KR20010066431A - 차량의 운행안전 제어장치 및 방법 - Google Patents

차량의 운행안전 제어장치 및 방법 Download PDF

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이계안
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Abstract

본 발명은 차량의 운행안전 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 레이더와 영상취득부를 통해 차량 주행방향의 신호등과 이 신호등의 등화상태를 식별하고 신호등과 차량 간의 거리를 감지하며 조향각센서 및 차속센서를 통해 차량의 주행방향 및 주행속도를 감지하여 차량이 교차로 또는 횡단보도에서 운행법규에 어긋나는 무리한 운행을 하는 것으로 판단되는 경우 경보를 발생하고 브레이크를 강제로 작동시킴으로써, 운전자가 부주의나 잘못된 판단에 의해 법규에 어긋나는 무리한 운행을 하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

차량의 운행안전 제어장치 및 방법 {CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR SAFE DRIVING OF AUTO MOBILE}
본 발명은 차량의 운행안전 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 부주의나 오판에 의해 신호등의 등화상태에 어긋나게 차량이 주행하는 것을 방지할 수 있는 차량의 운행안전 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은 크게 차체와 섀시로 구성되며, 이중 섀시는 동력발생장치와 동력전달장치와 조향장치와 현가장치와 제동장치와 휠 및 타이어 등으로 구성된다.
이와 같이 구성된 차량은 운전자가 자신의 눈을 통해 차량 주변의 상황을 확인하면서 동력발생장치와 조향장치를 조작하여 자동차를 소망하는 방향으로 주행시키게 된다.
상기와 같이 운전자가 수동조작으로 소망하는 목적지에 사고 없이 단시간내에 도달하기 위해서는 주위의 상황 즉 도로와 주변 차량들의 흐름과 신호등의 등화상태 등을 파악하면서 차량을 운행하여야 하는데, 운전자가 잠깐 한눈을 팔거나 부주의하여 교통의 흐름이나 신호등을 확인하지 못할 경우 길을 잘못 들어서거나 추돌사고가 발생할 우려가 있다.
따라서, 근래에 들어 운전자가 차량의 운행하는 데 있어 여러 도움을 주는 보조장치들, 예를 들어 교통정보를 제공하는 장치(일명, 네비게이션 시스템) 또는 차량의 전방 또는 후방의 물체가 소정거리 이내로 접근하면 추돌을 경고하는 장치 등에 대한 연구가 활발히 진행되고 있는 추세이다.
상기한 바와 같은 연구와 연관되어, 운전자가 자칫 한눈을 팔거나 부주의하여 신호등을 확인하지 못하여 발생될 수 있는 차량 또는 인체와의 추돌사고를 방지하도록 신호등의 등화상태를 자동적으로 감지하여 신호등의 등화상태에 어긋나는 차량의 움직임을 경보해줄 수 있는 장치에 대한 필요성이 대두되고 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 필요성에 부응하여 안출한 것으로, 주행방향의 신호등 및 이 신호등의 등화상태를 식별하여 식별된 신호등의 등화상태에 어긋나게 차량이 운행되는 경우 경보를 발생하고 강제적으로 브레이크를 작동시킴으로써, 운전자가 신호등의 등화상태를 확인하지 못하거나 무시한채로 무리한 운행을 하여 발생될 수 있는 추돌 또는 인사사고를 미연에 방지할 수 있는 차량의 운행안전 제어장치 및 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 운행안전 제어장치에 대한 개략적인 블록구성도,
도 2에 도시된 제어부의 동작과정을 설명하기 위한 플로우챠트,
도 3과 도 4는 도 1에 도시된 레이더를 통해 신호등을 감지하는 상황을 설명하기 위한 개략도,
도 5는 도 1에 도시된 영상취득부를 통해 취득되는 영상의 일실시예를 보인 개략도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100: 신호등식별수단 110: 레이더
120: 영상취득부 200: 센서수단
210: 조향각센서 220: 차속센서
300: 키입력부 400: 제어부
500: 경보 및 브레이크작동수단 510: 브레이크작동액츄에이터
520: 경고표시부 530: 부져
