JPH05172946A - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置Info
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- JPH05172946A JPH05172946A JP3344467A JP34446791A JPH05172946A JP H05172946 A JPH05172946 A JP H05172946A JP 3344467 A JP3344467 A JP 3344467A JP 34446791 A JP34446791 A JP 34446791A JP H05172946 A JPH05172946 A JP H05172946A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車間距離検知・警報装置において、前車に対
し一定速度差を保って走行する追従走行状態における頻
繁な警報の発生を防止する。 【構成】 前車に対し自車が、例えば５〜１０Ｋｍ／ｈ
以下の車速で接近する状態にある場合は追従走行状態で
あると判断し、一次警報を発生させないか、一部のみ発
生させるようにする。車間距離が二次警報領域に入った
場合には、通常通り二次警報を発生させる。
し一定速度差を保って走行する追従走行状態における頻
繁な警報の発生を防止する。 【構成】 前車に対し自車が、例えば５〜１０Ｋｍ／ｈ
以下の車速で接近する状態にある場合は追従走行状態で
あると判断し、一次警報を発生させないか、一部のみ発
生させるようにする。車間距離が二次警報領域に入った
場合には、通常通り二次警報を発生させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前車と自車と
の車間距離が警報を発生させるべき領域であっても、前
車と自車との速度差が一定の範囲にある場合、つまりい
わゆる追従走行状態にある場合には、危険性は少なく、
却ってこの状態で頻繁に警報が発生されると、運転手に
とってわずらわしく、注意力散漫の原因ともなりかねな
い。
の車間距離が警報を発生させるべき領域であっても、前
車と自車との速度差が一定の範囲にある場合、つまりい
わゆる追従走行状態にある場合には、危険性は少なく、
却ってこの状態で頻繁に警報が発生されると、運転手に
とってわずらわしく、注意力散漫の原因ともなりかねな
い。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に一次警報、さらに
は二次警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
において、車間距離が一次警報を発生させるべき距離で
あっても、自車と前車との速度差が一定範囲内にあると
きには、一次警報を発生させないか、一部のみを発生さ
せるようにしたのである。
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に一次警報、さらに
は二次警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
において、車間距離が一次警報を発生させるべき距離で
あっても、自車と前車との速度差が一定範囲内にあると
きには、一次警報を発生させないか、一部のみを発生さ
せるようにしたのである。
【０００５】
【作用】上記構成の車間距離検知・警報装置によれば、
一次警報領域を保って前車に追従走行するような場合、
警報が発生し続けるということはない。
一次警報領域を保って前車に追従走行するような場合、
警報が発生し続けるということはない。
【０００６】
【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
【０００７】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。
【０００８】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。
【０００９】レーザレーダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
【００１０】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。
【００１１】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
【００１２】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
【００１３】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
【００１４】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。図５に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。
る演算過程について説明する。図５に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。
【００１５】一方、運転者が危険と判断してブレーキぺ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。
【００１６】前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度
Ｖa と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。
Ｖa と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。
【００１７】自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖf
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。
【００１８】自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖf
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。
【００１９】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)
＝Ｄs （安全車間距離）となったときに、ディスプレイ
ユニット２１より警報が発生され、かつランプが点滅さ
れるのである。
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)
＝Ｄs （安全車間距離）となったときに、ディスプレイ
ユニット２１より警報が発生され、かつランプが点滅さ
れるのである。
【００２０】この式からわかるように、安全車間距離Ｄ
