JPH0627238A

JPH0627238A - 車間距離検知・警報装置

Info

Publication number: JPH0627238A
Application number: JP4184966A
Authority: JP
Inventors: Makoto Hirano; 誠平野
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1992-07-13
Filing date: 1992-07-13
Publication date: 1994-02-04

Abstract

(57)【要約】【目的】確実に前方走行車両との車間距離を判断する
と共に居眠り運転を防止して走行安全性に優れた車間距
離検知・警報装置を提供する。【構成】車間距離検知・警報装置において、自車１２
から発したレーザ光が前車で反射して戻って来るまでの
時間を検出して車間距離Ｄを求め、この車間距離Ｄが自
車の制動距離Ｌ₃、空走距離Ｌ₂をもとに定めた第１時
及び第２次安全車間距離Ｄ_S1，Ｄ_S2より小さくなった場
合にランプを点灯すると共に第１時及び第２次安全車間
距離Ｄ_S1，Ｄ_S2を自車速度Ｖｆのみならず前車速度Ｖａ
をも勘案して算出すると共に、車間距離Ｄに応じて段階
的に運転者に覚醒機能としてのランバサポート２７を作
動させるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離が安全車間距離より小さくなった
ら警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射してきたものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の車間距離検知・警報装置にあっては、警報発生の契
機とする安全車間距離を自車速度のみを勘案して算出し
ていた。

【０００４】しかしながら、実際には、同じ車間距離で
も前車の速度によって警報発生の状況は異にする。つま
り、前車の速度によっては警報の発生が早すぎてわずら
わしくなったり、遅すぎて運転フィーリングを害するこ
とになったりするのである。例えば、前車が停車してい
る場合には、前車が走行している場合より警報発生を早
くする必要がある。

【０００５】また、車両による追突事故の原因は居眠り
運転や漫然運転が大半を占めている。従来は、前述した
ように、前車との車間距離が所定距離以下になると警報
が発生していたが、居眠り運転を防止するためには十分
ではなかった。更に、観光バスなどにおいて、前車との
車間距離が所定距離以下になるたびに警報、例えば、ブ
ザーを鳴らしていたのでは乗客に対して不安を与えてし
まうという問題があった。

【０００６】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、確実に前方走行車両との車間距離を判断するこ
とができると共に居眠り運転を防止して走行安全性に優
れた車間距離検知・警報装置を提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の車間距離検知・警報装置は、自車から発し
たレーザ光が前車で反射して戻って来るまでの時間を検
出して車間距離を求め、この車間距離が自車の制動距
離、空走距離をもとに定めた安全車間距離より小さくな
った場合に警報を発するようにした車間距離検知・警報
装置において、前記安全車間距離を自車速度のみならず
前車速度をも勘案して算出すると共に、前記車間距離に
応じて段階的に運転者に覚醒機能を作用させるようにし
たことを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】この車間距離検知・警報装置では、前車速度を
も勘案して安全車間距離を求めるようにし、警報の発生
時にはその車間距離に応じて段階的に運転者に覚醒機能
が作用するようににしたので、車間距離判断が確実にで
き、且つ、居眠り運転を防止して走行安全性の向上が図
れる。

【０００９】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。

【００１０】図１に本発明の第１実施例に係る車間距離
検知・警報装置の概略構成、図２に各構成部品の概略的
位置関係、図３にレーザレーダユニット、図４にビーム
光発進状態、図５に車間距離等の説明、図６に旋回回路
走行時警報判断領域を制限した様子、図７にステアリン
グセンサ、図８にステアリング角検出の説明、図９に道
路曲率半径と警報断面領域との関係、図１０及び図１１
に実施例のフローチャートを示す。

【００１１】図１及び図２に示すように、１はレーザレ
ーダユニットで、発光部２と受光部３とを備えている。
発光部２は、図３に示すように、レーザダイオード駆動
回路４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成さ
れており、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光す
るようになっている。受光部３は、前車のリフレクタに
より反射したレーザ光を受光する受光レンズ７，フォト
ダイオード８，アンプ９，信号処理器１０等からなって
いる。これら発光部２による発光と受光部３による受光
との時間差△ｔより距離検出回路１１によって車間距離
Ｄ（＝△ｔ×光速／２）が求められる。

【００１２】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号はトラック１２のシート１３の下側に組み込
まれているコントロールユニット１４に入力される。レ
ーザレーダユニット１はトラック１２のバンパ１５内に
組み付けられるが、本実施例では、発光部２及び受光部
３を三つずつ備え、図４に示すように、左、中央、右に
三本のレーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃを発するように
なっている。