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 운행안전 제어장치는, 물체의 거리와 높이 및 방위 등을 감지하고 영상을 전기적인 신호로 변환하는 신호등식별수단과, 조향바퀴의 조향각을 감지하고 차속을 감지하는 센서수단과, 상기 신호등식별수단을 통해 주행방향의 신호등과 이 신호등의 등화상태 및 거리 등을 식별하고 식별된 신호등의 등화상태 또는 거리 및 상기 센서수단을 통해 감지되는 조향바퀴의 조향각 또는 차속에 따라 경보를 행하거나 브레이크를 작동시키기 위한 제어신호를 출력하는 제어부 및, 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 경보를 행하거나 브레이크를 동작시키는 경보 및 브레이크작동수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 운행안전 제어방법은, 레이더를 통해 소정의 설정방위각의 범위내에 설정높이 이상의 물체가 감지되면 이에 대한 영상을 영상취득부를 통해 취득하는 신호등검색스텝과, 상기 영상취득부를 통해 취득된 영상을 분석하여 신호등의 여부와 등화상태를 식별하는 신호등식별스텝과, 상기 신호등식별스텝에서 감지물체가 신호등이고 이 신호등에 진입금지등이 점등된 것으로 식별되면 센서를 통해 차속과 조향각도를 감지하는 감지스텝 및, 상기 감지스텝에서 감지된 차속과 조향각도에 의해 차량이 계속해서 직진하는 것으로 판단되면 경보를 발생하는 경보발생스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 운행안전 제어장치에 대한 개략적인 블록구성도로서, 동도면을 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 차량의 운행안전 제어장치는, 신호등식별수단(100)과 센서수단(200)과 키입력부(300)와 제어부(400)와 경보 및 브레이크작동수단(500)으로 구성된다.
도 1에 있어서, 상기 신호등식별수단(100)은 차량의 전면부에 설치되어 물체의 거리와 높이 및 방위각 등을 감지하고 영상을 전기적인 신호로 변환하는 것으로, 차량 전방의 물체에 대한 거리와 높이 및 방위각 등을 감지하여 이 감지된 거리와 높이 및 방위각에 대한 데이터를 신호형태로 출력하는 레이더(110)와, 영상을 전기적인 신호로 변환하여 출력하는 촬상소자(예를 들면, 고체촬상관소자)를 포함하고 이 촬상소자로부터 출력된 전기적인 신호를 처리하여 영상데이터로 변환하여 출력하는 영상취득부(120)로 구성된다.
상기 센서수단(200)은 조향바퀴의 조향각을 감지하는 조향각센서(210)와 차속을 감지하는 차속센서(220)로 구성되며, 상기 키입력부(300)는 안전운행모드를 선택 또는 해제하기 위한 조작버튼을 구비하고 운전자가 상기 조작버튼을 조작하면 그에 상응하는 키신호를 발생하여 제어부(400)로 인가한다.
상기 제어부(400)는 상기 레이더(110) 및 상기 영상취득부(120)를 통해 주행방향의 신호등과 이 신호등의 등화상태를 식별하여 이 식별된 신호등의 등화상태와 상기 조향각센서(210)와 상기 차속센서(220)를 통해 감지되는 조향각 또는 차속에 따라 경보를 행하거나 브레이크를 작동시키기 위한 제어신호를 출력한다.
상기 경보 및 브레이크작동수단(500)은 상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 브레이크를 작동시키는 브레이크작동액츄에이터(510)와 상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 경고표시를 행하는 경고표시부(520) 및 상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 경고음을 발생하는 부져(530)로 구성된다.
상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 동작예를 도 1 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
차량의 배터리로부터 전원이 인가되면, 차량의 운행안전 제어장치의 각 구성부가 초기화되며, 초기화된 조향각센서(210)로부터 조향바퀴의 조향각에 상응하는 조향각신호가 출력되어 제어부(400)로 인가됨과 더불어 초기화된 차속센서(220)로부터 차량의 주행속도에 상응하는 속도신호가 출력되어 제어부(400)로인가된다(S10).
