JP2536306B2 - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置Info
- Publication number
- JP2536306B2 JP2536306B2 JP2415294A JP41529490A JP2536306B2 JP 2536306 B2 JP2536306 B2 JP 2536306B2 JP 2415294 A JP2415294 A JP 2415294A JP 41529490 A JP41529490 A JP 41529490A JP 2536306 B2 JP2536306 B2 JP 2536306B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- inter
- vehicle distance
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関
し、詳しくは、車輪ロックを防止する装置の故障時に
は、警報を発する車間距離を変更するようにしたものに
係る。
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関
し、詳しくは、車輪ロックを防止する装置の故障時に
は、警報を発する車間距離を変更するようにしたものに
係る。
【０００２】
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】近年、制動時に生ずる
車輪のロック傾向を検出し、電子制御により各車輪のブ
レーキ力をコントロールして車輪ロックの防止をする装
置（すなわち、アンチロックブレーキシステム、以下単
に「ＡＢＳ」と略す）が、装着されている車両が増加し
ている。
車輪のロック傾向を検出し、電子制御により各車輪のブ
レーキ力をコントロールして車輪ロックの防止をする装
置（すなわち、アンチロックブレーキシステム、以下単
に「ＡＢＳ」と略す）が、装着されている車両が増加し
ている。
【０００４】従って、ＡＢＳが装着された車両は、装着
されていない車両と比較すると、ブレーキの制動性能が
高まるものの、ＡＢＳが故障した場合はＡＢＳ未装着車
と同様の制動性能しか得られない。
されていない車両と比較すると、ブレーキの制動性能が
高まるものの、ＡＢＳが故障した場合はＡＢＳ未装着車
と同様の制動性能しか得られない。
【０００５】この為、ＡＢＳ故障時においてもＡＢＳ正
常時と同様の車間距離で警報を発していたのでは、安全
を十分保つことができない。
常時と同様の車間距離で警報を発していたのでは、安全
を十分保つことができない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、自車制動用の
ブレーキによる車輪ロックを防止する装置の故障を検出
し、検出状況に応じて警報を発する距離の設定を変更す
るようにしたのである。
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、自車制動用の
ブレーキによる車輪ロックを防止する装置の故障を検出
し、検出状況に応じて警報を発する距離の設定を変更す
るようにしたのである。
【０００７】
【作用】上記車間距離検知・警報装置によれば、ブレー
キによる車輪ロックを防止する装置が故障しても、これ
を検出して警報を発する距離の設定を変更するようにし
たので、車輪ロックを防止する装置が故障した場合にお
いても、警報の発生が遅れることなく適正に走行するこ
とができる。
キによる車輪ロックを防止する装置が故障しても、これ
を検出して警報を発する距離の設定を変更するようにし
たので、車輪ロックを防止する装置が故障した場合にお
いても、警報の発生が遅れることなく適正に走行するこ
とができる。
【０００８】
【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
【０００９】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。
【００１０】受光部２は、レーザダイオード駆動回路
４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成されて
おり、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光するよ
うになっている。受光部３は、前車のリフレクタにより
反射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダイ
オード８、アンプ９、信号処理器１０等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔより距離検出回路１１によって車間距離Ｄ
（＝Δｔ／２×光速）が求められる。
４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成されて
おり、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光するよ
うになっている。受光部３は、前車のリフレクタにより
反射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダイ
オード８、アンプ９、信号処理器１０等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔより距離検出回路１１によって車間距離Ｄ
（＝Δｔ／２×光速）が求められる。
【００１１】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれているコントロールユニット１４に入力される。
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれているコントロールユニット１４に入力される。
【００１２】レーザレーダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
【００１３】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。
【００１４】１８はステアリングコラムに設けられたデ
ィスク１９とそのスリットを検出する発光・受光部２０
とを備えたステアリングセンサで、その検出信号である
操舵角信号は前記コントロールユニット１４に入力され
るようになっている。
ィスク１９とそのスリットを検出する発光・受光部２０
とを備えたステアリングセンサで、その検出信号である
操舵角信号は前記コントロールユニット１４に入力され
るようになっている。
【００１５】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
【００１６】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ、温度センサ、スリップセンサ等が装備
される。雨滴センサによれば、雨天であること、つまり
路面がぬれた状態にあることが検出され、路面センサに
よれば路面がじゃり道かどうか、あるいはその他の状況