s の算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖa ＝０となる。
s の算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖa ＝０となる。
【００２１】ところで、雨天時の濡れた路面あるいは凍
結した路面では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ２３がＯＮされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α1 ，α2 の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離Ｄs が変化し、警報発生時期が早められるのである。
例えば、乾燥路での減速度α1(＝α2)が0.３Ｇ程度とし
たら、路面の状況に応じて0.２Ｇ（例えば、濡れた路面
など）、0.１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）と変更する
のである。
結した路面では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ２３がＯＮされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α1 ，α2 の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離Ｄs が変化し、警報発生時期が早められるのである。
例えば、乾燥路での減速度α1(＝α2)が0.３Ｇ程度とし
たら、路面の状況に応じて0.２Ｇ（例えば、濡れた路面
など）、0.１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）と変更する
のである。
【００２２】車間距離がより小さくなった場合には、よ
り強く運転者に警告する方が効果的であることから、前
述のＤ＜Ｄs のときを第一次警報域（注意警報域）とし
て、警告音が断続的に発生するようにし、車間距離Ｄ
が、Ｄ＜（ＴαＶf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝
Ｄs1（警告車間距離）になったときを第二次警報域（警
告警報域）とし、この領域では、連続的に警告音が発生
するようにしている。この状態は運転者の判断を要せ
ず、すぐにブレーキを踏むことを要する状態である。
り強く運転者に警告する方が効果的であることから、前
述のＤ＜Ｄs のときを第一次警報域（注意警報域）とし
て、警告音が断続的に発生するようにし、車間距離Ｄ
が、Ｄ＜（ＴαＶf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝
Ｄs1（警告車間距離）になったときを第二次警報域（警
告警報域）とし、この領域では、連続的に警告音が発生
するようにしている。この状態は運転者の判断を要せ
ず、すぐにブレーキを踏むことを要する状態である。
【００２３】しかし、前車と一定距離を保って走行す
る、いわゆる追従走行を行う場合、上記第一次警報域の
距離を保って走行することがあり、その場合には、安全
であるにもかかわらず注意警報が発生し続けることにな
ってしまう。これは、運転者にとってはわずらわしく、
警報に対する注意力を散逸させかねない。そのため、本
発明では、追従走行状態では、注意警報は一部のみを発
生させるか、全く発生させず、二次警報は通常通り発生
させるようにしたのである。
る、いわゆる追従走行を行う場合、上記第一次警報域の
距離を保って走行することがあり、その場合には、安全
であるにもかかわらず注意警報が発生し続けることにな
ってしまう。これは、運転者にとってはわずらわしく、
警報に対する注意力を散逸させかねない。そのため、本
発明では、追従走行状態では、注意警報は一部のみを発
生させるか、全く発生させず、二次警報は通常通り発生
させるようにしたのである。
【００２４】追常走行状態にあるかどうかは、前車に対
する自車との速度差、つまり相対速度から判断する。そ
の場合も、一般道路と高速道路とでは、追従走行と判断
し得る速度差は異なるので、図６あるいは図７に示すよ
うに、自車の速度をも考慮して判断する。図６に示すも
のは、自車速度が６０Ｋｍ／ｈより大きいか否かで高速
道路走行か一般道路走行か判別し、高速道路走行時に
は、前車に対する自車の速度増加分が５Ｋｍ／ｈ以下の
場合は追従走行状態と判断し、一般道路走行時には、速
度増加分１０Ｋｍ／ｈ以下の場合には追従走行状態と判
断するようにしている。図７に示すものは、自車速度に
応じて速度差の大きさに変化を付けたものである。な
お、一般道路の方が判定速度差を大きくしてあるのは、
一般道路の方が速度変化が生じる要因が多いことによ
る。
する自車との速度差、つまり相対速度から判断する。そ
の場合も、一般道路と高速道路とでは、追従走行と判断
し得る速度差は異なるので、図６あるいは図７に示すよ
うに、自車の速度をも考慮して判断する。図６に示すも
のは、自車速度が６０Ｋｍ／ｈより大きいか否かで高速
道路走行か一般道路走行か判別し、高速道路走行時に
は、前車に対する自車の速度増加分が５Ｋｍ／ｈ以下の
場合は追従走行状態と判断し、一般道路走行時には、速
度増加分１０Ｋｍ／ｈ以下の場合には追従走行状態と判
断するようにしている。図７に示すものは、自車速度に
応じて速度差の大きさに変化を付けたものである。な
お、一般道路の方が判定速度差を大きくしてあるのは、
一般道路の方が速度変化が生じる要因が多いことによ
る。
【００２５】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図８のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1) により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔd 、判断時間Ｔ
x 、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。
ユニット１４による具体的な制御例を図８のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1) により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔd 、判断時間Ｔ
x 、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。
【００２６】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。
【００２７】次に、環境センサ２４等により環境つまり
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
【００２８】次に、自車及び前車の減速度α1 ，α2 が
