JP6922494B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

特許文献１には、自車両が走行する経路上に存在する障害物を回避する走行経路生成装置が提案されている。走行経路生成装置は、自車両の周囲の物体を認識する物体認識手段と、自車両が走行する走行路を認識する走行路認識手段と、自車両の周囲の物体を表わす認識点ならびに走行路の境界を表わす認識点のそれぞれに対し、自車両が走行して認識点に接近できる走行許容度を設定する許容度設定手段と、許容度設定手段により設定された走行許容度に基づいて自車両の走行経路を生成する経路生成手段とを備える。

特開２０１５−２０３９７２号公報

しかしながら、運転者のリスクの感じ方には個人差がある。このため、自車両周囲の物体と自車両との接近度合いの許容度を一律に設定すると、運転者がリスクを感じるおそれがある。
本発明は、運転者が感じるリスク感を低減することを目的とする。

本発明の一態様に係る運転支援方法では、自車両に設けた周囲環境センサの検出信号に基づいて自車両の周囲の周囲環境を認識し、第１生体センサにより検出した運転者の第１生体信号に基づいて運転者が感じるリスク感を検出し、認識した周囲環境と検出したリスク感とに基づいて自車両の動作を制御する。

本発明の一態様によれば、運転者が感じるリスク感を低減できる。

実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す図である。 自車両が前方の障害物を回避する運転動作の一例の模式図である。 自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作の一例の模式図である。 自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作の一例の模式図である。 運転支援装置のコントローラによる機能構成例を示すブロック図である。 運転支援装置の動作の第１例を示すフローチャートである。 運転支援装置の動作の第２例を示すフローチャートである。 運転支援装置の動作の第３例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１を参照する。運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、車両挙動センサ群２０と、第１生体センサ３１と、第２生体センサ３２と、コントローラ４０と、車両制御アクチュエータ群５０を備える。
周囲環境センサ群１０は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）に設けられ、自車両の周囲の周囲環境を検出する。

周囲環境センサ群１０は、カメラ１１と、レーダ１２と、地図データベース１３を備える。なお、図１において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
カメラ１１及びレーダ１２は、自車両周囲に存在する物体、自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離等の自車両の周囲環境を検出する。カメラ１１及びレーダ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ４０へ出力する。

地図データベース１３は、地図情報のデータベースである。例えば、カーナビゲーションシステムが備える地図データベースを、地図データベース１３として使用してよい。コントローラ４０は、自車両の現在位置の周囲の状況の情報を地図データベース１３から取得する。例えばコントローラ４０は、自車両周囲の既知の物標の位置、自車両の走行路の形状、路曲率、道路種別、停止線等の道路上の白線、車線数等の情報を、周囲環境情報として地図データベース１３から取得してよい。

車両挙動センサ群２０は、自車両の車両挙動を検出するセンサ群であり、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、操舵角センサ２４と、転舵角センサ２５を含む。
車速センサ２１は、自車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車両の速度を算出する。車速センサ２１は、算出した車速の情報をコントローラ４０へ出力する。
加速度センサ２２は、自車両の前後方向の加速度及び車幅方向の加速度を検出し、これらの加速度の情報をコントローラ４０へ出力する。

ヨーレートセンサ２３は、自車両のヨーレート（車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートの情報をコントローラ４０へ出力する。
操舵角センサ２４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。操舵角センサ２４は、検出した操舵角の情報をコントローラ４０へ出力する。
転舵角センサ２５は、操向輪の転舵角を検出し、検出した転舵角の情報をコントローラ４０へ出力する。
車両挙動センサ群２０からコントローラ４０に出力される車速の情報、加速度の情報、ヨーレートの情報、操舵角の情報、及び転舵角の情報を、総称して「車両挙動情報」と表記することがある。

第１生体センサ３１は、運転者がリスク感を感じているか否かを判定するために使用される運転者の第１生体信号を検出するためのセンサである。「リスク感」とは、運転者が違和感だけでなく何らかの危険性を感じた感覚であり、例えば、緊張感や、緊迫感や切迫感などの感覚を含んでよい。
第１生体センサ３１は、例えば、ステアリングホイール内やシート内等に内蔵され、運転者の心拍数を検出する心拍センサや、ステアリングホイール内等に内蔵され、運転者の発汗量を検出する発汗センサや、車載カメラにより撮影して得た撮像画像を画像認識処理して、運転者の瞳孔の動きを検出する瞳孔センサであってよい。第１生体センサ３１は、検出した運転者の心拍数や、発汗量、瞳孔の動きを示す第１生体信号をコントローラ４０へ出力する。

