JPH10198893A - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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- JPH10198893A JPH10198893A JP9004701A JP470197A JPH10198893A JP H10198893 A JPH10198893 A JP H10198893A JP 9004701 A JP9004701 A JP 9004701A JP 470197 A JP470197 A JP 470197A JP H10198893 A JPH10198893 A JP H10198893A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、制動操作中の運転者に不快感を与え
ず、制動操作が漫然と行われるときは注意を喚起する警
報ができる車間距離警報装置を提供する。 【解決手段】本発明は、コントロールユニット９にて、
車速センサ１とレーザレーダユニット２の出力に基づい
て所定の判断時間にしたがい警報器６を作動させると共
に、ブレーキスイッチ４によりブレーキ装置５が操作状
態にあることが検知されると警報器の作動感度が低下す
るよう判断時間を変更させて、たとえ自車両Ａと先行車
Ｂとの車間距離Ｄが短くなっても、車間距離の認識のも
とで運転者がブレーキ操作をしているときは警報を発し
ないようにすると同時に、ぼんやりブレーキ操作をして
車間距離が短くなるときは警報を発するようにし、ブレ
ーキ操作中の運転者に適した的確な警報を発せられるよ
うにした。
ず、制動操作が漫然と行われるときは注意を喚起する警
報ができる車間距離警報装置を提供する。 【解決手段】本発明は、コントロールユニット９にて、
車速センサ１とレーザレーダユニット２の出力に基づい
て所定の判断時間にしたがい警報器６を作動させると共
に、ブレーキスイッチ４によりブレーキ装置５が操作状
態にあることが検知されると警報器の作動感度が低下す
るよう判断時間を変更させて、たとえ自車両Ａと先行車
Ｂとの車間距離Ｄが短くなっても、車間距離の認識のも
とで運転者がブレーキ操作をしているときは警報を発し
ないようにすると同時に、ぼんやりブレーキ操作をして
車間距離が短くなるときは警報を発するようにし、ブレ
ーキ操作中の運転者に適した的確な警報を発せられるよ
うにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離が不十分になると警報を発する車間距離警報装置に関
する。
離が不十分になると警報を発する車間距離警報装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】自動車（車両）には、車間距離警報装置
を搭載したものがある。車間距離警報装置は、自車両が
前車（先行車）に追従しながら走行しているとき、前車
との間の車間距離が、定められた安全車間距離以下にな
ると、警報を発して、運転者に注意をうながす装置であ
る。具体的には、特開平４−２４２８９７号公報のよう
に運転者に注意をうながす一次安全車間距離（制動装置
を操作するまでの判断時間を含む余裕のある車間距離）
と、運転者に制動操作を喚起する二次安全車間距離（同
判断時間がなく、制動操作が求められる車間距離）との
２つの安全車間距離を求め、前車との車間距離が一次安
全車間距離以下になると、まず、例えば断続音（警報
音）を発して、運転者に車間距離が短くなっていること
を知らせ、さらに前車との車間距離が二次安全車間距離
以下になると、例えば連続音（警報音）を発し、ブレー
キ操作をうながすなど、状況に応じた段階的な警報を行
う装置がある。
を搭載したものがある。車間距離警報装置は、自車両が
前車（先行車）に追従しながら走行しているとき、前車
との間の車間距離が、定められた安全車間距離以下にな
ると、警報を発して、運転者に注意をうながす装置であ
る。具体的には、特開平４−２４２８９７号公報のよう
に運転者に注意をうながす一次安全車間距離（制動装置
を操作するまでの判断時間を含む余裕のある車間距離）
と、運転者に制動操作を喚起する二次安全車間距離（同
判断時間がなく、制動操作が求められる車間距離）との
２つの安全車間距離を求め、前車との車間距離が一次安
全車間距離以下になると、まず、例えば断続音（警報
音）を発して、運転者に車間距離が短くなっていること
を知らせ、さらに前車との車間距離が二次安全車間距離
