JP4300369B2 - 車間距離制御型定速走行装置 - Google Patents
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Description
この種の車間距離制御型定速走行装置では、車間距離制御中に先行車の減速や他車の割り込みがあると、車間距離が急に短くなって車両の減速制御が不十分となるため、運転者に警報を発して手動の減速操作を促している。
本発明の目的は、先行車の減速や他車の割り込みによって車間距離が急に減少した場合でも、先行車へ接近し過ぎないように制御することにある。
(2) 請求項2の発明は、車両の減速度を検出する減速度検出手段を備え、警報手段から警報が出されている時に操作手段により車間距離制御の解除操作があった場合は、車間距離制御手段が車間距離制御を終了するとともに、条件変更手段が、減速度検出手段で所定値以上の減速度が検出された場合に限って、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が発令されるように警報発令条件を変更するようにしたものである。
(3) 請求項3の発明は、条件変更手段によって、減速度検出手段で所定値以上の減速度が検出されず、且つ車両操作検出手段による操舵角の検出値が所定値以上の場合は、車間距離制御を開始する車間距離を短くするように車間距離制御開始条件を変更するようにしたものである。
(4) 請求項4の発明は、条件変更手段によって、警報手段から警報が出される前に操作手段により車間距離制御の解除操作が行われ、且つ、その後、所定時間以内に操作手段により車間距離制御の開始操作が行われた場合には、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が出されるように警報発令条件を変更するとともに、車間距離制御を開始する車間距離を長くするように車間距離制御開始条件を変更するようにしたものである。
(5) 請求項5の発明は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセル検出手段とを備え、車間距離制御中にアクセル検出手段によりアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、車間距離制御手段が車間距離制御を中止し、制駆動力制御手段がアクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力に制御し、さらに警報手段が警報発令条件を変更するようにしたものである。
(6) 請求項6の発明は、警報手段によって、通常の警報発令距離よりも長い車間距離で予備警報を出すようにしたものである。
(7) 請求項7の発明は、警報手段によって、車間距離制御を開始する車間距離において予備警報を出すようにしたものである。
(2) 請求項2の発明によれば、車間距離計測値が短くなり過ぎて警報が出されている時に車間距離制御の解除操作があった場合は、車間距離制御を終了するとともに、所定値以上の減速度が検出された場合に限って、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が発令されるように警報発令条件を変更するようにしたので、次に先行車の減速や他車の割り込みによって先行車への異常接近が発生しても、より早いタイミングで警報が発令され、警報に対する運転者の反応時間の遅れを補償するように修正でき、先行車への急接近を適切に防止するとともに、運転者の不安感を低減することができる。
(3) 請求項3の発明によれば、所定値以上の減速度が検出されず、且つ操舵角の検出値が所定値以上の場合は、車間距離制御を開始する車間距離を短くするように車間距離制御開始条件を変更するようにした。運転者は減速するよりもなるべく車線変更など操舵による回避を好む傾向があり、操舵回避が行われた場合には、現在の道路状況はそのような回避操舵が可能な状況にあると判断し、次に先行車への異常接近が発生した時には、減速制御の開始を遅らせて運転者による操舵回避を待つことが可能となる。
(4) 請求項4の発明によれば、車間距離計測値が短くなって警報が出される前に車間距離制御の解除操作が行われ、且つ、その後、所定時間以内に車間距離制御の開始操作が行われた場合には、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が出されるように警報発令条件を変更するとともに、車間距離制御を開始する車間距離を長くするように車間距離制御開始条件を変更するようにした。これにより、次に先行車への異常接近が発生した時には、より早いタイミングで車間距離制御が開始されるとともに、警報の発令タイミングも早くなり、運転者の高い安全意識に沿った制御開始と警報タイミングとなるため、運転者に安心感を与えることができる。
(5) 請求項5の発明によれば、車間距離制御中にアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、車間距離制御を中止し、アクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力に制御し、さらに警報発令条件を変更するようにしたので、運転者のアクセル操作によりオーバーライドが行われ、目標車間距離よりも短い車間距離で走行している状況においても、適切なタイミングで接近警報を出してブレーキ操作を促すことができる。