【００１３】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。この
車速センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４
に入力されるようになっている。１８はステアリングコ
ラムに設けられたディスク１９とそのスリットを検出す
る発光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、
その検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニ
ット１４に入力されるようになっている。

【００１４】図７及び図８に示すように、ディスク１９
には一定の間隔で角度検出用のスリット３１が設けられ
ると共に、その内側には一つのニュートラル位置検出用
のスリット３２がスリット３１の間に中央から位置をず
らして設けられている。発光部・受光部２０はスリット
３１検出用のものが二つ（２０ａ，２０ｂ）、スリット
３２検出用のものが一つ（２０ｃ）設けられている。ス
リット３２に対しその両側のスリット３１の位置関係が
異なっているので、ニュートラル位置に対し、右回りか
左回りかが検出される。

【００１５】ニュートラル位置の検出としては、車速が
４０Km/h以上でスリット３２が検出されたときをニュー
トラル位置つまりステアリング角０°のときと判断す
る。そして、この位置を基準にスリット３１の検出量に
より右回りあるいは左回りに何度と検出する。

【００１６】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになつている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。

【００１７】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによりば路面がじゃり道かどうが、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。

【００１８】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。

【００１９】ここで、本実施例の車間距離検知・警報装
置による車間距離検知から警報発生に至る演算過程につ
いて説明する。

【００２０】図５に示すように、自車１２と前車２２と
の間の距離、つまり車間距離Ｄ(m)は前述のようにレー
ザレーダユニット１により求められる。自車速度Ｖｆ(m
/s)は、車速センサ１７により検出される。前車２２の
速度Ｖa(m/s)は、微小時間当りの車間距離Ｄの変化より
演算により求められる。つまり、自車１２と前車２２と
の相対速度より前車速度Ｖa が求められる。

【００２１】一方、運転者が危険と判断してブレーキぺ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd (s) 、運転
者が危険だと判断する、つまり判断時間Ｔx(s)及び自車
の減速度α₁(m/s²) と前車の減速度α₂(m/s²) は予めコ
ントロールユニット１４のメモリーに記憶されている。
減速度α₁，α₂はフルブレーキ時を想定した値が記憶
され、通常、α₁＝α₂とされる。

【００２２】前車２２の制動距離Ｌ₁は、上記前車速度
Ｖa と減速度α₂とからＬ₁＝Ｖa²／２α₂により求ま
る。そして、自車１２の空走距離Ｌ₂は、自車速度Ｖf
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ₂＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。更に、自車１２の制動距離Ｌ
₃は、自車速度Ｖf と減速度α₁とからＬ₃＝Ｖf²／２
α₁により求まる。

【００２３】従って、警報発生の条件としては、前車制
動距離Ｌ₁と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ₃と自
車空走距離Ｌ₂との和より小さくなったときを契機とす
る。つまり、Ｖa²／２α₂＋Ｄ＜Ｖf²／２α₁＋（Ｔd ＋Ｔx ）Ｖf よって、Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx ）Ｖf ＋（Ｖf²／２α₁−Ｖa²／２α
₂）＝Ｄs （安全車間離）となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、且つランプが点滅されるのである。

【００２４】この式からわかるように、安全車間距離Ｄ
s の算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖa ＝０となる。

【００２５】ところで、雨天時の濡れた路面あるいは凍
結した路面では車両の減速度α₁，α₂は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ２３がＯＮされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α₁，α₂の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは自動的に安全車間距離
Ｄs が変化し、警報発生時期が早められるのである。例
えば、乾燥路での減速度α₁(＝α₂)が0.３Ｇ程度とした
ら、路面の状況に応じて0.２Ｇ（例えば、濡れた路面な
ど）、0.１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）と変更するの
である。

【００２６】また、高速道路の旋回路などの走行時に
は、図４に示す直進時と同様に各レーザ光１６ａ，１６
ｂ，１６ｃによる前車２２の検出領域をとっておくと、
ガードレールのリフレクタを検出してしまい、警報を発
する必要がないにもかかわらず、警報が頻繁に発生する
こととなってしまう。これでは、却って運転者の注意力
を散漫させてしまう。