以下になると、例えば連続音（警報音）を発し、ブレー
キ操作をうながすなど、状況に応じた段階的な警報を行
う装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】こうした車間距離警報
装置は、例えば制動操作を行っているにもかかわず、自
車両が安全車間距離（警報領域）を進入すると、警報を
発する。具体的には、段階的な警報を行う装置では、制
動操作中、前車との車間距離が一次安全車間距離以下に
なると、警報を発する。
装置は、例えば制動操作を行っているにもかかわず、自
車両が安全車間距離（警報領域）を進入すると、警報を
発する。具体的には、段階的な警報を行う装置では、制
動操作中、前車との車間距離が一次安全車間距離以下に
なると、警報を発する。
【０００４】これでは、適正な車間距離を確保するとい
う明確な認識のもとで制動操作している運転者に対し
て、車間距離を確保をうながす警報を与える結果とな
り、警報は運転者にとって不快感を与えるものとなって
しまう。
う明確な認識のもとで制動操作している運転者に対し
て、車間距離を確保をうながす警報を与える結果とな
り、警報は運転者にとって不快感を与えるものとなって
しまう。
【０００５】一方、特開平６−３３８０００号公報に
は、制動操作しているときは、車間距離の警報を発生さ
せないようにした車間距離警報装置が提案されている。
しかしながら、この車間距離警報装置は、制動操作中、
全く警報は発せられないので、例えば運転者がぼんやり
制動操作しているとき等には、運転者に衝突の危険を警
報することができない問題があり、警報の仕方が不十分
である。
は、制動操作しているときは、車間距離の警報を発生さ
せないようにした車間距離警報装置が提案されている。
しかしながら、この車間距離警報装置は、制動操作中、
全く警報は発せられないので、例えば運転者がぼんやり
制動操作しているとき等には、運転者に衝突の危険を警
報することができない問題があり、警報の仕方が不十分
である。
【０００６】そのため、車間距離を認識しつつブレーキ
操作している運転者に適した的確な車間距離警報が行え
る装置が要望されている。本発明は上記事情に着目して
なされたもので、その目的とするところは、車間距離を
認識して制動操作している運転者には不快感を与えず、
該制動操作が漫然と行われるときには注意を喚起するよ
う車間距離警報を発することができる車間距離警報装置
を提供することにある。
操作している運転者に適した的確な車間距離警報が行え
る装置が要望されている。本発明は上記事情に着目して
なされたもので、その目的とするところは、車間距離を
認識して制動操作している運転者には不快感を与えず、
該制動操作が漫然と行われるときには注意を喚起するよ
う車間距離警報を発することができる車間距離警報装置
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載した車間距離警報装置は、車速検出手
段と車間距離検出手段との検出出力に基づいて所定基準
にしたがい警報手段を作動させると共に、制動操作検出
手段により制動装置が操作状態にあることが検知される
と警報手段の作動感度が低下するよう所定基準を変更す
る制御手段を有して構成し、運転者の状況に適した車間
距離警報が発せられるようにした。
に請求項１に記載した車間距離警報装置は、車速検出手
段と車間距離検出手段との検出出力に基づいて所定基準
にしたがい警報手段を作動させると共に、制動操作検出
手段により制動装置が操作状態にあることが検知される
と警報手段の作動感度が低下するよう所定基準を変更す
る制御手段を有して構成し、運転者の状況に適した車間
距離警報が発せられるようにした。
【０００８】すなわち、請求項１に記載の車間距離警報
装置によると、運転者が、自車両と先行車との車間距離
が短くなったことを認識して、制動操作を行ったとす
る。ここで、制動操作にも関わらず、自車両と先行車と
の車間距離が短くなるとする。
装置によると、運転者が、自車両と先行車との車間距離
が短くなったことを認識して、制動操作を行ったとす
る。ここで、制動操作にも関わらず、自車両と先行車と
の車間距離が短くなるとする。
【０００９】このとき、警報手段は、所定基準の変更に
より作動感度は鈍くなり、警報作動は運転者にとって不
快感のない警報タイミングに変更される。すると、警報
作動は遅れ、たとえ自車両と先行車との車間距離が短く
なっても、車間距離の認識のもとで制動の行動を起こし
ている運転者には、警報は発しない。
より作動感度は鈍くなり、警報作動は運転者にとって不