초기화된 제어부(400)는 키입력부(300)로부터의 키신호에 의해 "운행안전모드" 선택되었는지를 판단하여(S20), 판단결과 "운행안전모드"가 선택되지 않았으면 제어동작을 종료한다.
이때, 운전자가 키입력부(300)의 조작버튼을 조작하여 "운행안전모드"를 선택하면 그에 상응하는 키신호가 키입력부(300)로부터 제어부(400)로 입력되고, 제어부(400)는 레이더를 구동하기 위한 제어신호를 레이더(110)로 인가한다(S30).
상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 레이더(110)가 구동되어 레이더검색을 수행한다.
즉, 상기 제어신호에 의해 구동된 레이더(110)로부터 마이크로파가 발생되어 차량 전방의 상하좌우의 방향으로 방사되고 이 방사된 마이크로파가 차량 전방에 위치한 물체에 부딪혀 되돌아오면 레이더(110)에서는 이를 수신하여 마이크로파가 물체에 부딪혀 되돌아오는 데 소요되는 시간과 수신되는 방향에 의해 물체의 거리와 높이 및 방위각을 감지하며, 이 감지결과에 상응하는 데이터를 생성하여 제어부(400)로 인가한다.
제어부(400)는 상기 레이더(110)로부터 입력되는 데이터에 의해 설정높이(Hs)이상의 물체가 감지되는 지를 판별하고(S40), 판별결과 설정높이(Hs)이상의 물체가 감지되지 않는 경우는 감지된 물체가 신호등이 아닌 경우이므로 레이더검색을 수행하는 상기 스텝(S30)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S40)에서의 판단결과 설정높이(Hs) 이상의 물체가 감지되는경우 제어부(400)는 상기 레이더(110)로부터 입력되는 데이터에 의해 감지된 물체가 설정 방위각 범위(θs; 예를 들면, 차량주행방향으로부터 우측으로 90˚정도) 이내인지를 판단하여(S45), 판단 결과 감지된 물체가 설정 방위각 범위(θs)의 이내가 아닌 경우는 감지된 물체가 신호등이 아니거나 차량 주행방향에 관계되는 신호등이 아닌 경우이므로 레이더검색을 수행하는 상기 스텝(S30)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S45)에서의 판단결과 감지된 물체가 설정 방위각 범위(θs)의 이내인 경우는 제어부(400)는 영상취득부(120)를 구동하기 위한 제어신호를 출력한다.
상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 영상취득부(120)가 구동되어 차량 전방의 영상 및 광도를 데이터로 변환하여 출력하고, 제어부(400)는 상기 영상취득부(120)로부터 입력되는 데이터를 소정의 기억장치(예를 들면, 제어부에 내장되는 "ROM" 등)에 저장된 신호등의 형태와 비교하여 감지된 물체가 신호등인지를 판단하며(S60), 판단결과 감지된 물체가 신호등이 아닌 것으로 판단되면 레이더검색을 수행하는 상기 스텝(S30)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S60)에서의 판단결과 감지된 물체가 신호등인 경우 상기 영상취득부(120)로부터의 데이터와 상기 기억장치에 저장된 신호등의 등화상태에 대한 데이터에 의해 신호등의 등화상태를 판별하여, 판별결과 신호등에 진입금지등이 점등되었는 지를 판단한다(S70).
즉, 신호등의 형태는 법령에서 정하는 일정한 형태를 가지고 있는바, 식별된 신호등 중 주변의 밝기보다 소정값이상 밝게 빛나는 신호등의 위치에 따라 신호등의 등화상태를 판별한다.
예를 들어, 신호등이 4개의 등으로 이루어진 경우 좌측으로부터 첫 번째의 등은 진입금지등(예를 들면, 적색등화)으로 판별하며, 두 번째의 등은 예비진입금지등(예를 들면, 황색등화)으로 판별하고, 세 번째의 등은 좌회전등으로 판별하며, 네 번째의 등은 진입등(예를 들면, 녹색등화)으로 판별한다.