第２生体センサ３２は、運転者が違和感を感じているか否かを判定するために使用される運転者の第２生体信号を検出するためのセンサである。第２生体センサ３２は、例えば運転者の脳活動を検出するセンサであってよい。例えば、第２生体センサ３２は、運転者の脳波を検出する脳波センサであってよい。第２生体センサ３２は、運転者の脳波などの脳活動を示す第２生体信号をコントローラ４０へ出力する。
なお、第２生体センサ３２は、脳活動を示す第２生体信号として、運転者の皮膚表面の筋電位に発生する変化、脳血流、心拍数、呼吸数、発汗量やカメラで撮像した運転者の顔画像を検出してコントローラ４０へ出力してもよい。

コントローラ４０は、自車両の自動運転制御又は運転支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ４０は、プロセッサ４１と、記憶装置４２等の周辺部品とを含む。
プロセッサ４１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

記憶装置４２は、記憶媒体として半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
記憶装置４２には、脳活動データベース４３（図１において「脳活動ＤＢ」と表記する）が格納される。脳活動データベース４３には、例えば事象関連電位発生時に現れる脳波変化が記憶される。事象関連電位は人間が違和感を覚えると発生する脳波の電位である。

自動運転制御又は運転支援制御においてコントローラ４０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報に基づいて自車両の運転動作を決定する。周囲環境情報だけでなく、車両挙動センサ群２０から入力した車両挙動情報に基づいて自車両の運転動作を決定してもよい。
運転動作には、例えば図２に示すような、自動操舵制御と速度制御によって自車両が前方の障害物を回避する運転動作が含まれてよい。図２では、自車両７０が前方の障害物である前方車両７１を追い越して回避する運転動作を行う。自車両７０が前方車両７１を追い越す時点の車幅方向距離はＤｘであり通過速度はＶである。

また運転動作には、例えば図３に示すような、自車両７０が接近する前方の対象物（例えば前方車両７１や、信号機のある停止線、一時停止線）との距離を速度制御によって調整する運転動作が含まれてもよい。
さらに運転動作には、例えば図４に示すような、自車両７０から遠ざかる前方車両７１との車間距離を速度制御によって調整する運転動作が含まれてもよい。
コントローラ４０は、決定した運転動作に基づいて車両制御アクチュエータ群５０を駆動して、自車両の動作（例えば操舵や速度）を自動的に制御する。

図１を参照する。車両制御アクチュエータ群５０は、コントローラ４０からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群５０は、ステアリングアクチュエータ５１と、アクセル開度アクチュエータ５２と、ブレーキ制御アクチュエータ５３を備える。
ステアリングアクチュエータ５１は、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ５２は、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ５３は、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

コントローラ４０は、自動運転制御又は運転支援制御の際に、第１生体センサ３１からの第１生体信号に基づいて運転者が感じるリスク感を検出する。すなわち運転者がリスク感を感じているかを判定する。
また、コントローラ４０は、自動運転制御又は運転支援制御の際に、第２生体センサ３２からの第２生体信号に基づいて運転者が感じる違和感を検出する。すなわち運転者が違和感を感じているか否かを判定する。
運転者がリスク感を感じていると判定した場合、コントローラ４０は、自動運転制御又は運転支援制御の際に、周囲環境情報とリスク感に基づいて自車両の動作を制御する。周囲環境情報とリスク感に加えて車両挙動情報に基づいて自車両の動作を制御してもよい。

運転者がリスク感を検出した場合、運転者にリスク感を感じさせる要因となる走行状態が存在すると考えられる。
例えば自車両が前方の障害物を回避する運転動作の場合（図２）には、自車両が障害物を追い越す時点の自車両と障害物との間の安全距離（＝車幅方向距離Ｄｘ／通過速度Ｖ）やリスクポテンシャルや、安全距離を算出するための自車両と障害物との間の車幅方向距離や通過速度が「リスク感を感じさせる要因となる走行状態」となり得る。
例えば自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作の場合（図３）には、減速開始タイミングや、減速量、車間時間、衝突時間が「リスク感を感じさせる要因となる走行状態」となり得る。

