出さ
   れている時に前記操作手段により車間距離制御の解除操
   作があっても車間距離制御を継続し、車間距離制御の解
   除操作から所定時間後に車間距離制御を終了することを
   特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
4. 【請求項４】 先行車までの車間距離を計測する車間距
   離計測手段と、 車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、 前記制駆動力制御手段により前記車間距離計測値が目標
   値となるように車間距離を制御する車間距離制御手段
   と、 先行車への接近状況により前記車間距離計測値が短くな
   り過ぎる場合に警報する警報手段と、 前記車間距離制御手段の車間距離制御を開始および解除
   するための操作手段と、 車両の操作量を検出する車両操作検出手段と、 前記警報手段による警報の発令状況、前記操作手段によ
   る車間距離制御の解除操作状況、および前記車両操作検
   出手段による車両の操作量に基づいて、前記警報手段の
   警報発令条件および／または前記車間距離制御手段によ
   る車間距離制御開始条件を変更する条件変更手段とを備
   えることを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の車間距離制御型定速走
   行装置において、 車両の減速度を検出する減速度検出手段を備え、 前記警報手段から警報が出されている時に前記操作手段
   により車間距離制御の解除操作があった場合は、前記車
   間距離制御手段が車間距離制御を終了するとともに、前
   記条件変更手段が、前記減速度検出手段で所定値以上の
   減速度が検出された場合に限って、それまでの車間距離
   よりも長い車間距離で警報が発令されるように前記警報
   発令条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定
   速走行装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の車間距離制御型定速走
   行装置において、 前記条件変更手段は、前記減速度検出手段で所定値以上
   の減速度が検出されず、且つ前記車両操作検出手段によ
   る操舵角の検出値が所定値以上の場合は、車間距離制御
   を開始する車間距離を短くするように前記車間距離制御
   開始条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定
   速走行装置。
7. 【請求項７】 請求項５に記載の車間距離制御型定速走
   行装置において、 前記条件変更手段は、前記減速度検出手段で所定値以上
   の減速度が検出されず、且つ前記車両操作検出手段によ
   る操舵角の検出値が所定値以上の場合は、それまでの車
   間距離よりも長い車間距離で警報が出されるように前記
   警報発令条件を変更することを特徴とする車間距離制御
   型定速走行装置。
8. 【請求項８】 請求項４に記載の車間距離制御型定速走
   行装置において、 前記条件変更手段は、前記警報手段から警報が出される
   前に前記操作手段により車間距離制御の解除操作が行わ
   れ、且つ、その後、所定時間以内に前記操作手段により
   車間距離制御の開始操作が行われた場合には、それまで
   の車間距離よりも長い車間距離で警報が出されるように
   前記警報発令条件を変更するとともに、車間距離制御を
   開始する車間距離を短くするように前記車間距離制御開
   始条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定速
   走行装置。
9. 【請求項９】 先行車までの車間距離を計測する車間距
   離計測手段と、 車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、 前記制駆動力制御手段により前記車間距離計測値が目標
   値となるように車間距離を制御する車間距離制御手段
   と、 先行車への接近状況により前記車間距離計測値が短くな
   り過ぎる場合に警報する警報手段と、 前記車間距離制御手段の車間距離制御を開始および解除
   するための操作手段と、 アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセル検出手
   段とを備え、 車間距離制御中に前記アクセル検出手段によりアクセル
   ペダルの踏み込み量が検出された場合には、前記車間距
   離制御手段が車間距離制御を中止し、前記制駆動力制御
   手段がアクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力に制
   御し、さらに前記警報手段が警報発令条件を変更するこ
   とを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載の車間距離制御型定速
    走行装置において、 前記警報手段は、通常の警報発令距離よりも長い車間距
    離で予備警報を出すことを特徴とする車間距離制御型定
    速走行装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の車間距離制御型定
    速走行装置において、 前記警報手段は、車間距離制御を開始する車間距離にお
    いて前記予備警報を出すことを特徴とする車間距離制御
    型定速走行装置。