(6) 請求項6の発明によれば、車間距離制御中にアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、車間距離制御を中止し、アクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力に制御し、さらに通常の警報発令距離よりも長い車間距離で予備警報を出すようにしたので、運転者のアクセル操作によりオーバーライドが行われ、目標車間距離よりも短い車間距離で走行している状況においても、適切なタイミングで接近警報を出してブレーキ操作を促すことができる上に、先行車に接近し続けて本来の警報が出された時に唐突な感じを与えることがなく、運転者にとってはいつも通りの距離で装置が作動していることを確認でき、装置に対する信頼感や安心感を与えることができる。
(7) 請求項7の発明によれば、車間距離制御中にアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、車間距離制御を中止し、アクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力に制御し、さらに車間距離制御を開始する車間距離において予備警報を出すようにしたので、運転者のアクセル操作によりオーバーライドが行われ、目標車間距離よりも短い車間距離で走行している状況においても、適切なタイミングで接近警報を出してブレーキ操作を促すことができる上に、先行車に接近し続けて本来の警報が出された時に唐突な感じを与えることがなく、運転者にとってはいつも通りの距離で装置が作動していることを確認でき、装置に対する信頼感や安心感を与えることができる。
図1は第1の実施の形態の構成を示す図である。
車間距離センサー11は例えば車両用レーザーレーダーなどの距離センサーであり、先行車までの車間距離を計測する。車速センサー12は自車の車速を計測する。ハンドル角センサー13、アクセルセンサー14、ブレーキセンサー15はそれぞれ、運転者の操舵角、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込みを検出する。また、操作スイッチ60は車間距離制御型定速走行装置の作動開始と解除、あるいは制御内容を変更するための操作部材である。この操作スイッチ60には主電源スイッチ、セット/コーストスイッチ、リジューム/アクセルスイッチ、キャンセルスイッチなどが含まれる。セット/コーストスイッチを押し続けると車速が下がり、解放するとその時の車速が設定される。リジューム/アクセルスイッチを押し続けると車速が上がり、解放するとその時の車速が設定される。また、キャンセルスイッチを押すと車間距離制御型定速走行制御が解除される。これらのセンサーおよびスイッチはコントロールユニット20へ接続され、コントロールユニット20へ車両情報や運転操作情報を送る。
運転者が操作スイッチ60の主電源スイッチを操作すると、コントロールユニット20が動作を開始して装置がスタンバイ状態となる。さらに、最低車速Vo以上で走行中に操作スイッチ60のセット/コーストスイッチを操作すると、装置が作動状態(オン状態)となる。装置がオン状態にある時は、操作スイッチ60からの操作情報や各センサー11〜15からの車両情報に応じて車速制御もしくは車間距離制御を行い、スロットル制御回路40とブレーキ制御回路50により車両の制駆動力を制御する。なお、車速制御中および車間距離制御中に所定のキャンセル条件が満たされると制御を解除する。車速制御中または車間距離制御中における制御状態はディスプレイ32に表示し、装置の車速制御能力または車間距離制御能力を超えるような場合にはスピーカー31により警報を発する。
操作スイッチ60の主電源スイッチが投入されると、コントロールユニット20はこの処理を実行する。まず、ステップ101において初期化処理を行う。ここでは、車速制御の目標値である設定車速Vsetを0に設定し、制御状態を示す変数MODEに”STAND BY”を設定する。なお、制御状態変数MODEには、車速制御または車間距離制御が行われている場合は”ON”が設定され、いずれの制御も行われていない場合は”STAND BY”が設定される。次に、ステップ102で車速センサー12から自車速Vを読み込み、続くステップ103で操作スイッチ60から操作情報を読み込む。ステップ104では制御状態変数MODEの設定内容を確認し、”STAND BY”が設定されている場合はステップ111へ進み、”ON”が設定されている場合はステップ121へ進む。
Dset=Va*Tset ・・・(1)
なお、目標車間時間Tsetは例えば2秒程度に設定すればよい。また、車間距離制御開始距離Dstartと相対速度Vrとの関係は図3に示すように二次関数の関係とすればよく、次式により求めることができる。
Dstart=Dset+Vr2/(2α) ・・・(2)
(2)式において、αは制御で発生する減速度目標値を表す一定値であり、ブレーキ制御回路50で発生可能な減速度の最大値よりも小さな値に設定する。
車速制御は、先行車までの車間距離を制御する必要のない場合に、あらかじめ設定された設定車速Vsetを維持して走行するための制御であり、この機能は従来からの定速走行装置(オートクルーズ装置)の機能と同様である。自車速Vが設定車速Vsetとなるように、スロットル制御回路40へのスロットルバルブ制御指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。