快感のない警報タイミングに変更される。すると、警報
作動は遅れ、たとえ自車両と先行車との車間距離が短く
なっても、車間距離の認識のもとで制動の行動を起こし
ている運転者には、警報は発しない。
【００１０】一方、制動操作しても車間距離が短くなる
挙動が続くと、今度は変更後の基準に到達し、警報手段
が作動して、制動操作中でも警報を発する。すると、例
えばぼんやり制動操作している運転者には注意が喚起さ
れ、車間距離を確保する行動、すなわち制動操作をうな
がす。これにより、車間距離を認識しつつ制動操作して
いる運転者の適した的確な車間距離警報が行われる。
挙動が続くと、今度は変更後の基準に到達し、警報手段
が作動して、制動操作中でも警報を発する。すると、例
えばぼんやり制動操作している運転者には注意が喚起さ
れ、車間距離を確保する行動、すなわち制動操作をうな
がす。これにより、車間距離を認識しつつ制動操作して
いる運転者の適した的確な車間距離警報が行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図１ないし図４に
示す一実施形態にもとづいて説明する。図１は、車間距
離警報装置が搭載された車両、例えばキャブオーバ型ト
ラックのキャブＰ回りを示していて、同図中１は同トラ
ックの動力伝達系、例えばトランスミッション（図示し
ない）から自車両の車速を検出する車速センサ（車速検
出手段に相当）、２は例えばフロントバンパ３内に設置
されたレーザレーダユニット（車間距離検出手段に相
当）である。
示す一実施形態にもとづいて説明する。図１は、車間距
離警報装置が搭載された車両、例えばキャブオーバ型ト
ラックのキャブＰ回りを示していて、同図中１は同トラ
ックの動力伝達系、例えばトランスミッション（図示し
ない）から自車両の車速を検出する車速センサ（車速検
出手段に相当）、２は例えばフロントバンパ３内に設置
されたレーザレーダユニット（車間距離検出手段に相
当）である。
【００１２】レーザレーダユニット２は、例えば発光部
２ａから前方へ一定時間毎に出力したレーザ光ａと、受
光部２ｂで受光した前車Ｂ（先行車に相当し、図４にの
みに図示）のリフレクタからの反射レーザ光ｂとの時間
差から自車両Ａと前車Ｂとの間の車間距離Ｄを求める機
能を有している。２ｃはその時間差から車間距離Ｄを求
める距離検出回路部を示している。
２ａから前方へ一定時間毎に出力したレーザ光ａと、受
光部２ｂで受光した前車Ｂ（先行車に相当し、図４にの
みに図示）のリフレクタからの反射レーザ光ｂとの時間
差から自車両Ａと前車Ｂとの間の車間距離Ｄを求める機
能を有している。２ｃはその時間差から車間距離Ｄを求
める距離検出回路部を示している。
【００１３】４はブレーキ装置５（制動装置に相当）を
操作するフットブレーキペダル５ａの操作状態を検出す
るブレーキスイッチ（制動操作検出手段に相当）、６は
例えば運転席前方のインストルメントパネル７に組込ま
れたディスプレイユニット（警報器で、警報手段に相
当）である。
操作するフットブレーキペダル５ａの操作状態を検出す
るブレーキスイッチ（制動操作検出手段に相当）、６は
例えば運転席前方のインストルメントパネル７に組込ま
れたディスプレイユニット（警報器で、警報手段に相
当）である。
【００１４】ディスプレイユニット６は、例えば車間距
離を表示するディスプレイ部６ａと、例えば断続音と連
続音とで区別される２種類の警報音を発する発音部６ｂ
（警報手段に相当）とを有している。
離を表示するディスプレイ部６ａと、例えば断続音と連
続音とで区別される２種類の警報音を発する発音部６ｂ
（警報手段に相当）とを有している。
【００１５】そして、こうした各機器が、例えばフロン
トシート８の下側に設置したコントロールユニット９
（マイクロコンコンピュータで構成されるもので、制御
手段に相当）に接続してある。
トシート８の下側に設置したコントロールユニット９
（マイクロコンコンピュータで構成されるもので、制御
手段に相当）に接続してある。
【００１６】コントロールユニット９には、車速センサ
１からの検出出力とレーザレーダユニット２からの検出
出力とに基づき所定基準にしたがい発音部６ａを作動さ
せる機能が設定してある。
１からの検出出力とレーザレーダユニット２からの検出
出力とに基づき所定基準にしたがい発音部６ａを作動さ
せる機能が設定してある。
【００１７】具体的には、コントロールユニット９に
は、車速センサ１、レーザレーダユニット２の検出出力
から、運転者に注意をうながす一次安全車間距離Ｄ