が検出され、また温度センサによれば他のセンサによる
検出結果との組合せにより天候ひいては路面状況例えば
凍結状態などが検出される。スリップセンサによれば、
前輪と後輪との回転速度差より、路面がスリップしやす
い状態かどうか、つまり低μ路か高μ路かが検出され
る。検出結果はコントロールユニット１４に入力され
る。
サ、路面センサ、温度センサ、スリップセンサ等が装備
される。雨滴センサによれば、雨天であること、つまり
路面がぬれた状態にあることが検出され、路面センサに
よれば路面がじゃり道かどうか、あるいはその他の状況
が検出され、また温度センサによれば他のセンサによる
検出結果との組合せにより天候ひいては路面状況例えば
凍結状態などが検出される。スリップセンサによれば、
前輪と後輪との回転速度差より、路面がスリップしやす
い状態かどうか、つまり低μ路か高μ路かが検出され
る。検出結果はコントロールユニット１４に入力され
る。
【００１７】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランプなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランプなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
【００１８】また、車輪の回転数を検出する車輪速度セ
ンサ、検出された車輪速度により車輪のロック傾向を判
断してブレーキ力を調整するＡＢＳコントロールユニッ
ト及びＡＢＳコントロールユニットからの信号によりブ
レーキ力を調整するバルブ等で構成されているＡＢＳ２
５が図６のように組込まれている。そして、ＡＢＳ２５
はコントロールユニット１４を介してディスプレイユニ
ット２１内に設置されたウォーニングランプ（図示せ
ず）に接続され、ＡＢＳ２５異常時に運転者に警告を行
うようになっている。
ンサ、検出された車輪速度により車輪のロック傾向を判
断してブレーキ力を調整するＡＢＳコントロールユニッ
ト及びＡＢＳコントロールユニットからの信号によりブ
レーキ力を調整するバルブ等で構成されているＡＢＳ２
５が図６のように組込まれている。そして、ＡＢＳ２５
はコントロールユニット１４を介してディスプレイユニ
ット２１内に設置されたウォーニングランプ（図示せ
ず）に接続され、ＡＢＳ２５異常時に運転者に警告を行
うようになっている。
【００１９】すなわち、ＡＢＳ２５に異常が発生した時
には、ＡＢＳコントロールユニット内の自己診断機能か
らコントロールユニット１４を介して送られた異状発生
信号により、ウォーニングランプが点灯して運転者に警
告すると共に、ＡＢＳ制御を中止してＡＢＳ未装着の通
常のブレーキとしてブレーキを作動させる。
には、ＡＢＳコントロールユニット内の自己診断機能か
らコントロールユニット１４を介して送られた異状発生
信号により、ウォーニングランプが点灯して運転者に警
告すると共に、ＡＢＳ制御を中止してＡＢＳ未装着の通
常のブレーキとしてブレーキを作動させる。
【００２０】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。
る演算過程について説明する。
【００２１】自車１２と前車２２との間の距離、つまり
車間距離Ｄ(m) は前述のようにレーザレーダユニット１
により求められる。自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１
７により検出される。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微
少時間当りの車間距離Ｄの変化より演算により求められ
る。
車間距離Ｄ(m) は前述のようにレーザレーダユニット１
により求められる。自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１
７により検出される。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微
少時間当りの車間距離Ｄの変化より演算により求められ
る。
【００２２】一方、運転者が危険と判断してブレーキペ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(S)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1 (m/s2)と前車の減速度α2 (m/s2)は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(S)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自
車の減速度α1 (m/s2)と前車の減速度α2 (m/s2)は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ，α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 ＝α2 とされる。
【００２３】前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度
Ｖａと減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。
Ｖａと減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。
【００２４】自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖｆ
と空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋
Ｔｘ）Ｖｆにより求まる。
と空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋
Ｔｘ）Ｖｆにより求まる。
【００２５】自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖｆ
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。
と減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求まる。
【００２６】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ
【００２７】よって、 Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α
2 ）＝Ｄｓ（安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。
2 ）＝Ｄｓ（安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。
【００２８】しかし、ＡＢＳ２５故障時においては、制
動距離が変化するから危険防止を図る必要がある。そこ
で、ＡＢＳ２５の自己診断機能からの異状発生信号がコ
ントロールユニット１４に送られて来た場合、安全車間
距離Ｄs 算出のための減速度α1 の値を変え、より長い