例えば自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作の場合（図４）には、加速開始タイミングや、加速量、車間時間、衝突時間が「リスク感を感じさせる要因となる走行状態」となり得る。
コントローラ４０は、運転者のリスク感が検出された場合に、リスク感を感じさせる要因となる走行状態にもたせる安全マージンが増大するように自車両の動作を制御する。これにより、コントローラ４０は、運転者の個人差に合わせて運転者が感じるリスク感を低減できる。

例えばコントローラ４０は、以下のように自車両の動作を制御してよい。
自動運転制御又は運転支援制御においてコントローラ４０は、所定のパラメータによって定義された条件を満たすように運転動作を決定している。
例えば自車両が前方の障害物を回避する運転動作の場合（図２）、安全距離やリスクポテンシャルの目標値をパラメータとして設定し、設定された目標値を達成するように運転動作を決定する。このようなパラメータを「動作制御パラメータ」と表記する。

コントローラ４０は、動作制御パラメータを調整することにより、走行状態の安全マージンが増大するように運転動作を決定できる。
例えば自車両が前方の障害物を回避する運転動作の場合（図２）には、動作制御パラメータとして設定された安全距離やリスクポテンシャルの目標値を調整することにより、障害物を追い越す時点の車幅方向距離Ｄｘと通過速度Ｖが調整され、走行状態の安全マージンが増大するように運転動作を決定できる。

また、例えば、自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作の場合（図３）には、減速開始車間時間や減速開始衝突時間、減速度の許容上限閾値などを動作制御パラメータとして設定してよい。
コントローラ４０がこれらの動作制御パラメータを調整することにより、減速開始タイミングや減速量が調整され、走行状態の安全マージンが増大するように運転動作を決定できる。
減速開始車間時間及び減速開始衝突時間は、減速を開始する車間時間及び衝突時間であり次式で求められる。
減速開始車間時間＝（停止位置までの距離／自車速）
減速開始衝突時間＝（車間距離−設定車間距離）／（自車速−前方車両の車速）

例えば、自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作の場合（図４）には、加速を開始する車間閾値や、加速を開始する前方車両の車速の閾値、前方車両の車速と自車の車速との差分に比例して自車の車速を決定する場合の比例乗数、加速度の上限閾値などを動作制御パラメータとして設定してよい。
コントローラ４０がこれらの動作制御パラメータを調整することにより、加速開始タイミングや加速量が調整され、走行状態の安全マージンが増大するように運転動作を決定できる。
このように、走行状態の安全マージンを調整する動作制御パラメータは、運転動作の種類別に定義してよい。

さらにコントローラ４０は、自動運転制御又は運転支援制御の際に、周囲環境情報とリスク感と違和感に基づいて自車両の動作を制御してもよい。周囲環境情報とリスク感と違和感に加えて車両挙動情報に基づいて自車両の運転動作を決定してもよい。
ここで、運転者のリスク感が検出されず且つ違和感が検出された場合には、走行状態の安全マージンが大きすぎて運転者が違和感を検出されていると考えられる。

リスク感及び違和感と走行状態の安全マージンの関係を次表に示す。運転者のリスク感が検出されている場合、同時に違和感も検出されていると考えられ、この場合には走行状態の安全マージンが小さすぎると考えられる。
また、運転者の違和感が検出されているが運転者のリスク感が検出されていない場合には、走行状態の安全マージンが大きすぎると考えられる。このように、違和感は、リスク感までは至らないが運転支援装置１による運転支援（すなわち自動運転制御又は運転支援制御）や運転支援による自車両の運転に運転者が不自然さを感じる感覚を含んでよい。
また、リスク感も違和感も検出されていない場合には走行状態の安全マージンが適切だと考えられる。

例えば、図２に示すような自車両が障害物を回避する運転動作の場合に、動作制御パラメータとして設定された安全距離やリスクポテンシャルの安全マージンが大きすぎると、自車両が自車線から大きく逸脱して、運転者によっては違和感を感じるおそれがある。
そこで、コントローラ４０は、運転者のリスク感が検出されず且つ違和感が検出された場合に、走行状態の安全マージンが減るように自車両の動作を制御する。