【００２７】そのため、旋回路では、レーザ光１６ａ，
１６ｂ，１６ｃにより前方に車両が存在するか否か検出
する領域（警報判断領域）をガードレールのリフレクタ
を検出しない領域に変えるのである。つまり、図６に示
すように、道路曲率半径Ｒに応じて各レーザ光１６ａ，
１６ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒを変え
るのである。なお、旋回路３４の道路曲率半径Ｒは前述
のステアリングセンサ１８によるステアリング角度によ
り求められ、これを基に、予め求められている道路曲率
半径Ｒと警報判断領域Ｓとの関係（図９）より各レーザ
光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域が求められ
る。

【００２８】また、本実施例では、図１及び図２に示す
ように、コントロールユニット１４に運転者の覚醒装置
としてのランバサポート作動ユニット２５が接続され、
ランバサポート作動ユニット２５にはシート１３に内蔵
されたランバサポート作動装置２６が接続されている。
このランバサポート作動装置２６はシート１３のシート
バック内に設けられてエアを供給することでランバサポ
ート２７（シートバックの前面）を前後動させるもので
ある。そして、ランバサポート作動ユニット２５はこの
ランバサポート作動装置２６を自動的に作動することが
でき、前車２２との車間距離Ｄに応じてランバサポート
２７の作動量を可変とすることができるようになってい
る。

【００２９】従って、自車１２が前車２２との第１ある
いは第２警報判断領域内に入ったときに、コントロール
ユニット１４からランバサポート作動ユニット２５に信
号が入力され、ランバサポート作動ユニット２５はラン
バサポート作動装置２６を駆動することでランバサポー
ト２７を作動させる。このとき、前車２２との車間距離
Ｄ、即ち、第１警報判断領域内と第２警報判断領域内と
によってその作動量が変化する。

【００３０】次に、本実施例の車間距離検知・警報装置
におけるコントロールユニット１４による具体的な制御
例を図１０及び図１１のフローチャートに基づいて説明
する。

【００３１】図１０に示すように、先ず、ステップ(1)
により初期値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔd 、
判断時間Ｔx 、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の
減速度α₁,α₂(α₁＝α₂)が設定される。

【００３２】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
される。ステップ(3) においては車速センサ１７により
自車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述
のように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速
度Ｖa が求められる。

【００３３】次に、ステップ(5) において環境センサ２
４等により環境つまり路面状況が検出される。例えば、
ワイパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
そして、ステップ(6) において自車及び前車の減速度α
₁，α₂が前記路面状況に応じて変更される。前ステッ
プ(5) で環境情報を検出しない場合には初期設定の減速
度α₁，α₂がそのまま採用される。

【００３４】ステップ(7) では、前述のように検出ある
いは算出された自車速度Ｖf 、前車速度Ｖa 、減速度α
₁，α₂等から安全車間距離Ｄs が求められる。この安
全車間距離Ｄs は前車２２の速度を考慮し、また、路面
状況に応じて適正に修正したものであって、本実施例で
は、２種類の第１次警報用安全車間距離Ｄs₁と第２次警
報用安全車間距離Ｄs₂が設定される。

【００３５】次に、ステップ(8) にてステアリング角度
が検出されて自車２２の走行状態が判断される。そし
て、ステップ(9) にて車間距離Ｄ、自車２２と前車１２
の各速度Ｖf,Ｖa 、第１次及び第２次安全車間距離Ｄ
s₁，Ｄs₂などから自車２２が警報領域にあるかどうか判
断される。この場合、Ｄs₁＞Ｄs₂である。ステップ(10)
では、この判断結果に基づいて警報、本実施例ではラン
プを点灯してランバサポート２７を作動させるかどうか
決定する。すなわち、図１１に示すように、ステップ(1
1)にてステアリングホイールが中立位置にあるかどう
か、つまり、自車２２が直進状態か旋回状態かが判断さ
れる。ステアリングホイールが中立位置にあれば、ステ
ップ(14)に移行する。

【００３６】ステップ(14)において、現在の車間距離Ｄ
と第２次安全車間距離Ｄs₂とを比較すると共に前車速度
Ｖa と自車速度Ｖf とを比較する。現在の車間距離Ｄが
第２次安全車間距離Ｄs₂よりも大きいかまたは前車速度
Ｖa が自車速度Ｖf よりも大きければ、ステップ(15)に
移行する。そして、ステップ(15)において、今度は現在
の車間距離Ｄと第１次安全車間距離Ｄs₁とを比較すると
共に前車速度Ｖa と自車速度Ｖf とを比較する。現在の
車間距離Ｄが第１次安全車間距離Ｄs₁よりも大きいかま
たは前車速度Ｖa が自車速度Ｖf よりも大きければ、ス
テップ(16)に移行してランプは点灯せず、ディスプレイ
ユニット２１には車間距離のみ表示される。