s1（ブレーキ装置５を操作するまでの判断時間を含む余
裕のある車間距離）と、二次安全車間距離Ｄs2（同判断
時間がなく、ブレーキ操作が求められる車間距離）とを
求める演算式が設定されている。
は、車速センサ１、レーザレーダユニット２の検出出力
から、運転者に注意をうながす一次安全車間距離Ｄ
s1（ブレーキ装置５を操作するまでの判断時間を含む余
裕のある車間距離）と、二次安全車間距離Ｄs2（同判断
時間がなく、ブレーキ操作が求められる車間距離）とを
求める演算式が設定されている。
【００１８】 ｂ．ＤS1＝ＤS2＋Ｖf ・Ｔx 但し、Ｖf は車速センサ１から検出される自車速度（ｍ
／ｓ）、Ｖa はレーザレーダユニット２から検出される
車間距離Ｄの微少時間当りの変化から求まる先行車速度
（ｍ／ｓ）、Ｔd はブレーキペダル５ａを踏むまでの時
間で定まる空走時間（ｓ）、Ｔx はブレーキ判断に要す
る時間で定まる判断時間（ｓ）、αf は自車の減速度
（ｍ／ｓ2 ）、αa は前車の減速度（ｍ／ｓ2 ）。
／ｓ）、Ｖa はレーザレーダユニット２から検出される
車間距離Ｄの微少時間当りの変化から求まる先行車速度
（ｍ／ｓ）、Ｔd はブレーキペダル５ａを踏むまでの時
間で定まる空走時間（ｓ）、Ｔx はブレーキ判断に要す
る時間で定まる判断時間（ｓ）、αf は自車の減速度
（ｍ／ｓ2 ）、αa は前車の減速度（ｍ／ｓ2 ）。
【００１９】ここで、基準所定値となるＴx は、例えば
「１．０sec 」に定められていて、このＴx 値にもとづ
いて一次安全車間距離Ｄs1が算出されるようにしてあ
る。コントロールユニット９には、車間距離Ｄ≦一次安
全車間距離Ｄs1となると、発音部６ｂから一次警報とな
る断続音を発生させる機能と、車間距離Ｄ≦二次安全車
間距離ＤS2となると、発音部６ｂから二次警報となる連
続音を発生させる機能とが設定されていて、車間距離Ｄ
の変化（状況）に応じて異なる警報音が段階的に発せら
れるようにしてある。
「１．０sec 」に定められていて、このＴx 値にもとづ
いて一次安全車間距離Ｄs1が算出されるようにしてあ
る。コントロールユニット９には、車間距離Ｄ≦一次安
全車間距離Ｄs1となると、発音部６ｂから一次警報とな
る断続音を発生させる機能と、車間距離Ｄ≦二次安全車
間距離ＤS2となると、発音部６ｂから二次警報となる連
続音を発生させる機能とが設定されていて、車間距離Ｄ
の変化（状況）に応じて異なる警報音が段階的に発せら
れるようにしてある。
【００２０】またコントロールユニット９には、フット
ブレーキペダル５ａが操作状態であることが検出された
ら、すなわちブレーキスイッチ４がオンされたら、所定
基準値となるＴx値を「１．０sec 」より小さい値、例
えば「０．２sec 」に変更する機能が設定されている。
これにより、ブレーキ操作されたら、車間距離警報装置
の一次側の作動感度だけを鈍らせるようにしてある。
ブレーキペダル５ａが操作状態であることが検出された
ら、すなわちブレーキスイッチ４がオンされたら、所定
基準値となるＴx値を「１．０sec 」より小さい値、例
えば「０．２sec 」に変更する機能が設定されている。
これにより、ブレーキ操作されたら、車間距離警報装置
の一次側の作動感度だけを鈍らせるようにしてある。
【００２１】すなわち、変更したＴx値によって一次安
全車間距離Ｄs1だけを設定し直して、発音部６ｂから発
する一次警報のタイミング（警報タイミング）を遅らせ
るようにしてある。
全車間距離Ｄs1だけを設定し直して、発音部６ｂから発
する一次警報のタイミング（警報タイミング）を遅らせ
るようにしてある。
【００２２】この遅れる一次警報作動にて、車間距離を
認識してブレーキ操作している運転者に合った車間距離
警報を実現させている。この一次警報の制御が図２のフ
ローチャートに示されている。なお、二次警報の制御は
図３のフローチャートに示してある。
認識してブレーキ操作している運転者に合った車間距離
警報を実現させている。この一次警報の制御が図２のフ
ローチャートに示されている。なお、二次警報の制御は
図３のフローチャートに示してある。
【００２３】しかして、図２に示すフローチャートにし
たがって車間距離警報装置の作用を説明すれば、今、図
４に示されるように自車両Ａが前車Ｂに追従しながら走
行しているとする。
たがって車間距離警報装置の作用を説明すれば、今、図
４に示されるように自車両Ａが前車Ｂに追従しながら走
行しているとする。
【００２４】このとき、レーザレーダユニット２の発光
部２ａは、前車Ｂに向け一定時間毎にレーザ光ａを出力