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2 がそのまま採用される。
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2 がそのまま採用される。
【００２９】次に、ステップ(7) では、前述の如く検出
あるいは算出された自車速度Ｖf 、前車速度Ｖa 、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄs が求められる。こ
の安全車間距離Ｄs は前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
あるいは算出された自車速度Ｖf 、前車速度Ｖa 、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄs が求められる。こ
の安全車間距離Ｄs は前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
【００３０】次に、現在の車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ
s 以上であるかどうかが判断される（ステップ(8) ）。
安全車間距離Ｄs 以上であれば、ステップ(9) に移行
し、警報を発生させる必要はないので警報は発生させな
いで、ディスプレイユニット２１に車間距離のみ表示す
る。
s 以上であるかどうかが判断される（ステップ(8) ）。
安全車間距離Ｄs 以上であれば、ステップ(9) に移行
し、警報を発生させる必要はないので警報は発生させな
いで、ディスプレイユニット２１に車間距離のみ表示す
る。
【００３１】ステップ(8) において、現在の車間距離Ｄ
が安全車間距離Ｄs より小さいと判断された場合は、次
に前車２２と自車１２との速度差が０以上かどうかが判
断される。０以上であれば、警報すべき領域にあって
も、除々に離れる状態にあるので、ステップ(9) に移行
し、警報は発生させず、車間距離のみ表示する。
が安全車間距離Ｄs より小さいと判断された場合は、次
に前車２２と自車１２との速度差が０以上かどうかが判
断される。０以上であれば、警報すべき領域にあって
も、除々に離れる状態にあるので、ステップ(9) に移行
し、警報は発生させず、車間距離のみ表示する。
【００３２】前車２２と自車１２との速度差が０以上で
ない場合には、次に自車速度Ｖf が６０Ｋｍ／ｈ以上か
どうかが判断され（ステップ(11)）、６０Ｋｍ／ｈ以上
である場合には、高速道路の走行と判断し、ステップ(1
2)に移行し、例えば、図６に示したようなマップに基づ
き前車２２に対する自車１２の速度の増加分が５Ｋｍ／
ｈより大きいかどうかが判断される。速度差が５Ｋｍ／
ｈより小さい場合、つまりステップ(12)でＮＯと判断さ
れた場合は、追従走行状態であるから一次警報は発生さ
せず、車間距離のみ表示する（ステップ(13)）。ただ
し、追従走行であっても、車間距離Ｄが警告警報領域Ｄ
s1以下になった場合には、第二次警報を発生させ、車間
距離が小さくなり過ぎたことを運転者に警告する。
ない場合には、次に自車速度Ｖf が６０Ｋｍ／ｈ以上か
どうかが判断され（ステップ(11)）、６０Ｋｍ／ｈ以上
である場合には、高速道路の走行と判断し、ステップ(1
2)に移行し、例えば、図６に示したようなマップに基づ
き前車２２に対する自車１２の速度の増加分が５Ｋｍ／
ｈより大きいかどうかが判断される。速度差が５Ｋｍ／
ｈより小さい場合、つまりステップ(12)でＮＯと判断さ
れた場合は、追従走行状態であるから一次警報は発生さ
せず、車間距離のみ表示する（ステップ(13)）。ただ
し、追従走行であっても、車間距離Ｄが警告警報領域Ｄ
s1以下になった場合には、第二次警報を発生させ、車間
距離が小さくなり過ぎたことを運転者に警告する。
【００３３】ステップ(12)で前車２２と自車１２との速
度差が５Ｋｍ／ｈ以上あると判断された場合は、追従走
行ではないので通常通り、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ
s 以下になった場合には一次警報を発生させ、警告警報
領域Ｄs1以下になった場合には二次警報を発生させる
（ステップ(14)）。
度差が５Ｋｍ／ｈ以上あると判断された場合は、追従走
行ではないので通常通り、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ
s 以下になった場合には一次警報を発生させ、警告警報
領域Ｄs1以下になった場合には二次警報を発生させる
（ステップ(14)）。
【００３４】ステップ(11)で自車速度Ｖf が６０Ｋｍ／
ｈ以上ではないと判断された場合は、一般道路の走行状
態と判断し、次にステップ(15)で一般道路における追従
走行状態かどうかが判断される。この判断は、例えば図
６に示したようなマップに基づき、前車２２に対する自
車１２の速度の増加分が１０Ｋｍ／ｈより大きいかどう
かで判断され、小さいと判断された場合には追従走行状
態と判断し、前述同様ステップ(13)において一次警報は
発生させず、二次警報のみを発生させる。ステップ(15)
で追従走行でないと判断された場合は、ステップ(14)に
移行し、通常通り、一次警報、二次警報を発生させる。
ｈ以上ではないと判断された場合は、一般道路の走行状
態と判断し、次にステップ(15)で一般道路における追従
走行状態かどうかが判断される。この判断は、例えば図
６に示したようなマップに基づき、前車２２に対する自
車１２の速度の増加分が１０Ｋｍ／ｈより大きいかどう
かで判断され、小さいと判断された場合には追従走行状
態と判断し、前述同様ステップ(13)において一次警報は
発生させず、二次警報のみを発生させる。ステップ(15)
で追従走行でないと判断された場合は、ステップ(14)に
移行し、通常通り、一次警報、二次警報を発生させる。
【００３５】このように、追従走行状態では一次警報を
発生させないこととするので、追従走行時一次警報が連
続して発生する状態が回避できる。なお、追従走行状態
では、二次警報がいきなり発生することになるが、追従
走行状態であるので、ブレーキ操作の対応にも問題はな
い。
発生させないこととするので、追従走行時一次警報が連
続して発生する状態が回避できる。なお、追従走行状態
では、二次警報がいきなり発生することになるが、追従
走行状態であるので、ブレーキ操作の対応にも問題はな
い。
【００３６】図９には他の制御例のフローチャートを示
す。これは、ステップ(13)における追従走行状態の処理
として、一次警報として警報を１サイクルのみ発生させ
て運転者に注意を促すようにしたものであり、その他の
判断、処理は図８に示したものと同じである。
す。これは、ステップ(13)における追従走行状態の処理
として、一次警報として警報を１サイクルのみ発生させ
て運転者に注意を促すようにしたものであり、その他の
判断、処理は図８に示したものと同じである。