상기 스텝(S70)에서의 판단결과 신호등에서 "진입금지등"이 점등된 경우 제어부(400)는 조향각센서(210) 및 차속센서(220)로부터 인가되는 조향각신호 및 차속신호에 의해 차량의 조향각과 차속의 변화를 감지하고 감지된 차량의 조향각과 차속의 변화를 통해 차량이 정지하지 않고 계속해서 직진하려 하는지를 판단한다(S90).
상기 스텝(S90)에서의 판단결과 차량이 정지하지 않고 계속해서 직진하려 하는 것으로 판단되는 경우 제어부(400)는 경보표시를 행하고 경고음을 발생하기 위한 제어신호를 발생한다(S100). 단, 차량이 좌회전 또는 우회전하려는 경우는 제외된다.
상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 경고표시부(520) 상에 경고표시가 행해지고(예를 들면, 경광등의 점멸), 부져(530)을 통해 경고음이 출력된다.
그 다음, 제어부(400)는 차속센서(220)로부터 인가되는 차속신호에 의해 차량의 속도변화를 감지하여(S110), 감지된 차속이 단위시간당 소정폭(예를 들면, 대략 0.3초당 15km/h 정도) 이하로 감속되는 지를 판단하고(S120), 판단결과 차속이 상기 단위시간당 소정폭의 이하로 감속되는 경우 경보를 해제하는 후술될 하기의스텝(S160)으로 진행한다.
만약, 상기 스텝(S120)에서의 판단결과 차속이 상기 단위시간당 소정폭의 이하로 감속되지 않는 경우 운전자가 브레이크를 작동시키지 않고 계속해서 직진하려는 경우이므로 제어부(400)는 강제로 브레이크를 작동시키기 위한 제어신호를 출력하며, 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 브레이크작동액츄에이터(510)가 브레이크를 작동시켜 강제 제동이 수행된다(S130). 예를 들어, 상기 제어신호에 의해 브레이크작동액츄에이터(510)가 브레이크의 유압라인에 유압을 가하여 각 바퀴의 휠브레이크가 작동되고 제동이 이루어지는 것이다.
그 다음, 제어부(400)는 영상취득부(120)로부터의 데이터에 의해 신호등의 등화상태를 판별하여(S140), 신호등에서 "진입등"이 점등되는 지를 판단하며(S150), 판단결과 "진입등"이 점등되지 않은 것으로 판단되면, 브레이크를 강제적으로 작동시키는 상기 스텝(S130)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S150)에서의 판단결과 신호등에서 "진입등"이 점등되었으면 제어부(400)는 강제 제동 및 경보를 해제하기 위한 제어신호를 출력한다(S160).
상기 제어부(400)로부터의 제어신호에 의해 브레이크작동액츄에이터(510)는 브레이크의 작동상태를 원래상태로 복귀시켜 강제 제동을 해제하고, 경고표시부(520)는 경고표시를 소멸하며, 부져(530)는 경고음의 출력을 중단한다.
그 다음, 제어부(400)는 키입력부(300)로부터의 키신호에 의해 "운행안전모드"가 해제되었는지를 판단하여(S170), 판단결과 "운행안전모드"가 해제되지 않았으면 레이더검색을 수행하는 상기 스텝(S30)으로 되돌아가는 한편, "운행안전모드"가 해제되었으면 제어동작을 종료한다.
한편, 상기 스텝(S70)에서의 판단결과 신호등에서 "진입금지등"이 점등되지 않았을 경우 제어부(400)는 신호등에서 "예비진입금지등"이 점등되었는 지를 판단하여(S180), 판단결과 신호등에서 "예비진입금지등"이 점등되지 않았을 경우 "운행안전모드"가 해제되었는지를 판단하는 상술한 스텝(S170)으로 진행한다.
만약, 상기 스텝(S180)에서의 판단결과 신호등에서 "예비진입금지등"이 점등된 경우 제어부(400)는, 차속센서(220)로부터 인가되는 차속신호에 의해 차량의 주행속도를 판별함과 동시에 레이더(110)로부터의 데이터에 의해 신호등과 차량의 전단부 간의 거리(L)를 판별한다(S190).
그 다음, 제어부(400)는 상기 판별된 차속과 거리(L)를 연산하여 차량이 신호등이 설치된 교차로 또는 횡단보도를 통과하는 데 소요되는 통과시간을 산출하고(S200), 산출된 시간을 소정의 설정시간(예를 들면, "예비진입금지등"이 점등된 다음 "진입금지등"이 점등되기 까지의 통상적인 시간)과 비교하여, 차량이 교차로 또는 횡단보도를 안전하게 통과하는 것이 가능한지를 판단하고(S210), 판단결과 안전한 통과가 가능하면 "운행안전모드"가 해제되었는지를 판단하는 상술한 스텝(S170)으로 진행한다.
만약, 상기 스텝(S210)에서 차량이 신호등이 설치된 교차로 또는 횡단보도를 안전하게 통과할 수 없는 것으로 판단되면 제어부(400)는 경보를 발생하는 상기 스텝(S100)으로 진행하여 그 이후의 스텝(S100∼S160)을 수행함으로써, 경보를 발생한 다음 운전자가 이를 무시하고 계속해서 직진하려는 경우 강제적으로 브레이크를작동시킨다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 신호등과 이 신호등의 등화상태 및 차량의 주행상태를 식별하여 이 식별된 신호등의 등화상태와 차량의 주행상태에 따라 경보를 발생하거나 강제로 브레이크를 작동시킴으로써, 운전자가 부주의 또는 잘못된 판단으로 신호등의 등화상태에 어긋나게 무리한 운행을 하는 것을 예방할 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

  1. 물체의 거리와 높이 및 방위 등을 감지하고 영상을 전기적인 신호로 변환하는 신호등식별수단과,
    조향바퀴의 조향각을 감지하고 차속을 감지하는 센서수단과,
    상기 신호등식별수단을 통해 주행방향의 신호등과 이 신호등의 등화상태 및 거리 등을 식별하고 식별된 신호등의 등화상태 또는 거리 및 상기 센서수단을 통해 감지되는 조향바퀴의 조향각 또는 차속에 따라 경보를 행하거나 브레이크를 작동시키기 위한 제어신호를 출력하는 제어부 및,
    상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 경보를 행하거나 브레이크를 동작시키는 경보 및 브레이크작동수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 운행안전 제어장치.
  2. 레이더를 통해 소정의 설정방위각의 범위내에 설정높이 이상의 물체가 감지되면 이에 대한 영상을 영상취득부를 통해 취득하는 신호등검색스텝과,
    상기 영상취득부를 통해 취득된 영상을 분석하여 신호등의 여부와 등화상태를 식별하는 신호등식별스텝과,
    상기 신호등식별스텝에서 감지물체가 신호등이고 이 신호등에 진입금지등이 점등된 것으로 식별되면 센서를 통해 차속과 조향각도를 감지하는 감지스텝 및,
    상기 감지스텝에서 감지된 차속과 조향각도에 의해 차량이 계속해서 직진하는 것으로 판단되면 경보를 발생하는 경보발생스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 운행안전 제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 경보발생스텝에서, 상기 경보를 발생한 이후 다시 차속을 감지하여 차속이 단위시간당 소정폭 이하로 감속되지 않으면 액츄에이터를 구동하여 브레이크를 강제로 작동시키는 강제제동스텝을 더 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행안전 제어방법.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 신호등식별스텝에서, 감지물체가 신호등이고 이 신호등에 예비진입금지등이 점등된 것으로 판단되면,
    레이더를 통해 신호등과 차량 간의 거리 및 센서를 통해 차속을 감지하는 거리 및 차속감지스텝과,
    상기 감지된 거리와 차속을 연산하여 차량이 신호등을 통과하는 데 소요되는 통과시간을 산출하고 이 산출된 통과시간을 미리 설정된 소정시간과 비교하는 비교스텝 및,
    상기 비교스텝에서의 비교결과 상기 통과시간이 상기 설정된 소정시간을 초과하면 상기 경보발생스텝과 상기 강제제동스텝을 수행하는 스텝을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 운행안전 제어방법.
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