JP2803514B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検出し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離警報装置に関する。
離を検出し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】高速道路等における追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、従来より、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定距離以下になったら運
転者に対し警報を発するようにした車間距離警報装置が
開発されている。この装置の従来のものの概略は、レー
ザ光等を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光等
が前車の後面のリフレクタ等に当って反射して来たもの
を受光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離
が所定距離以下になったら、車室内の警報器により警報
を発生させるようになっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、従来より、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定距離以下になったら運
転者に対し警報を発するようにした車間距離警報装置が
開発されている。この装置の従来のものの概略は、レー
ザ光等を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光等
が前車の後面のリフレクタ等に当って反射して来たもの
を受光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離
が所定距離以下になったら、車室内の警報器により警報
を発生させるようになっている。
【０００３】通常、このような車間距離警報装置は警報
を二段階に発生させるようになっている。つまり、車間
距離がある所定距離以下になったら一次警報を発生さ
せ、車間距離がより小さく、即ち、自車が前車により近
づいた場合にはドライバにより注意を促す二次警報を発
生させるというようになっているのである。
を二段階に発生させるようになっている。つまり、車間
距離がある所定距離以下になったら一次警報を発生さ
せ、車間距離がより小さく、即ち、自車が前車により近
づいた場合にはドライバにより注意を促す二次警報を発
生させるというようになっているのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、現在の交通
事情では、前記一次警報発生距離より小さい車間距離状
態で走行し続ける場合が少なくない。
事情では、前記一次警報発生距離より小さい車間距離状
態で走行し続ける場合が少なくない。
【０００５】しかし、警報距離内で走行中に、車両の上
下動、前車と自車との位置関係のずれ等で前車を検出で
きなくなる状態が生じると、車間距離がほぼ変わってい
ない場合でも、その後の再検出のときに警報が発生して
しまう。
下動、前車と自車との位置関係のずれ等で前車を検出で
きなくなる状態が生じると、車間距離がほぼ変わってい
ない場合でも、その後の再検出のときに警報が発生して
しまう。
【０００６】道路の状況等によっては、このようなこと
が頻繁に生じることがある。このような事態は、車間距
離がほぼ変わっていないにもかかわらず警報が発生する
状態であるからドライバにとってはわずらわしく、ドラ
イバの警報に対する注意力を低下させてしまうおそれも
ある。
が頻繁に生じることがある。このような事態は、車間距
離がほぼ変わっていないにもかかわらず警報が発生する
状態であるからドライバにとってはわずらわしく、ドラ
イバの警報に対する注意力を低下させてしまうおそれも
ある。
【０００７】車間距離が警報発生距離以内にある場合で
も警報を発生させないようにする技術としては、例えば
実開平２−４３６７号公報に開示のようなものがある。
この技術では、例えば危険な車間距離（第１の値）から
安全な車間距離（第２の値）となった後の所定時間経過
後に安全な車間距離（第２の値）から危険な車間距離
（第１の値）となったときに警報を発してドライバに警
告を行うものである。又、渋滞や信号で停車した後の所
定時間経過後に、前車が発進した場合に警報を発してド
ライバに警告を行うものである。これは、自車が前車に
近接している状態でも運転操作を繰り返し行っているよ
うなドライバの覚醒状態には、ドライバが周囲に十分注
意していると考えられるから警報を発生させないように
したものである。しかしながら、この公報の技術では、
自車が前車に除々に接近して危険な車間距離となって
も、第１の値から第２の値への変化発生前であるため警
報が発生されず、仮に前車が急制動を行った場合に追突
する虞れがある車間距離にもかかわらず全く警報が発生
されないという欠点がある。
も警報を発生させないようにする技術としては、例えば
実開平２−４３６７号公報に開示のようなものがある。
この技術では、例えば危険な車間距離（第１の値）から
安全な車間距離（第２の値）となった後の所定時間経過
後に安全な車間距離（第２の値）から危険な車間距離
（第１の値）となったときに警報を発してドライバに警
告を行うものである。又、渋滞や信号で停車した後の所
定時間経過後に、前車が発進した場合に警報を発してド
ライバに警告を行うものである。これは、自車が前車に
近接している状態でも運転操作を繰り返し行っているよ
うなドライバの覚醒状態には、ドライバが周囲に十分注
意していると考えられるから警報を発生させないように
したものである。しかしながら、この公報の技術では、
自車が前車に除々に接近して危険な車間距離となって
も、第１の値から第２の値への変化発生前であるため警
報が発生されず、仮に前車が急制動を行った場合に追突
する虞れがある車間距離にもかかわらず全く警報が発生
されないという欠点がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述のような
課題を解決すること、即ち、前方車両を検出して警報を
発した後の一瞬の非検出後の再検出の際には、一定要件
下警報を発生させないようにすることを目的とするもの
であり、その構成は、前方の車両と自車両との車間距離
を検出し、この車間距離が予め求めてある警報車間距離
より小さくなった場合に警報を発生させるようにした車
間距離警報装置において、前方の車両を検出し、かつ車
間距離が警報車間距離より小さくなって警報を発生した
後、前方の車両の非検出状態が生じ、その後前方の車両
を再度検出した場合に、非検出であった時間、車間距離
の変化量、相対速度の変化量に基づいて前方の車両が非
検出前に検出していた車両かどうか判断し、先に検出し
ていた車両である場合には警報を発生させないように制
御手段を構成したことを特徴とする。
課題を解決すること、即ち、前方車両を検出して警報を
発した後の一瞬の非検出後の再検出の際には、一定要件
下警報を発生させないようにすることを目的とするもの
であり、その構成は、前方の車両と自車両との車間距離
を検出し、この車間距離が予め求めてある警報車間距離
より小さくなった場合に警報を発生させるようにした車
間距離警報装置において、前方の車両を検出し、かつ車
間距離が警報車間距離より小さくなって警報を発生した
後、前方の車両の非検出状態が生じ、その後前方の車両
を再度検出した場合に、非検出であった時間、車間距離
の変化量、相対速度の変化量に基づいて前方の車両が非
検出前に検出していた車両かどうか判断し、先に検出し
ていた車両である場合には警報を発生させないように制
御手段を構成したことを特徴とする。
【０００９】
【作用】この車間距離警報装置において、前方の車両と
自車両との車間距離が所定の警報車間距離より小さくな
った場合には警報が発せられる。車両の上下動、左右の
位置ずれ等により前車の非検出状態が生じ、その後に再
度前車を検出した場合、前車の非検出状態が所定の時間
以下、車間距離の変化量が所定値以下、相対速度の変化
量が所定値以下の場合には、警報車間距離内であっても
再度の警報は発生しない。なお、車間距離がより狭まっ
た場合には、より注意を促す警報が発せられる。
自車両との車間距離が所定の警報車間距離より小さくな
った場合には警報が発せられる。車両の上下動、左右の
位置ずれ等により前車の非検出状態が生じ、その後に再
度前車を検出した場合、前車の非検出状態が所定の時間
以下、車間距離の変化量が所定値以下、相対速度の変化
量が所定値以下の場合には、警報車間距離内であっても
再度の警報は発生しない。なお、車間距離がより狭まっ
た場合には、より注意を促す警報が発せられる。
【００１０】
【実施例】先ず、本発明に係る車間距離表示装置を一部
として構成される車間距離警報装置の全体の概略を図２
ないし図４に基づき説明する。
として構成される車間距離警報装置の全体の概略を図２
ないし図４に基づき説明する。
【００１１】図２において、１は車両の前部バンパなど
に組み込まれているレーザレーダユニットで、図３に示
すように、発光部２と受光部３とを備えている。発光部
２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオード
５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごとに
レーザビーム７をパルス状に発光するようになってい
る。受光部３は、前車８のリフレクタ８ａにより反射し
たレーザビームを受光する受光レンズ９、フォトダイオ
ード１０、アンプ１１、信号処理器１２等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔより距離検出回路１３によって車間距離Ｄ
（＝（Δｔ／２）×光速）が求められる。レーザレーダ
ユニット１の検出値である車間距離信号は、車両に搭載
されている制御手段であるコントロールユニット１４に
入力される。
に組み込まれているレーザレーダユニットで、図３に示
すように、発光部２と受光部３とを備えている。発光部
２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオード
５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごとに
レーザビーム７をパルス状に発光するようになってい
る。受光部３は、前車８のリフレクタ８ａにより反射し
たレーザビームを受光する受光レンズ９、フォトダイオ
ード１０、アンプ１１、信号処理器１２等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔより距離検出回路１３によって車間距離Ｄ
（＝（Δｔ／２）×光速）が求められる。レーザレーダ
ユニット１の検出値である車間距離信号は、車両に搭載
されている制御手段であるコントロールユニット１４に
入力される。
【００１２】図４に示すように、コントロールユニット
１４には、前記距離検出回路１３等からなる車間距離セ
ンサ１５、自車の車速を検出する車速センサ１６などか
らの信号が入力される。コントロールユニット１４にお
いては、先ず、車間距離センサ１５からの車間距離につ
いて、平滑化、正しい距離の判定等の車間距離演算がな
され、求まった車間距離から前車と自車の相対速度が演
算され、この相対速度と前記車速センサ１６からの信号
に基づき、警報を発生すべき距離が求められる。
１４には、前記距離検出回路１３等からなる車間距離セ
ンサ１５、自車の車速を検出する車速センサ１６などか
らの信号が入力される。コントロールユニット１４にお
いては、先ず、車間距離センサ１５からの車間距離につ
いて、平滑化、正しい距離の判定等の車間距離演算がな
され、求まった車間距離から前車と自車の相対速度が演
算され、この相対速度と前記車速センサ１６からの信号
に基づき、警報を発生すべき距離が求められる。
【００１３】即ち、前述のように、自車と前車８との間
の距離（車間距離Ｄ（ｍ））は車間距離センサ１５によ
り求められ、自車速度Ｖｆ（ｍ／ｓ）は、車速センサ１
６により検出され、前車８の速度Ｖａ（ｍ／ｓ）は、微
小時間当りの車間距離Ｄの変化より演算によって求めら
れる。一方、ドライバが危険と判断してブレーキペダル
を踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔｄ（ｓ）、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔｘ（ｓ）及
び自車の減速度α1 （ｍ／ｓ2 ）と前車の減速度α
2 （ｍ／ｓ2 ）は予めコントロールユニット１４のメモ
リーに記憶されている。減速度α1 ，α2 はフルブレー
キ時を想定した値が記憶され、通常、α1 ＝α2 とされ
る。
の距離（車間距離Ｄ（ｍ））は車間距離センサ１５によ
り求められ、自車速度Ｖｆ（ｍ／ｓ）は、車速センサ１
６により検出され、前車８の速度Ｖａ（ｍ／ｓ）は、微
小時間当りの車間距離Ｄの変化より演算によって求めら
れる。一方、ドライバが危険と判断してブレーキペダル
を踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔｄ（ｓ）、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔｘ（ｓ）及
び自車の減速度α1 （ｍ／ｓ2 ）と前車の減速度α
2 （ｍ／ｓ2 ）は予めコントロールユニット１４のメモ
リーに記憶されている。減速度α1 ，α2 はフルブレー
キ時を想定した値が記憶され、通常、α1 ＝α2 とされ
る。
【００１４】前車８の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度Ｖ
ａと減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖａ2／２α2 により求ま
る。自車の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖｆと空走時間Ｔ
ｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆに
より求まる。自車の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖｆと減
速度α1 とから、Ｌ3 ＝Ｖｆ2 ／２α1 により求まる。
ａと減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖａ2／２α2 により求ま
る。自車の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖｆと空走時間Ｔ
ｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆに
より求まる。自車の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖｆと減
速度α1 とから、Ｌ3 ＝Ｖｆ2 ／２α1 により求まる。
【００１５】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和寄り小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖａ2 ／２α2 ＋Ｄ＜Ｖｆ2 ／２α1 ＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）
Ｖｆ よって、 Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／
２α2 ）＝Ｄｓ（安全車間距離）となったときが警報を
発生させる時と判断されるのである。
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和寄り小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖａ2 ／２α2 ＋Ｄ＜Ｖｆ2 ／２α1 ＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）
Ｖｆ よって、 Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／
２α2 ）＝Ｄｓ（安全車間距離）となったときが警報を
発生させる時と判断されるのである。
【００１６】警報は警報発生器２４によりなされる。警
報発生器２４は、警報ランプ２４ａ、警報アラーム２４
ｂからなる。警報は二段階に分けて行う。たとえば、上
記のようにＤ＜Ｄｓとなったときを一次警報とし、 Ｄ＜ＴｄＶｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／２α2 ）＝
Ｄｓ1 の如くより接近したときを二次警報とする。一次警報に
おいては、警報ランプ２４ａを点灯し、警報音を１回だ
け吹鳴させる。二次警報においては、警報ランプ２４ａ
を点滅させ、警報音を断続的に吹鳴させる。
報発生器２４は、警報ランプ２４ａ、警報アラーム２４
ｂからなる。警報は二段階に分けて行う。たとえば、上
記のようにＤ＜Ｄｓとなったときを一次警報とし、 Ｄ＜ＴｄＶｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／２α2 ）＝
Ｄｓ1 の如くより接近したときを二次警報とする。一次警報に
おいては、警報ランプ２４ａを点灯し、警報音を１回だ
け吹鳴させる。二次警報においては、警報ランプ２４ａ
を点滅させ、警報音を断続的に吹鳴させる。
【００１７】さらに、求められた警報発生距離と車速セ
ンサ１６からの信号により求められた自車走行距離とか
らどのような警報を発生すべきか、また警報自体を発生
させるべきかどうかの警報出力演算がなされ、その結果
が警報発生器２４に入力され、警報が発生されたり、発
生されなかったりする。なお、図２に示すように、車間
距離表示器２５には車間距離が表示される。
ンサ１６からの信号により求められた自車走行距離とか
らどのような警報を発生すべきか、また警報自体を発生
させるべきかどうかの警報出力演算がなされ、その結果
が警報発生器２４に入力され、警報が発生されたり、発
生されなかったりする。なお、図２に示すように、車間
距離表示器２５には車間距離が表示される。
【００１８】次に、一次警報の発生後に、前車が非検出
となってさらにその後に前車を検出した場合に一次警報
を発生させないようにする本発明に係る制御内容の具体
例を図１のフローチャートに基づき説明する。前述した
ように、先ず車間距離センサ１６からの入力により（ス
テップ（１））、車間距離検出がなされているかどうか
が判断される（ステップ（２））。例えば、レーザレー
ダユニット１による検出可能距離より先方にターゲット
（前車等）がある場合には非検出（Ｎｏ）となり、それ
以内にあれば前車等は検出、つまりＹｅｓとなる。な
お、車間距離の検出は例えば、１００ｍｓ（ミリ秒）ご
とになされる。
となってさらにその後に前車を検出した場合に一次警報
を発生させないようにする本発明に係る制御内容の具体
例を図１のフローチャートに基づき説明する。前述した
ように、先ず車間距離センサ１６からの入力により（ス
テップ（１））、車間距離検出がなされているかどうか
が判断される（ステップ（２））。例えば、レーザレー
ダユニット１による検出可能距離より先方にターゲット
（前車等）がある場合には非検出（Ｎｏ）となり、それ
以内にあれば前車等は検出、つまりＹｅｓとなる。な
お、車間距離の検出は例えば、１００ｍｓ（ミリ秒）ご
とになされる。
【００１９】ステップ（２）で非検出と判断された場合
には、前回の車間距離を無限大に置き換え（ステップ
（２３））、走行距離をクリアし（ステップ（２
４））、非検出継続タイマを積算し（ステップ（２
５））、警報発生フラグを０とする（ステップ（２
６））。この場合には、勿論、警報は発生されず、本ル
ーチンを抜けスタートに戻る。
には、前回の車間距離を無限大に置き換え（ステップ
（２３））、走行距離をクリアし（ステップ（２
４））、非検出継続タイマを積算し（ステップ（２
５））、警報発生フラグを０とする（ステップ（２
６））。この場合には、勿論、警報は発生されず、本ル
ーチンを抜けスタートに戻る。
【００２０】ステップ（２）でＹｅｓ、つまり前車を検
出していると判断された場合には、次に、今回検出の車
間距離と前回検出の車間距離との差の絶対値が５ｍ以下
かどうかが判断される（ステップ（３））。つまり、前
車を継続し、かつ正常に検出しているかどうかが判断さ
れるのである。
出していると判断された場合には、次に、今回検出の車
間距離と前回検出の車間距離との差の絶対値が５ｍ以下
かどうかが判断される（ステップ（３））。つまり、前
車を継続し、かつ正常に検出しているかどうかが判断さ
れるのである。
【００２１】ステップ（３）でＹｅｓの場合、今回検出
の車間距離が前回検出の車間距離と置き換えられる（ス
テップ（４））。また、検出継続中の走行距離が積算さ
れる（ステップ（５））。走行距離が１２０ｍ以上とな
れば、検出しているターゲットは先行車であると判断さ
れ（ステップ（６））、先行車フラグが１とされる（ス
テップ（７））。さらに、非検出時に備えて、今回の車
間距離を非検出直前値として記憶する（ステップ
（８））。
の車間距離が前回検出の車間距離と置き換えられる（ス
テップ（４））。また、検出継続中の走行距離が積算さ
れる（ステップ（５））。走行距離が１２０ｍ以上とな
れば、検出しているターゲットは先行車であると判断さ
れ（ステップ（６））、先行車フラグが１とされる（ス
テップ（７））。さらに、非検出時に備えて、今回の車
間距離を非検出直前値として記憶する（ステップ
（８））。
【００２２】ステップ（３）でＮｏと判断された場合に
は、今回検出の車間距離を前回車間距離と置き換え（ス
テップ（２７））、ステップ（２４）以降へ移行する。
つまり、検出継続中の走行距離をクリアし、非検出距離
をクリアし（ステップ（２４）、非検出継続タイマを積
算し（ステップ（２５））、警報発生フラグを０とし
（ステップ（２６））、本ルーチンを抜けるのである。
なお、前車非検出の後に再度（又は新たな）前車を検出
した初回には、前回の車間距離が無限大になっているた
め、（今回の車間距離−無限大＝無限大）となり、判断
結果はＮｏとなる。
は、今回検出の車間距離を前回車間距離と置き換え（ス
テップ（２７））、ステップ（２４）以降へ移行する。
つまり、検出継続中の走行距離をクリアし、非検出距離
をクリアし（ステップ（２４）、非検出継続タイマを積
算し（ステップ（２５））、警報発生フラグを０とし
（ステップ（２６））、本ルーチンを抜けるのである。
なお、前車非検出の後に再度（又は新たな）前車を検出
した初回には、前回の車間距離が無限大になっているた
め、（今回の車間距離−無限大＝無限大）となり、判断
結果はＮｏとなる。
【００２３】前述の如く、非検出時に備えて、今回の車
間距離を非検出直前値として記憶した後（ステップ
（８））、前車と自車の相対速度が演算され（ステップ
（９））、次いで警報発生車間距離が演算される（ステ
ップ（１０））。
間距離を非検出直前値として記憶した後（ステップ
（８））、前車と自車の相対速度が演算され（ステップ
（９））、次いで警報発生車間距離が演算される（ステ
ップ（１０））。
【００２４】この警報車間距離演算の際には、初めに警
報発生の車間距離エリア内と判断するときの警報車間距
離（Ｄｉｎ）（一次警報車間距離）と警報車間距離エリ
ア外と判断するときの警報車間距離（Ｄｏｕｔ）の二つ
を同時に計算する。Ｄｏｕｔ＝Ｄｉｎ＋所定値（例えば
３ｍ）として、ＤｉｎとＤｏｕｔとの間にヒステリシス
を設け、かつ警報車間距離エリア内と判断するときのみ
１回目の警報（一次警報）を発することにより、警報車
間距離の前後で自車両が先行車に追従して走行する際の
警報発生を低減することができる。
報発生の車間距離エリア内と判断するときの警報車間距
離（Ｄｉｎ）（一次警報車間距離）と警報車間距離エリ
ア外と判断するときの警報車間距離（Ｄｏｕｔ）の二つ
を同時に計算する。Ｄｏｕｔ＝Ｄｉｎ＋所定値（例えば
３ｍ）として、ＤｉｎとＤｏｕｔとの間にヒステリシス
を設け、かつ警報車間距離エリア内と判断するときのみ
１回目の警報（一次警報）を発することにより、警報車
間距離の前後で自車両が先行車に追従して走行する際の
警報発生を低減することができる。
【００２５】次に、今回の車間距離と警報車間距離とが
比較される（ステップ（１１））。この判断を行う際に
は、初めに警報発生フラグが０か否かを判断し、警報発
生フラグが０であるときには警報車間距離として前述の
警報車間距離Ｄｉｎを採用し、警報発生フラグが０でな
いときには警報車間距離として警報車間距離Ｄｏｕｔを
採用する。つまり、車間距離が警報車間距離前後で変化
することによる警報の頻繁な発生を抑えるようにしてい
るのである。
比較される（ステップ（１１））。この判断を行う際に
は、初めに警報発生フラグが０か否かを判断し、警報発
生フラグが０であるときには警報車間距離として前述の
警報車間距離Ｄｉｎを採用し、警報発生フラグが０でな
いときには警報車間距離として警報車間距離Ｄｏｕｔを
採用する。つまり、車間距離が警報車間距離前後で変化
することによる警報の頻繁な発生を抑えるようにしてい
るのである。
【００２６】ここで、今回検出の車間距離が警報車間距
離より小さくない、つまりＮｏと判断された場合には、
警報発生フラグを０とし（ステップ（２８））、本ルー
チンを抜ける。
離より小さくない、つまりＮｏと判断された場合には、
警報発生フラグを０とし（ステップ（２８））、本ルー
チンを抜ける。
【００２７】ステップ（１１）で、今回検出の車間距離
が警報車間距離より小さい、つまりＹｅｓと判断された
場合には、次に警報発生フラグが０かどうか判断する
（ステップ（１２））。警報発生フラグが０でない場合
には、警報を発生させる必要がないので、そのまま本ル
ーチンを抜ける。
が警報車間距離より小さい、つまりＹｅｓと判断された
場合には、次に警報発生フラグが０かどうか判断する
（ステップ（１２））。警報発生フラグが０でない場合
には、警報を発生させる必要がないので、そのまま本ル
ーチンを抜ける。
【００２８】ステップ（１２）で、警報発生フラグが０
であると判断された場合は、次に、前回検出の車間距離
が前回の警報車間距離より小さかったかどうかを判断す
る（ステップ（１３））。この判断は、今回検出の車間
距離と前回検出の車間距離との差の絶対値が５ｍより小
さく（ステップ（３）で判断）、かつその状態を１２０
ｍ以上継続してターゲットを検出しており（ステップ
（６）で判断）、ターゲットを継続して検出し始めてか
ら一度も警報発生距離とならなかったか否かを判断する
ものである。
であると判断された場合は、次に、前回検出の車間距離
が前回の警報車間距離より小さかったかどうかを判断す
る（ステップ（１３））。この判断は、今回検出の車間
距離と前回検出の車間距離との差の絶対値が５ｍより小
さく（ステップ（３）で判断）、かつその状態を１２０
ｍ以上継続してターゲットを検出しており（ステップ
（６）で判断）、ターゲットを継続して検出し始めてか
ら一度も警報発生距離とならなかったか否かを判断する
ものである。
【００２９】したがって、前回の車間距離も前回の警報
車間距離より大きい、つまりＮｏと判断された場合は、
先行車フラグを０とし（ステップ（２９））、後述する
警報発生フラグを１とする処理（ステップ（１９））を
回避して、警報を発生させるか否かの処理に至る（ステ
ップ（２０）（２１）（２２））。
車間距離より大きい、つまりＮｏと判断された場合は、
先行車フラグを０とし（ステップ（２９））、後述する
警報発生フラグを１とする処理（ステップ（１９））を
回避して、警報を発生させるか否かの処理に至る（ステ
ップ（２０）（２１）（２２））。
【００３０】ステップ（１３）でＹｅｓと判断された場
合は、次に非検出継続タイマの積算値が所定の値（例え
ば、５秒）より小さいかどうか判断する（ステップ（１
４））。なお、この非検出継続タイマは前述の如く（非
検出の場合に積算開示されるものである（ステップ
（２）（２４））。
合は、次に非検出継続タイマの積算値が所定の値（例え
ば、５秒）より小さいかどうか判断する（ステップ（１
４））。なお、この非検出継続タイマは前述の如く（非
検出の場合に積算開示されるものである（ステップ
（２）（２４））。
【００３１】非検出の積算値が５秒より小さい場合に
は、次に、非検出直前の車間距離（ステップ（８）でと
り込まれている）と今回の車間距離との差の絶対値が所
定の値（例えば、５ｍ）より小さいかどうか判断し（ス
テップ（１５））、次いで、先行車と自車との相対速度
の絶対値が所定の値（例えば、２ｍ／ｓ）より小さいか
どうか判断する（ステップ（１６））。これらステップ
（１４）（１５）（１６）の条件が満たされている場
合、つまり、それぞれでＹｅｓと判断された場合は、車
両の上下動や先行車と自車との位置関係のずれ等により
一瞬先行車の検出がなされず、その後同じ先行車を検出
した場合と判断するのである。
は、次に、非検出直前の車間距離（ステップ（８）でと
り込まれている）と今回の車間距離との差の絶対値が所
定の値（例えば、５ｍ）より小さいかどうか判断し（ス
テップ（１５））、次いで、先行車と自車との相対速度
の絶対値が所定の値（例えば、２ｍ／ｓ）より小さいか
どうか判断する（ステップ（１６））。これらステップ
（１４）（１５）（１６）の条件が満たされている場
合、つまり、それぞれでＹｅｓと判断された場合は、車
両の上下動や先行車と自車との位置関係のずれ等により
一瞬先行車の検出がなされず、その後同じ先行車を検出
した場合と判断するのである。
【００３２】したがって、非検出継続タイマをクリアし
（ステップ（１７））、次いで先行車フラグが１かどう
か判断し（ステップ（１８））、先行車フラグが１であ
る場合には警報発生フラグを１とする（ステップ（１
９））。
（ステップ（１７））、次いで先行車フラグが１かどう
か判断し（ステップ（１８））、先行車フラグが１であ
る場合には警報発生フラグを１とする（ステップ（１
９））。
【００３３】次に、警報発生フラグが０であるかどうか
判断する（ステップ（２０））。前ステップで警報発生
フラグを１とした場合には、Ｎｏと判断され、警報は発
生されず、本ルーチンを抜ける。つまり、先行車と自車
との位置関係のずれ等により一瞬先行車の検出がなされ
ず、その後同じ先行車を検出した場合には再度の警報は
発生されないのである。これにより、不要な警報の発生
は抑止されるのである。
判断する（ステップ（２０））。前ステップで警報発生
フラグを１とした場合には、Ｎｏと判断され、警報は発
生されず、本ルーチンを抜ける。つまり、先行車と自車
との位置関係のずれ等により一瞬先行車の検出がなされ
ず、その後同じ先行車を検出した場合には再度の警報は
発生されないのである。これにより、不要な警報の発生
は抑止されるのである。
【００３４】前述のステップ（６）で、車間距離の差が
５ｍ以内である状態の走行距離が１２０ｍを越えない場
合には、先行車とは判断せず、したがってステップ
（７）（８）を経ず、相対速度を演算するステップ
（９）へ至る。そしてこの場合には、先行車フラグが１
となっていないので、警報車間距離にある場合には、ス
テップ（１８）ではＮｏと判断され、ステップ（２０）
に至り、ここで、警報発生フラグが０であるのでＹｅｓ
と判断され、警報（一次警報）が発生される（ステップ
（２１））。
５ｍ以内である状態の走行距離が１２０ｍを越えない場
合には、先行車とは判断せず、したがってステップ
（７）（８）を経ず、相対速度を演算するステップ
（９）へ至る。そしてこの場合には、先行車フラグが１
となっていないので、警報車間距離にある場合には、ス
テップ（１８）ではＮｏと判断され、ステップ（２０）
に至り、ここで、警報発生フラグが０であるのでＹｅｓ
と判断され、警報（一次警報）が発生される（ステップ
（２１））。
【００３５】この後、警報発生フラグが１とされ（ステ
ップ（２２））、本ルーチンを抜ける。ここで、警報発
生フラグを１とするのは、２回目以降の一次警報の発生
を停止するためである。
ップ（２２））、本ルーチンを抜ける。ここで、警報発
生フラグを１とするのは、２回目以降の一次警報の発生
を停止するためである。
【００３６】なお、自車が先行車により近づき、二次警
報車間距離内に入った場合には二次警報が発せられる。
報車間距離内に入った場合には二次警報が発せられる。
【００３７】
【発明の効果】本発明に係る車間距離警報装置によれ
ば、例えば悪路走行のように車両が上下左右に動き、先
行車を連続的に検出できない場合に、一瞬の非検出状態
があったとしても非検出前に検出していた車両であるこ
とが判断でき、一瞬の非検出の後の再検出で新たな車両
として警報を発生することがなくなり、意味のない警報
が減少して警報の信頼性が向上する。
ば、例えば悪路走行のように車両が上下左右に動き、先
行車を連続的に検出できない場合に、一瞬の非検出状態
があったとしても非検出前に検出していた車両であるこ
とが判断でき、一瞬の非検出の後の再検出で新たな車両
として警報を発生することがなくなり、意味のない警報
が減少して警報の信頼性が向上する。
【図１】本発明の一実施例に係る制御内容のフローチャ
ートである。
ートである。
【図２】本発明を適用する車間距離警報装置の概念図で
ある。
ある。
【図３】車間距離警報装置におけるレーザレーダユニッ
トの説明図である。
トの説明図である。
【図４】車間距離警報装置におけるコントロールユニッ
トのブロック図である。
トのブロック図である。
１ レーザレーダユニット ２ レーザビーム ８ 前車 １４ コントロールユニット ２４ 警報発生器 ２５ 車間距離表示器
Claims (1)
- 【請求項１】 前方の車両と自車両との車間距離を検出
し、この車間距離が予め求めてある警報車間距離より小
さくなった場合に警報を発生させるようにした車間距離
警報装置において、前方の車両を検出し、かつ車間距離
が警報車間距離より小さくなって警報を発生した後、前
方の車両の非検出状態が生じ、その後前方の車両を再度
検出した場合に、非検出であった時間、車間距離の変化
量、相対速度の変化量に基づいて前方の車両が非検出前
に検出していた車両かどうか判断し、先に検出していた
車両である場合には警報を発生させないように制御手段
を構成したことを特徴とする車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5036888A JP2803514B2 (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5036888A JP2803514B2 (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247244A JPH06247244A (ja) | 1994-09-06 |
| JP2803514B2 true JP2803514B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=12482322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5036888A Expired - Fee Related JP2803514B2 (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2803514B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11332133B2 (en) | 2017-04-26 | 2022-05-17 | Denso Corporation | Driver assist apparatus and driver assist program |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4221166B2 (ja) * | 2001-05-31 | 2009-02-12 | 株式会社日立製作所 | 車間距離警報装置及びその方法 |
| WO2012091083A1 (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-05 | 大日精化工業株式会社 | 黒色アゾ色素、製造方法、着色組成物、着色方法及び着色物品類 |
-
1993
- 1993-02-25 JP JP5036888A patent/JP2803514B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11332133B2 (en) | 2017-04-26 | 2022-05-17 | Denso Corporation | Driver assist apparatus and driver assist program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06247244A (ja) | 1994-09-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980616 |
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