【００３７】なお、追従走行の判断は図６、７に示すよ
うな設定値に基づかず、さらに細かく段階分けしたグラ
フに基づき判断するようにしてもよい。また、本発明は
トラックに限らず、バス、乗用車などにも同様に適用で
きる。
うな設定値に基づかず、さらに細かく段階分けしたグラ
フに基づき判断するようにしてもよい。また、本発明は
トラックに限らず、バス、乗用車などにも同様に適用で
きる。
【００３８】
【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、追従走行状態における一次警報領域では警報を
発生させないか、一部のみ発生させるようにしたので、
警報により運転者が長時間わずらわされることがなくな
る。しかも、二次警報領域では二次警報が通常通り発生
されるので、ブレーキ操作の対応に遅れることもない。
よれば、追従走行状態における一次警報領域では警報を
発生させないか、一部のみ発生させるようにしたので、
警報により運転者が長時間わずらわされることがなくな
る。しかも、二次警報領域では二次警報が通常通り発生
されるので、ブレーキ操作の対応に遅れることもない。
【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。
る。
【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。
【図３】レーザレーダユニットの説明図である。
【図４】レーザ光発進状態の平面図である。
【図５】車間距離、制動距離等の説明図である。
【図６】追従走行判断のためのグラフである。
【図７】追従走行判断のための他の例のグラフである。
【図８】一実施例のフローチャートである。
【図９】他の実施例のフローチャートである。
１ レーザレーダユニット １２ 自車 １４ コントロールユニット １６ａ，１６ｂ，１６ｃ レーザ光 １７ 車速センサ １８ ステアリングセンサ ２１ ディスプレイユニット ２２ 前車 ２３ ワイパスイッチ ２４ 環境センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
所定の距離より小さくなった場合に一次警報、さらには
二次警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に
おいて、車間距離が一次警報を発生させるべき距離であ
っても、自車と前車との速度差が一定範囲内にあるとき
には、一次警報を発生させないか、一部のみを発生させ
るようにしたことを特徴とする車間距離検知・警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3344467A JP2697442B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 車間距離検知・警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3344467A JP2697442B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 車間距離検知・警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05172946A true JPH05172946A (ja) | 1993-07-13 |
| JP2697442B2 JP2697442B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=18369491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3344467A Expired - Fee Related JP2697442B2 (ja) | 1991-12-26 | 1991-12-26 | 車間距離検知・警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697442B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005149200A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Nissan Motor Co Ltd | リスク報知装置、リスク報知装置を備える車両および運転座席 |
| JP2006142934A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| CN113050104A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-06-29 | 中冶南方工程技术有限公司 | 基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01152282U (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-20 | ||
| JPH03260900A (ja) * | 1990-03-12 | 1991-11-20 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車両接近警報装置 |
| JPH04201643A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Mitsubishi Automob Eng Co Ltd | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH05210799A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-08-20 | Mitsubishi Electric Corp | 衝突警報装置 |
-
1991
- 1991-12-26 JP JP3344467A patent/JP2697442B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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|---|---|---|---|---|
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| CN113050104A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-06-29 | 中冶南方工程技术有限公司 | 基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697442B2 (ja) | 1998-01-14 |
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