し、受光部２ｂは前車Ｂのリフレクタからの反射レーザ
光ｂを受光して、双方の時間差から車間距離Ｄを求めて
いる。
部２ａは、前車Ｂに向け一定時間毎にレーザ光ａを出力
し、受光部２ｂは前車Ｂのリフレクタからの反射レーザ
光ｂを受光して、双方の時間差から車間距離Ｄを求めて
いる。
【００２５】一方、コントロールユニット９は、まず、
ステップＳ１の初期設定として、空走時間Ｔd 、減速度
αf 、αa （αf ＝αa ）を設定する。ついで、コント
ロールユニット９は、ステップＳ２においてレーザレー
ダユニット２の出力から自車両Ａと先行車Ｂとの間の車
間距離Ｄを検出し、続くステップＳ３において車速セン
サ１の出力から自車両Ａの速度Ｖf を検出していく。
ステップＳ１の初期設定として、空走時間Ｔd 、減速度
αf 、αa （αf ＝αa ）を設定する。ついで、コント
ロールユニット９は、ステップＳ２においてレーザレー
ダユニット２の出力から自車両Ａと先行車Ｂとの間の車
間距離Ｄを検出し、続くステップＳ３において車速セン
サ１の出力から自車両Ａの速度Ｖf を検出していく。
【００２６】この後、ステップＳ４により、車間距離Ｄ
の微少時間当りの変化と自車速度Ｖf とから前車の速度
Ｖa を検出していく。ここで、ブレーキ操作が行われず
に自車両Ａの走行が継続していれば、ステップＳ５にお
けるフットブレーキを操作したか否かの判定を経て、ス
テップＳ６へ進み、所定基準値として「１．０sec 」な
る値が判断時間Ｔx として設定される。
の微少時間当りの変化と自車速度Ｖf とから前車の速度
Ｖa を検出していく。ここで、ブレーキ操作が行われず
に自車両Ａの走行が継続していれば、ステップＳ５にお
けるフットブレーキを操作したか否かの判定を経て、ス
テップＳ６へ進み、所定基準値として「１．０sec 」な
る値が判断時間Ｔx として設定される。
【００２７】そして、つぎのステップＳ７にて、これら
検出出力値および設定値にしたがい、上記ｂ式から自車
両Ａと前車Ｂとの間において必要とされる一次安全車間
距離Ｄs1が求められる。これにより、一次警報領域が設
定される。
検出出力値および設定値にしたがい、上記ｂ式から自車
両Ａと前車Ｂとの間において必要とされる一次安全車間
距離Ｄs1が求められる。これにより、一次警報領域が設
定される。
【００２８】またコントロールユニット９は、走行中、
一次安全車間距離Ｄs1に自車両Ａが進入したか否かを検
出している。具体的には、まず、ステップＳ８に示され
るように車間距離Ｄが一次安全車間距離Ｄs1以下になる
か否かを判定し、このとき車間距離Ｄが一次安全車間距
離Ｄs1を保てなくなると、ステップＳ９のように前車速
度Ｖa と自車両速度Ｖf との相対速度から自車両Ａが前
車Ｂに接近しているか否かを判定して、一次安全車間距
離Ｄs1（一次警報領域）に自車両Ａが進入したか否かを
判定している。
一次安全車間距離Ｄs1に自車両Ａが進入したか否かを検
出している。具体的には、まず、ステップＳ８に示され
るように車間距離Ｄが一次安全車間距離Ｄs1以下になる
か否かを判定し、このとき車間距離Ｄが一次安全車間距
離Ｄs1を保てなくなると、ステップＳ９のように前車速
度Ｖa と自車両速度Ｖf との相対速度から自車両Ａが前
車Ｂに接近しているか否かを判定して、一次安全車間距
離Ｄs1（一次警報領域）に自車両Ａが進入したか否かを
判定している。
【００２９】一次安全車間距離Ｄs1が十分に確保されて
いれば、コントロールユニット９は、ステップＳ１０に
進んで、ディスプレイ部６ａに現在の車間距離Ｄが表示
される。
いれば、コントロールユニット９は、ステップＳ１０に
進んで、ディスプレイ部６ａに現在の車間距離Ｄが表示
される。
【００３０】ここで、一次安全距離Ｄs1が確保されず、
かつ自車両Ａが前車Ｂに接近する挙動が続くと、コント
ロールユニット９は、ステップＳ１１に進んで、発音部
６ｂから断続音を発して警報（一次警報音）し、運転者
に対して現在の一次安全距離Ｄs1が不足している状況の
解消をうながす。
かつ自車両Ａが前車Ｂに接近する挙動が続くと、コント
ロールユニット９は、ステップＳ１１に進んで、発音部
６ｂから断続音を発して警報（一次警報音）し、運転者
に対して現在の一次安全距離Ｄs1が不足している状況の
解消をうながす。
【００３１】運転者は、この警報を受けてブレーキ操作
を行えばよい。このブレーキ操作により、自車両Ａの速
度が低下して前車Ｂとの車間距離Ｄが長くなれば、警報
音は止まり、一次警報が解除される。
を行えばよい。このブレーキ操作により、自車両Ａの速