車間距離制御は、設定車速Vsetよりも遅く走行する先行車が存在する場合に、その先行車までの車間距離を目標車間距離Dsetになるように維持して走行する制御である。車間距離検出値Dが先行車の車速に応じて定まる目標車間距離Dsetとなるように、スロットル制御回路40へのスロットルバルブ制御指令値とブレーキ制御回路50へのブレーキ制御指令値をフィードバック制御し、一定の車間距離を保つ。ブレーキ制御回路50へブレーキ制御指令値が出力されるのは、先行車への接近度合いが大きく、エンジンブレーキでは十分に減速できない大きな減速度を必要とする場合である。車間距離Dと相対速度Vrとに基づいて必要な減速度を算出し、その値がブレーキ制御回路50で発生可能な最大減速度を超えている場合には、先行車への急接近のおそれがあるとして警報を発する。この警報は、ディスプレイ32への表示と、スピーカー31からの音声により運転者に伝達される。また、この警報は、その後に繰り返される同一の処理において警報が不要であると判断されるか、または車速制御および車間距離制御が解除されるまで継続される。
キャンセル条件と処理内容が異なる第2の実施の形態を説明する。なお、この第2の実施の形態の構成は図1に示す構成と同様であり、説明を省略する。
ステップ123において、キャンセル条件を確認し、車速制御および車間距離制御を終了するかどうかを判断する。ここで、キャンセル条件は、(a)ブレーキセンサー15により運転者のブレーキペダル操作が検出された場合と、または、(b)操作スイッチ60のキャンセルスイッチが操作された場合である。
第1の実施の形態と異なるキャンセル条件とした第3の実施の形態を説明する。なお、この第3の実施の形態の構成は図1に示す構成と同様であり、説明を省略する。
この第3の実施の形態では、上述した第1の実施の形態のキャンセル条件に対し次の条件(c)を追加する。すなわち、(c)警報・表示装置30による警報中にキャンセルスイッチ操作があり、警報が解除されずに所定時間が経過した場合には、車速制御および車間距離制御を終了する。
この第4の実施の形態では、先行車への接近警報が出されている時に、車速制御および車間距離制御を解除するキャンセルスイッチが操作されると、その後の運転者の操作を観察し、その観察結果に基づいて警報の発令条件を変更する。また、車速制御または車間距離制御中に、運転者のアクセルペダル踏み込み量が所定値以上となり、運転者によるオーバーライドが行われた場合には警報の発令条件を変更する。なお、この第4の実施の形態の構成は図1に示す構成と同様であり、説明を省略する。
操作スイッチ60の主電源スイッチが投入されると、コントロールユニット20は作動を開始してスタンバイ状態となる。さらに、最低車速Vo以上で走行中に操作スイッチ60のセット/コーストスイッチを操作すると、装置が作動状態(オン状態)となる。装置がオン状態にある時は、操作スイッチ60からの操作情報とセンサー13〜15からの車両情報が車速制御および車間距離制御を解除するキャンセル条件を満たすまで、制御を継続する。車速制御および車間距離制御は、車間距離センサー11からの車間距離検出値や車速センサー12からの車速検出値に基づいて車速および車間距離を目標値とするためのスロットルバルブ制御指令値とブレーキ制御指令値を演算し、スロットル制御回路40およびブレーキ制御回路50へ出力する。スロットル制御回路40では、車速を増加させる指令値が入力されるとスロットルバルブ開度を大きくする。また、ブレーキ制御回路50では、車速を減少させる指令値が入力されるとブレーキ液圧を増加させる。
コントロールユニット20の主電源スイッチが投入されると、コントロールユニット20はこの処理を実行する。まず、ステップ201において初期化処理を行う。ここでは、車速制御の目標値である設定車速Vsetを0に設定し、制御状態を示す変数MODEに”STAND BY”を設定する。なお、制御状態変数MODEには、車速制御または車間距離制御が行われている場合は”ON”が設定され、いずれの制御も行われていない場合は”STAND BY”が設定される。次にステップ202で車速センサー12から自車速Vを読み込み、続くステップ203で操作スイッチ60から操作情報を読み込む。ステップ204では、制御状態変数MODEの設定内容を確認し、”STAND BY”が設定されている場合はステップ211へ進み、”ON”が設定されている場合はステップ221へ進む。
車速制御は、先行車までの車間距離を制御する必要のない場合に、予め設定された設定車速Vsetを維持して走行するための制御であり、この機能は従来からの定速走行装置(オートクルーズ装置)の機能と同様である。自車速Vが設定車速Vsetとなるように、スロットル制御回路40へのスロットルバルブ制御指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。また、車速制御により走行中に、運転者がアクセルペダルを定速走行で必要な量以上に踏み込んだ場合には、運転者によりオーバーライドが行われたと判断し、運転者のアクセルペダル踏み込み量に応じたスロットルバルブ開度で走行する。この場合には、フィードバック制御を行わず、設定車速以上の速度での走行が可能である。このオーバーライド機能は、例えば先行車を意識的に追い越す場合などに用いる。