【００３７】なお、ステップ(14)及びステップ(15)で、
車間距離Ｄが第１次安全車間距離Ｄs₁または第２次安全
車間距離Ｄs₂より小さいと判断された場合であっても、
前車速度Ｖa が自車速度Ｖf よりも大きいと判断された
場合には、車間距離Ｄが大きくなって行く状態であるか
ら警報を発生する必要はなく、ステップ(16)に移行す
る。

【００３８】ステップ(14)において、現在の車間距離Ｄ
が第２次安全車間距離Ｄs₂よりも小さく前車速度Ｖa が
自車速度Ｖf より小さい場合には、特に警報すべき領域
にあってしかも接近つつある状態にあるので、ステップ
(17)に移行し、ここでディスプレイユニット２１に第２
次警報発生指令が出されてランプが点灯し、また、併せ
て車間距離Ｄが表示される。そして、ステップ(18)に移
行し、ランバサポート作動ユニット２５はランバサポー
ト作動装置２６を駆動してランバサポート２７を大きく
作動させる。また、ステップ(15)において、現在の車間
距離Ｄが第１次安全車間距離Ｄs₁よりも小さく前車速度
Ｖa が自車速度Ｖf より小さい場合には、警報すべき領
域にあってしかも徐々に近づきつつある状態にあるの
で、ステップ(19)に移行し、ここでディスプレイユニッ
ト２１に第１次警報発生指令が出されてランプが点灯
し、また、併せて車間距離Ｄが表示される。そして、ス
テップ(20)に移行し、ランバサポート作動ユニット２５
はランバサポート作動装置２６を駆動してランバサポー
ト２７を小さく作動させる。

【００３９】このように運転者が居眠り状態にある場合
にはランバサポート２７の作動によって覚醒され、追突
事故が防止される。そして、この作動は走行するトラッ
ク１２の危険度に応じて可変としたことで、その危険の
度合いを素早く運転者に知らせることができる。また、
このとき、警報としてブザーなどの音響機器を廃止して
ランプを使用し、ランバサポート２７の作動と併せて運
転者に危険状態を知らせるようにしたので、観光バスな
どに使用した場合に乗客に対して不安を与えることがな
い。

【００４０】ところで、前述のステップ(11)でステアリ
ングホイールが中立位置にないと判断された場合にはス
テップ(12)に移行し、旋回中であるから、旋回方向及び
ステアリング角度に基づき各レーザ光１６ａ，１６ｂ，
１６ｃの警報判断領域Ｓl ，Ｓc ，Ｓr を図９に示した
マップ３３により求める。つまり、図６に示すように距
離を制限し、それより先にある物体は読み取らないので
ある。この操作は、レーザ光が戻って来るまでの時間が
ある時間以上の場合には距離検出を行わないことで対応
される。

【００４１】次に、車間距離Ｄと警報判断領域Ｓl ，Ｓ
c ，Ｓr とを比較し、車間距離Ｄが警報判断領域Ｓl ，
Ｓc ，Ｓr より大きい場合にはステップ(16)に移行し、
警報は発生しない。

【００４２】車間距離Ｄが警報判断領域Ｓl ，Ｓc ，Ｓ
r より小さい場合には、次のステップ(14)に移行し、こ
こで車間距離Ｄと第２次安全車間距離Ｄs₂とを比較する
と共に前車速度Ｖa と自車速度Ｖf とを比較する。なお
ステップ(12)において、車間距離Ｄとすべての警報判断
領域Ｓl ，Ｓc ，Ｓr とを比較するのは、割り込み車な
ども検出するためである。なお、ステップ(14)以降は前
述と同様に比較判断の処理がなされる。

【００４３】以上に示した演算がトラック１２の走行中
繰り返される。

【００４４】なお、本実施例では、第１次安全車間距離
Ｄs₁と車間距離Ｄとを比較し、また、第２次安全車間距
離Ｄs₂と車間距離Ｄとを比較してランプを点灯させたり
させなかったりしたが、この警報発生を更に細かく３段
階、あるいは４段階に行うようにすることも可能であ
る。更に、第１次警報（注意警報）としてランプが点灯
することとし、第２次警報としてランプを点滅するよう
にしてもよいものである。

【００４５】図１２に本発明の第２実施例に係る車間距
離検知・警報装置の概略構成を示す。なお、前述した実
施例と同様の機能を有する部材には同一の符号を付して
重複する説明は省略する。