度が低下して前車Ｂとの車間距離Ｄが長くなれば、警報
音は止まり、一次警報が解除される。
【００３２】一方、走行中、一次警報の発報前、例えば
運転者が自車両Ａと前車Ｂとの車間距離Ｄが短くなるこ
とを認識し、一次安全車間距離Ｄs1の確保のためにブレ
ーキ装置５の操作を行ったとする。
運転者が自車両Ａと前車Ｂとの車間距離Ｄが短くなるこ
とを認識し、一次安全車間距離Ｄs1の確保のためにブレ
ーキ装置５の操作を行ったとする。
【００３３】ここで、ブレーキ操作中にも関わらず、自
車両Ａが前車Ｂに接近して、自車両Ａが一次安全車間距
離Ｄs1に進入したとする。このときコントロールユニッ
ト９は、ステップＳ５からステップＳ１２へ進み、所定
基準値である判断時間Ｔx を「１．０sec 」から「０．
２sec 」へ変更していく。
車両Ａが前車Ｂに接近して、自車両Ａが一次安全車間距
離Ｄs1に進入したとする。このときコントロールユニッ
ト９は、ステップＳ５からステップＳ１２へ進み、所定
基準値である判断時間Ｔx を「１．０sec 」から「０．
２sec 」へ変更していく。
【００３４】これにより、一次警報が発する警報タイミ
ングは遅れ、車間距離警報装置の作動感度を鈍くしてい
く。詳しくは、続くステップ７が、この変更した判断時
間Ｔx に基づき一次安全車間距離ＤS1を求めて、一次安
全車間距離ＤS1を変更している。
ングは遅れ、車間距離警報装置の作動感度を鈍くしてい
く。詳しくは、続くステップ７が、この変更した判断時
間Ｔx に基づき一次安全車間距離ＤS1を求めて、一次安
全車間距離ＤS1を変更している。
【００３５】ここで、変更後の一次安全車間距離Ｄ
S1は、変更前の一次安全車間距離ＤS1に比べ、判断時間
Ｔx の差分、短い距離となるので、一次警報が発する警
報タイミングは変更前のときよりも遅れる。つまり、車
間距離警報装置の作動感度が鈍くなる。
S1は、変更前の一次安全車間距離ＤS1に比べ、判断時間
Ｔx の差分、短い距離となるので、一次警報が発する警
報タイミングは変更前のときよりも遅れる。つまり、車
間距離警報装置の作動感度が鈍くなる。
【００３６】したがって、発音部６ｂの発音作動は遅
れ、車間距離維持のためブレーキ操作をしている運転者
に対しては、変更前の一次安全車間距離Ｄs1が確保され
なくとも、一次警報は発しない。
れ、車間距離維持のためブレーキ操作をしている運転者
に対しては、変更前の一次安全車間距離Ｄs1が確保され
なくとも、一次警報は発しない。
【００３７】これにより、車間距離Ｄを認識してブレー
キ操作をしている運転者には不快感を与えずにすむ。ま
たブレーキ操作中でも車間距離Ｄが短くなる挙動が続
き、自車両Ａが変更後の一次安全車間距離ＤS1（変更後
の一次警報領域）に進入すると、すなわち判断時間差分
を消費すると、コントロールユニット９は例えば運転者
がぼんやりブレーキ操作していると判断して、ブレーキ
操作中でも発音部６ｂから運転者に向け、一次警報（断
続音）を発する。
キ操作をしている運転者には不快感を与えずにすむ。ま
たブレーキ操作中でも車間距離Ｄが短くなる挙動が続
き、自車両Ａが変更後の一次安全車間距離ＤS1（変更後
の一次警報領域）に進入すると、すなわち判断時間差分
を消費すると、コントロールユニット９は例えば運転者
がぼんやりブレーキ操作していると判断して、ブレーキ
操作中でも発音部６ｂから運転者に向け、一次警報（断
続音）を発する。
【００３８】これにより、運転者に注意が喚起され、よ
り強いブレーキ操作をうながすことができる。なお、一
次警報をしても、さらに自車両Ａが前車Ｂに接近する
と、例えば図３に示されるステップＳ２１〜ステップＳ
３１のルーチンの中で求められる二次安全車間距離Ｄs2
（判断時間Ｔx が０で、即、ブレーキ操作が求められる
車間距離）に基づく二次警報の制御に入る。
り強いブレーキ操作をうながすことができる。なお、一
次警報をしても、さらに自車両Ａが前車Ｂに接近する
と、例えば図３に示されるステップＳ２１〜ステップＳ
３１のルーチンの中で求められる二次安全車間距離Ｄs2
（判断時間Ｔx が０で、即、ブレーキ操作が求められる
車間距離）に基づく二次警報の制御に入る。
【００３９】ここでは、求めた二次安全車間距離Ｄs2に
自車両Ａが進入すれば、発音部６ｂの警報音が、即、ブ
レーキ操作を喚起する二次警報（連続音）に変わり、車
間距離Ｄが長くなれば、戻る。なお、図３の二次警報の
フローチャートは、図２の一次警報のフローチャートと
同様なので、細かな説明を省略した。
自車両Ａが進入すれば、発音部６ｂの警報音が、即、ブ