車間距離制御は、設定車速Vsetよりも遅く走行する先行車が存在する場合に、先行車までの車間距離を目標車間距離Dsetになるように維持して走行する制御である。車間距離検出値Dが先行車の車速に応じて定まる目標車間距離Dsetとなるように、スロットル制御回路40へのスロットルバルブ制御指令値とブレーキ制御回路50へのブレーキ制御指令値をフィードバック制御し、一定の車間距離を保つ。ブレーキ制御回路50へブレーキ制御指令値が出力されるのは、先行車への接近度合いが大きく、エンジンブレーキでは十分に減速できない大きな減速度を必要とする場合である。
この警報条件の修正処理では、警報発令中にキャンセルスイッチ操作により制御解除された後の運転者の操作状況を観察し、操作状況に応じて車間距離制御開始距離Dstartおよび警報距離Dwarnを適宜修正する処理(ステップ301〜313)と、警報発令前に制御解除された後の運転者の操作状況を観察し、操作状況に応じて車間距離制御開始距離Dstartおよび警報距離Dwarnを適宜修正する処理(ステップ321〜325)を行う。
12 車速センサー
13 ハンドル角センサー
14 アクセルセンサー
15 ブレーキセンサー
20 コントロールユニット
30 警報・表示装置
31 スピーカー
32 ディスプレイ
40 スロットル制御回路
50 ブレーキ制御回路
60 操作スイッチ
Claims (7)
- 先行車までの車間距離を計測する車間距離計測手段と、
車両の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、
前記制駆動力制御手段により前記車間距離計測値が目標値となるように車間距離を制御する車間距離制御手段と、
先行車への接近状況により前記車間距離計測値が短くなり過ぎる場合に警報する警報手段と、
前記車間距離制御手段の車間距離制御を開始および解除するための操作手段と、
車両の操作量を検出する車両操作検出手段と、
前記警報手段から警報が出されている時に前記操作手段により車間距離制御の解除操作があった場合に、車両の操作量に基づいて前記警報手段の警報発令条件および前記車間距離制御手段による車間距離制御開始条件を変更する条件変更手段とを備えることを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項1に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
車両の減速度を検出する減速度検出手段を備え、
前記警報手段から警報が出されている時に前記操作手段により車間距離制御の解除操作があった場合は、前記車間距離制御手段が車間距離制御を終了するとともに、前記条件変更手段が、前記減速度検出手段で所定値以上の減速度が検出された場合に限って、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が発令されるように前記警報発令条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項2に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記条件変更手段は、前記減速度検出手段で所定値以上の減速度が検出されず、且つ前記車両操作検出手段による操舵角の検出値が所定値以上の場合は、車間距離制御を開始する車間距離を短くするように前記車間距離制御開始条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項1に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記条件変更手段は、前記警報手段から警報が出される前に前記操作手段により車間距離制御の解除操作が行われ、且つ、その後、所定時間以内に前記操作手段により車間距離制御の開始操作が行われた場合には、それまでの車間距離よりも長い車間距離で警報が出されるように前記警報発令条件を変更するとともに、車間距離制御を開始する車間距離を長くするように前記車間距離制御開始条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセル検出手段とを備え、
車間距離制御中に前記アクセル検出手段によりアクセルペダルの踏み込み量が検出された場合には、前記車間距離制御手段が車間距離制御を中止し、前記制駆動力制御手段がアクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力に制御し、さらに前記警報手段が警報発令条件を変更することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項5に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記警報手段は、通常の警報発令距離よりも長い車間距離で予備警報を出すことを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項6に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記警報手段は、車間距離制御を開始する車間距離において前記予備警報を出すことを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
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