【００４６】本実施例では、図１２に示すように、運転
者の覚醒装置としてのヘッドレスト４１を作動させるよ
うにしている。即ち、コントロールユニット１４にはヘ
ッドレスト作動ユニット４２が接続され、ヘッドレスト
作動ユニット４２にはシート１３に内蔵された図示しな
いヘッドレスト作動装置が接続され、ヘッドレスト４１
を前後に移動することができるようになっている。そし
て、ヘッドレスト作動ユニット４２はヘッドレスト４１
を自動的に作動することができ、前車２２との車間距離
Ｄに応じてヘッドレスト４１の作動量を可変とすること
ができるようになっている。

【００４７】従って、自車１２が前車２２との第１ある
いは第２警報判断領域内に入ったときに、コントロール
ユニット１４からヘッドレスト作動ユニット４２に信号
が入力され、ヘッドレスト作動ユニット４２はヘッドレ
スト４１を前後移動させる。このとき、前車２２との車
間距離Ｄ、即ち、第１警報判断領域内と第２警報判断領
域内とによってその作動量が変化する。

【００４８】図１３に本発明の第３実施例に係る車間距
離検知・警報装置の概略構成を示す。なお、前述した実
施例と同様の機能を有する部材には同一の符号を付して
重複する説明は省略する。

【００４９】本実施例では、図１３に示すように、運転
者の覚醒装置としてのオートエアコン４３を作動させる
ようにしている。即ち、コントロールユニット１４には
オートエアコン作動ユニット４４が接続され、オートエ
アコン作動ユニット４４にはインストルメントパネルに
組み込まれた図示しないオートエアコン作動装置が接続
され、オートエアコン４１を作動することができるよう
になっている。そして、オートエアコン作動ユニット４
２はオートエアコン４１を自動的に操作することがで
き、前車２２との車間距離Ｄに応じてオートエアコン４
１の温度、あるいは風量、風向きなどを可変とすること
ができるようになっている。

【００５０】従って、自車１２が前車２２との第１ある
いは第２警報判断領域内に入ったときに、コントロール
ユニット１４からオートエアコン作動ユニット４２に信
号が入力され、オートエアコン作動ユニット４２はオー
トエアコン４１を作動させる。このとき、前車２２との
車間距離Ｄ、即ち、第１警報判断領域内と第２警報判断
領域内とによってその温度や風量、風向きが変化する。

【００５１】

【発明の効果】以下、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに、本発明の車間距離検知・警報装置によれば、安全
車間距離を算出するのに前車の速度も計算要素としてと
り入れて警報発生時に運転者に覚醒機能を作用させると
共にこの覚醒機能を車間距離に応じて段階的に作用させ
るようにしたので、前車の状況に応じた適正な警報発生
時期が得られ、警報遅れあるいは危険な状態でもないの
に警報が頻繁に出るといった不具合を解消することがで
きると共に警報発生時に運転者が居眠り状態にある場合
にはその危険状態を素早く知らせてこれを覚醒させるこ
とで追突事故が防止され、走行安全性の向上を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る車間距離検知・警報
装置の装置の構成概略図である。

【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。

【図３】レーザレーダユニットの説明図である。

【図４】ビーム光発進状態の平面図である。

【図５】車間距離、制動距離等の説明図である。

【図６】旋回路走行時警報判断領域を制限した様子の説
明図である。

【図７】ステアリングセンサの斜視図である。

【図８】ステアリング角検出の説明図である。

【図９】道路曲率半径と警報判断領域との関係を示す線
図である。

【図１０】コントロールユニットによる制御のフローチ
ャートである。

【図１１】コントロールユニットによる制御のフローチ
ャートである。

【図１２】本発明の第２実施例に係る車間距離検知・警
報装置の装置の構成概略図である。

【図１３】本発明の第３実施例に係る車間距離検知・警
報装置の装置の構成概略図である。

【符号の説明】

１レーザレーダユニット１２自車１３シート１４コントロールユニット１６ａ，１６ｂ，１６ｃビーム光１７車速センサ１８ステアリングセンサ２１ディスプレイユニット２３ワイパスイッチ２４環境センサ２５ランバサポート作動ユニット２６ランバサポート作動装置２７ランバサポート４１ヘッドレスト４２ヘッドレスト作動ユニット４３オートエアコン４４オートエアコン作動ユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
安全車間距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、前記安全車間
距離を自車速度のみならず前車速度をも勘案して算出す
ると共に、前記車間距離に応じて段階的に運転者に覚醒
機能を作用させるようにしたことを特徴とする車間距離
検知・警報装置。