ただし、あくまでコントローラ４０側で自動運転制御又は運転支援制御のおける絶対的な安全性を担保した上で「安全マージン」の部分だけ減らして運転者の違和感を軽減する。このように、走行状態の安全マージンとは、自車両の安全な走行状態に対してさらに加えられる安全マージンであってよい。

図５を参照してコントローラ４０の機能構成を説明する。コントローラ４０は、リスク感検出部６１と、違和感検出部６２と、パラメータ設定部６３と、運転動作決定部６４を備える。例えばコントローラ４０は、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ４１で実行することによりリスク感検出部６１、違和感検出部６２、パラメータ設定部６３、及び運転動作決定部６４の機能を実現してよい。

リスク感検出部６１は、第１生体センサにより検出された第１生体信号を受信し、第１生体信号に基づいて運転者が感じるリスク感を検出する。すなわち運転者がリスク感を感じているかを判定する。
例えばリスク感検出部６１は、第１生体センサが検出した心拍数や発汗量の上昇の時間変化率が所定の閾値以上である場合に運転者がリスク感を感じていると判定する。心拍数や発汗量の上昇の時間変化率が所定の閾値未満である場合に運転者がリスク感を感じていないと判定する。
例えばリスク感検出部６１は、運転者の瞳孔の動きの速さが閾値以上である場合に運転者がリスク感を感じていると判定する。瞳孔の動きの速さが閾値未満である場合に運転者がリスク感を感じていないと判定する。

違和感検出部６２は、第２生体センサにより検出された第２生体信号を受信し、第２生体信号に基づいて運転者が感じる違和感を検出する。すなわち運転者が違和感を感じているか否かを判定する。
例えば違和感検出部６２は、第２生体信号として運転者の脳波のデータを受信する。違和感検出部６２は、受信した脳波のデータに対して周波数解析を行い、脳活動データベース４３に記憶された事象関連電位発生時に現れる脳波変化とを比較し、事象関連電位が発生しているか否かを判定する。違和感検出部６２は、事象関連電位を検出することにより運転者の違和感を検出する。ここでは周波数解析に基づくが、周波数解析に限らずパターン解析でもよく、すなわち信号解析できるものであればよい。
また違和感検出部６２は、脳波のデータだけでなく、運転者の皮膚表面の筋電位に発生する変化、脳血流、心拍数、呼吸数、発汗量やカメラで撮像した運転者の顔画像に基づいて運転者の違和感を検出してもよい。

パラメータ設定部６３は、運転者のリスク感の有無（すなわちリスク感が検出されたか否か）と違和感の有無（すなわち違和感が検出されたか否か）に基づいて、動作制御パラメータを設定する。
例えばパラメータ設定部６３は、運転者のリスク感が検出された場合に、走行状態の安全マージンが増大するように動作制御パラメータを調整する。
また例えばパラメータ設定部６３は、運転者のリスク感が検出されず且つ違和感が検出された場合に、走行状態の安全マージンが減るように動作制御パラメータを調整する。

例えば、自車両が前方の障害物を回避する運転動作の場合（図２）、運転者のリスク感が検出されると、パラメータ設定部６３は、走行状態の安全マージンが増大するように、動作制御パラメータとして設定された安全距離やリスクポテンシャルの目標値を調整する。例えばパラメータ設定部６３は、安全距離の目標値を伸ばしたりリスクポテンシャルの目標値を減少させて、車幅方向距離Ｄｘが長くなったり通過速度Ｖが低くなるよう調整する。

一方で、運転者のリスク感が検出されず且つ違和感が検出された場合には、走行状態の安全マージンが減るように、安全距離やリスクポテンシャルの目標値を調整する。例えばパラメータ設定部６３は、安全距離の目標値を縮めたりリスクポテンシャルの目標値を増加させて、車幅方向距離Ｄｘが短くなったり通過速度Ｖが高くなるよう調整する。