安全車間距離Ｄs に変更することとする。
動距離が変化するから危険防止を図る必要がある。そこ
で、ＡＢＳ２５の自己診断機能からの異状発生信号がコ
ントロールユニット１４に送られて来た場合、安全車間
距離Ｄs 算出のための減速度α1 の値を変え、より長い
安全車間距離Ｄs に変更することとする。
【００２９】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図７のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1)により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔ
ｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。
ユニット１４による具体的な制御例を図７のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1)により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔ
ｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。
【００３０】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖｆが検出され、ステップ(4) においては車間距
離Ｄの変化と自車速度Ｖｆとから前車速度Ｖａが求めら
れる。
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖｆが検出され、ステップ(4) においては車間距
離Ｄの変化と自車速度Ｖｆとから前車速度Ｖａが求めら
れる。
【００３１】次に、ＡＢＳコントロールユニットの自己
診断機能によりＡＢＳ２５の故障が発見されると、ステ
ップ(5) で判断し、減速度α1 の値を変更して小さく
し、小さくなった減速度α1 の値及び上記検出結果、演
算結果に基づき安全車間距離Ｄｓを算出する（ステップ
(6))。尚、ＡＢＳ２５が故障していない場合は、通常の
減速度α1 の値を用いて安全車間距離Ｄs を算出する。
診断機能によりＡＢＳ２５の故障が発見されると、ステ
ップ(5) で判断し、減速度α1 の値を変更して小さく
し、小さくなった減速度α1 の値及び上記検出結果、演
算結果に基づき安全車間距離Ｄｓを算出する（ステップ
(6))。尚、ＡＢＳ２５が故障していない場合は、通常の
減速度α1 の値を用いて安全車間距離Ｄs を算出する。
【００３２】次に、ステップ(7) において、現在の車間
距離Ｄが安全車間距離Ｄｓ以内かどうかを判断する。安
全車間距離Ｄｓ内であれば、ステップ(8) に移行し、警
報は発生せず、ディスプレイユニット２１には車間距離
のみ表示される。
距離Ｄが安全車間距離Ｄｓ以内かどうかを判断する。安
全車間距離Ｄｓ内であれば、ステップ(8) に移行し、警
報は発生せず、ディスプレイユニット２１には車間距離
のみ表示される。
【００３３】ステップ(7) で車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄｓより小さいと判断された場合には、次にステップ
(9) で、前車速度Ｖａと自車速度Ｖｆとを比較する。前
車速度Ｖａが大きい場合には、車間距離Ｄが大きくなっ
て行く状態であるから警報を発生する必要はなく、ステ
ップ(8) に移行する。前車速度Ｖａが自車速度Ｖｆより
小さい場合には、警報すべき領域にあってしかも徐々に
近づきつつある状態にある。従って、ディスプレイユニ
ット２１に警報発生が指令され、ステップ(10)により警
報が発せられる共に、車間距離Ｄが表示される。
Ｄｓより小さいと判断された場合には、次にステップ
(9) で、前車速度Ｖａと自車速度Ｖｆとを比較する。前
車速度Ｖａが大きい場合には、車間距離Ｄが大きくなっ
て行く状態であるから警報を発生する必要はなく、ステ
ップ(8) に移行する。前車速度Ｖａが自車速度Ｖｆより
小さい場合には、警報すべき領域にあってしかも徐々に
近づきつつある状態にある。従って、ディスプレイユニ
ット２１に警報発生が指令され、ステップ(10)により警
報が発せられる共に、車間距離Ｄが表示される。
【００３４】以上の演算がトラック１２の走行中繰り返
される。
される。
【００３５】なお、前述のように安全車間距離Ｄｓと車
間距離Ｄとの比較により警報を発生させたりさせなかっ
たりするのであるが、この警報発生を段階的に行うよう
にすることも可能である。
間距離Ｄとの比較により警報を発生させたりさせなかっ
たりするのであるが、この警報発生を段階的に行うよう
にすることも可能である。
【００３６】例えばＤ＜Ｄｓのときには第１次警報（注
意警報）として、ブザーが数回程度吹鳴することとし、
第２次警報を Ｄ＜ＴｄＶｆ＋（Ｖｆ2/２α1 −Ｖａ2/２α2)＝Ｄｓ1 になったときとし、この場合にはブザーが連続的に吹鳴
するようにするのである。この状態では運転者の判断を
要せず、すぐにブレーキを踏むことを要する状態であ
る。警報が段階的であれば運転者の対応もす早いものと
なる。
意警報）として、ブザーが数回程度吹鳴することとし、
第２次警報を Ｄ＜ＴｄＶｆ＋（Ｖｆ2/２α1 −Ｖａ2/２α2)＝Ｄｓ1 になったときとし、この場合にはブザーが連続的に吹鳴
するようにするのである。この状態では運転者の判断を
要せず、すぐにブレーキを踏むことを要する状態であ
る。警報が段階的であれば運転者の対応もす早いものと
なる。
【００３７】上記実施例では、路面状況等を勘案したも
のとはなっていないが、環境センサ２０等の検出結果に
基づき勘案するようにすることもできる。
のとはなっていないが、環境センサ２０等の検出結果に
基づき勘案するようにすることもできる。
【００３８】
【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、車輪ロックを防止する装置が故障した場合に、
これを検出して警報を発する車間距離を変更するように
したので、早期に警報が発せられて安全な走行が確保さ
れる。
よれば、車輪ロックを防止する装置が故障した場合に、
これを検出して警報を発する車間距離を変更するように
したので、早期に警報が発せられて安全な走行が確保さ
れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。
る。
【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。
【図３】レーザレーダユニットの説明図である。
【図４】レーザ光発進状態の平面図である。
【図５】車間距離，制動距離等の説明図である。
【図６】各構成部分のブロック図である。
【図７】一実施例のフローチャートである。
【符号の説明】 １ レーザレーダユニット １２ 自車 １４ コントロールユニット １６ａ，１６ｂ，１６ｃ ビーム光 １７ 車速センサ １８ ステアリングセンサ １９ ワイパスイッチ ２１ ディスプレイユニット ２５ ＡＢＳ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