レーキ操作を喚起する二次警報（連続音）に変わり、車
間距離Ｄが長くなれば、戻る。なお、図３の二次警報の
フローチャートは、図２の一次警報のフローチャートと
同様なので、細かな説明を省略した。
【００４０】このように車間距離警報装置の作動感度を
鈍くすると、ブレーキ操作中の運転者には不快感を与え
ずにすむ。と同時にブレーキ操作が漫然と行われるとき
には注意を喚起するよう車間距離警報を行えるので、車
間距離Ｄを認識しつつブレーキ操作している運転者に適
した的確な車間距離警報ができる。
鈍くすると、ブレーキ操作中の運転者には不快感を与え
ずにすむ。と同時にブレーキ操作が漫然と行われるとき
には注意を喚起するよう車間距離警報を行えるので、車
間距離Ｄを認識しつつブレーキ操作している運転者に適
した的確な車間距離警報ができる。
【００４１】しかも、車間距離警報装置は、一次車間安
全距離Ｄs1、二次車間安全距離Ｄs2のうち、距離的に余
裕のある一次車間安全距離Ｄs1だけを変更して車間距離
警報装置の作動感度を鈍くしただけなので、危険車間距
離となる二次車間安全距離Ｄs2は変えずに運転者に対し
て的確な車間距離警報ができる。
全距離Ｄs1、二次車間安全距離Ｄs2のうち、距離的に余
裕のある一次車間安全距離Ｄs1だけを変更して車間距離
警報装置の作動感度を鈍くしただけなので、危険車間距
離となる二次車間安全距離Ｄs2は変えずに運転者に対し
て的確な車間距離警報ができる。
【００４２】なお、本発明は、自車空走距離、自車制動
距離、前車制動距離、判断時間に基づき安全車間距離を
求める車間距離警報装置に適用したが、これに限らず、
路面の状況も考慮に入れて安全車間距離を求める車間距
離警報装置、例えば図１中の二点鎖線で示されるように
ワイパレバー１０のワイパスイッチ１０ａからのオンオ
フ信号を受けて、コントロールユニット９で、ワイパス
イッチ１０がオンのときは濡れた路面に適した安全車間
距離を求める車間距離警報装置などに適用してもよい。
距離、前車制動距離、判断時間に基づき安全車間距離を
求める車間距離警報装置に適用したが、これに限らず、
路面の状況も考慮に入れて安全車間距離を求める車間距
離警報装置、例えば図１中の二点鎖線で示されるように
ワイパレバー１０のワイパスイッチ１０ａからのオンオ
フ信号を受けて、コントロールユニット９で、ワイパス
イッチ１０がオンのときは濡れた路面に適した安全車間
距離を求める車間距離警報装置などに適用してもよい。
【００４３】また一実施形態は、自車両の前方に前車が
走行しているときを例に挙げたが、これに限らず、前方
に停止車両があるとき、前方に自車両より遅い車両があ
るときにも同様な効果を奏するものである。また一実施
形態は、判断時間Ｔx を「０．２sec 」に変更したが、
これに限らず、例えば「０sec 」でもよい。
走行しているときを例に挙げたが、これに限らず、前方
に停止車両があるとき、前方に自車両より遅い車両があ
るときにも同様な効果を奏するものである。また一実施
形態は、判断時間Ｔx を「０．２sec 」に変更したが、
これに限らず、例えば「０sec 」でもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の発
明によれば、車間距離を認識して制動操作している運転
者には不快感を与えないですむ。しかも、運転者によっ
て制動操作が漫然と行われるときは注意を喚起する車間
距離警報を制動操作中に発することができるので、ブレ
ーキ操作している運転者の行動に適した的確な警報を実
現することができる。
明によれば、車間距離を認識して制動操作している運転
者には不快感を与えないですむ。しかも、運転者によっ
て制動操作が漫然と行われるときは注意を喚起する車間
距離警報を制動操作中に発することができるので、ブレ
ーキ操作している運転者の行動に適した的確な警報を実
現することができる。
【図１】本発明の−実施形態の車間距離警報装置の構成
を、同装置を搭載した車両と共に示す図。
を、同装置を搭載した車両と共に示す図。
【図２】同車間距離警報装置の一次警報の制御を、作動
感度を鈍くした制御と共に説明するためのフローチャー
ト。
感度を鈍くした制御と共に説明するためのフローチャー
ト。
【図３】同車間距離警報装置の二次警報の制御を説明す
るためのフローチャート。
るためのフローチャート。
【図４】自車両が前車を追従しながら走行している状態
を説明するための図。
を説明するための図。