例えば、自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作の場合（図３）、運転者のリスク感が検出されると、パラメータ設定部６３は、走行状態の安全マージンが増大するように、減速開始車間時間や、減速開始衝突時間、減速度の許容上限閾値といった動作制御パラメータを調整する。
例えばパラメータ設定部６３は、減速開始車間時間や減速開始衝突時間を増加させたり、減速度の許容上限閾値を減少させて、減速開始タイミングが早くなったり減速量が小さくなるように調整する。

一方で、運転者のリスク感が検出されず且つ違和感が検出された場合には、走行状態の安全マージンが減るように、減速開始車間時間や、減速開始衝突時間、減速度の許容上限閾値を調整する。例えばパラメータ設定部６３は、減速開始車間時間や減速開始衝突時間を減少させたり、減速度の許容上限閾値を増加させて、減速開始タイミングが遅くなったり減速量が大きくなるように調整する。

例えば、自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作の場合（図４）、運転者のリスク感が検出されると、パラメータ設定部６３は、走行状態の安全マージンが増大するように、加速を開始する車間閾値や、加速を開始する前方車両の車速の閾値、前方車両の車速と自車の車速との差分に比例して自車の車速を決定する場合の比例乗数、加速度の上限閾値といった動作制御パラメータを調整する。例えばパラメータ設定部６３は、車間閾値や前方車両の車速の閾値を増やしたり、上記比例乗数、加速度の上限閾値を小さくして、加速開始タイミングが遅くなったり加速量が小さくなるように調整する。

一方で、運転者のリスク感が検出されず且つ違和感が検出された場合には、走行状態の安全マージンが減るように、加速を開始する車間閾値や、加速を開始する前方車両の車速の閾値、上記比例乗数、加速度の上限閾値を調整する。例えばパラメータ設定部６３は、車間閾値や前方車両の車速の閾値を減少させたり、上記比例乗数や加速度の上限閾値を大きくして、加速開始タイミングが早くなったり加速量が大きくなるように調整する。

運転動作決定部６４は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両挙動センサ群２０から入力した車両挙動情報と、パラメータ設定部６３により調整された動作制御パラメータと、に基づいて自車両の運転動作を決定する。運転動作決定部６４は、決定した運転動作に基づいて車両制御アクチュエータ群５０を駆動して、自車両の動作（例えば操舵や速度）を自動的に制御する。

（動作）
次に、実施形態のコントローラ４０による動作制御パラメータの調整方法を説明する。
図６を参照する。自車両が前方の障害物を回避する運転動作の場合（図２）、ステップＳ１において運転動作決定部６４は、自車両が前方の障害物を回避する運転動作を開始する。このとき運転動作決定部６４は、以前に設定された安全距離の目標値を動作制御パラメータとして使用して、自車両が前方の障害物を回避する走行経路と通過速度を決定する。

ステップＳ２においてリスク感検出部６１は、運転者のリスク感が検出されたか否かを判定する。運転者のリスク感が検出された場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。運転者のリスク感が検出されていない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。
ステップＳ３においてパラメータ設定部６３は、動作制御パラメータとして設定される安全距離の目標値を伸ばす。その後に処理は終了する。

ステップＳ４において違和感検出部６２は、運転者の違和感が検出されたか否かを判定する。運転者の違和感が検出された場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。運転者の違和感が検出されていない場合（ステップＳ４：Ｎ）に、安全距離の目標値を変更せずに処理は終了する。
ステップＳ５においてパラメータ設定部６３は、動作制御パラメータとして設定される安全距離の目標値を縮める。その後に処理は終了する。

図７を参照する。自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作の場合（図３）、ステップＳ１０において運転動作決定部６４は、自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作を開始する。このとき運転動作決定部６４は、以前に設定された動作制御パラメータを使用して、自車両の減速開始タイミングと減速量を決定する。

ステップＳ１１においてリスク感検出部６１は、運転者のリスク感が検出されたか否かを判定する。運転者のリスク感が検出された場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。運転者のリスク感が検出されていない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１２において運転動作決定部６４は、自車両の減速開始前であるか否かを判定する。自車両の減速開始前である場合、すなわち自車両がまだ減速を開始していない場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。自車両の減速開始前でない場合、すなわち自車両が既に減速を開始していた場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１３において運転動作決定部６４は、直ちに自車両の減速を開始する。これにより運転者のリスク感を軽減する。