所定の距離より小さくなった場合に警報を発するように
した車間距離検知・警報装置において、自車制動用のブ
レーキによる車輪ロックを防止する装置の故障を検出
し、検出状況に応じて警報を発する距離の設定を変更す
るようにしたことを特徴とする車間距離検知・警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2415294A JP2536306B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 車間距離検知・警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2415294A JP2536306B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 車間距離検知・警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04231232A JPH04231232A (ja) | 1992-08-20 |
| JP2536306B2 true JP2536306B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=18523668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2415294A Expired - Fee Related JP2536306B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 車間距離検知・警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536306B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3589031B2 (ja) * | 1998-06-30 | 2004-11-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP2001246961A (ja) | 2000-03-07 | 2001-09-11 | Denso Corp | 車間制御装置及び記録媒体 |
| CN113147574A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-07-23 | 合肥工业大学 | 一种基于牌照显示信号提醒的车辆防追尾警示系统 |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP2415294A patent/JP2536306B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04231232A (ja) | 1992-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6278360B1 (en) | Vehicle collision warning system | |
| JPH05174296A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2536306B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH09190600A (ja) | 自動車の衝突防止装置 | |
| JP2830576B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2706930B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2959255B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2830575B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2748286B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2765329B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置 | |
| JP2697442B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2591416Y2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH04201642A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2830577B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH0627238A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2658582B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH04213800A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2548082Y2 (ja) | 車間距離検知・警報装置の発光告知装置 | |
| JP2803514B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2959256B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置 | |
| JPH04232130A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH04201641A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP3052151B2 (ja) | 車間距離表示装置 | |
| JPH04242900A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2917698B2 (ja) | 車間距離警報装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960514 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070708 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080708 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080708 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090708 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |