KR101344056B1 - 차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법 Download PDF

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임상묵
김진혁
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주식회사 피엘케이 테크놀로지
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Abstract

본 발명은 차량의 출발과 정지가 반복되는 상황에서 운전자의 판단을 도와 차량의 출발 및 정지를 원활하게 하는 차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법을 제공한다.
본원의 제1 발명에 따른 차량의 출발 정지 지원 장치는, 카메라부와 상기 카메라로부터 획득된 영상을 처리하는 영상처리부를 포함하는 차량의 출발 정지 지원 장치에 있어서, 상기 영상처리부는, 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 운전자 차량의 소정 위치에 배치된 상기 카메라부를 통해 획득된 원래 영상에서의 전방 차량의 제1 경계 수평 성분과 처리 중인 영상에서 나타나는 상기 전방 차량의 제2 경계 수평 성분을 비교하여 상기 제1 경계 수평 성분이 상기 제2 경계 수평 성분보다 크고, 상기 제2 경계 수평 성분이 소정의 제1 기준치 이상이거나, 상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 원래 영상에서의 제1 전방 차량 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 상기 처리 중인 영상에서 나타나는 제2 전방 차량 면적을 비교하여 상기 제1 전방 차량 면적이 상기 제2 전방 차량 면적보다 크고, 상기 제2 전방 차량 면적이 소정의 제2 기준치 이상이거나, 상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 처리 중인 영상에서 나타나는 상기 전방 차량의 기준점이 상하를 기준으로 소정의 제3 기준치 이하이면 상기 운전자 차량의 정지를 위한 경보신호 또는 정지제어신호를 생성한다.

Description

차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법{START AND STOP ASSISTANCE APPARATUS FOR DRIVING A VEHICLE AND ITS METHOD}
본 발명은 지능형 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근에는 차량의 보급률이 높아짐에 따라 도로상에는 정체 구간들이 늘어나고 있으며, 이로 인해 운전자는 정체 구간의 주행 시 지루함을 느껴 장시간 다른 곳을 주시하거나 졸음 운전을 하게 된다.
운전자가 운전에 집중하지 않고 다른 행동을 취하는 동안 전방 차량의 출발을 인지하지 못할 경우 차량의 운행 흐름을 방해하거나 후방 차량으로부터 발생하는 경적에 놀라 스트레스를 받는 문제점이 있다.
이를 해결하기 위해 최근에는 차량에 레이더 및 카메라를 장착하여 전방 차량과의 거리에 따라 그리고 운전자의 시선이 전방을 주시하지 않으면 출발신호를 발생시켜 운전자에게 알려주는 장치가 개발되고 있다.
예컨대, 특허등록 10-1124948호의 전방 차량의 출발알림 경보시스템은 정차 중인 전방 차량과의 거리 또는 속도를 측정하는 레이더부와, 전방 신호등의 신호 상태를 감시하는 제1 카메라부와, 운전자의 시선을 감시하는 제2 카메라부와, 출발 신호를 출력하는 경보부와, 상기 전방 차량과의 거리 또는 속도가 기준값 이상이면 전방 차량이 출발 상태임을 판단하고, 운전자의 시선이 전방으로부터 이탈되었다고 판단되면 출발 신호를 발생시키는 제어부를 포함한다.
이러한 종래 기술은 레이더부와 적어도 둘 이상의 카메라를 포함하고, 다양한 정보를 고속으로 처리하기 위하여 고성능의 전자부품들이 필요하므로 제조 비용이 상승하는 문제점이 있다.
또한, 레이더부에서는 소정 출력 이상의 전파를 지속적으로 방사하여야 하므로 전파교란 등을 야기하여 주변 차량에 대하여 전파공해문제를 발생시킬 수 있다.
또한, 적외선 센서 또는 초음파 센서를 사용하는 레이더부를 통해 전방 차량과의 거리 또는 속도를 측정하여 전방 차량의 정지 여부를 판단한다는 것은 기술적으로 구현하기가 용이하지 않다. 즉, 적외선 센서로부터 적외선이 전방 차량에 정확하게 도달하여야 되돌아올 수 있기 때문에 지속적으로 움직이고 있는 전방 차량에 대하여 적외선 센서를 이용하여 거리 또는 속도를 측정한다는 것은 기술적으로 용이하지 않다. 또한, 초음파 센서는 그 특성상 거리 또는 속도의 측정에 사용하기가 곤란한바, 전방 차량이 좌우차선에서 주행하는 차량보다 멀리 위치하는 경우, 전방 차량이 아니라 좌우차선에서 주행하는 차량과의 거리 또는 속도를 측정할 가능성이 매우 높다.
또한, 제2 카메라부는 운전자의 시선을 감시하게 되는데, 앉은 키의 차이가 많이 나는 운전자가 운전석에 앉게 될 때마다, 제2 카메라부의 촬영 방향을 조정하여야 하는 문제점이 있다. 또한, 서양인과 달리 동양인의 눈은 기본적으로 작고, 안경을 착용한 운전자의 나안시력이 낮을수록 안경을 착용한 상태의 눈은 작게 보이는데, 눈의 높이를 가지고 눈을 뜨고 있는지를 판단한다는 것은 실현가능성이 매우 낮다.
한국등록특허 10-1155270호 영상인식을 이용한 신호등 변경 통보 시스템 및 방법 한국등록특허 10-1124948호 전방 차량의 출발알림 경보시스템 한국공개특허 10-2012-0046645호 차량 운행 보조 장치 및 방법 일본공개특허 2006-092129호 운전 지원 장치
본 발명은 차량의 출발과 정지가 반복되는 상황에서 운전자의 판단을 도와 차량의 출발 및 정지를 원활하게 하는 차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 전방 차량의 속도를 측정하거나, 전방 차량과의 거리를 측정하지 않고 차량의 출발과 정지가 반복되는 상황에서 운전자의 판단을 도와 차량의 출발 및 정지를 원활하게 하는 차량의 출발 정지 지원 장치 및 그 방법을 제공한다.
본원의 제1 발명에 따른 차량의 출발 정지 지원 장치는, 카메라부와 상기 카메라부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상처리부를 포함하는 차량의 출발 정지 지원 장치에 있어서, 상기 영상처리부는, 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 운전자 차량의 소정 위치에 배치된 상기 카메라부를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 제1 경계 수평 성분과 제2 시각 영상에서의 상기 전방 차량의 제2 경계 수평 성분을 비교하여 상기 제1 경계 수평 성분이 상기 제2 경계 수평 성분보다 크고, 상기 제2 경계 수평 성분이 소정의 제1 기준치 이상이거나, 상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제1 시각 영상에서의 제1 전방 차량 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 상기 제2 시각 영상에서 나타나는 제2 전방 차량 면적을 비교하여 상기 제1 전방 차량 면적이 상기 제2 전방 차량 면적보다 크고, 상기 제2 전방 차량 면적이 소정의 제2 기준치 이상이거나, 상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 처리 중인 영상에서 나타나는 상기 전방 차량의 기준점이 상하를 기준으로 소정의 제3 기준치 이하이면 상기 운전자 차량의 정지를 위한 경보신호 또는 정지제어신호를 생성한다.
바람직하게는, 상기 영상처리부는, 상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서 전방의 신호등이 적색신호이면 상기 운전자 차량의 정지를 위한 경보신호 또는 정지제어신호를 생성한다.
또한, 본원의 제1 발명에 따른 차량의 출발 정지 지원 장치는, 카메라부와 상기 카메라부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상처리부를 포함하는 차량의 출발 정지 지원 장치에 있어서, 상기 영상처리부는, 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 운전자 차량의 소정 위치에 배치된 상기 카메라부를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 제1 경계 수평 성분과 제2 시각 영상에서의 상기 전방 차량의 제2 경계 수평 성분을 비교하여 상기 제1 경계 수평 성분이 상기 제2 경계 수평 성분보다 작고, 상기 제2 경계 수평 성분이 소정의 제4 기준치 이하이거나, 상기 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제1 시각 영상에서의 제1 전방 차량 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 상기 제2 시각 영상에서의 제2 전방 차량 면적을 비교하여 상기 제1 전방 차량 면적이 상기 제2 전방 차량 면적보다 작고, 상기 제2 전방 차량 면적이 소정의 제5 기준치 이하이거나, 상기 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서 나타나는 상기 전방 차량의 기준점이 상하를 기준으로 소정의 제6 기준치 이상이면 상기 운전자 차량의 출발을 위한 경보신호 또는 출발제어신호를 생성한다.
바람직하게는, 상기 영상처리부는, 상기 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서 전방의 신호등이 녹색신호이면 상기 운전자 차량의 출발을 위한 경보신호 또는 출발제어신호를 생성한다.
바람직하게는, 상기 영상처리부는, 상기 카메라부를 통해 획득된 영상의 명암을 인버스 필터링하여 인버스 수평 모델링 영상을 생성하고, 상기 인버스 수평 모델링 영상으로부터 상기 운전자 차량을 중심으로 좌우 양측 차선이 집중되는 중앙부에 위치한 후보 직사각형의 경계 수직 성분과 경계 수평 성분을 계산하고, 상기 경계 수직 성분이 대칭인지를 계산하여, 상기 경계 수직 성분이 대칭이면 상기 전방 차량으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 전방 차량의 기준점은 상기 전방 차량의 바퀴 또는 상기 전방 차량의 하부의 그림자 영역의 단부이다.
바람직하게는, 상기 운전자 차량 내 부착된 속도센서의 출력이 0이거나, 상기 속도센서의 펄스 출력이 소정기간 동안 발생하지 않거나, 상기 운전자 차량 내 부착된 GPS 단말기의 출력 중 속도가 소정시간 동안 0이거나, 상기 운전자 차량 내 부착된 가속도 센서의 출력이 소정기간 동안, 미세한 진동 이상의 값을 나타내지 않으면 상기 운전자 차량이 정지한 상태로 판단한다.
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본 발명은 차량의 출발과 정지가 반복되는 상황에서 운전자의 판단을 도와 차량의 출발 및 정지를 원활하게 하고, 전방 차량의 속도를 측정하거나, 전방 차량과의 거리를 측정하지 않고 차량의 출발과 정지가 반복되는 상황에서 운전자의 판단을 도와 차량의 출발 및 정지를 원활하게 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 인식을 통한 전방 차량 감지 순서도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 영상 인식을 통한 신호등 감지 순서도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 정지가 필요한 경우의 예시도,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발이 필요한 경우의 예시도,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발 정지 지원 장치 전체 블럭도, 및
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발 정지 제어 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예(들)에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표기되었음에 유의하여야 한다. 또한, 하기의 설명에서는 많은 특정사항들이 도시되어 있는데, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐 이러한 특정 사항들 없이도 본 발명이 실시될 수 있음은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다 할 것이다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.
이하에서 '운전자 차량'이라 함은 본 발명에 따른 출발 정지 지원 장치가 부착된 차량을 의미하고, '전방 차량'이라 함은 운전자 차량의 전방에 위치하여 정지 중이거나 주행 중인 차량을 의미한다.
본 발명은 동일 주행차선의 전방 차량이 정지하는 경우이거나, 전방의 신호등이 적색신호로 바뀌는 경우에 주행 중인 운전자 차량은 정지할 필요가 있고, 동일 주행차선의 전방 차량이 출발하는 경우이거나, 전방 차량이 없이 전방의 신호등이 녹색신호로 바뀌는 경우에 정지 중인 운전자 차량은 출발할 필요가 있다는 점으로부터 착안된 것이다.
한편, 차량은 대체적으로 상하, 좌우방향의 경계(edge)가 많은 형상을 가지며, 교통신호등은 검은색 배경에 밝은 광원을 가지는 특징이 있다. 따라서 디지털 카메라를 이용하여 차량 전방의 영상을 촬영하고, 디지털 영상처리 기법을 이용하여 분석함으로써 전방 차량 또는 교통신호등의 특징을 찾아내고, 전방 차량의 움직임과 교통신호등의 변경을 판단함으로써 운전자 차량의 정지 또는 출발을 판단할 수 있다.
운전자 차량의 출발 또는 정지의 필요성을 판단하기 위해서는 운전자 차량의 속도 또는 움직임 상태를 아는 것이 중요한바, 다음 중 어느 하나의 경우에 해당하면 운전자 차량이 정지 상태에 놓여 있는 것으로 판단한다.
(1) 차량 내 부착된 속도센서의 출력이 0인 경우,
(2) 차량 내 부착된 속도센서의 펄스 출력이 소정기간 동안 발생하지 않는 경우,
(3) GPS 단말기의 출력 중 속도가 소정시간 동안 0인 경우,
(4) 가속도 센서의 출력이 소정기간 동안, 미세한 진동 이상의 값을 나타내지 않는 경우
한편, 위 네 가지 경우 중 어느 하나라도 충족하지 않으면 운전자 차량은 주행 중인 것으로 판단한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 인식을 통한 전방 차량 감지 순서도이다.
운전자 차량 내에 설치된 카메라는 운전자 차량 전방의 영상을 획득하고, 카메라로부터 출력되는 전방 영상의 명암을 인버스 필터링(inverse filtering)하여 전방 영상에서 차량의 특징점을 부각시키고(도 1a), 인버스 수평 모델링 영상으로부터 운전자 차량을 중심으로 좌우 양측 차선이 집중되는 중앙부에 위치한 후보 직사각형의 경계 수직 성분과 경계 수평 성분을 계산하고(도 1b), 경계 수직 성분이 대칭인지를 계산하여(도 1c), 경계 수직 성분이 대칭이면 전방 차량으로 판단한다(도 1d).
한편, 전방 차량과 운전자 차량의 거리는 전방 차량의 기준점을 근거로 추정할 수 있다. 여기서, 전방 차량의 기준점이라 함은 전방 차량의 바퀴 또는 전방 차량의 하부의 그림자 영역의 단부일 수 있고, 차량의 그림자 영역은 차량에 비해 상대적으로 어두운데, 주변 환경이 밝을수록 차량의 그림자 영역은 더욱 어둡다는 점에서 인버스 필터링 기법이 유리하다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 영상 인식을 통한 신호등 감지 순서도이다.
운전자 차량 내에 설치된 카메라는 운전자 차량 전방의 영상을 획득하고(도 2a), 신호등 출현이 가능한 영역을 관심 영역(ROI: Region of interest)으로 지정하고(도 2b), 검은색 배경 부분을 추출함으로써 신호등 영역을 결정하고(도 2c), 신호등 중 점등된 램프의 색상을 인식하여 신호등의 상태를 감지할 수 있다(도 2d). 여기서, 신호등의 점등된 램프의 색상은 RGB 3색 성분의 크기와 비율을 소정의 기준치와 비교하여 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 정지가 필요한 경우의 예시도이다.
운전자 차량의 정지가 필요한 경우는 전방 차량이 정지하는 경우로서, 다음 중 어느 하나에 해당할 때, 전방 차량과 가까워진 것으로 판단하고, 운전자 차량이 정지할 필요가 있다고 판단한다.
Case1) 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 카메라를 통해 획득된 제1 시각에 촬영된 영상에서의 전방 차량의 경계 수평 성분(H31)과 제2 시각에 촬영된 영상에서 나타나는 전방 차량의 경계 수평 성분(H32)을 비교하여 제1 시각 영상의 경계 수평 성분이 제2 시각 영상의 경계 수평 성분보다 크고, 제2 시각 영상의 경계 수평 성분이 소정의 기준치 이상인 경우(예컨대, 도 3a의 H31에서 도 3b의 H32로), 여기서 제1 시각은 제2 시각보다 시간적으로 앞선다.
Case2) 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 카메라를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 제2 시각 영상에서의 전방 차량의 면적을 비교하여 제1 시각 영상의 전방 차량 면적이 제2 시각 영상의 전방 차량 면적보다 크고, 제2 시각 영상의 전방 차량 면적이 소정의 기준치 이상인 경우
Case3) 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 카메라를 통해 획득된 제2 시각 영상에서의 차량의 기준점(화살표)이 상하를 기준으로 소정의 기준치 이하인 경우
또는, 운전자 차량이 주행 중인 상태에서 전방의 신호등이 녹색신호에서 적색신호로 바뀌는 경우 운전자 차량이 정지할 필요가 있다고 판단한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발이 필요한 경우의 예시도이다.
운전자 차량의 출발이 필요한 경우는 전방 차량이 출발하는 경우로서, 다음 중 어느 하나에 해당할 때, 전방 차량과 멀어진 것으로 판단하고, 운전자 차량이 출발할 필요가 있다고 판단한다.
Case1) 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 카메라를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 경계 수평 성분(H41)과 제2 시각 영상에서의 전방 차량의 경계 수평 성분(H42)을 비교하여 제1 시각 영상의 경계 수평 성분이 제2 시각 영상의 경계 수평 성분보다 작고, 제2 시각 영상의 경계 수평 성분이 소정의 기준치 이하인 경우(예컨대, 도 4a의 H41에서 도 4b의 H42로)
Case2) 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 카메라를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 제2 시각 영상에서의 전방 차량의 면적을 비교하여 제1 시각 영상의 전방 차량 면적이 제2 시각 영상의 전방 차량 면적보다 작고, 제2 시각 영상의 전방 차량 면적이 소정의 기준치 이하인 경우
Case3) 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 카메라를 통해 획득된 제2 시각 영상에서의 차량의 기준점(화살표)이 상하를 기준으로 소정의 기준치 이상인 경우
또는, 운전자 차량이 정지 중인 상태에서 전방의 신호등이 적색에서 녹색으로 바뀌는 경우 운전자 차량이 출발할 필요가 있다고 판단한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발 정지 지원 장치 전체 블럭도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발 정지 지원 장치는 카메라부(510)와 영상처리부(520) 그리고 운전 지원부(530)를 포함한다.
카메라부(510)는 렌즈(511), 이미지센서(513), 렌즈와 이미지센서를 고정하는 렌즈고정부(515), 이미지 프로세서(517), 이미지센서에 전원을 공급하는 제1 전원부(미도시)를 포함한다.
이미지 프로세서(517)는 이미지 센서의 영상 패턴을 RGB 패턴으로 변환한다.
영상처리부(520)는 카메라부로부터 출력되는 RGB 패턴을 처리하는 CPU(521), 제1 시각 영상 데이터와 제2 시각 영상 데이터를 저장하는 휘발성 메모리(523), 출발 정지 판단용 소정의 기준치(예컨대, 경계 수평 성분 기준치, 전방 차량의 면적 기준치, 차량의 기준점 기준치)를 보관하는 비휘발성 메모리(525), 자동차의 다른 전자 장치와 신호를 송수신하기 위한 인터페이스부(527), 및 각부에 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)를 포함한다.
운전 지원부(530)는 운전자에게 청각적으로 경보할 수 있는 음향출력부(531), 운전자에게 시각적으로 경보할 수 있는 시각출력부(533), 운전자에게 촉각적으로 경보할 수 있는 촉각출력부(535), 및 차량의 정지 또는 출발을 제어할 수 있는 제동제어부(537) 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발 정지 제어 흐름도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 출발 정지 제어 방법은, 카메라를 통해 획득된 영상을 분석하고(S605), 센서의 출력으로부터 차속을 획득하고(S610), 차속이 0인지를 판단하고(S615), 차속이 0이면 전방 차량이 있는지를 판단하고(S620), 전방 차량이 있으면 전방 차량이 출발하는지를 판단하고(S625), 전방 차량이 없으면 신호등이 녹색신호인지를 판단하고(S630), 전방 차량이 출발하거나, 전방 차량이 없는 상태에서 녹색신호이면 운전자 차량의 출발을 안내하거나 제어한다(S635).
차속이 0이 아니면 전방 차량에 접근 중인지를 판단하고(S640), 전방 차량이 없는 상태에서 신호등이 적색인지를 판단하고(S645), 전방 차량에 접근 중이거나 전방 차량이 없는 상태에서 신호등이 적색신호이면 운전자 차량의 정지를 안내하거나 제어한다(S650).
510: 카메라부 511: 렌즈
513: 이미지센서 515: 렌즈고정부
517: 이미지 프로세서 520: 영상처리부
521: CPU 523: 휘발성 메모리
525: 비휘발성 메모리 527: 인터페이스부
530: 운전 지원부 531: 음향출력부
533: 시각출력부 535: 촉각출력부
537: 제동제어부

Claims (9)

  1. 카메라부와 상기 카메라부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상처리부를 포함하는 차량의 출발 정지 지원 장치에 있어서,
    상기 영상처리부는,
    운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 운전자 차량의 소정 위치에 배치된 상기 카메라부를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 제1 경계 수평 성분과 제2 시각 영상에서의 상기 전방 차량의 제2 경계 수평 성분을 비교하여 상기 제1 경계 수평 성분이 상기 제2 경계 수평 성분보다 크고, 상기 제2 경계 수평 성분이 소정의 제1 기준치 이상이거나,
    상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제1 시각 영상에서의 제1 전방 차량 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 상기 제2 시각 영상에서의 제2 전방 차량 면적을 비교하여 상기 제1 전방 차량 면적이 상기 제2 전방 차량 면적보다 크고, 상기 제2 전방 차량 면적이 소정의 제2 기준치 이상이거나,
    상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서의 상기 전방 차량의 기준점이 상하를 기준으로 소정의 제3 기준치 이하이면
    상기 운전자 차량의 정지를 위한 경보신호 또는 정지제어신호를 생성하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 영상처리부는,
    상기 운전자 차량이 주행 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서 전방의 신호등이 적색신호이면 상기 운전자 차량의 정지를 위한 경보신호 또는 정지제어신호를 생성하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
  3. 카메라부와 상기 카메라부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상처리부를 포함하는 차량의 출발 정지 지원 장치에 있어서,
    상기 영상처리부는,
    운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 운전자 차량의 소정 위치에 배치된 상기 카메라부를 통해 획득된 제1 시각 영상에서의 전방 차량의 제1 경계 수평 성분과 제2 시각 영상에서의 상기 전방 차량의 제2 경계 수평 성분을 비교하여 상기 제1 경계 수평 성분이 상기 제2 경계 수평 성분보다 작고, 상기 제2 경계 수평 성분이 소정의 제4 기준치 이하이거나,
    상기 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제1 시각 영상에서의 제1 전방 차량 면적(경계 수평 성분과 경계 수직 성분의 곱)과 상기 제2 시각 영상에서의 제2 전방 차량 면적을 비교하여 상기 제1 전방 차량 면적이 상기 제2 전방 차량 면적보다 작고, 상기 제2 전방 차량 면적이 소정의 제5 기준치 이하이거나,
    상기 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서 나타나는 상기 전방 차량의 기준점이 상하를 기준으로 소정의 제6 기준치 이상이면
    상기 운전자 차량의 출발을 위한 경보신호 또는 출발제어신호를 생성하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 영상처리부는,
    상기 운전자 차량이 정지 중인 상태에서, 상기 카메라부를 통해 획득된 상기 제2 시각 영상에서 전방의 신호등이 녹색신호이면 상기 운전자 차량의 출발을 위한 경보신호 또는 출발제어신호를 생성하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
  5. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 영상처리부는,
    상기 카메라부를 통해 획득된 영상의 명암을 인버스 필터링하여 인버스 수평 모델링 영상을 생성하고, 상기 인버스 수평 모델링 영상으로부터 상기 운전자 차량을 중심으로 좌우 양측 차선이 집중되는 중앙부에 위치한 후보 직사각형의 경계 수직 성분과 경계 수평 성분을 계산하고, 상기 경계 수직 성분이 대칭인지를 계산하여, 상기 경계 수직 성분이 대칭이면 상기 전방 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
  6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 전방 차량의 기준점은 상기 전방 차량의 바퀴 또는 상기 전방 차량의 하부의 그림자 영역의 단부인 것을 특징으로 하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 운전자 차량 내 부착된 속도센서의 출력이 0이거나, 상기 속도센서의 펄스 출력이 소정기간 동안 발생하지 않거나, 상기 운전자 차량 내 부착된 GPS 단말기의 출력 중 속도가 소정시간 동안 0이거나, 상기 운전자 차량 내 부착된 가속도 센서의 출력이 소정기간 동안, 미세한 진동 이상의 값을 나타내지 않으면 상기 운전자 차량이 정지한 상태로 판단하는 차량의 출발 정지 지원 장치.
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