ステップＳ１４においてパラメータ設定部６３は、減速開始タイミングを早めるように動作制御パラメータを調整する。その後に処理は終了する。
一方でステップＳ１５において違和感検出部６２は、運転者の違和感が検出されたか否かを判定する。運転者の違和感が検出された場合（ステップＳ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１６へ進む。運転者の違和感が検出されていない場合（ステップＳ１５：Ｎ）に、動作制御パラメータを変更せずに処理は終了する。
ステップＳ１６においてパラメータ設定部６３は、減速開始タイミングを遅らせるように動作制御パラメータを調整する。その後に処理は終了する。

図８を参照する。自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作の場合（図４）、ステップＳ２０において運転動作決定部６４は、自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作を開始する。このとき運転動作決定部６４は、以前に設定された動作制御パラメータを使用して、自車両の加速開始タイミングと加速量を決定する。

ステップＳ２１においてリスク感検出部６１は、運転者のリスク感が検出されたか否かを判定する。運転者のリスク感が検出された場合（ステップＳ２１：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。運転者のリスク感が検出されていない場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。
ステップＳ２２においてパラメータ設定部６３は、加速開始タイミングを遅らせるように及び／又は加速量を減らすように動作制御パラメータを調整する。その後に処理は終了する。

ステップＳ２３において違和感検出部６２は、運転者の違和感が検出されたか否かを判定する。運転者の違和感が検出された場合（ステップＳ２３：Ｙ）に処理はステップＳ２４へ進む。運転者の違和感が検出されていない場合（ステップＳ２３：Ｎ）に、動作制御パラメータを変更せずに処理は終了する。
ステップＳ２４においてパラメータ設定部６３は、加速開始タイミングを早めるように及び／又は加速量を増やすように動作制御パラメータを調整する。その後に処理は終了する。

なお、動作制御パラメータの調整方法はこれらの例に限定されず、運転者のリスク感を軽減させる方法であればよい。例えば、過去の運転動作で使用された動作制御パラメータと、この動作制御パラメータが使用されたときのリスク感の有無と、をデータベースに記憶して記憶装置４２に格納しておき、パラメータ設定部６３は、このデータベースに基づいて動作制御パラメータを調整してよい。
例えばパラメータ設定部６３は、データベースに記憶された動作制御パラメータのうちリスク感の検出頻度が最も少ない動作制御パラメータを、運転動作に使用する動作制御パラメータとして設定してよい。

また例えば、過去の運転動作で使用された動作制御パラメータと、この動作制御パラメータが使用されたときのリスク感の有無及び違和感の有無と、をデータベースに記憶して記憶装置４２に格納しておき、パラメータ設定部６３は、このデータベースに基づいて運転者のリスク感と違和感の両方を軽減するように動作制御パラメータを調整してもよい。
例えばパラメータ設定部６３は、データベースに記憶された動作制御パラメータのうちリスク感及び違和感の検出頻度が閾値以下の動作制御パラメータを、運転動作に使用する動作制御パラメータとして設定してよい。

（実施形態の効果）
（１）運転動作決定部６４は、自車両に設けた周囲環境センサ群１０の検出信号に基づいて自車両の周囲の周囲環境を認識する。リスク感検出部６１は、第１生体センサ３１により検出した運転者の第１生体信号に基づいて運転者が感じるリスク感を検出する。パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、認識した周囲環境と検出したリスク感とに基づいて自車両の動作を制御する。
これにより、運転者のリスク感が検出されるシーンにおいて、運転者のリスク感を低減できる。

（２）運転者のリスク感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが増大するように自車両の動作を制御する。
これにより、運転者のリスク感が低減されるように自車両を制御できる。

（３）違和感検出部６２は、第２生体センサ３２により検出した運転者の第２生体信号に基づいて運転者が感じる違和感を検出する。パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、認識した周囲環境、並びに検出したリスク感及び違和感に基づいて自車両の動作を制御する。
これにより、運転者のリスク感及び違和感が検出されるシーンにおいて、運転者のリスク感及び違和感を低減できる。