１…車速センサ（車速検出手段） ２…レーザレーダユニット（車間距離検出手段） ４…ブレーキスイッチ（制動操作検出手段） ５…ブレーキ装置（制動装置） ６…ディスプレイユニット（警報手段） ９…コントロールユニット（制御手段） Ａ…自車両 Ｂ…前車（先行車）。
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の車速を検出する車速検出手段
と、 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 制動装置の操作状態を検出する制動操作検出手段と、 警報を発する警報手段と、 前記車速検出手段と前記車間距離検出手段との検出出力
に基づいて所定基準にしたがい前記警報手段を作動させ
ると共に、前記制動操作検出手段により前記制動装置が
操作状態にあることが検知されると前記警報手段の作動
感度が低下するよう前記所定基準を変更する制御手段と
を備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9004701A JPH10198893A (ja) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9004701A JPH10198893A (ja) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | 車間距離警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10198893A true JPH10198893A (ja) | 1998-07-31 |
Family
ID=11591197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9004701A Pending JPH10198893A (ja) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10198893A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6332108B1 (en) | 1999-06-30 | 2001-12-18 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular run controlling apparatus and method for automotive vehicle |
| JP2005010893A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接触回避制御装置 |
| US6941216B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Cruise control apparatus performing automatic adjustment of object recognition processing in response to driver actions relating to vehicle speed alteration |
-
1997
- 1997-01-14 JP JP9004701A patent/JPH10198893A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6332108B1 (en) | 1999-06-30 | 2001-12-18 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular run controlling apparatus and method for automotive vehicle |
| US6941216B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Cruise control apparatus performing automatic adjustment of object recognition processing in response to driver actions relating to vehicle speed alteration |
| JP2005010893A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接触回避制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030812 |