（４）運転者のリスク感が検出されず且つ運転者の違和感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが減るように自車両の動作を制御する。
リスク感の検出のみに依拠すると走行状態の安全マージンが増大する方向にしか制御できず、違和感の検出のみに依拠すると、安全マージンが過小で違和感を感じているのか安全マージンが過大で違和感を感じているか判断できない。リスク感及び違和感の両方を用いることで安全マージンが過大であることにより違和感を感じていることを判断でき、違和感を低減した車両制御を実現できる。

（５）自車両の走行状態の安全マージンを調整する動作制御パラメータは、運転動作別に定義してよい。これにより、各運転動作において運転者のリスク感を低減できる。
（６）自車両が前方の障害物を回避する運転動作において運転者のリスク感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが増大するように、障害物との車幅方向距離及び通過速度の少なくとも一方を調整する動作制御パラメータを調整する。
これにより、自車両が前方の障害物を回避する運転動作で運転者のリスク感を低減できる。

（７）自車両が前方の障害物を回避する運転動作において運転者のリスク感が検出されず且つ運転者の違和感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが減るように、障害物との車幅方向距離及び通過速度の少なくとも一方を調整するための動作制御パラメータを調整する。
これにより、自車両が前方の障害物を回避する運転動作で運転者のリスク感と違和感を低減できる。

（８）自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作において運転者のリスク感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが増大するように、自車両の減速タイミング及び減速量の少なくとも一方を調整するための動作制御パラメータを調整する。自車両が接近する前方の対象物は、例えば、前方車両や、信号機のある停止線、一時停止線であってよい。
これにより、自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作で運転者のリスク感を低減できる。

（９）自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作において運転者のリスク感が検出されず且つ運転者の違和感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが減るように、自車両の減速タイミング及び減速量の少なくとも一方を調整するための動作制御パラメータを調整する。
これにより、自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作で運転者のリスク感と違和感を低減できる。

（１０）自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作において運転者のリスク感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが増大するように、自車両の加速タイミング及び加速量の少なくとも一方を調整するための動作制御パラメータを調整する。
これにより、自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作で運転者のリスク感を低減できる。

（１１）自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作において運転者のリスク感が検出されず且つ運転者の違和感が検出された場合に、パラメータ設定部６３と運転動作決定部６４は、自車両の走行状態の安全マージンが減るように、自車両の加速タイミング及び加速量の少なくとも一方を調整するための動作制御パラメータを調整する。
これにより、自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作で運転者のリスク感と違和感を低減できる。

（１２）パラメータ設定部６３は、過去の運転動作で使用された動作制御パラメータと、動作制御パラメータが使用されたときのリスク感の有無と、を記憶したデータベースに基づいて、動作制御パラメータを調整してもよい。
これにより、過去の履歴をもとに運転者のリスク感を低減できる。

（１３）パラメータ設定部６３は、過去の運転動作で使用された動作制御パラメータと、動作制御パラメータが使用されたときのリスク感及び違和感の有無と、を記憶したデータベースに基づいて、動作制御パラメータを調整してもよい。
これにより、過去の履歴をもとに運転者のリスク感と違和感を低減できる。

（１４）第２生体センサ３２は、例えば、運転者の脳活動を検出するセンサであってよい。違和感検出部６２は、第２生体センサ３２が検出した脳活動を解析して運転者が感じる違和感を検出してよい。
脳活動解析を用いることで、運転者の負担なしに高精度に違和感を検出できる。

（１５）第１生体センサ３１は、例えば、運転者の心拍、発汗、及び瞳孔の少なくとも１つを検出するセンサであってよい。
これらのセンサにより得られる第１生体信号を用いることで、運転者の負担なしに高精度にリスク感を検出できる。

１…運転支援装置、１０…周囲環境センサ群、１１…カメラ、１２…レーダ、１３…地図データベース、２０…車両挙動センサ群、２１…車速センサ、２２…加速度センサ、２３…ヨーレートセンサ、２４…操舵角センサ、２５…転舵角センサ、３１…第１生体センサ、３２…第２生体センサ、４０…コントローラ、４１…プロセッサ、４２…記憶装置、４３…脳活動データベース、５０…車両制御アクチュエータ群、５１…ステアリングアクチュエータ、５２…アクセル開度アクチュエータ、５３…ブレーキ制御アクチュエータ、６１…リスク感検出部、６２…違和感検出部、６３…パラメータ設定部、６４…運転動作決定部

Claims (10)

1. 自車両に設けた周囲環境センサの検出信号に基づいて前記自車両の周囲の周囲環境を認識し、
   第１生体センサにより検出した運転者の第１生体信号に基づいて前記運転者が感じるリスク感を検出し、
   第２生体センサにより検出した前記運転者の第２生体信号に基づいて前記運転者が感じる違和感を検出し、
   認識した前記周囲環境、並びに検出した前記リスク感及び前記違和感に基づいて、前記運転者のリスク感が検出されず且つ前記運転者の違和感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが減るように前記自車両の動作を制御することを特徴とする運転支援方法。
2. 前記自車両が前方の障害物を回避する運転動作において前記運転者のリスク感が検出されず且つ前記運転者の違和感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが減るように、前記障害物との車幅方向距離及び通過速度の少なくとも一方を調整するためのパラメータを調整することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記自車両が接近する前方の対象物との距離を調整する運転動作において前記運転者のリスク感が検出されず且つ前記運転者の違和感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが減るように、前記自車両の減速タイミング及び減速量の少なくとも一方を調整するためのパラメータを調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
4. 前記自車両から遠ざかる前方車両との車間距離を調整する運転動作において前記運転者のリスク感が検出されず且つ前記運転者の違和感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが減るように、前記自車両の加速タイミング及び加速量の少なくとも一方を調整するためのパラメータを調整することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援方法。
5. 過去の運転動作で使用された前記パラメータと、前記パラメータが使用されたときの前記リスク感及び前記違和感の有無と、を記憶したデータベースに基づいて、前記パラメータを調整することを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の運転支援方法。
6. 自車両に設けた周囲環境センサの検出信号に基づいて前記自車両の周囲の周囲環境を認識し、
   第１生体センサにより検出した運転者の第１生体信号に基づいて前記運転者が感じるリスク感を検出し、
   前記自車両が前方の障害物を回避する運転動作において前記運転者のリスク感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが増大するように、前記自車両が前記障害物を追い越す時点の前記障害物との車幅方向距離及び通過速度の少なくとも一方を調整するパラメータを調整し、
   前記調整されたパラメータに基づいて前記自車両の動作を制御することを特徴とする運転支援方法。
7. 前記第２生体センサは、前記運転者の脳活動を検出するセンサであり、前記第２生体センサが検出した脳活動を解析して前記運転者が感じる違和感を検出することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の運転支援方法。
8. 前記第１生体センサは、前記運転者の心拍、発汗、及び瞳孔の少なくとも１つを検出するセンサであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援方法。
9. 自車両に設けられ前記自車両の周囲の周囲環境を認識する周囲環境センサと、
   運転者が感じるリスク感を検出するための前記運転者の第１生体信号を検出する第１生体センサと、
   前記運転者が感じる違和感を検出するための前記運転者の第２生体信号を検出する第２生体センサと、
   前記第１生体センサにより検出した前記運転者の第１生体信号に基づいて前記運転者が感じるリスク感を検出し、前記第２生体センサにより検出した前記運転者の第２生体信号に基づいて前記運転者が感じる違和感を検出し、前記周囲環境センサが認識した前記周囲環境、並びに検出した前記リスク感及び前記違和感に基づいて、前記運転者のリスク感が検出されず且つ前記運転者の違和感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが減るように前記自車両の動作を制御するコントローラと、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
10. 自車両に設けられ前記自車両の周囲の周囲環境を認識する周囲環境センサと、
    運転者が感じるリスク感を検出するための前記運転者の生体信号を検出する生体センサと、
    前記生体センサにより検出した前記運転者の生体信号に基づいて前記運転者が感じるリスク感を検出し、前記自車両が前方の障害物を回避する運転動作において前記運転者のリスク感が検出された場合に、前記自車両の走行状態の安全マージンが増大するように、前記自車両が前記障害物を追い越す時点の前記障害物との車幅方向距離及び通過速度の少なくとも一方を調整するパラメータを調整し、前記調整されたパラメータに基づいて前記自車両の動作を制御するコントローラと、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。

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